專利名稱：駕駛輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種駕駛輔助裝置，特別是，涉及一種對(duì)車輛周圍的圖像進(jìn)行顯示的駕駛輔助裝置。
背景技術(shù)：
一直以來，為了對(duì)車輛的駕駛員的安全駕駛進(jìn)行輔助，而開發(fā)出一種如下的駕駛輔助裝置，即，使用攝像機(jī)等的攝像裝置，對(duì)表示對(duì)于駕駛員而言成為死角的區(qū)域的圖像進(jìn)行攝像，并將該圖像在車廂內(nèi)顯示的駕駛輔助裝置。專利文獻(xiàn)1中公開了如上述這種的駕駛輔助裝置的一個(gè)示例。專利文獻(xiàn)1所公開的駕駛輔助系統(tǒng)通過對(duì)由設(shè)置于道路上的攝像機(jī)所拍攝的圖像、以及由搭載于車輛上的攝像機(jī)所拍攝的圖像進(jìn)行合成，從而向駕駛員顯示對(duì)車輛的周圍進(jìn)行表示的圖像。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特開2009-37457號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題例如，當(dāng)車輛行駛于巖石路或砂石路等的越野地形(越野路面)上時(shí)，該車輛的駕駛員為了不使車輪進(jìn)入輪下的較差土壤中、或者發(fā)生車輪懸空，而需要在注意車輪的行駛路徑的同時(shí)來進(jìn)行駕駛。但是，坐在駕駛座上對(duì)車輪的行駛路徑準(zhǔn)確地進(jìn)行預(yù)測(cè)并駕駛車輛，對(duì)于尚未習(xí)慣車輛駕駛的駕駛員而言是比較困難的。而且，在專利文獻(xiàn)1所示的駕駛輔助系統(tǒng)中，即使駕駛員能夠根據(jù)對(duì)車輛周圍進(jìn)行表示的圖像而整體上獲知與車身接觸的可能性較高的障礙物等的位置，但也無法確認(rèn)該車輛的車輪所行駛的路徑。本發(fā)明是鑒于上述課題而完成的，并且其目的在于，提供一種能夠在表示車輛周圍的圖像中，對(duì)該車輛的車輪的行駛路徑進(jìn)行目視確認(rèn)的駕駛輔助裝置。用于解決課題的方法為了解決上述課題，本發(fā)明采用了以下的結(jié)構(gòu)。即，本發(fā)明的第一種方式涉及一種駕駛輔助裝置，其具有攝像單元，其對(duì)描繪了車輛的行駛方向的行駛前側(cè)圖像進(jìn)行攝像； 轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，其對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測(cè)；路徑圖像生成單元，其根據(jù)轉(zhuǎn)向角來對(duì)設(shè)置于車輛的行駛方向側(cè)的各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行預(yù)測(cè)，并生成路徑圖像，所述路徑圖像為， 對(duì)從攝像單元的視點(diǎn)觀察到的該各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的圖像；重疊圖像生成單元，其生成重疊圖像，所述重疊圖像為，使路徑圖像重疊于行駛前側(cè)圖像的圖像；圖像顯示單元，其對(duì)重疊圖像進(jìn)行顯示。第二種方式的特征在于，在第一種方式中，路徑圖像生成單元生成路徑圖像，所述路徑圖像為，通過具有與車輛的車輪的寬度相對(duì)應(yīng)的寬度的帶狀的區(qū)域，對(duì)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的圖像。
第三種方式的特征在于，在第二種方式中，路徑圖像生成單元生成路徑圖像，所述路徑圖像為，通過對(duì)具有與車輛的車輪的寬度相對(duì)應(yīng)的寬度的帶狀的區(qū)域進(jìn)行包圍的框線，對(duì)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的圖像，重疊圖像生成單元以在框線的內(nèi)部顯示有行駛前側(cè)圖像的方式，使路徑圖像重疊于該行駛前側(cè)圖像，從而生成重疊圖像。第四種方式的特征在于，在第一種方式中，路徑圖像生成單元生成路徑圖像，所述路徑圖像為，以從車輛的行駛方向端部起到預(yù)先確定的距離為止的方式，對(duì)各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的圖像。第五種方式的特征在于，在第一種方式中，路徑圖像生成單元生成，沿著行駛路徑，從車輛的行駛方向端部起每隔預(yù)先確定的固定距離而標(biāo)記了刻度線的路徑圖像。第六種方式的特征在于，在第一種方式中，還具備路面判別單元，該路面判別單元對(duì)車輛行駛的路面是否為越野路面進(jìn)行判別，并且當(dāng)路面為越野路面時(shí)，路徑圖像生成單元生成路徑圖像。第七種方式的特征在于，在第六種方式中，路面判斷單元包括旋轉(zhuǎn)速度取得單元， 所述旋轉(zhuǎn)速度取得單元取得車輛所具備的各個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度，路面判斷單元對(duì)從車輪中選擇兩個(gè)而獲得的全部的車輪組合，計(jì)算出所選擇的車輪的旋轉(zhuǎn)速度彼此之間的差分值， 并且在對(duì)于至少某一種組合的該差分值大于預(yù)先確定的閾值時(shí)，判斷為車輛行駛的路面是越野路面。第八種方式的特征在于，在第一種方式中，還具備前進(jìn)判斷單元，所述前進(jìn)判斷單元對(duì)車輛的換檔桿是否被設(shè)定于前進(jìn)檔進(jìn)行判斷，攝像單元包括前方攝像單元，所述前方攝像單元對(duì)描繪了車輛的前方的前方行駛前側(cè)圖像進(jìn)行攝像，當(dāng)車輛的換檔桿被設(shè)定于前進(jìn)檔時(shí)，路徑圖像生成單元生成表示車輛的前輪的行駛路徑的前輪路徑圖像，當(dāng)車輛的換檔桿被設(shè)定于前進(jìn)檔時(shí)，重疊圖像生成單元生成使前輪路徑圖像重疊于前方行駛前側(cè)圖像的前方重疊圖像，當(dāng)車輛的換檔桿被設(shè)定于前進(jìn)檔時(shí)，圖像顯示單元對(duì)前方重疊圖像進(jìn)行顯不。第九種方式的特征在于，在第一種方式中，還具備后退判斷單元，所述后退判斷單元對(duì)車輛的換檔桿是否被設(shè)定于倒檔進(jìn)行判斷，攝像單元包括后方攝像單元，所述后方攝像單元對(duì)描繪了車輛的后方的后方行駛前側(cè)圖像進(jìn)行攝像，當(dāng)車輛的換檔桿被設(shè)定于倒檔時(shí)，路徑圖像生成單元生成表示車輛的后輪的行駛路徑的后輪路徑圖像，當(dāng)車輛的換檔桿被設(shè)定于倒檔時(shí)，重疊圖像生成單元生成使后輪路徑圖像重疊于后方行駛前側(cè)圖像的后方重疊圖像，當(dāng)車輛的換檔桿被設(shè)定于倒檔時(shí)，圖像顯示單元對(duì)后方重疊圖像進(jìn)行顯示。第十種方式的特征在于，在第一種方式中，路徑圖像生成單元包括直線路徑計(jì)算單元，當(dāng)轉(zhuǎn)向角朝向車輛的直進(jìn)方向時(shí)，所述直線路徑計(jì)算單元在車輛所存在的假想的空間內(nèi)，將各個(gè)車輪的行駛路徑計(jì)算為，穿過該各個(gè)車輪、且沿著與直進(jìn)方向平行的直線的帶狀的區(qū)域；轉(zhuǎn)彎路徑計(jì)算單元，當(dāng)轉(zhuǎn)向角傾向于車輛的直進(jìn)方向以外的方向時(shí)，所述轉(zhuǎn)彎路徑計(jì)算單元在假想的空間內(nèi)，根據(jù)轉(zhuǎn)向角而計(jì)算出車輛的轉(zhuǎn)彎圓的中心點(diǎn)，并將各個(gè)車輪的行駛路徑計(jì)算為，穿過該各個(gè)車輪、且沿著以中心點(diǎn)為中心的圓的帶狀的區(qū)域；圖像生成單元，其根據(jù)由直線路徑計(jì)算單元以及路徑計(jì)算單元計(jì)算出的各個(gè)車輪的行駛路徑，而生成與假想的空間內(nèi)的攝像單元的視點(diǎn)相一致的路徑圖像。發(fā)明效果
