專利名稱：行車即時防撞警示系統(tǒng)及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種行車即時防撞警示系統(tǒng)及其方法，特別是涉及一種對行駛中車輛 預(yù)先給予警示以避免與其它車輛產(chǎn)生意外碰撞，由此提高行車安全的即時防撞警示系統(tǒng)與 方法。
背景技術(shù)：
導(dǎo)致交通事故發(fā)生的原因有相當(dāng)多種，可概略區(qū)分為天候自然環(huán)境因素及純粹人 為因素所導(dǎo)致，其中，人為因素若能有效預(yù)先防范，交通事故的發(fā)生機(jī)率實際上是可有效降 低的。因此目前市場有各式各樣與行車安全相關(guān)的產(chǎn)品可供車主選用，以期提高行車安全。在各種交通事故中，因車輛碰撞所引發(fā)的傷害程度往往相當(dāng)嚴(yán)重而不可忽視。因 此有關(guān)如何防止行進(jìn)中車輛與其它行車發(fā)生意外碰撞的安全警示技術(shù)相繼開發(fā)出來，依其 設(shè)計原理可概略分為電磁波式、光學(xué)式、聲學(xué)式、機(jī)械式等。電磁波式的裝置雖然具有可掃 瞄距離較遠(yuǎn)的優(yōu)勢，但是所使用的電磁波信號具有方向性，無法應(yīng)用于全方位偵測其它車 輛，且成本也相對較高。光學(xué)式裝置本身具備監(jiān)視范圍大的優(yōu)點，但仍是具有方向性、距離 限制、高成本等缺點。聲學(xué)裝置在成本上相對前述兩者雖較為便宜，但其信號傳輸距離有 限，且行車速度若較快時則無法適用。機(jī)械式防撞裝置大多是額外安裝于車體上作為碰撞 發(fā)生當(dāng)下的緊急保護(hù)裝置，無法達(dá)到任何事先預(yù)防的效果。中國臺灣發(fā)明專利公告第1284297號“智慧型即時防撞預(yù)警系統(tǒng)及方法”公開了 一本車向四周圍的車輛廣播其行車資訊，且接收其四周圍車輛所廣播出來的行車資訊，由 一運算處理器根據(jù)所述車輛的行車資訊判斷本車是否會與其它車輛產(chǎn)生碰撞，在此專利 中，該運算處理器是利用車子坐標(biāo)系統(tǒng)先計算出相對航向夾角，再使用移動投影量計算出 可能的碰撞點，然后使用幾何投影算出移動碰撞時間，如同其說明書之中的第9、10計算式 中所列，在計算時間值!\、\時，會涉及三角函數(shù)中的正切函數(shù)(tan)，但是正切函數(shù)在角度 到達(dá)一定程度時，其值會變化迅速且漸趨發(fā)散。因此，該專利所用的技術(shù)仍無法適用于各種 情況，換言之無法應(yīng)用于預(yù)測位于任何方向的其它行車與本車的碰撞可能性，實用效益有 限。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于目前防車輛碰撞的技術(shù)仍有其應(yīng)用限制，而無法適用預(yù)測位于任何方向的其 它行車，本發(fā)明的主要目的是提供一種可判斷本車與任何方位的鄰近車輛是否會發(fā)生意外 碰撞的行車即時防撞警示系統(tǒng)及其方法，并依據(jù)判斷結(jié)果輸出警示信號以預(yù)警駕駛?cè)耍?高行車安全。為達(dá)成前述目的，本發(fā)明的行車即時防撞警示方法包含有持續(xù)對外發(fā)送本車的行車信息封包及接收它車廣播出來的行車信息封包，其中各 行車信息包含有位置、車速及航向等；坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換，是將本車與它車的位置資訊轉(zhuǎn)換為相對平面坐標(biāo)；
