圖像生成裝置、圖像生成方法以及用于圖像生成的非暫時性的計算機可讀存儲介質(zhì)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本公開基于在2013年7月8日提出的日本申請編號2013-142726號的申請，所以在這里引用其記載內(nèi)容。
[0002]本公開涉及用于使用多個拍攝圖像來生成合成圖像的圖像生成裝置、圖像生成方法以及用于圖像生成的非暫時性的計算機可讀存儲介質(zhì)。
【背景技術(shù)】
[0003]已知有對多個拍攝圖像進行合成來生成表示超過一個照相機的拍攝范圍的較寬的被拍攝區(qū)域的圖像的技術(shù)。例如在專利文獻1中記載有基于相互鄰接的圖像A、B的重疊部分中的各個圖像A、B的濃度特性，來進行使一方的圖像B的濃度特性接近另一方的圖像A的濃度特性的修正的技術(shù)。
[0004]具體而言，根據(jù)專利文獻1的記載，首先，作為合成部a剪切出圖像A中的與圖像B的重疊部分，作為合成部b剪切出圖像B中的與圖像A的重疊部分。接下來，根據(jù)合成部a、b的像素值，生成分別有關(guān)合成部a、b的直方圖Ha(x)、Hb(x)。接下來，對各直方圖Ha(x)、Hb(x)，分別生成能夠執(zhí)行直方圖均衡化(直方圖均勻化)的灰度轉(zhuǎn)換表LUTa、LUTb。接下來，利用灰度轉(zhuǎn)換表LUTb對圖像B整個區(qū)域執(zhí)行灰度轉(zhuǎn)換，對灰度轉(zhuǎn)換后的圖像，進一步利用灰度轉(zhuǎn)換表LUTa來執(zhí)行反向灰度轉(zhuǎn)換。即，對圖像B整個區(qū)域?qū)嵤┯糜谑购铣刹縝的直方圖Hb(x)接近合成部a的直方圖Ha(X)的灰度轉(zhuǎn)換處理。
[0005]上述的專利文獻1所記載的技術(shù)能夠應(yīng)用于將多個圖像以連續(xù)成帶狀(一定方向)的方式配置的合成圖像。因此，若以多個拍攝圖像中的一個為基準(zhǔn)來依次對其它拍攝圖像進行修正，則能夠在合成圖像中的所有的邊界部分(圖像彼此鄰接的部分)，抑制鄰接的圖像間的濃度特性的偏差。
[0006]另一方面，作為合成圖像，例如也存在像頂視車輛的周圍的圖像(所謂的頂視圖像)那樣，將多個圖像以連續(xù)成環(huán)狀的方式配置的合成圖像。在該情況下，在專利文獻1所記載的技術(shù)中，在合成圖像中的一個以上的邊界部分，可能產(chǎn)生不能抑制鄰接的圖像間的濃度特性的偏差的問題。
[0007]S卩，例如，在將4個圖像A、B、C、D以依次連續(xù)成帶狀的方式配置的情況下，以圖像A為基準(zhǔn)對圖像B進行修正，以修正后的圖像B為基準(zhǔn)對圖像C進行修正，以修正后的圖像C為基準(zhǔn)對圖像D進行修正即可。
[0008]與此相對，在將4個圖像A、B、C、D以依次連續(xù)成環(huán)狀的方式配置的情況下，若與帶狀的情況相同僅依次對圖像B、C、D進行修正，則在圖像A與修正后的圖像D鄰接的邊界部分，產(chǎn)生濃度特性的偏差。此外，若以修正后的圖像D為基準(zhǔn)對圖像A進行修正，則能夠抑制圖像A與圖像D之間的濃度特性的偏差，但反而在修正后的圖像A與圖像B之間產(chǎn)生濃度特性的偏差，所以并不能消除問題。另外，這樣的問題并不限于頂視車輛的周圍的圖像，只要是將多個圖像以連續(xù)成環(huán)狀的方式配置而成的合成圖像就可能產(chǎn)生的問題。
[0009]專利文獻1:日本特開2011-110247號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本公開的目的在于提供一種在將多個圖像以連續(xù)成環(huán)狀的方式配置而成的合成圖像中的所有的邊界部分中，抑制濃度特性的偏差的圖像生成裝置、圖像生成方法以及用于圖像生成的非暫時性的計算機可讀存儲介質(zhì)。