根據(jù)第一種方式，車輛的駕駛員能夠?qū)Ρ硎拒囕v周圍的情況以及該車輛的車輪的行駛路徑的重疊圖像進(jìn)行目視確認(rèn)，從而確認(rèn)該行駛路徑。因此，例如當(dāng)行駛于存在車輪懸空的危險(xiǎn)的路面上時(shí)，駕駛員能夠通過在觀察上述重疊圖像的同時(shí)進(jìn)行改變轉(zhuǎn)向角的操作，從而容易地對(duì)可避免該車輪懸空的車輪的行駛路徑進(jìn)行搜索。根據(jù)第二種方式，駕駛員能夠準(zhǔn)確地掌握在重疊圖像中被預(yù)想為車輪接地的路面的區(qū)域。根據(jù)第三種方式，由于被預(yù)想為車輪接地的路面的狀況不會(huì)被表示路徑的圖像所掩蓋，因此，駕駛員能夠?qū)υ撀访娴臓顩r準(zhǔn)確地進(jìn)行目視確認(rèn)。根據(jù)第四種方式，能夠僅使表示行駛路徑的圖像中準(zhǔn)確性較高的區(qū)域顯示在重疊圖像中。上述路徑圖像的準(zhǔn)確性存在如下的傾向，即，越是距車輛較遠(yuǎn)的區(qū)域，越會(huì)由于攝像裝置的安裝誤差等的影響而使上述路徑圖像的準(zhǔn)確性降低。因此，通過將所顯示的路徑截止到預(yù)定距離為止，從而能夠保證所顯示的路徑的精度。根據(jù)第五種方式，駕駛員能夠根據(jù)路徑圖像中所表示的刻度線，從而準(zhǔn)確地掌握使車輪移動(dòng)至目標(biāo)位置為止所需要的距離。根據(jù)第六種方式，當(dāng)車輛行駛于越野路面等、對(duì)車輪的通過位置進(jìn)行注意的必要性較高的路面上時(shí)，能夠自動(dòng)地顯示該車輪的路徑。根據(jù)第七種方式，能夠以較少的處理量，容易地對(duì)車輛是否行駛于越野路面進(jìn)行判斷。具體而言，在某一車輪的旋轉(zhuǎn)速度慢于其他車輪的旋轉(zhuǎn)速度的情況等、可認(rèn)為某一車輪正在空轉(zhuǎn)的情況下，能夠判斷為車輛行駛于越野路面上。根據(jù)第八種方式，駕駛員能夠?qū)υO(shè)置于車輛前方的車輪的行駛路徑進(jìn)行確認(rèn)。此夕卜，由于當(dāng)換檔桿被設(shè)定于前進(jìn)檔時(shí)，將會(huì)自動(dòng)地使前輪的行駛路徑重疊顯示于表示車輛前方的圖像中，因此，駕駛員僅通過進(jìn)行換檔操作，就能夠容易地對(duì)設(shè)置于車輛前方的車輪的行駛路徑進(jìn)行確認(rèn)。根據(jù)第九種方式，駕駛員能夠?qū)υO(shè)置于車輛后方的車輪的行駛路徑進(jìn)行確認(rèn)。此夕卜，由于當(dāng)換檔桿被設(shè)定于倒檔時(shí)，將會(huì)自動(dòng)地使后輪的行駛路徑重疊顯示于表示車輛前方的圖像中，因此，駕駛員能夠僅通過進(jìn)行換檔操作，從而容易地對(duì)設(shè)置于車輛后方的車輪的行駛路徑進(jìn)行確認(rèn)。根據(jù)第十種方式，能夠根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向角而準(zhǔn)確地計(jì)算出各個(gè)車輪的行駛路徑， 從而能夠準(zhǔn)確地對(duì)該各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行圖像顯示。


圖1為表示第一實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖的一個(gè)示例。圖2為表示第一實(shí)施方式所涉及的E⑶20所執(zhí)行的處理的流程圖的一個(gè)示例。圖3為表示越野模式處理的流程圖的一個(gè)示例。圖4為表示前方圖像的一個(gè)示例的圖。圖5為表示前方路徑圖像的一個(gè)示例的圖。圖6為表示轉(zhuǎn)向角朝向車輛100的直進(jìn)方向時(shí)的、假想空間內(nèi)的左前輪路徑TL_f 以及右前輪路徑TR_f的俯視圖。圖7為表示車輛100的轉(zhuǎn)向角從直進(jìn)方向朝向右方時(shí)的、左前輪行駛線TcL_f以及右前輪行駛線TcR_f的俯視圖。圖8為表示車輛100的轉(zhuǎn)向角從直進(jìn)方向朝向右方時(shí)的、假想空間內(nèi)的左前輪路徑TL_f以及右前輪路徑TR_f的俯視圖。圖9為表示重疊圖像的一個(gè)示例的圖。圖10為表示車輛100的轉(zhuǎn)向角從直進(jìn)方向朝向右方時(shí)的、左后輪行駛線TcL_f以及右后輪行駛線TcR_r的俯視圖。圖11為表示車輛100的轉(zhuǎn)向角從直進(jìn)方向朝向右方時(shí)的、假想空間內(nèi)的左后輪路徑TL_r以及右后輪路徑TR_r的俯視圖。圖12為表示車輛100行駛于巖石路上時(shí)的重疊圖像的一個(gè)示例的圖。圖13為表示第二實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖的一個(gè)示例。圖14為表示第二實(shí)施方式所涉及的E⑶20所執(zhí)行的處理的流程圖的一個(gè)示例。符號(hào)說明10 前攝像機(jī)；11 后攝像機(jī)；12 轉(zhuǎn)向傳感器；13 換檔裝置；14 操作開關(guān)；15 車輪速度傳感器；20 ECU ；30 顯示裝置；51 左前輪；52 右前輪；53 左后輪；54 右后輪；100 車輛。
具體實(shí)施例方式(第一實(shí)施方式)以下，對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行說明。首先，參照?qǐng)D1 對(duì)第一實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。另外，圖1為，表示第一實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖的一個(gè)示例。如圖1所示，第一實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置具備前攝像機(jī)10、后攝像機(jī)11、 轉(zhuǎn)向傳感器12、換檔裝置13、操作開關(guān)14、ECU20、以及顯示裝置30。另外，在下文中，對(duì)駕駛輔助裝置被搭載于車輛100上的示例進(jìn)行說明。前攝像機(jī) 10 為，具備例如 CMOS (Complementary Metal OxideSemiconductor 互補(bǔ)型金屬氧化物半導(dǎo)體)傳感器、或CCD(Charge CoupledDevice 電荷耦合器件)傳感器等的一般的圖像傳感器的攝像裝置。前攝像機(jī)10被配置在，例如內(nèi)部后視鏡的前方或者前隔柵附近等的、能夠?qū)囕v100的前方進(jìn)行攝像的位置處，并且對(duì)車輛100的前方的圖像(以下，稱為前方圖像)進(jìn)行攝像。前攝像機(jī)10將拍攝到的前方圖像向ECU20輸出。