碰撞區(qū)域分類，是根據(jù)本車的航向角與坐標(biāo)以及它車的航向角與坐標(biāo)等資訊，預(yù) 測碰撞點的所在位置、本車相距碰撞點的距離、它車相距碰撞點的距離；判斷碰撞點是否存在，是判斷本車與碰撞點的位置向量與本車的行駛方向是否同 向，且它車與碰撞點的位置向量與它車的行駛方向是否同向，若判斷結(jié)果皆為同向，則代表 該碰撞點存在，并進(jìn)行下一步驟；計算碰撞時間，是根據(jù)車速、相距該碰撞點的距離，分別運算出本車與它車相對該 碰撞點的縱向碰撞時間，以及本車與它車的相對橫向碰撞時間；發(fā)出警示信號，是發(fā)出一警示信號以顯示前述縱向碰撞時間、橫向碰撞時間及碰 撞點的位置。又，本發(fā)明的行車即時防撞警示系統(tǒng)包含有一定位模塊，定位出一車輛位置；一中央處理單元，接收該車輛位置而估算出車速及航向并整合為一行車信息封 包，并內(nèi)建有一防碰撞演算程序負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理及運算，其中該防碰撞演算程序是通過坐標(biāo) 系統(tǒng)轉(zhuǎn)換步驟、碰撞區(qū)域分類步驟、判斷碰撞點是否存在步驟、計算碰撞時間步驟而完成， 并進(jìn)而發(fā)出一警示信號；一無線通訊模塊，連接中央處理單元以及將中央處理單元送出的該行車信息封包 對外廣播，該行車信息封包中包括來自前述定位模塊所提供的位置、車速、航向，又無線通 訊模塊接收它車廣播出來的行車信息封包并傳輸至該中央處理單元；一警示單元，連接至中央處理單元，由中央處理單元驅(qū)動警示信息提醒駕駛?cè)?。本發(fā)明利用行車信息封包中的所含資訊，以數(shù)學(xué)運算式及三角函數(shù)預(yù)估出各方位 鄰近車輛是否會與本車產(chǎn)生碰撞，其碰撞時間及碰撞點所在位置皆可推算，所得結(jié)果也可 經(jīng)由一警示裝置以圖形式畫面呈現(xiàn)給駕駛者，讓駕駛者可預(yù)先提高個人警覺，注意周圍行 車狀況，能有效降低與其它車輛的碰撞機(jī)率，提高行車安全性。


圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)方塊圖。圖2為本發(fā)明的防碰撞演算程序的流程圖。圖3為本發(fā)明用于判斷碰撞區(qū)域的車輛幾何關(guān)系圖。圖4A、圖4B為本發(fā)明在分類碰撞區(qū)域的示意圖，其中碰撞點落于第I、IV象限。圖5A、圖5B為本發(fā)明在分類碰撞區(qū)域的示意圖，其中碰撞點落于第II、III象限。圖6A為本發(fā)明判斷碰撞點是否存在的示意圖，其中碰撞點為存在。圖6B為本發(fā)明判斷碰撞點是否存在的另一示意圖其中碰撞點為不存在。圖7A為本發(fā)明判斷縱向碰撞時間是否存在重疊的示意圖，其中碰撞時間具有重 疊時段。圖7B為本發(fā)明判斷縱向碰撞時間是否存在重疊的示意圖，其中碰撞時間不具有
重疊時段。圖8為本車與它車發(fā)生橫向碰撞的示意圖。圖9為本發(fā)明的警示畫面的一示意圖。主要元件符號說明
(11)中央處理單元(12)定位模塊(13)車載資訊感測單元(14)無線通訊模塊(15)警示單元(20)它車(30)碰撞位置(31)它車位置
具體實施例方式請參考圖1所示，本發(fā)明的系統(tǒng)整合于車輛當(dāng)中，其基本架構(gòu)包含有一定位模塊12，定位出一車輛位置； 一中央處理單元11，接收該車輛位置并估算出車速及航向并整合為一行車信息封 包，并內(nèi)建有一防碰撞演算程序并負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理及運算；一車載資訊感測單元13，偵測并擷取各項本車車載資訊并傳遞予中央處理單元 11，例如方向燈燈號、煞車狀態(tài)、油門狀態(tài)等；一無線通訊模塊14，連接中央處理單元11以及將中央處理單元11送出的行車 