一種點(diǎn)云模型修復(fù)方法、裝置及計(jì)算設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種點(diǎn)云模型修復(fù)方法、裝置及計(jì)算設(shè)備，其中方法包括：確定待修復(fù)點(diǎn)云模型；遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。本發(fā)明可使得點(diǎn)云模型的空洞減小，提高點(diǎn)云模型的真實(shí)度。
【專利說(shuō)明】
一種點(diǎn)云模型修復(fù)方法、裝置及計(jì)算設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及三維模型處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種點(diǎn)云模型修復(fù)方法、裝置及計(jì)算設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]點(diǎn)云模型是對(duì)一個(gè)對(duì)象(包括任意實(shí)體，如街道樓面，樹木等)進(jìn)行三維建模后的三維模型，主要由點(diǎn)云探測(cè)設(shè)備所探測(cè)的對(duì)象的散亂點(diǎn)構(gòu)成；目前在點(diǎn)云模型的構(gòu)建過程中，主要采用LiDar (Light Detect1n And Ranging，光探測(cè)與測(cè)量)設(shè)備進(jìn)行對(duì)象的散亂點(diǎn)探測(cè)，LiDar設(shè)備為點(diǎn)云探測(cè)設(shè)備的一種，LiDar設(shè)備所測(cè)得的數(shù)據(jù)為對(duì)象的DSM(Digital Surface Model,數(shù)字表面模型)的離散點(diǎn)表示，所測(cè)得的數(shù)據(jù)中含有對(duì)象的空間三維信息和激光強(qiáng)度信息等。
[0003]本發(fā)明的發(fā)明人在研究過程中發(fā)現(xiàn)，在點(diǎn)云探測(cè)設(shè)備對(duì)對(duì)象的散亂點(diǎn)進(jìn)行探測(cè)的過程中，由于其他實(shí)體的遮擋、或者光影投射角度的影響，最后通過所探測(cè)的對(duì)象的散亂點(diǎn)所構(gòu)建的對(duì)象點(diǎn)云模型存在大量的空洞，這些空洞將極大的影響所構(gòu)建的對(duì)象點(diǎn)云模型的真實(shí)度；以街景點(diǎn)云模型為例，在車載LiDar設(shè)備探測(cè)建筑物的散亂點(diǎn)的過程中，由于車載LiDar設(shè)備使用的激光穿透玻璃墻面以及其他物體的遮擋，將引起最后構(gòu)建的建筑物點(diǎn)云模型存在大量的空洞。圖1示出了存在空洞的建筑物點(diǎn)云模型的示意圖，可以看出，所構(gòu)建的建筑物點(diǎn)云模型的窗戶，玻璃墻面，樓頂?shù)炔糠执嬖诖罅康目斩?，建筑物點(diǎn)云模型的真實(shí)度較低。
[0004]因此，如何對(duì)存在空洞的點(diǎn)云模型進(jìn)行修復(fù)，解決發(fā)明人發(fā)現(xiàn)的現(xiàn)有構(gòu)建的點(diǎn)云模型存在大量的空洞，真實(shí)度較低的問題，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種點(diǎn)云模型修復(fù)方法、裝置及計(jì)算設(shè)備，以對(duì)存在空洞的對(duì)象點(diǎn)云模型進(jìn)行修復(fù)，解決現(xiàn)有構(gòu)建的對(duì)象點(diǎn)云模型存在大量的空洞，真實(shí)度較低的問題。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案:
[0007]—種點(diǎn)云模型修復(fù)方法，包括:
[0008]確定待修復(fù)點(diǎn)云模型；
[0009]遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；
[0010]若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；
[0011]根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。
[0012]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種點(diǎn)云模型修復(fù)裝置，包括:
[0013]模型確定模塊，用于確定待修復(fù)點(diǎn)云模型；
[0014]鄰域確定模塊，用于遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；
[0015]插入點(diǎn)確定模塊，用于若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；
[0016]修復(fù)模塊，用于根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。
[0017]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算設(shè)備，包括上述所述的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置。
[0018]基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，在確定待修復(fù)點(diǎn)云模型后，可遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。本發(fā)明實(shí)施例通過遍歷點(diǎn)云模型的各散亂點(diǎn)，在各散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，尋找散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，從而在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)，得到多個(gè)插入點(diǎn)，通過所得到的多個(gè)插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型的空洞，可使得點(diǎn)云模型的空洞減小，提高點(diǎn)云模型的真實(shí)度。
【附圖說(shuō)明】
[0019]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1為存在空洞的建筑物點(diǎn)云模型的不意圖；
[0021]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的流程圖；
[0022]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的另一流程圖；
[0023]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的確定插入點(diǎn)的方法流程圖；
[0024]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的插入點(diǎn)確定示意圖；
[0025]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的確定插入點(diǎn)的另一方法流程圖；
[0026]圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一插入點(diǎn)確定不意圖；
[0027]圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型的方法流程圖；
[0028]圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的再一流程圖；
[0029]圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的又一流程圖；
[0030]圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
[0031]圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的插入點(diǎn)確定模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0032]圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元的結(jié)構(gòu)框圖；
[0033]圖14為本發(fā)明實(shí)施例提供的插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元的另一結(jié)構(gòu)框圖；
[0034]圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的修復(fù)模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0035]圖16為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置的另一結(jié)構(gòu)框圖；
[0036]圖17為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置的再一結(jié)構(gòu)框圖；