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后攝像機(jī)11為，具備例如C⑶傳感器等的一般的圖像傳感器的攝像裝置。后攝像機(jī)11被配置在，例如行李箱蓋或后尾門等的、能夠?qū)囕v100的后方進(jìn)行攝像的位置處，并且對(duì)車輛100的后方的圖像(以下，稱為后方圖像)進(jìn)行攝像。后攝像機(jī)11將拍攝到的后方圖像向E⑶20輸出。轉(zhuǎn)向傳感器12為，對(duì)車輛100的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測(cè)的傳感器裝置。轉(zhuǎn)向傳感器12 將檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角向ECU20輸出。另外，車輛100具備，具有所謂阿克曼式轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向
直ο換檔裝置13為，用于對(duì)車輛100的變速機(jī)的檔位進(jìn)行操作的裝置。換檔裝置13 將表示當(dāng)前所設(shè)定的檔位的數(shù)據(jù)向ECU20輸出。操作開關(guān)14為，接受駕駛員的輸入操作的輸入設(shè)備。操作開關(guān)14為，例如設(shè)置在車輛100的方向盤或中心面板等上的按下式的開關(guān)裝置。駕駛員通過對(duì)操作開關(guān)14進(jìn)行操作，從而能夠?qū)CU20所執(zhí)行的控制的模式切換為公路模式或越野模式。詳細(xì)內(nèi)容將在后文敘述，ECU20將執(zhí)行與由駕駛員所選擇的模式相對(duì)應(yīng)的控制處理。另外，操作開關(guān)14 也可以通過具備觸摸面板的液晶監(jiān)視器、或度盤式的輸入裝置等現(xiàn)有公知的輸入設(shè)備而構(gòu)成。ECU20典型而言為，具備CPU (Central Processing Unit :中央處理裝置)等信息處理裝置、存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)裝置、以及接口電路等的控制裝置。E⑶20根據(jù)從前攝像機(jī)10、后攝像機(jī)11、轉(zhuǎn)向傳感器12、換檔裝置13、以及操作開關(guān)14輸入的數(shù)據(jù)，從而將用于對(duì)車輛 100的駕駛員的駕駛進(jìn)行輔助的圖像數(shù)據(jù)向顯示裝置30輸出。顯示裝置30典型而言為，液晶監(jiān)視器等的顯示裝置。顯示裝置30被搭載于例如車輛100的儀表板等、駕駛員能夠目視確認(rèn)的位置處。顯示裝置30對(duì)由E⑶20輸入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。另外，當(dāng)具有顯示畫面的導(dǎo)航裝置被搭載于車輛100上時(shí)，也可以將該導(dǎo)航裝置的顯示畫面用作顯示裝置30。接下來，參照?qǐng)D2對(duì)E⑶20所執(zhí)行的處理進(jìn)行說明。另外，圖2為，表示第一實(shí)施方式所涉及的ECU20所執(zhí)行的處理的流程圖的一個(gè)示例。ECU20例如在車輛100的點(diǎn)火開關(guān)變?yōu)殚_啟時(shí)，開始執(zhí)行圖2中的步驟Al的處理。在步驟Al中，E⑶20對(duì)是否選擇了越野模式進(jìn)行判斷。具體而言，E⑶20根據(jù)從操作開關(guān)14輸入的信號(hào)，來判斷是否選擇了越野模式。例如，ECU20根據(jù)駕駛員向操作開關(guān) 14的輸入，而使選擇模式的畫面顯示在顯示裝置30上，并接受駕駛員對(duì)模式選擇的操作。 而且，E⑶20在判斷為選擇了越野模式時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A2。另一方面，E⑶20在判斷為未選擇越野模式時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A3。在步驟A2中，E⑶20執(zhí)行越野模式處理的子程序。越野模式處理為，將表示車輛 100的車輪的行駛路徑的圖像顯示在顯示裝置30上，從而對(duì)駕駛員的駕駛進(jìn)行輔助的處理。以下，參照?qǐng)D3對(duì)越野模式處理的詳細(xì)內(nèi)容進(jìn)行說明。另外，圖3為，表示越野模式處理的流程圖的一個(gè)示例。當(dāng)E⑶20開始越野模式處理時(shí)，首先，執(zhí)行步驟A21的處理。在步驟A21中，E⑶20對(duì)換檔桿是否被設(shè)定于倒檔進(jìn)行判斷。具體而言，E⑶20根據(jù)從換檔裝置13輸入的、表示目前所設(shè)定的檔位的數(shù)據(jù)，來判斷該檔位是否被設(shè)定于倒檔。倒檔為，以使車輛100向后方行駛的方式而對(duì)變速器進(jìn)行設(shè)定的檔位，即所謂的后退檔。E⑶20在判斷為換檔桿被設(shè)定于倒檔時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A26。另一方面，E⑶20在判斷為換檔桿被設(shè)定于倒檔以外的檔位時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A22。在步驟A22中，E⑶20取得前方圖像。具體而言，E⑶20取得通過前攝像機(jī)10而拍攝到的前方圖像。圖4為，表示前方圖像的一個(gè)示例的圖。E⑶20在完成步驟A22的處理時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A23。在步驟A23中，E⑶20取得轉(zhuǎn)向角。具體而言，E⑶20取得通過轉(zhuǎn)向傳感器12而檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角。E⑶20在完成步驟A23的處理時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A24。在步驟A24中，ECU20生成前方路徑圖像。前方路徑圖像為，對(duì)在前方圖像中被預(yù)想為車輛100的左前輪51以及右前輪52所行駛的路徑進(jìn)行表示的圖像。圖5為，表示前方路徑圖像的一個(gè)示例的圖。如圖5所示，E⑶20通過帶狀的區(qū)域，對(duì)被預(yù)想為車輛100的左前輪51以及右前輪52所行駛的路徑分別進(jìn)行表示。另外，在圖5中，將被預(yù)想為左前輪 51所行駛的路徑表示為左前輪路徑TL_f。此外，在圖5中，將被預(yù)想為右前輪52所行駛的路徑表示為右前輪路徑TR_f。以下，參照?qǐng)D6至圖8對(duì)前方路徑圖像的生成方法進(jìn)行說明。 另外，在下文中，將車輛100的左前輪51、右前輪52、左后輪53、以及右后輪M的寬度均設(shè)為寬度W而進(jìn)行說明。首先，E⑶20生成車輛100所存在的假想空間。另外，圖6為，表示轉(zhuǎn)向角朝向車輛100的直進(jìn)方向時(shí)的、假想空間內(nèi)的左前輪路徑TL_f以及右前輪路徑TR_f的俯視圖。 