信息封包對外廣播，該行車信息封包中可包括來自前述定位模塊12與車載資訊感測單元 13所提供的車輛位置、車速、航向及車載資訊等，無線通訊模塊14并與具有相同通訊通道 (channel)及協(xié)定(protocol)的它車通訊模塊雙向構(gòu)成無線連線，藉以接收其它車輛的行 車信息封包并傳輸至該中央處理單元11 ；一警示單元15，連接至中央處理單元11，由中央處理單元11所驅(qū)動以發(fā)出警示 信息提醒駕駛?cè)?，該警示信息可包含圖形式畫面、聲音等格式，在本實施例中該警示裝置15 為一顯示器而可提供一碰撞預(yù)警畫面予駕駛?cè)?，并配合一聲音播放裝置輸出警示音訊以告 知駕駛?cè)耍黄渲性摱ㄎ荒K可為一 GPS裝置、雷達(dá)裝置...等。以下是以該定位模塊12為一 GPS裝置為例說明，其中如上述該定位模塊取得的該 車輛位置亦即為GPS裝置所取得的一坐標(biāo)當(dāng)本發(fā)明系統(tǒng)啟動時，該定位模塊12便連續(xù)地接收衛(wèi)星定位信號，并將信號解算 為坐標(biāo)后持續(xù)傳輸予該中央處理單元11，而中央處理單元11利用該坐標(biāo)估算出車速及航 向后整合為一本車行車信息封包，該無線通訊模塊14將持續(xù)更新的本車行車信息封包對 外廣播，同時也接收它車20所廣播出來的行車信息封包，根據(jù)這些接收到的本車及他車行 車信息封包判斷是否需執(zhí)行該防碰撞演算程序，其步驟包含有判斷周圍車輛是否位于預(yù)警 范圍內(nèi)201、坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換202、碰撞區(qū)域分類203、判斷碰撞點是否存在204、計算縱向與橫 向碰撞時間205以及發(fā)出警示信號206等，以下將逐一說明。請參考圖2所示，中央處理單元11在接收到其它周圍車輛的行車信息封包后，首 先判斷周圍車輛是否位于預(yù)警范圍內(nèi)201，其利用周圍車輛廣播出來的行車信息封包中的 坐標(biāo)資訊與本車的坐標(biāo)資訊進(jìn)行比對，判斷周圍車輛是否與本車接近到一預(yù)警范圍而必須 計算兩車是否將產(chǎn)生碰撞，若否，則代表周圍車輛與本車仍足夠遙遠(yuǎn)，暫不需啟動計算，故 仍舊接收其它周圍車輛的行車信息封包；若是，則進(jìn)行下一步驟。
坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換202，是將本車與它車的坐標(biāo)資訊由球面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相對平面坐標(biāo) (導(dǎo)航坐標(biāo)系統(tǒng))，假設(shè)本車的球面坐標(biāo)為(Λ。，AQ，hQ)，它車的球面坐標(biāo)為(A1, A^h1), 則可依下式轉(zhuǎn)換 其中， 碰撞區(qū)域分類203，是根據(jù)本車的航向角與坐標(biāo)以及它車的航向角與坐標(biāo)等其它 資訊，預(yù)測碰撞點的所在位置、本車相距碰撞點的距離、它車相距碰撞點的距離等；此處所 指的航向角即代表車輛的航向。請參考圖3所示，首先對附圖上所表示的各項代號解釋如 下B:本車目前的所處位置，本車沿著Dl方向行駛，其坐標(biāo)位置的誤差范圍為半徑bl 所涵蓋的范圍。A 它車目前的所處位置，它車沿著D2方向往前行駛，其坐標(biāo)位置的誤差范圍為半 徑al所涵蓋的范圍。C 本車與它車可能發(fā)生碰撞點的所在位置，碰撞點位置的誤差范圍為半徑Cl所 涵蓋的范圍。