[0037]圖18為本發(fā)明實(shí)施例提供的計(jì)算設(shè)備的硬件結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0039]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的流程圖，該方法可應(yīng)用于具有數(shù)據(jù)處理能力的可對(duì)點(diǎn)云模型進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的計(jì)算設(shè)備，如智能手機(jī)、PC(個(gè)人計(jì)算機(jī))等用戶設(shè)備，或服務(wù)器等網(wǎng)絡(luò)側(cè)設(shè)備；采用本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，可對(duì)任意的獨(dú)立對(duì)象的點(diǎn)云模型存在的空洞進(jìn)行修復(fù)；參照?qǐng)D2，該方法可以包括:
[0040]步驟S100、確定待修復(fù)點(diǎn)云模型；
[0041]待修復(fù)點(diǎn)云模型可以為任意的存在空洞的點(diǎn)云模型，不限于獨(dú)立對(duì)象的初始點(diǎn)云模型，還有可能是進(jìn)行過空洞修復(fù)處理，但仍存在空洞的點(diǎn)云模型。
[0042]步驟S110、遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；
[0043]點(diǎn)云模型具有多個(gè)散亂點(diǎn)，在一次遍歷中，本發(fā)明實(shí)施例可遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，確定出所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；
[0044]可選的，本發(fā)明實(shí)施例可設(shè)定鄰域范圍，對(duì)于點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，可確定出包含所遍歷的散亂點(diǎn)，且大小為設(shè)定鄰域范圍的鄰域；優(yōu)選的，可以所遍歷的散亂點(diǎn)為中心，確定出大小為設(shè)定鄰域范圍的鄰域；
[0045]進(jìn)一步，所確定的領(lǐng)域的形狀可以為規(guī)則的，如球形，長(zhǎng)方體，立方體等形狀；鄰域內(nèi)的散亂點(diǎn)(即所遍歷的散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域點(diǎn))可由KNNGc-NearestNeighbor，鄰近算法)算法得到。
[0046]在確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域后，可得出與所述點(diǎn)云模型的散亂點(diǎn)數(shù)量對(duì)應(yīng)的鄰域，一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)一個(gè)鄰域。
[0047]步驟S120、若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；
[0048]對(duì)于各個(gè)鄰域，本發(fā)明實(shí)施例可判斷鄰域內(nèi)的散亂點(diǎn)密度是否低于設(shè)定的密度閾值，若鄰域內(nèi)的散亂點(diǎn)密度低于密度閾值，則該鄰域?yàn)榇幚磬徲?，可從該待處理鄰域中確定修復(fù)空洞的插入點(diǎn)；鄰域的散亂點(diǎn)密度可通過鄰域內(nèi)的散亂點(diǎn)個(gè)數(shù)，除以鄰域面積得到；
[0049]設(shè)定密度閾值可以認(rèn)為是點(diǎn)云模型在不存在空洞情況下的散亂點(diǎn)密度，具體數(shù)值可視實(shí)際應(yīng)用情況設(shè)定；
[0050]無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域?yàn)榇幚磬徲蛑械男^(qū)域，無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域的面積小于待處理鄰域的面積；無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域可以認(rèn)為是待處理鄰域中散亂點(diǎn)分布稀疏的區(qū)域；可選的，無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域的大小可以認(rèn)為是點(diǎn)云模型在不存在空洞情況下，一個(gè)散亂點(diǎn)平均所占據(jù)的面積，無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域的面積大小可以視實(shí)際應(yīng)用情況設(shè)定；
[0051]可選的，一個(gè)待處理鄰域所確定的插入點(diǎn)數(shù)量可選為I個(gè)，顯然，也不限于此值。
[0052]步驟S130、根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。
[0053]可選的，在所確定的插入點(diǎn)正確的情況下，如所確定的插入點(diǎn)與所述點(diǎn)云模型的形態(tài)特征相匹配，則可用所確定的插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型的空洞。
[0054]本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，在確定待修復(fù)點(diǎn)云模型后，可遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。本發(fā)明實(shí)施例通過遍歷點(diǎn)云模型的各散亂點(diǎn)，在各散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，尋找散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，從而在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)，得到多個(gè)插入點(diǎn)，通過所得到的多個(gè)插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型的空洞，可使得點(diǎn)云模型的空洞減小，提高點(diǎn)云模型的真實(shí)度。
[0055]可以看出，通過一次遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，可確定出多個(gè)插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型的空洞，使得點(diǎn)云模型的空洞減小，提高點(diǎn)云模型的真實(shí)度；因此可選的，本發(fā)明實(shí)施例可多次遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，通過確定多次插入點(diǎn)的方式修復(fù)點(diǎn)云模型的空洞，使得點(diǎn)云模型趨于無(wú)空洞，進(jìn)一步提升點(diǎn)云模型的真實(shí)度，其中，下一次遍歷的點(diǎn)云模型為根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)的點(diǎn)云模型；遍歷次數(shù)可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況設(shè)定。
[0056]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的另一流程圖，參照?qǐng)D3，該方法可以包括:
[0057]步驟S200、判斷當(dāng)前遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)，是否大于設(shè)定次數(shù)，若否，執(zhí)行步驟S210，若是，執(zhí)行步驟S250 ；
[0058]步驟S210、將根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)的點(diǎn)云模型，作為待修復(fù)點(diǎn)云模型；
[0059]可選的，根據(jù)上一次遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型的過程可以參照?qǐng)D2所示，即若在上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域時(shí)，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)，根據(jù)所確定的插入點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)云模型修復(fù)；其實(shí)質(zhì)處理過程與圖2 —致；
[0060]可選的，若當(dāng)前點(diǎn)云模型為初始遍歷的，則不存在上一次遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的情況，可將當(dāng)前點(diǎn)云模型直接作為待修復(fù)點(diǎn)云模型，執(zhí)行后續(xù)流程。
[0061]步驟S220、遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；
[0062]步驟S230、若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；
[0063]步驟S240、根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)待修復(fù)點(diǎn)云模型；
[0064]步驟S250、結(jié)束流程。
