駕駛輔助裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠高精度地檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口、并更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔助的駕駛輔助裝置，在駕駛輔助裝置（2)中包括：車速獲取部（64)，其獲取車輛（1)的車速的信息；輔助條件判定部（98)，其基于由車速獲取部（64)獲取的車速（V)是否在基準(zhǔn)車速（VI)以下、和車輛(1)的前方的交叉路口信息、或者前車信息，來(lái)判定是否滿足對(duì)車輛（1)的駕駛者進(jìn)行駕駛輔助的條件即輔助工作條件；以及輔助執(zhí)行部（100)，其在由輔助條件判定部（98)判定為滿足輔助工作條件的情況下，作為駕駛輔助，執(zhí)行至少包含對(duì)于駕駛者的提醒注意、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制中的任一種的輔助。
【專利說(shuō)明】駕駛輔助裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 近年來(lái)，提出了對(duì)于行駛中的車輛的駕駛員進(jìn)行各種駕駛輔助的駕駛輔助裝置。 例如，專利文獻(xiàn)1所記載的車用顯示裝置能夠在視野差的交叉路口處顯示其他車輛的信 息，并基于檢測(cè)出的本車的車速和駕駛者的駕駛姿勢(shì)，來(lái)判斷是否顯示其他車輛的信息。由 此，在駕駛者的姿勢(shì)差的情況下，提醒注意存在接近車輛等。另外，在專利文獻(xiàn)2所記載的 交叉路口安全行駛系統(tǒng)中，在道路的交叉路口設(shè)置有檢測(cè)出將要駛?cè)虢徊媛房诘能囕v、人 的檢測(cè)單元，并通過(guò)將該檢測(cè)單元檢測(cè)到的信息發(fā)送給將要駛?cè)虢徊媛房诘钠渌囕v，從 而對(duì)于該其他車輛進(jìn)行提醒注意。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004] 專利文獻(xiàn)
[0005] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開(kāi)2000-113398號(hào)公報(bào)
[0006] 專利文獻(xiàn)2 :日本特開(kāi)2012-008753號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 發(fā)明想要解決的問(wèn)題
[0008] 但是，可以想到，根據(jù)車輛駛?cè)氲慕徊媛房诘臓顩r、周圍的交通狀況，有的情況下 不需要駕駛輔助，在這樣的不需要的駕駛輔助進(jìn)行了工作的情況下，會(huì)給駕駛者帶來(lái)麻煩。 另外，如專利文獻(xiàn)2所示，在從基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)獲取交叉車輛的信息而進(jìn)行的駕駛輔助中，能夠 根據(jù)實(shí)際的交通狀態(tài)來(lái)進(jìn)行適當(dāng)?shù)妮o助，但這樣的駕駛輔助限于通信等基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)備齊備 的交叉路口，在除此之外的交叉路口依然難以進(jìn)行適當(dāng)?shù)妮o助。
[0009] 本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種駕駛輔助裝置，能夠高精 度地檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口，并更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔助。
[0010] 用于解決問(wèn)題的方案
[0011] 為了解決上述問(wèn)題、達(dá)到目的，本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置的特征在于，包括： 車速獲取單元，其獲取車輛的車速的信息；輔助條件判定單元，其基于由所述車速獲取單元 所獲取的所述車速是否是基準(zhǔn)車速以下、和所述車輛的前方的交叉路口信息、或者前車信 息，來(lái)判定是否滿足對(duì)所述車輛的駕駛者進(jìn)行駕駛輔助的條件即輔助工作條件；以及駕駛 輔助單元，其在由所述輔助條件判定單元判定為滿足所述輔助工作條件的情況下，作為所 述駕駛輔助，執(zhí)行至少包含對(duì)于所述駕駛者的提醒注意、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制中的任一種的 輔助。
[0012] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，所述輔助條件判定單元在以下情況下， 判定為滿足所述輔助工作條件，該情況是：所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下，且所述車輛的前 方的交叉路口是未設(shè)置信號(hào)燈的交叉路口即無(wú)信號(hào)燈交叉路口，并且所述車輛的行駛狀態(tài) 是在所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口停車、或者向著所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口駛?cè)搿?br> [0013] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，即使所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下，在 以下情況下，所述輔助條件判定單元也禁止所述駕駛輔助，該情況是：所述車輛的行駛狀態(tài) 不是在所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口停車、或者不是向所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口駛?cè)搿?br> [0014] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，所述駕駛輔助單元在以下情況下，與所 述車輛的行駛狀態(tài)是在所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口停車、或者向著所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口駛?cè)?的情況相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度，該情況是：所述車速是所述基準(zhǔn)車速以 下，且所述車輛的行駛狀態(tài)不是在所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口停車、或者不是向著所述無(wú)信號(hào) 燈交叉路口駛?cè)搿?br> [0015] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括信號(hào)燈檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述信號(hào) 燈，在即使所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下，由所述信號(hào)燈檢測(cè)單元在距所述車輛預(yù)定距離 以內(nèi)檢測(cè)到所述信號(hào)燈的情況下，所述輔助條件判定單元也禁止所述駕駛輔助。