Hb:本車的航向角，是以正北方為0度，依順時針方向起算本車行駛方向Dl與正北 方的相對夾角，為一已知參數(shù)；Ha:它車的航向角，是以正北方為0度，依順時針方向起算它車行駛方向D2與正北 方的相對夾角，為一已知參數(shù)；Hab 它車相對于本車的角度，是以正北方為0度及以本車為原點，依順時針方向起 算它車對本車而言的所在角度，此Hab角度值可根據(jù)本車與它車兩者的坐標(biāo)位置計算而獲得。Hba 本車相對于它車的角度，是以正北方為0度及以它車為原點，依順時針方向起 算本車對它車而言的所在角度，此Hba角度值可根據(jù)本車與它車兩者的坐標(biāo)位置計算而獲得。D 本車與它車的相對直線距離，是根據(jù)本車與它車兩者的坐標(biāo)位置計算而獲得， 為已知參數(shù)。 前述A、B、C三點可構(gòu)成三角狀的幾何關(guān)系，且當(dāng)中的Ha、Hba, Hb與Hab角度皆為已 知，故其中一內(nèi)角Z CAB (或記為Z A)與另一內(nèi)角Z ABC (或記為Z B)可計算求得。
請參考圖4A至圖5B所示，若以本車的所在位置為原點(附圖上以單圓點表示)， 則它車的位置(以雙圓點表示)可相對位于第I IV象限。若它車位在第I、IV象限，則 前述Z A、Z B角度的計算式包含有態(tài)樣I 態(tài)樣IV，若它車位于II、III象限，前述Z A、 Z B角度的計算式包含有態(tài)樣V 態(tài)樣VIII，其計算式整理成以下兩張表所示。 表一碰撞點在第I、IV象限 表二 碰撞點在第II、III象限前述八種態(tài)樣中，僅有其中一種態(tài)樣可獲得ZA與ZB兩皆為正值且皆小于180° 的正確運算結(jié)果，亦即代表A車與B車之間存在碰撞點；但若其中有任一角度值的計算結(jié)果 為負(fù)值或大于180°，即為錯誤，亦即代表A車與B車之間不存在碰撞點。請再回到圖3所示，以A、B、C三點構(gòu)成的三角形而言，當(dāng)Z A與Z B計算得知后， 則可得知碰撞角,C的值，且A、B兩點的直線距離D亦為已知，則可利用正弦定理計算出所 需距離數(shù)據(jù)BDM、ADM
其中，BDM表示本車位置B相距該碰撞點C的距離。另外，ADM表示它車位置A相 距該碰撞點C的距離。請回到圖2所示，當(dāng)距離值A(chǔ)DM、BDM已計算得知，則進(jìn)行下一步驟判斷碰撞點是 否存在204，是根據(jù)以下二條件加以進(jìn)行判斷，即本車與碰撞點的位置向量巨ζ方向角與本 車的行駛方向Hb判斷是否同向，且它車與碰撞點的位置向量@方向角與它車的行駛方向 Ha是否同向；如圖6Α所示，若向量方向角與行駛方向Ha (如虛線箭號所指)為同向，而 且向量@方向角與行駛方向Hb也是同向，則代表碰撞點C為存在并進(jìn)行下一步驟；反之若 有任何一條件不成立，即代表碰撞點不存在，例如圖6B所示，假設(shè)向量@方向角與行駛方 向Ha (如虛線箭號所指)為反向，代表它車已經(jīng)從位置C點遠(yuǎn)離至A點，縱使本車從B點朝 C點方向前進(jìn)，仍不可能產(chǎn)生碰撞，故不可能導(dǎo)致碰撞意外。計算碰撞時間205，在計算碰撞時間步驟中，區(qū)分為縱向碰撞時間與橫向碰撞時