[0065]值得注意的是，本發(fā)明實(shí)施例在進(jìn)行點(diǎn)云模型的修復(fù)過程中，并不是通過尋找點(diǎn)云模型的空洞區(qū)域來(lái)修復(fù)空洞，而是通過點(diǎn)云模型各散亂點(diǎn)的鄰域密度進(jìn)行插入點(diǎn)的確定，從而在點(diǎn)云模型的散亂點(diǎn)分布稀疏區(qū)域補(bǔ)插入點(diǎn)，通過散亂點(diǎn)的鄰域密度控制點(diǎn)云模型的空洞修復(fù)；相比尋找點(diǎn)云模型的空洞區(qū)域來(lái)修復(fù)空洞的方式，本發(fā)明不需要尋找點(diǎn)云模型的空洞區(qū)域，計(jì)算量大幅減小，且修復(fù)準(zhǔn)確度更高(點(diǎn)云模型的空洞區(qū)域的尋找計(jì)算量極大，且涉及的判斷邏輯極為復(fù)雜，受限條件較多，極易出現(xiàn)空洞區(qū)域判斷錯(cuò)誤的情況)。
[0066]可選的，為提高待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)插入點(diǎn)的確定準(zhǔn)確度，本發(fā)明實(shí)施例可設(shè)定無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域的面積大小，具體的可以設(shè)定面積作為無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域的面積大??；對(duì)應(yīng)的，無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域?yàn)榇幚磬徲蛑胁淮嬖谏y點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域，設(shè)定面積小于待處理鄰域的面積；在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)的過程可以為，在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。
[0067]優(yōu)選的，設(shè)定面積可以選取點(diǎn)云模型在不存在空洞情況下，一個(gè)散亂點(diǎn)平均所占據(jù)的面積，具體數(shù)值可視實(shí)際應(yīng)用情況設(shè)定。
[0068]圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)的方法流程圖，該方法主要根據(jù)鄰域內(nèi)各散亂點(diǎn)，與對(duì)應(yīng)的所遍歷的散亂點(diǎn)的位置關(guān)系，約束插入點(diǎn)的位置，使得所確定的插入點(diǎn)位于無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)；參照?qǐng)D4，該方法可以包括:
[0069]步驟S300、確定待處理鄰域的各散亂點(diǎn)，到對(duì)應(yīng)的所遍歷的散亂點(diǎn)的中點(diǎn)集合；
[0070]步驟S310、對(duì)于中點(diǎn)集合的各點(diǎn)，選取中點(diǎn)集合的點(diǎn)到待處理鄰域的各散亂點(diǎn)的距離中符合第一條件的一距離，得到符合第一條件的距離集合；
[0071]本發(fā)明實(shí)施例可從中點(diǎn)集合的一點(diǎn)到待處理鄰域的各散亂點(diǎn)的距離中，選取出符合第一條件的一距離，對(duì)中點(diǎn)集合的各點(diǎn)均作此處理，則可得到符合第一條件的距離集合；
[0072]可選的，符合第一條件的距離可以為最小距離，具體的，本發(fā)明實(shí)施例可選取中點(diǎn)集合的點(diǎn)到待處理鄰域的各散亂點(diǎn)的距離最小值，得到最小距離集合；顯然，第一條件也可以是第二最小距離，或第三最小距離等，主要以最小距離的設(shè)定排序作為第一條件的確定策略。
[0073]步驟S320、將符合第一條件的距離集合中符合第二條件的一距離所對(duì)應(yīng)的中點(diǎn)集合的點(diǎn)確定為插入點(diǎn)。
[0074]可選的，符合第二條件的距離可以為最大距離，具體的，本發(fā)明實(shí)施例可將符合第一條件的距離集合中的距離最大值所對(duì)應(yīng)的中點(diǎn)集合的點(diǎn)確定為插入點(diǎn)；顯然，第二條件也可以為第二最大距離，或第三最大距離等，主要以最大距離的設(shè)定排序作為第二條件的確定策略。
[0075]可選的，在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)的方式可以為:確定待處理鄰域的各散亂點(diǎn)，到對(duì)應(yīng)的所遍歷的散亂點(diǎn)的中點(diǎn)集合；對(duì)于中點(diǎn)集合的各點(diǎn)，確定中點(diǎn)集合的點(diǎn)到待處理鄰域的各散亂點(diǎn)的距離最小值，得到最小距離集合；將最小距離集合中的距離最大值所對(duì)應(yīng)的中點(diǎn)集合的點(diǎn)確定為插入點(diǎn)。以此為例，圖5示出了對(duì)應(yīng)的插入點(diǎn)確定示意圖。
[0076]參照?qǐng)D5，以鄰域形狀為球形為例，為便于示例，圖5以圓形平面表示球形情況；實(shí)點(diǎn)V為所遍歷的散亂點(diǎn)，以點(diǎn)V為中心的設(shè)定半徑大小的球形鄰域內(nèi)具有多個(gè)散亂點(diǎn)N (V)，即圖中除點(diǎn)V外的其他實(shí)點(diǎn)；可得出球形鄰域內(nèi)的散亂點(diǎn)N(V)中，各散亂點(diǎn)到點(diǎn)V的中點(diǎn)的集合Mid (V，N(V))，如圖中空心點(diǎn)所示；對(duì)于的各空心點(diǎn)，計(jì)算空心點(diǎn)至球形鄰域內(nèi)的散亂點(diǎn)N(V)的距離最小值，得到最小距離集合；將最小距離集合中的距離最大值所對(duì)應(yīng)的空心點(diǎn)作為插入點(diǎn)，即空心點(diǎn)m為最后確定的插入點(diǎn)。
[0077]可選的，在確定待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域后，可將待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域的中心點(diǎn)作為插入點(diǎn)，也可以是隨機(jī)的在不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。
[0078]優(yōu)選的，在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)的方式，可以通過對(duì)待處理鄰域進(jìn)行設(shè)定面積的區(qū)域劃分實(shí)現(xiàn)，在尋找到不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域后，則在該不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。
[0079]圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)的另一方法流程圖，參照?qǐng)D6，該方法可以包括:
[0080]步驟S400、以設(shè)定面積對(duì)待處理鄰域進(jìn)行劃分，得到多個(gè)具有設(shè)定面積的劃分區(qū)域；
[0081]參照?qǐng)D7，以鄰域形狀為球形為例，為便于示例，圖7以圓形平面表示球形情況；實(shí)點(diǎn)V為所遍歷的散亂點(diǎn)，以點(diǎn)V為中心的設(shè)定半徑大小的球形鄰域內(nèi)具有多個(gè)散亂點(diǎn)N(V);本發(fā)明實(shí)施例可以設(shè)定面積為所劃分的單區(qū)域大小，對(duì)鄰域進(jìn)行區(qū)域劃分，如圖7，得出多個(gè)劃分區(qū)域，各劃分區(qū)域的面積大小為設(shè)定面積。
[0082]步驟S410、若存在不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域，則在不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。
[0083]對(duì)于存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域，則本發(fā)明實(shí)施例可忽略，不作插入點(diǎn)的確定；對(duì)于不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域，可將該不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域的中心，或隨機(jī)選取的點(diǎn)確定為插入點(diǎn)；可選的，不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域可能有多個(gè)，本發(fā)明實(shí)施例可僅在所確定的一個(gè)不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域中確定插入點(diǎn)，得到一個(gè)插入點(diǎn)；顯然，也可在多個(gè)不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域中分別確定插入點(diǎn)，得到多個(gè)插入點(diǎn)。
[0084]參照?qǐng)D7，在對(duì)鄰域進(jìn)行區(qū)域劃分后，陰影部分為不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域，則可在不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)，如圖7所示菱形點(diǎn)。