[0011]在本公開的第一實施方式中，使用被拍攝區(qū)域的一部分重疊的多個拍攝圖像，生成將從上述拍攝圖像剪切出的部分圖像以連續(xù)成環(huán)狀的方式配置而成的合成圖像的圖像生成裝置具備:修正單元，其將多個上述部分圖像中的至少一個作為基準(zhǔn)部分圖像，將上述基準(zhǔn)部分圖像以外作為對象部分圖像，將作為上述合成圖像中從兩側(cè)與上述對象部分圖像鄰接的上述部分圖像的第一鄰接部分圖像以及第二鄰接部分圖像中至少一方作為基準(zhǔn)部分圖像，來對該上述對象部分圖像進行修正;生成單元，其生成用于進行使上述對象部分圖像的濃度特性接近上述第一鄰接部分圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表即第一轉(zhuǎn)換表、以及用于進行使上述對象部分圖像的濃度特性接近上述第二鄰接部分圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表即第二轉(zhuǎn)換表；以及混合轉(zhuǎn)換單元，其使用上述第一轉(zhuǎn)換表以及上述第二轉(zhuǎn)換表雙方來對上述對象部分圖像的濃度進行轉(zhuǎn)換。上述生成單元生成用于進行使對象拍攝圖像和第一鄰接拍攝圖像的被拍攝區(qū)域所共用的第一共用區(qū)域中的上述對象拍攝圖像的濃度特性接近上述第一共用區(qū)域中的上述第一鄰接拍攝圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表作為上述第一轉(zhuǎn)換表，并且，生成用于進行使上述對象拍攝圖像和第二鄰接拍攝圖像的被拍攝區(qū)域所共用的第二共用區(qū)域中的上述對象拍攝圖像的濃度特性接近上述第二共用區(qū)域中的上述第二鄰接拍攝圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表作為上述第二轉(zhuǎn)換表，其中，上述對象拍攝圖像是成為上述對象部分圖像的基礎(chǔ)的上述拍攝圖像，上述第一鄰接拍攝圖像是成為上述第一鄰接部分圖像的基礎(chǔ)的上述拍攝圖像，上述第二鄰接拍攝圖像是成為上述第二鄰接部分圖像的基礎(chǔ)的上述拍攝圖像。上述混合轉(zhuǎn)換單元以越是上述對象部分圖像中的位置接近上述第一鄰接部分圖像的像素，上述第一轉(zhuǎn)換表的影響與上述第二轉(zhuǎn)換表的影響相比較越大，越是上述對象部分圖像中的位置接近上述第二鄰接部分圖像的像素，上述第二轉(zhuǎn)換表的影響與上述第一轉(zhuǎn)換表的影響相比較越大的方式，對上述對象部分圖像的濃度進行轉(zhuǎn)換。
[0012]在上述裝置中，能夠在將多個部分圖像以連續(xù)成環(huán)狀的方式配置而成的合成圖像中的所有的邊界部分中，抑制濃度特性的偏差。
[0013]在本公開的第二實施方式中，使用被拍攝區(qū)域的一部分重疊的多個拍攝圖像，來生成將從上述拍攝圖像剪切出的部分圖像以連續(xù)成環(huán)狀的方式配置而成的合成圖像的圖像生成裝置所使用的圖像生成方法具備:修正步驟，將多個上述部分圖像中的至少一個作為基準(zhǔn)部分圖像，將上述基準(zhǔn)部分圖像以外作為對象部分圖像，將作為在上述合成圖像中從兩側(cè)與上述對象部分圖像鄰接的上述部分圖像的第一鄰接部分圖像以及第二鄰接部分圖像中的至少一方作為基準(zhǔn)，來對該上述對象部分圖像進行修正;生成步驟，生成用于進行使上述對象部分圖像的濃度特性接近上述第一鄰接部分圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表即第一轉(zhuǎn)換表、以及用于進行使上述對象部分圖像的濃度特性接近上述第二鄰接部分圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表即第二轉(zhuǎn)換表;混合轉(zhuǎn)換步驟，使用上述第一轉(zhuǎn)換表以及上述第二轉(zhuǎn)換表雙方來對上述對象部分圖像的濃度進行轉(zhuǎn)換。