機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的出入境口岸、高速路及停車場等出入口，往往采用人工值守收發(fā)卡或采集指紋或檢驗身份證的方式，人力成本較高;也有出入口設(shè)置了無人值守自動收發(fā)卡機(jī)，但是因駕駛員停車位置不精確，胳膊伸出距離有限等原因，時常發(fā)生下車操作、堵車及撞壞收發(fā)卡機(jī)等現(xiàn)象，通過效率低，駕駛員體驗差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種無人值守，通過效率高，駕駛員體驗好的機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提出了一種機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)包括：
[0005]設(shè)于出入口的通道；
[0006]設(shè)于通道的信息采集側(cè)的機(jī)械臂，機(jī)械臂預(yù)定范圍地面刷有黑白相間的條紋；
[0007]設(shè)于通道的信息采集側(cè)的、用于采集車輛信息的第一圖像采集裝置；
[0008]設(shè)于通道的信息采集側(cè)的、用于對未被車輛壓住的條紋進(jìn)行圖像采集的第二圖像采集裝置;及
[0009]連接于機(jī)械臂、第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置的主機(jī)。
[0010]進(jìn)一步地，機(jī)械臂包括滑軌和滑動地設(shè)于滑軌上的、由XYZ三個方向的電機(jī)驅(qū)動的移動臂，移動臂的末端設(shè)有信息識別/采集裝置。
[0011]進(jìn)一步地，所述信息識別/采集裝置為指紋采集儀和/或身份證識別器和/或IC卡讀寫器。
[0012]進(jìn)一步地，第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置分別設(shè)置于機(jī)械臂的兩側(cè)。
[0013]進(jìn)一步地，所述機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)還包括通過網(wǎng)絡(luò)連接于主機(jī)的上位機(jī)。
[0014]本實(shí)用新型實(shí)施例通過提出一種機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)，通過采用前側(cè)窗識別、定位步驟及距離計算、轉(zhuǎn)換步驟等圖像智能識別手段，實(shí)現(xiàn)了精確識別、定位及控制，并快速、可靠地執(zhí)行信息采集動作，保證了駕駛員信息采集的便捷、舒適、安全和可靠，應(yīng)用前景廣闊。
【附圖說明】
[0015]圖I是本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)的系統(tǒng)原理圖。
[0016]圖2是圖I所示機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例對應(yīng)的機(jī)器人出入口控制方法的流程示意圖。
[0018]附圖標(biāo)號說明
[0019]通道10
[0020]機(jī)械臂20
[0021]滑軌21
[0022]移動臂22
[0023]第一圖像采集裝置30
[0024]第二圖像采集裝置40
[0025]主機(jī)50
[0026]條紋60
[0027]準(zhǔn)備步驟SI
[0028]駛?cè)霗z測步驟S2
[0029]停車判斷步驟S3
[0030]前側(cè)窗識別步驟S4[0031 ]車頂位置識別子步驟S41
[0032]前側(cè)窗直線圖像獲取子步驟S42
[0033]前側(cè)窗定位步驟S5
[0034]優(yōu)化步驟S6
[0035]車體側(cè)面與機(jī)械臂距離計算步驟S7
[0036]圖像坐標(biāo)位置到空間坐標(biāo)位置的轉(zhuǎn)換步驟S8
[0037]機(jī)械臂移動到前側(cè)窗位置步驟S9
[0038]駛離檢測步驟SlO
[0039]復(fù)原步驟SI I。
【具體實(shí)施方式】
[0040]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互結(jié)合，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0041]本實(shí)用新型實(shí)施例中若有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……）僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示）下各部件之間的相對位置關(guān)系、運(yùn)動情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。
[0042]另外，在本實(shí)用新型中若涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)，也可稱作基于圖像處理的出入口信息采集系統(tǒng)。
[0043]請參照圖I，本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)主要包括通道10、機(jī)械臂20、第一圖像采集裝置30、第二圖像采集裝置40及主機(jī)50。
[0044]通道10設(shè)于出入境口岸、高速路及停車場等出入口。
[0045]請一并參照圖2，機(jī)械臂20包括滑軌21和滑動地設(shè)于滑軌21上的、由XYZ三個方向的電機(jī)驅(qū)動的移動臂22，移動臂22的末端設(shè)有信息識別/采集裝置。其中，機(jī)械臂20預(yù)定范圍地面刷有黑白相間的條紋60。優(yōu)選地，所述信息識別/采集裝置為指紋采集儀和/或身份證識別器和/或IC卡讀寫器。本說明書以指紋采集儀為例進(jìn)行說明。
[0046]第一圖像采集裝置30和第二圖像采集裝置40分別設(shè)置于機(jī)械臂20的兩側(cè)，所述間隔設(shè)置有效避免兩采集裝置的相互干擾。
[0047]作為一種實(shí)施方式，所述機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)還包括通過網(wǎng)絡(luò)連接于主機(jī)50的上位機(jī)(圖未示出），以便于進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控、管理。
[0048]請參照圖3，本實(shí)用新型所述機(jī)器人出入口控制系統(tǒng)采用一種機(jī)器人出入口控制方法來運(yùn)行，所述方法主要包括:準(zhǔn)備步驟SI、駛?cè)霗z測步驟S2、停車判斷步驟S3、前側(cè)窗識別步驟S4、車頂位置識別子步驟S41、前側(cè)窗直線圖像獲取子步驟S42、前側(cè)窗定位步驟S5、優(yōu)化步驟S6、車體側(cè)面與機(jī)械臂距離計算步驟S7、圖像坐標(biāo)位置到空間坐標(biāo)位置的轉(zhuǎn)換步驟S8、機(jī)械臂移動到前側(cè)窗位置步驟S9、駛離檢測步驟SlO及復(fù)原步驟S11。
[0049]準(zhǔn)備步驟SI:對各個接口進(jìn)行初始化處理，并讀取第一圖像采集裝置30所采集圖像。
[0050]駛?cè)霗z測步驟S2:在視頻圖像中的車道上設(shè)置第一虛擬檢測線圈，并對經(jīng)過第一虛擬檢測線圈的由視頻圖像采集裝置捕獲的視頻圖像中的像素進(jìn)行背景差法處理以確認(rèn)車輛駛?cè)搿?br>[0051]停車判斷步驟S3:利用前后幀差法得到圖像并進(jìn)行二值化處理，然后計算圖像中預(yù)定亮度像素點(diǎn)的個數(shù)，若小于預(yù)定閾值，則判斷為停車。其中，預(yù)定閾值可根據(jù)環(huán)境的改變而設(shè)置為不同的數(shù)值。
[0052]前側(cè)窗識別步驟S4:通過幀差累加從采集圖像中提取輪廓，進(jìn)行直線檢測，再根據(jù)前側(cè)窗特征識別出前側(cè)窗的下邊緣和后垂直邊緣。
[0053]前側(cè)窗定位步驟S5:根據(jù)邏輯判斷排除直線，再從排除余下的直線中精確定位前側(cè)窗的下邊沿