[0085]上文示出了多種在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)的方式，值得注意的是，上文所示方式僅為可選方式，對(duì)于其他的通過鄰域密度控制策略，在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)的方式，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0086]可選的，在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)后，本發(fā)明實(shí)施例可根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型，對(duì)點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)點(diǎn)，使得點(diǎn)云模型的散亂點(diǎn)數(shù)量增多，提升點(diǎn)云模型的真實(shí)度。
[0087]進(jìn)一步，為保證所確定的插入點(diǎn)與點(diǎn)云模型的形態(tài)特征相匹配，本發(fā)明實(shí)施例可通過插入點(diǎn)的法向方向判斷是否采用所確定的插入點(diǎn)對(duì)點(diǎn)云模型作修復(fù)。圖8示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型的方法流程圖，參照?qǐng)D8，該方法可以包括:
[0088]步驟S500、對(duì)于所確定的各插入點(diǎn)，確定所確定的插入點(diǎn)的鄰域；
[0089]可選的，確定插入點(diǎn)的鄰域的方式，可與前文確定所遍歷的散亂點(diǎn)的鄰域的方式類似，可參照；為簡(jiǎn)化計(jì)算流程，本發(fā)明實(shí)施例可以直接以所確定的插入點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所遍歷散亂點(diǎn)的鄰域，作為該插入點(diǎn)的鄰域。
[0090]步驟S510、判斷所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向是否相同，若是，執(zhí)行步驟S520，若否，執(zhí)行步驟S530 ;
[0091]步驟S520、保留所確定的插入點(diǎn)，將所確定的插入點(diǎn)作為所述點(diǎn)云模型中的新加入散亂點(diǎn)；
[0092]通過將所確定的插入點(diǎn)作為點(diǎn)云模型中的散亂點(diǎn)，可對(duì)點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)點(diǎn)，提升點(diǎn)云模型的散亂點(diǎn)數(shù)量。
[0093]步驟S530、丟棄所確定的插入點(diǎn)。
[0094]下面提供一種優(yōu)選的點(diǎn)云模型修復(fù)方法流程，圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的再一流程圖，參照?qǐng)D9，該方法可以包括:
[0095]步驟S600、判斷當(dāng)前遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)，是否大于設(shè)定次數(shù)，若否，執(zhí)行步驟S610，若是，執(zhí)行步驟S690 ；
[0096]步驟S610、將根據(jù)上一次遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)的點(diǎn)云模型，作為待修復(fù)點(diǎn)云模型；
[0097]若當(dāng)前點(diǎn)云模型為初始遍歷的，則不存在上一次遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的情況，可將當(dāng)前點(diǎn)云模型(可能為待修復(fù)對(duì)象的初始點(diǎn)云模型)直接作為待修復(fù)點(diǎn)云模型，執(zhí)行后續(xù)流程。
[0098]步驟S620、遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；
[0099]步驟630、判斷是否存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，若是，執(zhí)行步驟S640，若否，執(zhí)行步驟S690 ；
[0100]步驟S640、對(duì)于各待處理鄰域，確定待處理鄰域的各散亂點(diǎn)，到對(duì)應(yīng)的所遍歷的散亂點(diǎn)的中點(diǎn)集合，對(duì)于中點(diǎn)集合的各點(diǎn)，確定中點(diǎn)集合的點(diǎn)到待處理鄰域的各散亂點(diǎn)的距離最小值，得到最小距離集合，將最小距離集合中的距離最大值所對(duì)應(yīng)的中點(diǎn)集合的點(diǎn)確定為插入點(diǎn)；
[0101]其中，一個(gè)待處理鄰域可確定出一個(gè)插入點(diǎn)。
[0102]步驟S650、對(duì)于所確定的各插入點(diǎn)，確定所確定的插入點(diǎn)的鄰域；
[0103]步驟S660、判斷所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向是否相同，若是，執(zhí)行步驟S670，若否，執(zhí)行步驟S680 ;
[0104]步驟S670、保留所確定的插入點(diǎn)，將所確定的插入點(diǎn)作為所述點(diǎn)云模型中的新加入散亂點(diǎn)；
[0105]步驟S680、丟棄所確定的插入點(diǎn)；
[0106]步驟S690、結(jié)束流程。
[0107]上文描述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法可適用于任意的需對(duì)點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)點(diǎn)的階段。
[0108]進(jìn)一步，在對(duì)點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)點(diǎn)時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例可分為補(bǔ)洞階段和加密階段，補(bǔ)洞階段和加密階段的處理邏輯與前文描述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的處理邏輯類似，不同之處在于補(bǔ)洞階段所選取的鄰域范圍，大于加密階段所選取的鄰域范圍。
[0109]圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的又一流程圖，參照?qǐng)D10，該方法可以包括:
[0110]步驟S700、確定待修復(fù)點(diǎn)云模型；
[0111]步驟S710、遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)洞鄰域；
[0112]步驟S720、若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)洞鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理補(bǔ)洞鄰域，則在待處理補(bǔ)洞鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；
[0113]步驟S730、根據(jù)所確定的插入點(diǎn)對(duì)待修復(fù)點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞；
[0114]值得注意的是，步驟S700?步驟S730為補(bǔ)洞階段，補(bǔ)洞階段確定待修復(fù)點(diǎn)云模型的方式可以為:將待修復(fù)的初始點(diǎn)云模型確定為所述點(diǎn)云模型；或者，若已遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)未達(dá)到設(shè)定次數(shù)，則將根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)的點(diǎn)云模型，作為當(dāng)前的待修復(fù)點(diǎn)云模型；其中，下一次遍歷的點(diǎn)云模型為，根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)確定的插入點(diǎn)所修復(fù)的點(diǎn)云模型。
[0115]步驟S740、確定待加密點(diǎn)云模型；
[0116]所確定的待加密點(diǎn)云模型可以為補(bǔ)洞階段，已遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定次數(shù)時(shí)，所對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云模型；或，補(bǔ)洞階段，所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)洞鄰域的散亂點(diǎn)密度均不低于密度閾值時(shí)，所對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云模型。
[0117]步驟S750、遍歷待加密點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域，其中，加密鄰域的范圍小于補(bǔ)洞鄰域的范圍；
[0118]可選的，若鄰域?yàn)橐?guī)則形狀，如球形等，則加密鄰域的半徑需小于補(bǔ)洞鄰域的半徑。