ECU20計(jì)算出，表示上述俯視圖中的左前輪51的行駛前側(cè)的左前輪行駛線TcL_f、以及表示右前輪52所行駛的方向的右前輪行駛線TcR_f。當(dāng)車輛100的轉(zhuǎn)向角朝向直進(jìn)方向時(shí)，如圖6所示，E⑶20將左前輪行駛線TcL_f 以及右前輪行駛線TcR_f計(jì)算為，與表示車輛100的直進(jìn)方向的軸線平行的直線。另一方面，當(dāng)車輛100的轉(zhuǎn)向角朝向從直進(jìn)方向起傾向于左右某一側(cè)的方向時(shí)， 如圖7所示，ECU20首先將軸線Jh與軸線Jb相交叉的點(diǎn)計(jì)算為車輛100的轉(zhuǎn)彎中心G的位置，其中，所述軸線Jh為，垂直于所取得的表示轉(zhuǎn)向角方向的軸線Jr的軸線，所述軸線Jb 為，穿過車輛100的左后輪53以及右后輪M的中心的軸線。另外，圖7為，表示車輛100 的轉(zhuǎn)向角從直進(jìn)方向朝向右方時(shí)的、左前輪行駛線TcL_f以及右前輪行駛線TcR_f的俯視圖。E⑶20將以車輛100的轉(zhuǎn)彎中心G為中心、且穿過左前輪51的中心的圓計(jì)算為左前輪行駛線TcL_f。同樣地，E⑶20將以車輛100的轉(zhuǎn)彎中心G為中心、且穿過右前輪52的中心的圓計(jì)算為右前輪行駛線TcR_f。接下來，如圖6和圖8所示，E⑶20將以左前輪行駛線TcL_f為中心的寬度W的帶狀的區(qū)域、且從車輛100的前端Ef起到預(yù)先確定的距離Lf為止的區(qū)域計(jì)算為，左前輪路徑 TL_f。同樣地，E⑶20將以左前輪行駛線TcL_f為中心的寬度W的帶狀的區(qū)域、且從車輛100 的前端Ef起到預(yù)先確定的距離Lf為止的區(qū)域計(jì)算為，左前輪路徑TL_f。另外，圖8為，表示車輛100的轉(zhuǎn)向角從直進(jìn)方向朝向右方時(shí)的、假想空間內(nèi)的左前輪路徑TL_f以及右前輪路徑TR_f的俯視圖。距離Lf為，例如l(m)等的預(yù)先確定的任意的常數(shù)。此外，寬度W為， 如上所述根據(jù)左前輪51以及右前輪52的寬度而預(yù)先確定的常數(shù)。ECU20在假想空間內(nèi)，對(duì)表示左前輪路徑TL_f以及右前輪路徑TR_f的區(qū)域，利用包圍該區(qū)域的框線來進(jìn)行描繪。另外，當(dāng)轉(zhuǎn)向角朝向直進(jìn)方向以外的方向時(shí)，E⑶20將從車輛100的前端Ef起到沿著左前輪行駛線TcL_f以及右前輪行駛線TcR_f的圓周的距離Lf為止的區(qū)域分別計(jì)算為，左前輪路徑TL_f以及右前輪路徑TR_f。
接下來，E⑶20在左前輪路徑TL_f的區(qū)域內(nèi)距車輛100的前端Ef距離Mf的位置處，描繪距離基準(zhǔn)線TmL_f。同樣地，E⑶20在右前輪路徑TR_f的區(qū)域內(nèi)距車輛100的前端 Ef距離Mf的位置處，描繪距離基準(zhǔn)線TmR_f。另外，距離Mf被預(yù)先確定為短于距離Lf的值。例如，距離Mf被確定為0.5 (m)等的值。而且，E⑶20生成前方路徑圖像，所述前方路徑圖像為，表示前方圖像中的左前輪路徑TL_f、距離基準(zhǔn)線TmL_f、右前輪路徑TR_f、以及距離基準(zhǔn)線TmR_f的位置的圖像(參照?qǐng)D5)。具體而言，ECU20生成如下的圖像以作為前方路徑圖像，所述圖像為，以假想空間內(nèi)的前攝像機(jī)10的視點(diǎn)，對(duì)在上述假想的空間內(nèi)所描繪的左前輪路徑TL_f、距離基準(zhǔn)線 TmL_f、右前輪路徑TR_f、以及距離基準(zhǔn)線TmR_f進(jìn)行拍攝而得到的圖像。另外，假想空間內(nèi)的假想的前攝像機(jī)10與假想的車輛100之間的位置關(guān)系，設(shè)定為和現(xiàn)實(shí)的前攝像機(jī)10與現(xiàn)實(shí)的車輛100之間的位置關(guān)系相同。通過上述這種處理，從而在路徑圖像中表示出，從前攝像機(jī)10的視點(diǎn)觀察到的左前輪路徑TL_f、距離基準(zhǔn)線TmL_f、右前輪路徑TR_f、以及距離基準(zhǔn)線TmR_f的位置。當(dāng)完成步驟A24的處理時(shí)，E⑶20使處理進(jìn)入步驟A25。返回圖3的說明，在步驟A25中，E⑶20使前方路徑圖像重疊于前方圖像，從而生成重疊圖像。具體而言，E⑶20生成如下的重疊圖像，S卩，在步驟A22中所取得的前方圖像中，描繪了在步驟A24中所生成的前方路徑圖像的重疊圖像。例如，當(dāng)E⑶20在步驟A22中取得圖4所示的前方圖像，并在步驟A24中生成了圖5所示的前方路徑圖像時(shí)，ECU20使該前方路徑圖像重疊于該前方圖像中，從而生成圖9所示的重疊圖像。另外，圖9為，表示重疊圖像的一個(gè)示例的圖。在下文中，將使前方路徑圖像重疊于前方圖像而生成的重疊圖像稱為前方重疊圖像。E⑶20在完成步驟S25的處理時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A30，并使上述重疊圖像顯示在顯示裝置30上。根據(jù)上述步驟A22至步驟A25的處理，如圖9所示，通過具有與左前輪51以及右前輪52的寬度相對(duì)應(yīng)的寬度的帶狀的圖像，而分別對(duì)左前輪路徑TL_f以及右前輪路徑TR_f 進(jìn)行表示。因此，ECU20能夠在前方圖像中，準(zhǔn)確地對(duì)被預(yù)想為車輪接地的路面的區(qū)域進(jìn)行表示。此外，由于E⑶20通過包圍該區(qū)域的框線而對(duì)表示左前輪路徑TL_f以及右前輪路徑 TR_f的區(qū)域進(jìn)行表示，因此，駕駛員能夠在前方重疊圖像中，透過前方圖像而在該區(qū)域內(nèi)部進(jìn)行目視確認(rèn)。因此，駕駛員能夠?qū)Ρ活A(yù)測(cè)為左前輪51以及右前輪52接地的路面的狀態(tài)準(zhǔn)確地進(jìn)行目視確認(rèn)。此外，由于在前方重疊圖像中顯示有，表示以車輛100的前端Ef為基準(zhǔn)的距離的、 距離基準(zhǔn)線TmR_f以及距離基準(zhǔn)線TmL_f，因此，駕駛員能夠通過對(duì)前方重疊圖像進(jìn)行目視確認(rèn)，從而對(duì)使左前輪51以及右前輪52分別移動(dòng)至目標(biāo)位置為止所需要的距離準(zhǔn)確地進(jìn)行把握。此外，在前方重疊圖像中，對(duì)于左前輪路徑TL_f以及右前輪路徑TR_f，越為距車輛100的前端而言的遠(yuǎn)方，越會(huì)由于前攝像機(jī)10的安裝公差等的影響而使準(zhǔn)確性降低。關(guān)于該點(diǎn)，根據(jù)上述步驟A24的處理，由于ECU20僅將表示左前輪51以及右前輪52的行駛路徑的區(qū)域內(nèi)的、從車輛100的前端起到預(yù)定的距離Lf為止的范圍表示為左前輪路徑TL_ f以及右前輪路徑TR_f，因此能夠在可保證準(zhǔn)確性的范圍內(nèi)對(duì)各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行表 7另外，雖然在上述處理中，對(duì)于E⑶20使距離基準(zhǔn)線TmR_f以及距離基準(zhǔn)線TmL_f顯示在距車輛100的前端Ef距離Mf的位置處的示例進(jìn)行了說明，但是，E⑶20也可以使距離基準(zhǔn)線TmR_f以及距離基準(zhǔn)線TmL_f從車輛100的前端Ef起每隔固定的距離而顯示多個(gè)。