在上述生成步驟中，生成用于進行使對象拍攝圖像和第一鄰接拍攝圖像的被拍攝區(qū)域所共用的第一共用區(qū)域中的上述對象拍攝圖像的濃度特性接近上述第一共用區(qū)域中的上述第一鄰接拍攝圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表作為上述第一轉(zhuǎn)換表，并且，生成用于進行使上述對象拍攝圖像和第二鄰接拍攝圖像的被拍攝區(qū)域所共用的第二共用區(qū)域中的上述對象拍攝圖像的濃度特性接近上述第二共用區(qū)域中的上述第二鄰接拍攝圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表作為上述第二轉(zhuǎn)換表，其中，上述對象拍攝圖像是成為上述對象部分圖像的基礎(chǔ)的上述拍攝圖像，上述第一鄰接拍攝圖像是成為上述第一鄰接部分圖像的基礎(chǔ)的上述拍攝圖像，上述第二鄰接拍攝圖像是成為上述第二鄰接部分圖像的基礎(chǔ)的上述拍攝圖像。在上述混合轉(zhuǎn)換步驟中，以越是上述對象部分圖像中的位置接近上述第一鄰接部分圖像的像素，上述第一轉(zhuǎn)換表的影響與上述第二轉(zhuǎn)換表的影響相比較越大，越是上述對象部分圖像中的位置接近上述第二鄰接部分圖像的像素，上述第二轉(zhuǎn)換表的影響與上述第一轉(zhuǎn)換表的影響相比較越大的方式，對上述對象部分圖像的濃度進行轉(zhuǎn)換。
[0014]在上述方法中，能夠在將多個部分圖像以連續(xù)成環(huán)狀的方式配置而成的合成圖像中的所有的邊界部分中，抑制濃度特性的偏差。
[0015]在本公開的第三實施方式中，是包含用于使計算機作為圖像生成裝置來發(fā)揮作用的指令的非暫時性的計算機可讀存儲介質(zhì)，該圖像生成裝置使用被拍攝區(qū)域的一部分重疊的多個拍攝圖像，來生成將從上述拍攝圖像剪切出的部分圖像以連續(xù)成環(huán)狀的方式配置而成的合成圖像，該指令具備:修正步驟，將多個上述部分圖像中的至少一個作為基準(zhǔn)部分圖像，將上述基準(zhǔn)部分圖像以外作為對象部分圖像，將作為在上述合成圖像中從兩側(cè)與上述對象部分圖像鄰接的上述部分圖像的第一鄰接部分圖像以及第二鄰接部分圖像中的至少一方作為基準(zhǔn)來對該上述對象部分圖像進行修正；生成步驟，生成用于進行使上述對象部分圖像的濃度特性接近上述第一鄰接部分圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表即第一轉(zhuǎn)換表、以及用于進行使上述對象部分圖像的濃度特性接近上述第二鄰接部分圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表即第二轉(zhuǎn)換表;以及使用上述第一轉(zhuǎn)換表以及上述第二轉(zhuǎn)換表雙方來對上述對象部分圖像的濃度進行轉(zhuǎn)換的混合轉(zhuǎn)換步驟。在上述生成步驟中，生成用于進行使對象拍攝圖像和第一鄰接拍攝圖像的被拍攝區(qū)域所共用的第一共用區(qū)域中的上述對象拍攝圖像的濃度特性接近上述第一共用區(qū)域中的上述第一鄰接拍攝圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表作為上述第一轉(zhuǎn)換表，并且，生成用于進行使上述對象拍攝圖像和第二鄰接拍攝圖像的被拍攝區(qū)域所共用的第二共用區(qū)域中的上述對象拍攝圖像的濃度特性接近上述第二共用區(qū)域中的上述第二鄰接拍攝圖像的濃度特性的修正的濃度轉(zhuǎn)換表作為上述第二轉(zhuǎn)換表，其中，上述拍攝圖像是成為上述對