[0119]步驟S760、若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理加密鄰域，則在待處理加密鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；
[0120]步驟S770、根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述待加密點(diǎn)云模型。
[0121]可以看出，步驟S740?步驟S760為加密階段，是對(duì)步驟S700?步驟S730補(bǔ)洞后的點(diǎn)云模型進(jìn)行加密，補(bǔ)洞階段和加密階段的處理邏輯基本一致，兩者的結(jié)果均可認(rèn)為是對(duì)點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)點(diǎn)；可參照前文圖2?圖9部分的描述。補(bǔ)洞階段和加密階段的區(qū)別在于:補(bǔ)洞階段所選取的鄰域范圍較大，先在較大范圍內(nèi)通過鄰域密度控制確定插入點(diǎn)，以進(jìn)行補(bǔ)點(diǎn)；而加密階段所選取的鄰域范圍較小，在補(bǔ)洞階段后，進(jìn)一步在較小的范圍內(nèi)通過鄰域密度控制確定插入點(diǎn)，以提升補(bǔ)點(diǎn)的數(shù)量。
[0122]本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)方法的一個(gè)應(yīng)用為，對(duì)街景點(diǎn)云模型中的建筑物點(diǎn)云模型進(jìn)行空洞修復(fù)。街景點(diǎn)云模型主要由建筑物點(diǎn)云模型和近地點(diǎn)云模型構(gòu)成，本發(fā)明實(shí)施例可在從街景點(diǎn)云模型中分割出建筑物點(diǎn)云模型后，對(duì)分割出的獨(dú)立建筑物點(diǎn)云模型進(jìn)行空洞修復(fù)；修復(fù)方式可參照前文圖2?圖9部分的描述，顯然也可采用補(bǔ)洞和加密結(jié)合的方式進(jìn)行空洞修復(fù)。
[0123]下面以采用補(bǔ)洞和加密結(jié)合的方式，對(duì)建筑物點(diǎn)云模型的修復(fù)過程進(jìn)行介紹:
[0124]1、從街景點(diǎn)云模型中分割出建筑物點(diǎn)云模型，所分割出的建筑物點(diǎn)云模型應(yīng)是獨(dú)立的；具體的，可確定街景點(diǎn)云模型中的建筑物點(diǎn)云模型，將不同高度的建筑物點(diǎn)云模型進(jìn)行分割，將相同高度的建筑物點(diǎn)云模型相聚類，得到至少一個(gè)獨(dú)立的建筑物點(diǎn)云模型；
[0125]2、在分割出獨(dú)立的建筑物點(diǎn)云模型后，可遍歷建筑物點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)洞鄰域；可選的，可以設(shè)定第一半徑確定每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的球形補(bǔ)洞鄰域，設(shè)定第一半徑可以選取建筑物樓層高度的一半，顯然，具體數(shù)值也可視實(shí)際使用情況而定；
[0126]3、若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)洞鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理補(bǔ)洞鄰域，則在待處理補(bǔ)洞鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；可選確定方式可如圖4或圖6所示；
[0127]4、將插入點(diǎn)的法向與其鄰域法向進(jìn)行比對(duì)，保留與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向相同的插入點(diǎn)，通過所保留的插入點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)洞；
[0128]5、循環(huán)執(zhí)行上述2?4步驟，直至遍歷建筑物點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定次數(shù)時(shí)，或者，所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)洞鄰域的散亂點(diǎn)密度均不低于密度閾值時(shí)，進(jìn)入步驟6;需要注意的是，下一次遍歷的建筑物點(diǎn)云模型為，根據(jù)上一次遍歷的建筑物點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)確定的插入點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)洞后的建筑物點(diǎn)云模型；
[0129]6、將執(zhí)行步驟5所得到的補(bǔ)洞后的建筑物點(diǎn)云模型，作為待加密建筑物點(diǎn)云模型；
[0130]7、遍歷待加密點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域，其中，加密鄰域的范圍小于補(bǔ)洞鄰域的范圍；可選的，可以設(shè)定第二半徑確定每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的球形加密鄰域，設(shè)定第二半徑小于設(shè)定第一半徑，設(shè)定第二半徑可以選取
0.5米，顯然，具體數(shù)值也可視實(shí)際使用情況而定；
[0131]8、若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理加密鄰域，則在待處理加密鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；可選確定方式可如圖4或圖6所示；
[0132]9、將插入點(diǎn)的法向與其鄰域法向進(jìn)行比對(duì)，保留與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向相同的插入點(diǎn)，通過所保留的插入點(diǎn)進(jìn)行加密；
[0133]10、循環(huán)執(zhí)行上述7?9步驟，直至遍歷建筑物點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定次數(shù)時(shí)，或者，所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域的散亂點(diǎn)密度均不低于密度閾值時(shí)，得到修復(fù)后的建筑物點(diǎn)云模型；需要注意的是，下一次遍歷的建筑物點(diǎn)云模型為，根據(jù)上一次遍歷的建筑物點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)確定的插入點(diǎn)進(jìn)行加密后的建筑物點(diǎn)云模型；
[0134]11、由于近地點(diǎn)云模型的物體分布特別復(fù)雜，主要有樹木、行人、車輛、廣告牌以及各種交通標(biāo)識(shí)牌等對(duì)象；這部分?jǐn)?shù)據(jù)大部分都比較完整，不過由于采集車運(yùn)行的速度不均勻會(huì)造成近地點(diǎn)云模型的散亂點(diǎn)分布不均勻；因此可在步驟10后，對(duì)近地點(diǎn)云模型進(jìn)行加密處理，提高街景點(diǎn)云模型的質(zhì)量；對(duì)近地點(diǎn)云模型進(jìn)行加密的過程，與對(duì)建筑物點(diǎn)云模型進(jìn)行加密的過程類似，可相參照。
[0135]本發(fā)明實(shí)施例通過遍歷點(diǎn)云模型的各散亂點(diǎn)，在各散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，尋找散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，從而在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)，得到多個(gè)插入點(diǎn)，通過所得到的多個(gè)插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型的空洞，可使得點(diǎn)云模型的空洞減小，提高點(diǎn)云模型的真實(shí)度；同時(shí)，本發(fā)明通過散亂點(diǎn)的鄰域密度控制點(diǎn)云模型的空洞修，不需要尋找點(diǎn)云模型的空洞區(qū)域，計(jì)算量大幅減小，且修復(fù)準(zhǔn)確度更高。
[0136]下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置進(jìn)行介紹，下文描述的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置可與上文描述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法相互對(duì)應(yīng)參照。
[0137]圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置的結(jié)構(gòu)框圖，該裝置可應(yīng)用于具有數(shù)據(jù)處理能力的可對(duì)點(diǎn)云模型進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的計(jì)算設(shè)備；參照?qǐng)D11，該裝置可以包括:
[0138]模型確定模塊100，用于確定待修復(fù)點(diǎn)云模型；
[0139]鄰域確定模塊200，用于遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；