此外，在能夠保證所顯示的路徑的準(zhǔn)確性的情況下，E⑶20也可以以超過距離Lf 而到更遠(yuǎn)位置為止的方式，對(duì)左前輪51以及右前輪52的行駛路徑進(jìn)行表示。此外，當(dāng)對(duì)駕駛員而言不需要與距離相關(guān)的信息時(shí)，ECU20也可以省略對(duì)距離基準(zhǔn)線TmR_f以及距離基準(zhǔn)線TmL_f的顯示。此外，當(dāng)對(duì)駕駛員而言只需要各個(gè)車輪的行駛方向的信息時(shí)，ECU20也可以不通過帶狀的區(qū)域?qū)Ω鱾€(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示，而是通過線段對(duì)各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示。在步驟A26中，E⑶20取得后方圖像。具體而言，E⑶20取得由后攝像機(jī)11拍攝到的后方圖像。E⑶20在完成步驟A26的處理時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A27。在步驟A27中，E⑶20以與上述步驟A23相同的方式取得轉(zhuǎn)向角。E⑶20在完成步驟A27的處理時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A28。在步驟A28中，ECU20生成后方路徑圖像。后方路徑圖像為，對(duì)在后方圖像中被預(yù)想為車輛100的左后輪53以及右后輪M所行駛的路徑進(jìn)行表示的圖像。在下文中，將前方路徑圖像以及后方路徑圖像總稱為路徑圖像。具體而言，首先，E⑶20以與上述步驟AM相同的方式，生成車輛100所存在的假想的空間。然后，ECU20計(jì)算出，表示上述俯視圖中的左后輪53的行駛前側(cè)的左后輪行駛線TcL_r、以及表示右后輪M所行駛的方向的右后輪行駛線TcR_r。當(dāng)車輛100的轉(zhuǎn)向角朝向直進(jìn)方向時(shí)，E⑶20將左后輪行駛線TcL_r以及右后輪行駛線TcR_r計(jì)算為，與表示車身的直進(jìn)方向的軸線平行的直線。另一方面，當(dāng)車輛100的轉(zhuǎn)向角朝向從直進(jìn)方向起傾向于左右某一側(cè)的方向時(shí)，ECU20以與上述步驟AM相同的方式， 計(jì)算出轉(zhuǎn)彎中心G的位置。并且，如圖10所示，E⑶20將以車輛100的轉(zhuǎn)彎中心G為中心、 且穿過左后輪53的中心的圓計(jì)算為左后輪行駛線TcL_r。同樣地，E⑶20將以車輛100的轉(zhuǎn)彎中心G為中心、且穿過右后輪M的中心的圓計(jì)算為右后輪行駛線TcR_r。另外，圖10 為，表示車輛100的轉(zhuǎn)向角從直進(jìn)方向朝向右方時(shí)的、左后輪行駛線TcL_f以及右后輪行駛線TcR_r的俯視圖。接下來，如圖11所示，E⑶20將以左后輪行駛線TcL_r為中心的寬度W的帶狀的區(qū)域、且從車輛100的后端Er起到預(yù)先確定的距離Lr為止的區(qū)域計(jì)算為左后輪路徑TL_r。 同樣地，E⑶20將以左后輪行駛線TcL_r為中心的寬度W的帶狀的區(qū)域、且從車輛100的后端Er起到預(yù)先確定的距離Lr為止的區(qū)域計(jì)算為，左后輪路徑TL_r。另外，圖11為，表示車輛100的轉(zhuǎn)向角從直進(jìn)方向朝向右方時(shí)的、假想空間內(nèi)的左后輪路徑TL_r以及右后輪路徑 TR_r的俯視圖。距離Lr為例如l(m)等的預(yù)先確定的任意的常數(shù)。ECU20在假想空間內(nèi)， 對(duì)表示左后輪路徑TL_r以及右后輪路徑TR_r的區(qū)域，利用包圍該區(qū)域的框線來進(jìn)行描繪。接下來，E⑶20在左后輪路徑TL_r的區(qū)域內(nèi)距車輛100的后端Er距離Mr的位置處，描繪距離基準(zhǔn)線TmL_r。同樣地，E⑶20在右后輪路徑TR_r的區(qū)域內(nèi)距車輛100的后端 Er距離Mr的位置處，描繪距離基準(zhǔn)線TmR_r。另外，距離Mr被預(yù)先確定為短于距離Lr的值。例如，距離Mr被確定為0.5 (m)等的值。而且，E⑶20生成后方路徑圖像，所述后方路徑圖像為，表示后方圖像中的左后輪路徑TL_r、距離基準(zhǔn)線TmL_r、右后輪路徑TR_r、以及距離基準(zhǔn)線TmR_r的位置的圖像。具體而言，ECU20生成如下的后方圖像以作為后方路徑圖像，所述后方圖像為，以假想空間內(nèi)的后攝像機(jī)11的視點(diǎn)，對(duì)上述假想的俯視圖所示的左后輪路徑TL_r、距離基準(zhǔn)線TmL_r、右后輪路徑TR_r、以及距離基準(zhǔn)線TmR_r進(jìn)行拍攝而得到的圖像。另外，假想空間內(nèi)的假想的后攝像機(jī)11與假想的車輛100之間的位置關(guān)系設(shè)定為，和現(xiàn)實(shí)的后攝像機(jī)11與現(xiàn)實(shí)的車輛100之間的位置關(guān)系相同。通過上述這種處理，從而在后方路徑圖像中表示出，從后攝像機(jī)11的視點(diǎn)觀察到的左后輪路徑TL_r、距離基準(zhǔn)線TmL_r、右后輪路徑TR_r、以及距離基準(zhǔn)線TmR_r的位置。當(dāng)完成步驟A28的處理時(shí)，E⑶20使處理進(jìn)入步驟A29。另外，雖然在上述步驟A24以及步驟似8的處理中，對(duì)如下的示例進(jìn)行了說明，即， ECU20以假想空間內(nèi)的前攝像機(jī)10以及后攝像機(jī)11的視點(diǎn)，對(duì)在假想空間內(nèi)描繪的各個(gè)車輪的路徑進(jìn)行拍攝從而生成路徑圖像，但是，ECU20也可以計(jì)算出對(duì)假想空間內(nèi)的各個(gè)車輪的路徑進(jìn)行表示的位置坐標(biāo)，并根據(jù)該坐標(biāo)而生成路徑圖像。具體而言，ECU20預(yù)先存儲(chǔ)如下的變換式，所述變換式表示假想空間內(nèi)的位置坐標(biāo)與前攝像機(jī)10以及后攝像機(jī)11的圖像上的哪個(gè)像素相對(duì)應(yīng)。而且，E⑶20根據(jù)表示各個(gè)車輪的路徑的位置坐標(biāo)以及變換式，而生成路徑圖像。此外，E⑶20也可以在上述步驟A24以及步驟A28的處理中，通過從存儲(chǔ)裝置讀取與當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角相對(duì)應(yīng)的路徑圖像，從而取得路徑圖像。當(dāng)實(shí)施這種處理時(shí)，ECU20將與各個(gè)轉(zhuǎn)向角相對(duì)應(yīng)的多個(gè)路徑圖像，預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。此外，在上述步驟A24以及步驟A28的處理中所示的各個(gè)車輪的路徑的計(jì)算方法為一個(gè)示例，ECU20可以使用現(xiàn)有公知的任意方法來計(jì)算各個(gè)車輪的路徑。返回圖3的說明，在步驟A29中，E⑶20使后方路徑圖像重疊于后方圖像，從而生成重疊圖像。具體而言，E⑶20生成如下的重疊圖像，S卩，在步驟A26中所取得的后方圖像中，描繪了在步驟似8中所生成的后方路徑圖像的重疊圖像。在下文中，將使后方路徑圖像重疊于后方圖像中而生成的重疊圖像稱為后方重疊圖像。