本發(fā)明涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動摘果裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的摘果剪，結(jié)構(gòu)簡單的需要人工加力控制剪刀，復(fù)雜的成本較高，而且摘果以后，果實的存儲運輸存在問題。剛摘下來的果實不能完好保存，容易出現(xiàn)問題導(dǎo)致賣相不好或者賣不出去。因而考慮設(shè)計一種自動摘果裝置，自動摘果，現(xiàn)場包裝，包裝果實采摘后的新鮮和完整。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種自動摘果裝置，自動摘果，現(xiàn)場包裝，包裝果實采摘后的新鮮和完整。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了自動摘果裝置，包括基座，在基座上設(shè)置有升降桿，在升降桿上端設(shè)置摘果裝置，在升降桿一側(cè)可拆卸連接柔性摘果通道，在基座下方設(shè)置儲存室，所述摘果裝置包括剪刀，剪刀轉(zhuǎn)動設(shè)置在升降桿端部，在剪刀下方轉(zhuǎn)動設(shè)置攝像頭，在基座上設(shè)置控制面板，在控制面板上設(shè)置屏幕，攝像頭拍攝的圖像傳送至屏幕。本發(fā)明的自動摘果裝置，利用升降桿端部的剪刀進行摘果，為保證摘果的準確性，在剪刀下方設(shè)置攝像頭，通過攝像頭傳來的圖像判斷果實是否成熟可摘以及摘果的位置，另外在升降桿一側(cè)設(shè)置柔性摘果通道，摘下的果實通過柔性摘果通道落入基座的儲存室中，保證果實的完好如初。

進一步改進在于，其中基座設(shè)置在移動裝置上，升降桿一端轉(zhuǎn)動連接在基座上，在移動裝置上設(shè)置自動包裝機，在自動包裝機一側(cè)設(shè)置冷藏儲存室。其中基座可以設(shè)置在移動裝置上，這樣便于整個裝置的移動，另外再設(shè)置自動包裝機，包裝完成后進入冷藏儲存室，可以更好的保存果實。

優(yōu)選的，所述剪刀設(shè)置兩端雙剪口，剪刀的平衡點轉(zhuǎn)動連接在升降桿端部，剪刀的靜刃靜止，剪刀的動刃由液壓裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，液壓裝置的開關(guān)設(shè)置在控制面板上；所述柔性摘果通道一端位于剪刀下方，另一端與儲存室相連，并且柔性摘果通道與儲存室相連一段設(shè)置為弧形緩沖通道。剪刀設(shè)置為雙剪口，使用靈活方便，剪刀的剪切由液壓裝置驅(qū)動，剪切力大，并且剪切穩(wěn)定，可以提高摘果效率。柔性摘果通道直接連到儲存室，并在與儲存室相連一段設(shè)置為弧形緩沖通道，對下落的果實進行緩沖，避免掉落沖擊損壞果實。

其中，在柔性摘果通道和儲存室的連接處還設(shè)置彈性止動板，彈性止動板設(shè)置為對稱的兩片，并且兩片彈性止動板轉(zhuǎn)動連接在儲存室的入口處；所述自動包裝機包括包裝袋放置架和機械手臂，包裝袋放置架和機械手臂均設(shè)置在彈性止動板出口一側(cè)，或者設(shè)置在儲存室的出口一側(cè)，將連續(xù)的包裝袋放置在包裝袋放置架上，包裝袋放置架一側(cè)設(shè)置出口，并且在出口處設(shè)置夾緊裝置，夾緊裝置由設(shè)置在包裝袋放置架上方的時間控制器控制間隙夾緊，機械手臂從包裝袋放置架的出口處拿取包裝袋，打開包裝袋放置在彈性止動板出口下方，收集果實后封閉包裝袋袋口并將包裝后的果實放置在包裝箱中，包裝箱通過傳送裝置傳送至冷藏儲存室。

彈性止動板可以進一步對下落的果實進行緩沖直至停止，避免多個果實之間的撞擊，在儲存室的出口處也可以設(shè)置彈性止動板，并且在兩個彈性止動板之間設(shè)置弧形連接通道。自動包裝機可以對儲存室或者柔性摘果通道出來的果實進行自動套袋，自動裝箱和自動傳送至冷藏儲存室，其中機械手臂在取袋時，包裝袋放置架上方的夾緊裝置先松開，在拉出大于一個包裝袋的長度后，夾緊裝置夾緊，在機械手臂的拉力下一個包裝袋被拉斷，進行后續(xù)的工作。

本發(fā)明的自動摘果裝置，可以實現(xiàn)自動摘果和自動包裝，其中在移動裝置上可以設(shè)置多個基座，每個基座上均設(shè)置升降桿和摘果裝置，提高工作效率。本發(fā)明的自動摘果裝置，移動方便，摘果靈活，通過攝像頭識別可采摘的果實和采摘位置，并且對摘下的果實進行嚴密的保護，從采摘下來到包裝冷藏間隔時間短，而且?guī)缀鯖]有損壞。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明去除升降桿的俯視圖；