9間；縱向碰撞時間是依據(jù)它車的車速Va與相距該碰撞點C的距離ADM求出抵達(dá)該碰撞點C 的所需時間、Μ，以及本車的車速Vb與相距該碰撞點C的距離BDM求出抵達(dá)該碰撞點C的 所需時間tBDM，兩者的計算式如下 請參考圖7A所示，在計算時間tADM時可加入誤差范圍，例如在圖3上所示的誤差 范圍半徑al，如此可得到一段時間tA1 A2，同樣在本車可得到一段時間tB1 B2，若兩時間有 重疊時段，則代表兩車可能發(fā)生碰撞的時間，舉例而言4 6秒與5 7秒具有重疊時段；請參考圖7B所示，若時間tA1 A2與tB1 B2不具有重疊時段，則代表不會發(fā)生碰撞；而所謂橫向碰撞時間的判斷，請參考圖8所示，是指兩車若持續(xù)前進(jìn)，可能在抵達(dá) 碰撞點之前，雙方因車體較大(如大型貨柜車、連接車等)便先發(fā)生橫向擦撞意外，故本發(fā) 明是以雙方的車速投影量來計算一橫向碰撞時間、Μ，其計算公式如下 當(dāng)橫向碰撞時間小于一預(yù)設(shè)值時，便會發(fā)出警示以提醒駕駛?cè)?。發(fā)出警示信號206，請參考圖9所示，在計算完畢縱向、橫向碰撞時間后，本發(fā)明可 通過警示單元15產(chǎn)生警示信號，本實施例中該警示裝置15是顯示一碰撞預(yù)警畫面予駕駛 人，在畫面上以本車為原點，顯示它車位置31、碰撞位置30縱向、橫向碰撞時間等資訊。
權(quán)利要求
一種行車即時防撞警示方法，其特征在于，包含有持續(xù)對外發(fā)送本車的行車信息封包及接收它車廣播出來的行車信息封包，其中各行車信息包含有位置、車速及航向等；坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換，是將本車與它車的位置資訊轉(zhuǎn)換為相對平面坐標(biāo)；碰撞區(qū)域分類，是根據(jù)本車的航向角與坐標(biāo)以及它車的航向角與坐標(biāo)等資訊，預(yù)測碰撞點的所在位置、本車相距碰撞點的距離、它車相距碰撞點的距離；判斷碰撞點是否存在，是判斷本車與碰撞點的位置向量與本車的行駛方向是否同向，且它車與碰撞點的位置向量與它車的行駛方向是否同向，若判斷結(jié)果皆為同向，則代表該碰撞點存在，并進(jìn)行下一步驟；計算碰撞時間，是根據(jù)車速、相距該碰撞點的距離，運算出本車、它車與相對該碰撞點間的至少一碰撞時間碰撞；發(fā)出警示信號，是發(fā)出一警示信號以顯示前述碰撞時間碰撞及碰撞點的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行車即時防撞警示方法，其特征在于，在該碰撞區(qū)域分類的 步驟中，它車位置(A)、本車位置(B)及該碰撞點(C)構(gòu)成三角形幾何關(guān)系，其中本車航向角(Hb)，它車航向角(Ha)、它車相對于本車的角度(Hab)、本車相對于它車的角 度(Hba)、本車與它車的相對直線距離⑶為已知參數(shù)，根據(jù)這些已知參數(shù)計算出兩內(nèi)角Z A 與Z B及碰撞角Z C; 依據(jù)正弦定理 運算獲得本車位置(B)相距該碰撞點(C)的距 離(BDM)，以及它車位置㈧相距該碰撞點(C)的距離(ADM)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行車即時防撞警示方法，其特征在于，前述內(nèi)角ZA與ZB的 計算方式為以本車位置(B)為坐標(biāo)原點，它車位置(A)相對本車位置(B)可位于第I、II、III或 IV象限；依據(jù)它車位置(A)的所在象限，前述內(nèi)角ZA與ZB是由以下態(tài)樣I 態(tài)樣VIII的計 算式求得態(tài)樣 I A = 2 π -Hba+Ha, ZB = Hab-Hb ； 態(tài)樣 II Z A = Hba-Ha, ZB = Hb-Hab ； 態(tài)樣 III Z A = Ha-Hba, ZB = Hab-Hb ； 態(tài)樣 IV Z A = Ha-Hba, ZB = 2ji +Hab-Hb ； 態(tài)樣 V A = Hba-Ha, ZB = 2ji -Hab+^ ； 態(tài)樣 VI Z A = Ha-Hba, ZB = Hab-Hb ； 態(tài)樣 VII Z