E⑶20在完成步驟S25的處理時(shí)， 使處理進(jìn)入步驟A30，并使上述重疊圖像顯示在顯示裝置30上。在步驟A30中，E⑶20使重疊圖像顯示。具體而言，E⑶20將在步驟A25中生成的前方重疊圖像、或者在步驟A29中生成的后方重疊圖像，向顯示裝置30輸出。當(dāng)完成步驟 A30的處理時(shí)，E⑶20使處理進(jìn)入圖2的步驟A4。根據(jù)上述越野模式處理，ECU20在換檔桿被設(shè)定于倒檔以外的檔位時(shí)(例如，當(dāng)換檔桿被設(shè)定于前進(jìn)檔、泊車檔、空檔中的某一個(gè)時(shí))，對(duì)表示左前輪51以及右前輪52的行駛路徑的前方重疊圖像進(jìn)行顯示。此外，當(dāng)換檔桿被設(shè)定于倒檔時(shí)，E⑶20對(duì)表示左后輪53 以及右后輪M的行駛路徑的后方重疊圖像進(jìn)行顯示。即，駕駛員能夠在不實(shí)施對(duì)顯示裝置 30的顯示畫面進(jìn)行切換的操作的條件下，通過對(duì)換檔裝置13的檔位進(jìn)行切換，從而使對(duì)行駛方向側(cè)的車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的重疊圖像顯示在顯示裝置30上。另外，E⑶20也可以僅在換檔桿被設(shè)定于前進(jìn)檔時(shí)，執(zhí)行上述步驟A22至步驟A25 的處理。即，E⑶20也可以在換檔裝置13的檔位為空檔時(shí)，實(shí)施不使前方重疊圖像自動(dòng)顯示的制御處理。此外，ECU20也可以通過與換檔裝置13的檔位的設(shè)定無關(guān)的方式，根據(jù)駕駛員的指示來選擇前方重疊圖像或者后方重疊圖像，并將其顯示在顯示裝置30上。例如，E⑶20可以將對(duì)前攝像機(jī)10或者后攝像機(jī)11進(jìn)行選擇的畫面顯示在顯示裝置30上，并且在駕駛員選擇了后攝像機(jī)11時(shí)，即使換檔裝置13被設(shè)定于前進(jìn)檔，仍實(shí)施使后方重疊圖像顯示于顯示裝置30上的控制處理。此外，E⑶20也可以使前方重疊圖像以及后方重疊圖像同時(shí)并排顯示在顯示裝置30上。返回圖2的說明，在步驟A3中，E⑶20執(zhí)行公路模式處理。公路模式處理為，對(duì)上述越野模式處理中的步驟A23、步驟A24、步驟A27、以及步驟似8的處理進(jìn)行省略后的處理。 具體而言，ECU20在不會(huì)生成前方路徑圖像以及后方路徑圖像的條件下，將前方圖像或者后方圖像向顯示裝置30輸出。另外，E⑶20可以實(shí)施與車輛的駕駛輔助相關(guān)的現(xiàn)有公知的任意處理，以作為公路模式處理。例如，當(dāng)車輛100的左右具備攝像機(jī)時(shí)，E⑶20也可以執(zhí)行將合成圖像向顯示裝置30輸出等的處理，其中，所述合成圖像為，將由該左右的攝像機(jī)所拍攝的圖像與前方圖像進(jìn)行合成而得到的圖像。ECU20在完成步驟A3的處理時(shí)，使處理進(jìn)入步驟A4。在步驟A4中，E⑶20對(duì)是否執(zhí)行了結(jié)束處理進(jìn)行判斷。具體而言，對(duì)車輛100的點(diǎn)火開關(guān)是否已被關(guān)閉進(jìn)行判斷。ECU20在判斷為車輛100的點(diǎn)火開關(guān)已被關(guān)閉時(shí)，則判斷為執(zhí)行了結(jié)束處理，從而結(jié)束圖2所示的流程圖的處理。另一方面，ECU20在判斷為車輛 100的點(diǎn)火開關(guān)未被關(guān)閉時(shí)，則判斷為未執(zhí)行結(jié)束處理，從而使處理返回步驟Al。如以上所述，根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置，車輛100的駕駛員能夠?qū)Ρ硎拒囕v100的周圍的狀況以及該車輛的車輪的行駛路徑的重疊圖像進(jìn)行目視確認(rèn)，從而確認(rèn)該行駛路徑。因此，本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置在如下的狀況下特別有用，所述狀況為，車輛100行駛于荒蕪的巖石路時(shí)等的、需要駕駛員在預(yù)測(cè)各個(gè)車輪的接地位置的同時(shí)進(jìn)行駕駛的狀況。當(dāng)車輛100行駛于荒蕪的巖石路等時(shí)，由于駕駛員在通過圖12所示的重疊圖像來對(duì)車輛100的各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行確認(rèn)的同時(shí)進(jìn)行駕駛，從而能夠在避免車輪懸空等的同時(shí)進(jìn)行駕駛。另外，雖然在上述第一實(shí)施方式中，對(duì)如下的示例進(jìn)行了說明，S卩，ECU20在重疊圖像中，通過框線對(duì)表示各個(gè)車輪的行駛路徑的帶狀的區(qū)域進(jìn)行表示的示例，但是，ECU20也可以在重疊圖像中，通過線對(duì)各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示。此外，雖然在上述第一實(shí)施方式中，對(duì)如下的情況進(jìn)行了說明，即，左前輪51、右前輪52、左后輪53、以及右后輪M的寬度均為寬度W，并且E⑶20根據(jù)W來對(duì)路徑圖像所示的各個(gè)車輪的路徑的寬度進(jìn)行設(shè)定，但是，當(dāng)各個(gè)車輪的寬度各不相同時(shí)，ECU20也可以根據(jù)相對(duì)應(yīng)的車輪的寬度來對(duì)各個(gè)車輪的路徑的寬度進(jìn)行設(shè)定。具體而言，當(dāng)左前輪51以及右前輪52的寬度分別為Wl、W2時(shí)，E⑶20可以根據(jù)Wl計(jì)算出左前輪路徑TL_f的寬度，并根據(jù)W2計(jì)算出右前輪路徑TR_f的寬度。(第二實(shí)施方式)雖然在上述第一實(shí)施方式中，對(duì)當(dāng)駕駛員選擇了越野模式時(shí)，ECU20執(zhí)行越野模式處理的示例進(jìn)行了說明，但是，ECU20也可以自動(dòng)地對(duì)車輛100是否行駛于越野路面上進(jìn)行判別，從而在無需等待駕駛員的操作的條件下，執(zhí)行越野模式處理。以下，對(duì)第二實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行說明。首先，對(duì)第二實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖13為，對(duì)第二實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行表示的框圖的一個(gè)示例。第二實(shí)施方式所涉及