[0140]插入點(diǎn)確定模塊300，用于若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；
[0141]修復(fù)模塊400，用于根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。
[0142]可選的，無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域可以為待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域；所述設(shè)定面積小于待處理鄰域的面積；圖12示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的插入點(diǎn)確定模塊300的一種可選結(jié)構(gòu)，參照?qǐng)D12，插入點(diǎn)確定模塊300可以包括:
[0143]插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元310，用于在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。
[0144]可選的，圖13示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元310的一種可選結(jié)構(gòu)，參照?qǐng)D13，插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元310可以包括:
[0145]中點(diǎn)集合確定子單元3101，用于確定待處理鄰域的各散亂點(diǎn)，到對(duì)應(yīng)的所遍歷的散亂點(diǎn)的中點(diǎn)集合；
[0146]選取子單元3102，用于對(duì)于中點(diǎn)集合的各點(diǎn)，選取中點(diǎn)集合的點(diǎn)到待處理鄰域的各散亂點(diǎn)的距離中符合第一條件的一距離，得到符合第一條件的距離集合；
[0147]可選的，符合第一條件的距離可以為最小距離。
[0148]插入點(diǎn)選取子單元3103，用于將符合第一條件的距離集合中符合第二條件的一距離所對(duì)應(yīng)的中點(diǎn)集合的點(diǎn)確定為插入點(diǎn)；
[0149]可選的，符合第二條件的距離可以為最大距離。
[0150]可選的，圖14示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元310的另一種可選結(jié)構(gòu)，參照?qǐng)D14，插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元310可以包括:
[0151]劃分子單元3111，用于以設(shè)定面積對(duì)待處理鄰域進(jìn)行劃分，得到多個(gè)具有設(shè)定面積的劃分區(qū)域；
[0152]劃分區(qū)域內(nèi)確定子單元3112，用于若存在不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域，則在不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。
[0153]可選的，圖15示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的修復(fù)模塊400的一種可選結(jié)構(gòu)，參照?qǐng)D15，修復(fù)模塊400可以包括:
[0154]插入點(diǎn)鄰域確定單元410，用于對(duì)于所確定的各插入點(diǎn)，確定所確定的插入點(diǎn)的鄰域；
[0155]法向判斷單元420，用于判斷所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向是否相同；
[0156]保留單元430，用于若所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向相同，則保留所確定的插入點(diǎn)，將所確定的插入點(diǎn)作為所述點(diǎn)云模型中的新加入散亂點(diǎn)；
[0157]丟棄單元440，用于若所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向不同，則丟棄所確定的插入點(diǎn)。
[0158]可選的，模型確定模塊100確定待修復(fù)點(diǎn)云模型的過程可以為具體:若當(dāng)前遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)未達(dá)到設(shè)定次數(shù)，則將根據(jù)上一次遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)的點(diǎn)云模型，作為待修復(fù)點(diǎn)云模型。顯然，若當(dāng)前點(diǎn)云模型為初始遍歷的，則不存在上一次遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的情況，可將當(dāng)前點(diǎn)云模型直接作為待修復(fù)點(diǎn)云模型。
[0159]可選的，本發(fā)明實(shí)施例可采用補(bǔ)洞結(jié)合加密的方式，對(duì)點(diǎn)云模型進(jìn)行修復(fù)。圖11所示功能模塊可以執(zhí)行補(bǔ)洞階段；具體的，修復(fù)模塊400可根據(jù)所確定的插入點(diǎn)對(duì)所述點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞，對(duì)應(yīng)的，鄰域?yàn)檠a(bǔ)洞鄰域；模型確定模塊100所確定的待修復(fù)點(diǎn)云模型可以為，待修復(fù)的初始點(diǎn)云模型，或者，已遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)未達(dá)到設(shè)定次數(shù)時(shí)，根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)的點(diǎn)云模型；其中，下一次遍歷的點(diǎn)云模型為，根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)確定的插入點(diǎn)所修復(fù)的點(diǎn)云模型。在此基礎(chǔ)上，圖16示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置的另一結(jié)構(gòu)框圖，參照?qǐng)D16，該裝置還可以包括:
[0160]待加密點(diǎn)云模型確定模塊500，用于確定待加密點(diǎn)云模型；
[0161]可選的，待加密點(diǎn)云模型可以為在對(duì)所述點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞的階段，已遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定次數(shù)時(shí)，所對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云模型，或，在對(duì)所述點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞的階段，所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)洞鄰域的散亂點(diǎn)密度均不低于密度閾值時(shí)，所對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云模型。
[0162]加密鄰域確定模塊600，用于遍歷待加密點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域，其中，加密鄰域的范圍小于補(bǔ)洞鄰域的范圍
[0163]加密插入點(diǎn)確定模塊700，用于若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理加密鄰域，則在待處理加密鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；
[0164]加密修復(fù)模塊800，用于根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述待加密點(diǎn)云模型。
[0165]可選的，加密插入點(diǎn)確定模塊700的結(jié)構(gòu)可與插入點(diǎn)確定模塊300的結(jié)構(gòu)類似，可相參照；加密修復(fù)模塊800的結(jié)構(gòu)可與圖15所示修復(fù)模塊400的結(jié)構(gòu)類似，可相參照。
[0166]可選的，本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置可應(yīng)用于對(duì)街景點(diǎn)云模型中的建筑物點(diǎn)云模型進(jìn)行空洞修復(fù)；本發(fā)明實(shí)施例可在建筑物點(diǎn)云模型由街景點(diǎn)云模型中分割出后，對(duì)獨(dú)立的建筑物點(diǎn)云模型進(jìn)行空洞修復(fù)。圖17示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置的再一結(jié)構(gòu)框圖，結(jié)合圖11和圖17所示，該裝置還可以包括:
[0167]分割模塊900，用于確定街景點(diǎn)云模型中的建筑物點(diǎn)云模型，將不同高度的建筑物點(diǎn)云模型進(jìn)行分割，將相同高度的建筑物點(diǎn)云模型相聚類，得到至少一個(gè)建筑物點(diǎn)云模型；