A = Hba-Ha, ZB = Hb-Hab ； 態(tài)樣 VIII Z A = 2 π -Ha+Hba, ZB = Hb-Hab ；其中，它車位置(A)若位于第I或IV象限，則根據(jù)態(tài)樣I 態(tài)樣IV的計算式求得，且 Z A與Z B皆為小于180°正值；它車位置(A)若位于第II或III象限，則根據(jù)態(tài)樣V 態(tài)樣VIII的計算式求得，且 Z A與Z B皆為正值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行車即時防撞警示方法，其特征在于，在該計算碰撞時間的步驟中，該至少一碰撞時間包含縱向碰撞時間及橫向碰撞時間，其中它車相對該碰撞點的縱向碰撞時間(tADM)是依據(jù)公式 ，a圍求得，其 中，Va為它車的車速；本車相對該碰撞點的縱向碰撞時間(tBDM)是依據(jù)公式 求得，其中，Vb為本車的車速； 求得。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的行車即時防撞警示方法，其特征在于，在該發(fā)出警示 信號的步驟中，是將前述至少一碰撞時間碰撞及碰撞點的位置顯示于一圖形式畫面。
6.一種行車即時防撞警示系統(tǒng)，其特征在于，包含有 一定位模塊，定位出一車輛位置；一中央處理單元，接收該車輛位置而估算出車速及航向并整合為一行車信息封包，其 中并內(nèi)建有一防碰撞演算程序并負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理及運算，其中該防碰撞演算程序是通過坐標(biāo) 系統(tǒng)轉(zhuǎn)換步驟、碰撞區(qū)域分類步驟、判斷碰撞點是否存在步驟、計算碰撞時間步驟而完成， 并進(jìn)而發(fā)出一警示信號；一無線通訊模塊，連接中央處理單元以及接收該行車信息封包并對外廣播，又無線通 訊模塊接收它車廣播出來的行車信息封包并傳輸至該中央處理單元；一警示單元，連接至中央處理單元，接收來自中央處理單元發(fā)出的該警示信號，進(jìn)而提 醒駕駛?cè)恕?br> 7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行車即時防撞警示系統(tǒng)，其特征在于，該警示單元為一顯示 器，該顯示器顯示一碰撞預(yù)警畫面以告知駕駛?cè)恕?br> 8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的行車即時防撞警示系統(tǒng)，其特征在于，該警示單元為一聲音 播放裝置，輸出警示音訊以告知駕駛?cè)恕?br> 9.根據(jù)權(quán)利要求6、7或8所述的行車即時防撞警示系統(tǒng)，其特征在于，該防碰撞演算程 序進(jìn)一步包含持續(xù)對外發(fā)送本車的行車信息封包及接收它車廣播出來的行車信息封包，其中該行車 信息封包包含有位置、車速及航向等；在該坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換步驟中，將本車與它車的位置資訊轉(zhuǎn)換為相對平面坐標(biāo)； 在該碰撞區(qū)域分類步驟中，根據(jù)本車的航向角與坐標(biāo)以及它車的航向角與坐標(biāo)等資 訊，預(yù)測碰撞點的所在位置、本車相距碰撞點的距離、它車相距碰撞點的距離；在該判斷碰撞點是否存在的步驟中，判斷本車與碰撞點的位置向量與本車的行駛方向 是否同向，且它車與碰撞點的位置向量與它車的行駛方向是否同向，若判斷結(jié)果皆為同向， 則代表該碰撞點存在，并進(jìn)行下一步驟；在該計算碰撞時間的步驟中，根據(jù)車速、相距該碰撞點的距離，分別運算出本車與它車 