13的駕駛輔助裝置除了具備前攝像機(jī)10、后攝像機(jī)11、轉(zhuǎn)向傳感器12、換檔裝置13、操作開關(guān) 14、E⑶20、以及顯示裝置30之外，還具備車輪速度傳感器15。車輪速度傳感器15為，對(duì)搭載于車輛100上的各個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測(cè)的測(cè)定器。車輪速度傳感器15對(duì)左前輪51的旋轉(zhuǎn)速度VI、右前輪52的旋轉(zhuǎn)速度V2、左后輪53 的旋轉(zhuǎn)速度V3、以及右后輪M的旋轉(zhuǎn)速度V4的值進(jìn)行檢測(cè)，并將表示各值的數(shù)據(jù)向ECU20 輸出。另外，旋轉(zhuǎn)速度VI、旋轉(zhuǎn)速度V2、旋轉(zhuǎn)速度V3、以及旋轉(zhuǎn)速度V4的值既可以為相對(duì)應(yīng)的車輪的角速度，也可以為圓周速度。另外，對(duì)于車輪速度傳感器15以外的構(gòu)件，由于與上述第一實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置相同，因此省略詳細(xì)的說明。接下來，參照?qǐng)D14，對(duì)第二實(shí)施方式所涉及的E⑶20所執(zhí)行的處理進(jìn)行說明。圖 14為，表示第二實(shí)施方式所涉及的ECU20所執(zhí)行的處理的流程圖的一個(gè)示例。ECU20在例如車輛100的點(diǎn)火開關(guān)變?yōu)殚_啟時(shí)，開始圖14的步驟Bl的處理。在步驟Bl中，ECU20以與上述步驟Al相同的方式，對(duì)是否選擇了越野模式進(jìn)行判斷。E⑶20在判斷為選擇了越野模式時(shí)，使處理進(jìn)入步驟B3。另一方面，E⑶20在判斷為未選擇越野模式時(shí)，使處理進(jìn)入步驟B2。在步驟B2中，E⑶20對(duì)是否行駛于越野路面上進(jìn)行判斷。具體而言，E⑶20從車輪速度傳感器15取得旋轉(zhuǎn)速度VI、旋轉(zhuǎn)速度V2、旋轉(zhuǎn)速度V3、以及旋轉(zhuǎn)速度V4的值，并計(jì)算出各個(gè)值的差分值。而且，ECU20對(duì)上述差分值是否全部在預(yù)先確定的閾值以下進(jìn)行判斷。 ECU20在上述差分值中的至少某一個(gè)大于上述閾值的狀態(tài)持續(xù)了固定時(shí)間以上時(shí)，判斷為某一個(gè)車輪正在空轉(zhuǎn)。而且，E⑶20在判斷為某一個(gè)車輪正在空轉(zhuǎn)時(shí)，判斷為車輛100行駛于越野路面上，從而使處理進(jìn)入步驟B3。另一方面，E⑶20在上述差分值全部在預(yù)先確定的閾值以下時(shí)，判斷為左前輪51、右前輪52、左后輪53、以及右后輪M全部接地。而且，E⑶20 在判斷為左前輪51、右前輪52、左后輪53、以及右后輪M全部接地時(shí)，判斷為車輛100未行駛于越野路面上，從而使處理進(jìn)入步驟B4。在步驟B3中，E⑶20執(zhí)行與上述圖3相同的越野模式處理的子程序。E⑶20在完成步驟B3的處理時(shí)，使處理進(jìn)入步驟B5。在步驟B4中，E⑶20以與上述步驟A3相同的方式，執(zhí)行公路模式處理。E⑶20在完成步驟B4的處理時(shí)，使處理進(jìn)入步驟B5。在步驟B5中，E⑶20以與上述步驟A4相同的方式，對(duì)是否執(zhí)行了結(jié)束處理進(jìn)行判斷。E⑶20在判斷為執(zhí)行了結(jié)束處理時(shí)，結(jié)束圖14所示的流程圖的處理。另一方面，E⑶20 在判斷為未執(zhí)行結(jié)束處理時(shí)，使處理返回步驟Bi，并重復(fù)執(zhí)行上述步驟Bl至步驟B4的處理。根據(jù)上述第二實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置，E⑶20在判斷為車輛100行駛于越野路面上時(shí)，自動(dòng)地執(zhí)行越野模式處理。因此，當(dāng)車輛100行駛于越野路面等的、對(duì)車輪的通過位置進(jìn)行注意的必要性較高的路面上時(shí)，駕駛員能夠在不實(shí)施對(duì)模式進(jìn)行切換的操作的條件下，自動(dòng)地顯示重疊圖像，從而確認(rèn)車輪的行駛路徑。另外，當(dāng)通過駕駛員的操作而有意地選擇了越野模式以外的模式時(shí)，E⑶20也可以省略步驟B2的處理。另外，雖然在上述各個(gè)實(shí)施方式中，對(duì)如下的示例進(jìn)行了說明，即，E⑶20通過框線對(duì)表示各個(gè)車輪的行駛路徑的區(qū)域進(jìn)行顯示，并透過該區(qū)域內(nèi)部而對(duì)路面的狀況進(jìn)行顯示的示例，但是，ECU20只要能夠?qū)υ搮^(qū)域進(jìn)行顯示，則可以通過任意的顏色、形狀、圖案對(duì)該框線進(jìn)行顯示。此外，ECU20也可以通過任意的顏色或圖案涂滿表示各個(gè)車輪的行駛路徑的區(qū)域內(nèi)部來進(jìn)行顯示。此外，E⑶20也可以在重疊圖像中以半透明的方式對(duì)路徑圖像進(jìn)行顯示，從而能夠透過被重疊的路徑圖像而對(duì)攝像機(jī)圖像進(jìn)行目視確認(rèn)。此外，雖然在上述各個(gè)實(shí)施方式中，對(duì)ECU20檢測(cè)出選擇了越野模式的情況、即執(zhí)行越野模式處理的示例進(jìn)行了說明，但是，ECU20也可以僅在駕駛員選擇了越野路面模式之后進(jìn)一步執(zhí)行了預(yù)定的操作時(shí)顯示重疊圖像。例如，僅在檢測(cè)出選擇了越野路面模式后，進(jìn)一步使差速鎖開啟時(shí)、或使分動(dòng)器的設(shè)定被改變時(shí)顯示重疊圖像。此外，雖然在上述各個(gè)實(shí)施方式中，例示了駕駛輔助裝置被搭載于四輪汽車上的示例，但是也可以搭載于，三輪汽車或具備四輪以上的車輪的卡車等、具備任意數(shù)量的車輪的車輛上。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置作為能夠在表示車輛周圍的圖像中對(duì)該車輛的車輪的行駛路徑進(jìn)行目視確認(rèn)的駕駛輔助裝置等是有效的。
權(quán)利要求
1.一種駕駛輔助裝置，具有攝像單元，其對(duì)描繪了車輛的行駛方向的行駛前側(cè)圖像進(jìn)行攝像；轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，其對(duì)所述車輛的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測(cè)；路徑圖像生成單元，其根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角來對(duì)設(shè)置于所述車輛的行駛方向側(cè)的各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行預(yù)測(cè)，并生成路徑圖像，所述路徑圖像為，對(duì)從所述攝像單元的視點(diǎn)觀察到的該各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的圖像；重疊圖像生成單元，其生成重疊圖像，所述重疊圖像為，使所述路徑圖像重疊于所述行駛前側(cè)圖像的圖像；圖像顯示單元，其對(duì)所述重疊圖像進(jìn)行顯示。
2.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，所述路徑圖像生成單元生成所述路徑圖像，所述路徑圖像為，通過具有與所述車輛的車輪的寬度相對(duì)應(yīng)的寬度的帶狀的區(qū)域，對(duì)所述車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的圖像。