[0168]所得到的建筑物點(diǎn)云模型可通過圖11所示點(diǎn)云模型修復(fù)裝置進(jìn)行空洞修復(fù)，也可通過圖16所示點(diǎn)云模型修復(fù)裝置，使用補(bǔ)洞結(jié)合加密的方式。
[0169]進(jìn)一步，在對(duì)建筑物點(diǎn)云模型進(jìn)行修復(fù)后，本發(fā)明實(shí)施例還可對(duì)近地點(diǎn)云模型進(jìn)行加密處理。
[0170]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算設(shè)備，該計(jì)算設(shè)備可以包括上述所述的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置；該計(jì)算設(shè)備在進(jìn)行點(diǎn)云模型修復(fù)時(shí)，可通過遍歷點(diǎn)云模型的各散亂點(diǎn)，在各散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，尋找散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，從而在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)，得到多個(gè)插入點(diǎn)，通過所得到的多個(gè)插入點(diǎn)修復(fù)點(diǎn)云模型的空洞，可使得點(diǎn)云模型的空洞減小，提高點(diǎn)云模型的真實(shí)度；同時(shí)，該計(jì)算設(shè)備通過散亂點(diǎn)的鄰域密度控制點(diǎn)云模型的空洞修，不需要尋找點(diǎn)云模型的空洞區(qū)域，計(jì)算量大幅減小，且修復(fù)準(zhǔn)確度更高。
[0171]圖18為本發(fā)明實(shí)施例提供的計(jì)算設(shè)備的硬件結(jié)構(gòu)框圖，計(jì)算設(shè)備可以如智能手機(jī)、PC(個(gè)人計(jì)算機(jī))等用戶設(shè)備，或服務(wù)器等網(wǎng)絡(luò)側(cè)設(shè)備；參照?qǐng)D18，計(jì)算可以包括:處理器I，通信接口 2，存儲(chǔ)器3和通信總線4 ;
[0172]其中處理器1、通信接口 2、存儲(chǔ)器3通過通信總線4完成相互間的通信；
[0173]可選的，通信接口 2可以為通信模塊的接口，如GSM模塊的接口 ；
[0174]處理器I，用于執(zhí)行程序；
[0175]存儲(chǔ)器3，用于存放程序；
[0176]程序可以包括程序代碼，所述程序代碼包括計(jì)算機(jī)操作指令。
[0177]處理器I可能是一個(gè)中央處理器CPU，或者是特定集成電路ASIC(Applicat1nSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。
[0178]存儲(chǔ)器3可能包含高速RAM存儲(chǔ)器，也可能還包括非易失性存儲(chǔ)器(non-volatilememory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。
[0179]其中，程序可具體用于:
[0180]確定待修復(fù)點(diǎn)云模型；
[0181]遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；
[0182]若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)；
[0183]根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。
[0184]本說(shuō)明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)于實(shí)施例公開的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法部分說(shuō)明即可。
[0185]專業(yè)人員還可以進(jìn)一步意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
[0186]結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)施。軟件模塊可以置于隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、內(nèi)存、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可編程R0M、電可擦除可編程R0M、寄存器、硬盤、可移動(dòng)磁盤、CD-R0M、或技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。
[0187]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種點(diǎn)云模型修復(fù)方法，其特征在于，包括: 確定待修復(fù)點(diǎn)云模型； 遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域；若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)； 根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，其特征在于，所述無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域?yàn)榇幚磬徲蛑胁淮嬖谏y點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域；所述設(shè)定面積小于待處理鄰域的面積； 所述在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)包括: 在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，其特征在于，所述在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)包括: 確定待處理鄰域的各散亂點(diǎn)，到對(duì)應(yīng)的所遍歷的散亂點(diǎn)的中點(diǎn)集合； 對(duì)于中點(diǎn)集合的各點(diǎn)，選取中點(diǎn)集合的點(diǎn)到待處理鄰域的各散亂點(diǎn)的距離中符合第一條件的一距離，得到符合第一條件的距離集合； 將符合第一條件的距離集合中符合第二條件的一距離所對(duì)應(yīng)的中點(diǎn)集合的點(diǎn)確定為插入點(diǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，其特征在于，所述在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)包括: 以設(shè)定面積對(duì)待處理鄰域進(jìn)行劃分，得到多個(gè)具有設(shè)定面積的劃分區(qū)域； 若存在不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域，則在不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，其特征在于，所述根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型包括: 對(duì)于所確定的各插入點(diǎn)，確定所確定的插入點(diǎn)的鄰域； 判斷所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向是否相同； 若所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向相同，則保留所確定的插入點(diǎn)，將所確定的插入點(diǎn)作為所述點(diǎn)云模型中的新加入散亂點(diǎn)； 若所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向不同，貝1J丟棄所確定的插入點(diǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，其特征在于，所述確定待修復(fù)點(diǎn)云模型包括: 若當(dāng)前遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)未達(dá)到設(shè)定次數(shù)，則將根據(jù)上一次遍歷點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)的點(diǎn)云模型，作為待修復(fù)點(diǎn)云模型。