相對該碰撞點的縱向碰撞時間，以及本車與它車的相對橫向碰撞時間；在該發(fā)出警示信號的步驟中，發(fā)出一警示信號以顯示前述縱向碰撞時間、橫向碰撞時間及碰撞點的位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的行車即時防撞警示系統(tǒng)，其特征在于，在該碰撞區(qū)域分類的 步驟中，它車位置(A)、本車位置(B)及該碰撞點(C)構(gòu)成一三角形的幾何關(guān)系，其中本車航向角(Hb)，它車航向角(Ha)、它車相對于本車的角度(Hab)、本車相對于它車的角 度(Hba)、本車與它車的相對直線距離⑶為已知參數(shù)，根據(jù)這些已知參數(shù)計算出兩內(nèi)角Z A 與Z B及碰撞角Z C; 離(BDM)，以及它車位置㈧相距該碰撞點(C)的距離(ADM)；其中，前述內(nèi)角Z A與Z B的計算方式為以本車位置(B)為坐標(biāo)原點，它車位置(A)相對本車位置(B)可位于第I、II、III或 IV象限；依據(jù)它車位置(A)的所在象限，前述內(nèi)角ZA與ZB是由以下態(tài)樣I 態(tài)樣VIII的計 算式求得態(tài)樣 I A = 2 π -Hba+Ha, ZB = Hab-Hb ； 態(tài)樣 II Z A = Hba-Ha, ZB = Hb-Hab ； 態(tài)樣 III Z A = Ha-Hba, ZB = Hab-Hb ； 態(tài)樣 IV Z A = Ha-Hba, ZB = 2ji +Hab-Hb ； 態(tài)樣 V A = Hba-Ha, ZB = 2ji -Hab+^ ； 態(tài)樣 VI Z A = Ha-Hba, ZB = Hab-Hb ； 態(tài)樣 VII Z A = Hba-Ha, ZB = Hb-Hab ； 態(tài)樣 VIII Z A = 2 π -Ha+Hba, ZB = Hb-Hab ；其中，它車位置(A)若位于第I或IV象限，則根據(jù)態(tài)樣I 態(tài)樣IV的計算式求得，且 ZA與Z B皆為正值；它車位置(A)若位于第II或III象限，則根據(jù)態(tài)樣V 態(tài)樣VIII的計算式求得，且 ZA與ZB皆為正值；在該計算碰撞時間的步驟中它車相對該碰撞點的縱向碰撞時間(t-)是依據(jù)公式 祆，旭圍求得，其 中，Va為它車的車速；本車相對該碰撞點的縱向碰撞時間(tBDM)是依據(jù)公式G =jg^土祆，飽圍求得，其 中，Vb為本車的車速；D本車與它車的橫向碰撞時間(、Μ)是依據(jù)公式二 求得。
全文摘要
本發(fā)明為一種行車即時防撞警示系統(tǒng)及其方法，令本車?yán)脽o線通訊模塊持續(xù)對外發(fā)送本車的行車信息封包及接收它車廣播出來的行車信息封包，根據(jù)所接收的行車信息封包中的資訊，判斷周圍車輛是否位于本車的預(yù)警范圍內(nèi)，若是則進(jìn)行本車與它車的坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換、執(zhí)行碰撞區(qū)域分類以得知碰撞點的坐標(biāo)位置、判斷該碰撞點是否存在、計算碰撞時間等步驟，其中，該碰撞點的預(yù)估運算不受鄰近車輛的所在位置而有所限制，能判斷來自各個方向的潛在危險，有效提高防撞預(yù)警的安全性。
文檔編號G08G1/16GK101908283SQ20091014061
公開日2010年12月8日 申請日期2009年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月8日
發(fā)明者柯亮宇, 梁智能, 許展維 申請人:財團(tuán)法人車輛研究測試中心