其中，1-基座，2-升降桿，3-柔性摘果通道，4-儲存室，5-剪刀，6-攝像頭，7-移動裝置，8-冷藏儲存室，9-彈性止動板，10-包裝袋放置架，11-機械手臂，12-夾緊裝置，13-傳送裝置。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案。

如圖所示，本發(fā)明的自動摘果裝置，包括基座1，在基座1上設(shè)置有升降桿2，在升降桿2上端設(shè)置摘果裝置，在升降桿2一側(cè)可拆卸連接柔性摘果通道3，在基座1下方設(shè)置儲存室4，所述摘果裝置包括剪刀5，剪刀5轉(zhuǎn)動設(shè)置在升降桿2端部，在剪刀5下方轉(zhuǎn)動設(shè)置攝像頭6，在基座1上設(shè)置控制面板，在控制面板上設(shè)置屏幕，攝像頭6拍攝的圖像傳送至屏幕。

進一步的，其中基座1設(shè)置在移動裝置7上，升降桿2一端轉(zhuǎn)動連接在基座1上，在移動裝置7上設(shè)置自動包裝機，在自動包裝機一側(cè)設(shè)置冷藏儲存室8。

優(yōu)選的，所述剪刀5設(shè)置兩端雙剪口，剪刀5的平衡點轉(zhuǎn)動連接在升降桿2端部，剪刀5的靜刃靜止，剪刀5的動刃由液壓裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，液壓裝置的開關(guān)設(shè)置在控制面板上；所述柔性摘果通道3一端位于剪刀5下方，另一端與儲存室4相連，并且柔性摘果通道3與儲存室4相連一段設(shè)置為弧形緩沖通道。

其中，在柔性摘果通道3和儲存室4的連接處還設(shè)置彈性止動板9，彈性止動板9設(shè)置為對稱的兩片，并且兩片彈性止動板9轉(zhuǎn)動連接在儲存室4的入口處；所述自動包裝機包括包裝袋放置架10和機械手臂11，包裝袋放置架10和機械手臂11均設(shè)置在彈性止動板9出口一側(cè)，或者設(shè)置在儲存室4的出口一側(cè)，將連續(xù)的包裝袋放置在包裝袋放置架10上，包裝袋放置架10一側(cè)設(shè)置出口，并且在出口處設(shè)置夾緊裝置12，夾緊裝置12由設(shè)置在包裝袋放置架10上方的時間控制器控制間隙夾緊，機械手臂11從包裝袋放置架10的出口處拿取包裝袋，打開包裝袋放置在彈性止動板9出口下方，收集果實后封閉包裝袋袋口并將包裝后的果實放置在包裝箱中，包裝箱通過傳送裝置13傳送至冷藏儲存室8。

本發(fā)明的自動摘果裝置，利用升降桿端部的剪刀進行摘果，為保證摘果的準確性，在剪刀下方設(shè)置攝像頭，通過攝像頭傳來的圖像判斷果實是否成熟可摘以及摘果的位置，另外在升降桿一側(cè)設(shè)置柔性摘果通道，摘下的果實通過柔性摘果通道落入基座的儲存室中，保證果實的完好如初。

其中基座可以設(shè)置在移動裝置上，這樣便于整個裝置的移動，另外再設(shè)置自動包裝機，包裝完成后進入冷藏儲存室，可以更好的保存果實。

剪刀設(shè)置為雙剪口，使用靈活方便，剪刀的剪切由液壓裝置驅(qū)動，剪切力大，并且剪切穩(wěn)定，可以提高摘果效率。柔性摘果通道直接連到儲存室，并在與儲存室相連一段設(shè)置為弧形緩沖通道，對下落的果實進行緩沖，避免掉落沖擊損壞果實。

彈性止動板可以進一步對下落的果實進行緩沖直至停止，避免多個果實之間的撞擊，在儲存室的出口處也可以設(shè)置彈性止動板，并且在兩個彈性止動板之間設(shè)置弧形連接通道。自動包裝機可以對儲存室或者柔性摘果通道出來的果實進行自動套袋，自動裝箱和自動傳送至冷藏儲存室，其中機械手臂在取袋時，包裝袋放置架上方的夾緊裝置先松開，在拉出大于一個包裝袋的長度后，夾緊裝置夾緊，在機械手臂的拉力下一個包裝袋被拉斷，進行后續(xù)的工作。

本發(fā)明的自動摘果裝置，可以實現(xiàn)自動摘果和自動包裝，其中在移動裝置上可以設(shè)置多個基座，每個基座上均設(shè)置升降桿和摘果裝置，提高工作效率。本發(fā)明的自動摘果裝置，移動方便，摘果靈活，通過攝像頭識別可采摘的果實和采摘位置，并且對摘下的果實進行嚴密的保護，從采摘下來到包裝冷藏間隔時間短，而且?guī)缀鯖]有損壞。