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，其特征在于，所述根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型包括: 根據(jù)所確定的插入點(diǎn)對(duì)所述點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞，其中，所述鄰域?yàn)檠a(bǔ)洞鄰域； 所述確定待修復(fù)點(diǎn)云模型包括: 將待修復(fù)的初始點(diǎn)云模型確定為當(dāng)前的待修復(fù)點(diǎn)云模型； 或，若已遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)未達(dá)到設(shè)定次數(shù)，則將根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)的點(diǎn)云模型，作為當(dāng)前的待修復(fù)點(diǎn)云模型；其中，下一次遍歷的點(diǎn)云模型為，根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)確定的插入點(diǎn)所修復(fù)的點(diǎn)云模型； 所述方法還包括: 確定待加密點(diǎn)云模型；其中，所述待加密點(diǎn)云模型為在對(duì)所述點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞的階段，已遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定次數(shù)時(shí)，所對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云模型，或，在對(duì)所述點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞的階段，所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)洞鄰域的散亂點(diǎn)密度均不低于密度閾值時(shí)，所對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云模型； 遍歷待加密點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域，其中，加密鄰域的范圍小于補(bǔ)洞鄰域的范圍； 若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理加密鄰域，則在待處理加密鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)； 根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述待加密點(diǎn)云模型。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云模型修復(fù)方法，其特征在于，所述點(diǎn)云模型為建筑物點(diǎn)云模型；所述建筑物點(diǎn)云模型由街景點(diǎn)云模型中分割出，所述街景點(diǎn)云模型包括:建筑物點(diǎn)云模型和近地點(diǎn)云模型； 所述由街景點(diǎn)云模型中分割出建筑物點(diǎn)云模型的過程包括: 確定街景點(diǎn)云模型中的建筑物點(diǎn)云模型； 將不同高度的建筑物點(diǎn)云模型進(jìn)行分割，將相同高度的建筑物點(diǎn)云模型相聚類，得到至少一個(gè)建筑物點(diǎn)云模型。9.一種點(diǎn)云模型修復(fù)裝置，其特征在于，包括: 模型確定模塊，用于確定待修復(fù)點(diǎn)云模型； 鄰域確定模塊，用于遍歷所述點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域； 插入點(diǎn)確定模塊，用于若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理鄰域，則在待處理鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)； 修復(fù)模塊，用于根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述點(diǎn)云模型。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置，其特征在于，所述無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域?yàn)榇幚磬徲蛑胁淮嬖谏y點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域；所述設(shè)定面積小于待處理鄰域的面積；所述插入點(diǎn)確定t吳塊包括: 插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元，用于在待處理鄰域中不存在散亂點(diǎn)的設(shè)定面積的區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置，其特征在于，所述插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元包括: 中點(diǎn)集合確定子單元，用于確定待處理鄰域的各散亂點(diǎn)，到對(duì)應(yīng)的所遍歷的散亂點(diǎn)的中點(diǎn)集合； 選取子單元，用于對(duì)于中點(diǎn)集合的各點(diǎn)，選取中點(diǎn)集合的點(diǎn)到待處理鄰域的各散亂點(diǎn)的距離中符合第一條件的一距離，得到符合第一條件的距離集合； 插入點(diǎn)選取子單元，用于將符合第一條件的距離集合中符合第二條件的一距離所對(duì)應(yīng)的中點(diǎn)集合的點(diǎn)確定為插入點(diǎn)。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置，其特征在于，所述插入點(diǎn)確定執(zhí)行單元包括: 劃分子單元，用于以設(shè)定面積對(duì)待處理鄰域進(jìn)行劃分，得到多個(gè)具有設(shè)定面積的劃分區(qū)域； 劃分區(qū)域內(nèi)確定子單元，用于若存在不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域，則在不存在散亂點(diǎn)的劃分區(qū)域內(nèi)確定插入點(diǎn)。13.根據(jù)權(quán)利要求9-12任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置，其特征在于，所述修復(fù)模塊包括: 插入點(diǎn)鄰域確定單元，用于對(duì)于所確定的各插入點(diǎn)，確定所確定的插入點(diǎn)的鄰域；法向判斷單元，用于判斷所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向是否相同； 保留單元，用于若所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向相同，則保留所確定的插入點(diǎn)，將所確定的插入點(diǎn)作為所述點(diǎn)云模型中的新加入散亂點(diǎn)； 丟棄單元，用于若所確定的插入點(diǎn)的法向，與所確定的插入點(diǎn)的鄰域的法向不同，則丟棄所確定的插入點(diǎn)。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置，其特征在于，所述修復(fù)模塊具體用于根據(jù)所確定的插入點(diǎn)對(duì)所述點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞；所述鄰域?yàn)檠a(bǔ)洞鄰域； 所述模型確定模塊具體用于將待修復(fù)的初始點(diǎn)云模型確定為當(dāng)前的待修復(fù)點(diǎn)云模型；或，若已遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)未達(dá)到設(shè)定次數(shù)，則將根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)的點(diǎn)云模型，作為當(dāng)前的待修復(fù)點(diǎn)云模型；其中，下一次遍歷的點(diǎn)云模型為，根據(jù)上一次遍歷的點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)確定的插入點(diǎn)所修復(fù)的點(diǎn)云模型； 所述點(diǎn)云模型修復(fù)裝置還包括: 待加密點(diǎn)云模型確定模塊，用于確定待加密點(diǎn)云模型；其中，所述待加密點(diǎn)云模型為在對(duì)所述點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞的階段，已遍歷待修復(fù)點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定次數(shù)時(shí)，所對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云模型，或，在對(duì)所述點(diǎn)云模型進(jìn)行補(bǔ)洞的階段，所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)洞鄰域的散亂點(diǎn)密度均不低于密度閾值時(shí)，所對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云模型； 加密鄰域確定模塊，用于遍歷待加密點(diǎn)云模型的每一個(gè)散亂點(diǎn)，并確定所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域，其中，加密鄰域的范圍小于補(bǔ)洞鄰域的范圍 加密插入點(diǎn)確定模塊，用于若所遍歷的每一個(gè)散亂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加密鄰域中，存在散亂點(diǎn)密度低于密度閾值的待處理加密鄰域，則在待處理加密鄰域的無(wú)散亂點(diǎn)區(qū)域內(nèi)確定插入占.V， 加密修復(fù)模塊，用于根據(jù)所確定的插入點(diǎn)修復(fù)所述待加密點(diǎn)云模型。15.一種計(jì)算設(shè)備，其特征在于，包括權(quán)利要求9-14任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云模型修復(fù)裝置。
【文檔編號(hào)】G06T17/00GK106033620SQ201510111559
【公開日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2015年3月13日
【發(fā)明人】馮路, 馬騰
【申請(qǐng)人】騰訊科技（深圳）有限公司