3.如權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其中，所述路徑圖像生成單元生成所述路徑圖像，所述路徑圖像為，通過對(duì)具有與所述車輛的車輪的寬度相對(duì)應(yīng)的寬度的帶狀的區(qū)域進(jìn)行包圍的框線，對(duì)所述車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的圖像，所述重疊圖像生成單元以在所述框線的內(nèi)部顯示有所述行駛前側(cè)圖像的方式，使所述路徑圖像重疊于該行駛前側(cè)圖像，從而生成所述重疊圖像。
4.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，所述路徑圖像生成單元生成所述路徑圖像，所述路徑圖像為，以從所述車輛的行駛方向端部起到預(yù)先確定的距離為止的方式，對(duì)所述各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的圖像。
5.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，所述路徑圖像生成單元生成，沿著所述行駛路徑，從所述車輛的行駛方向端部起每隔預(yù)先確定的固定距離而標(biāo)記了刻度線的所述路徑圖像。
6.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，還具備路面判別單元，該路面判別單元對(duì)所述車輛行駛的路面是否為越野路面進(jìn)行判別，并且當(dāng)所述路面為越野路面時(shí)，所述路徑圖像生成單元生成所述路徑圖像。
7.如權(quán)利要求6所述的駕駛輔助裝置，其中，所述路面判斷單元包括旋轉(zhuǎn)速度取得單元，所述旋轉(zhuǎn)速度取得單元取得所述車輛所具備的所述各個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度，所述路面判斷單元對(duì)從所述車輪中選擇兩個(gè)而獲得的全部的車輪組合，計(jì)算出所選擇的車輪的所述旋轉(zhuǎn)速度彼此之間的差分值，并且在對(duì)于至少某一種組合的該差分值大于預(yù)先確定的閾值時(shí)，判斷為所述車輛行駛的路面是越野路面。
8.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，還具備前進(jìn)判斷單元，所述前進(jìn)判斷單元對(duì)所述車輛的換檔桿是否被設(shè)定于前進(jìn)檔進(jìn)行判斷，所述攝像單元包括前方攝像單元，所述前方攝像單元對(duì)描繪了所述車輛的前方的前方行駛前側(cè)圖像進(jìn)行攝像，當(dāng)所述車輛的換檔桿被設(shè)定于前進(jìn)檔時(shí)，所述路徑圖像生成單元生成表示所述車輛的前輪的行駛路徑的前輪路徑圖像，當(dāng)所述車輛的換檔桿被設(shè)定于前進(jìn)檔時(shí)，所述重疊圖像生成單元生成使所述前輪路徑圖像重疊于所述前方行駛前側(cè)圖像的前方重疊圖像，當(dāng)所述車輛的換檔桿被設(shè)定于前進(jìn)檔時(shí)，所述圖像顯示單元對(duì)所述前方重疊圖像進(jìn)行顯不。
9.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，還具備后退判斷單元，所述后退判斷單元對(duì)所述車輛的換檔桿是否被設(shè)定于倒檔進(jìn)行判斷，所述攝像單元包括后方攝像單元，所述后方攝像單元對(duì)描繪了所述車輛的后方的后方行駛前側(cè)圖像進(jìn)行攝像，當(dāng)所述車輛的換檔桿被設(shè)定于倒檔時(shí)，所述路徑圖像生成單元生成表示所述車輛的后輪的行駛路徑的后輪路徑圖像，當(dāng)所述車輛的換檔桿被設(shè)定于倒檔時(shí)，所述重疊圖像生成單元生成使所述后輪路徑圖像重疊于所述后方行駛前側(cè)圖像的后方重疊圖像，當(dāng)所述車輛的換檔桿被設(shè)定于倒檔時(shí)，所述圖像顯示單元對(duì)所述后方重疊圖像進(jìn)行顯
10.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述路徑圖像生成單元包括直線路徑計(jì)算單元，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角朝向所述車輛的直進(jìn)方向時(shí)，所述直線路徑計(jì)算單元在所述車輛所存在的假想的空間內(nèi)，將所述各個(gè)車輪的行駛路徑計(jì)算為，穿過該各個(gè)車輪、且沿著與所述直進(jìn)方向平行的直線的帶狀的區(qū)域；轉(zhuǎn)彎路徑計(jì)算單元，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角傾向于所述車輛的直進(jìn)方向以外的方向時(shí)，所述轉(zhuǎn)彎路徑計(jì)算單元在所述假想的空間內(nèi)，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角而計(jì)算出所述車輛的轉(zhuǎn)彎圓的中心點(diǎn)，并將所述各個(gè)車輪的行駛路徑計(jì)算為，穿過該各個(gè)車輪、且沿著以所述中心點(diǎn)為中心的圓的帶狀的區(qū)域；圖像生成單元，其根據(jù)由所述直線路徑計(jì)算單元以及所述路徑計(jì)算單元計(jì)算出的所述各個(gè)車輪的行駛路徑，而生成與所述假想的空間內(nèi)的所述攝像單元的視點(diǎn)相一致的所述路徑圖像。
全文摘要
本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，其能夠在表示車輛周圍的圖像中，對(duì)該車輛的車輪的行駛路徑進(jìn)行確認(rèn)。該駕駛輔助裝置具有攝像單元，其對(duì)描繪了車輛的行駛方向的行駛前側(cè)圖像進(jìn)行攝像；轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，其對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測(cè)；路徑圖像生成單元，其根據(jù)轉(zhuǎn)向角來對(duì)設(shè)置于車輛的行駛方向側(cè)的各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行預(yù)測(cè)，并生成路徑圖像，所述路徑圖像為，對(duì)從攝像單元的視點(diǎn)觀察到的該各個(gè)車輪的行駛路徑進(jìn)行表示的圖像；重疊圖像生成單元，其生成重疊圖像，所述重疊圖像為，使路徑圖像重疊于行駛前側(cè)圖像的圖像；圖像顯示單元，其對(duì)重疊圖像進(jìn)行顯示。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102473353SQ20098016058
公開日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2009年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月22日
發(fā)明者中村圭一, 久保山剛, 佐佐木亮輔, 大橋乃輔, 染谷陽, 渡邊一矢 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社, 愛信精機(jī)株式會(huì)社