[0016] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括信號(hào)燈檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述信號(hào) 燈，在由所述輔助條件判定單元判定為滿足所述輔助工作條件時(shí)，由所述信號(hào)燈檢測(cè)單元 在距所述車輛預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述信號(hào)燈的情況下，所述駕駛輔助單元與距所述車輛 在預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到所述信號(hào)燈的情況相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度。
[0017] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括集音單元，其獲取包含由所述信號(hào) 燈發(fā)出的聲音信息的、所述車輛的周圍的聲音信息，所述信號(hào)燈檢測(cè)單元基于由所述集音 單元所獲取的所述聲音信息所包含的、由所述信號(hào)燈發(fā)出的聲音信息，檢測(cè)所述信號(hào)燈。
[0018] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括拍攝單元，其獲取所述車輛的周圍 的圖像信息，所述信號(hào)燈檢測(cè)單元基于由所述拍攝單元所獲取的所述圖像信息來(lái)檢測(cè)所述 信號(hào)燈。
[0019] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且在 距所述車輛預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到前車的情況下，所述輔助條件判定單元判定為滿足所述 輔助工作條件。
[0020] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，在即使所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下， 在距所述車輛所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述前車的情況下，所述輔助條件判定單元也禁止 所述駕駛輔助。
[0021] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且在 距所述車輛所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述前車的情況下，所述駕駛輔助單元與在距所述車 輛所述預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到所述前車的情況相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度。
[0022] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括集音單元，其獲取所述車輛的周圍 的聲音信息，所述輔助條件判定單元基于由所述集音單元所獲取的所述聲音信息所包含 的、從所述前車發(fā)出的聲音信息，檢測(cè)所述前車。
[0023] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括拍攝單元，其獲取所述車輛的周圍 的圖像信息，所述輔助條件判定單元基于由所述拍攝單元所獲取的所述圖像信息來(lái)檢測(cè)所 述前車。
[0024] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括3維信息獲取單元，其通過(guò)使用檢 測(cè)波來(lái)獲取所述車輛的周圍的物體的3維信息，所述輔助條件判定單元基于由所述3維信 息獲取單元所獲取的所述3維信息來(lái)檢測(cè)所述前車。
[0025] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括通信單元，其能與其他車輛之間進(jìn) 行信息的收發(fā)，所述輔助條件判定單元基于從所述前車發(fā)送并由所述通信單元接收的信息 來(lái)檢測(cè)所述前車。
[0026] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且在 距所述車輛所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述鐵路道口的情況下，所述駕駛輔助單元與在距所 述車輛預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到鐵路道口的情況相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度。
[0027] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且在 距所述車輛所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述收費(fèi)口的情況下，所述駕駛輔助單元與在距所述 車輛預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到收費(fèi)口的情況相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度。
[0028] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元，其判 定所述車輛是否是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)，在即使所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下，由所述左右 轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元判定為所述車輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)的情況下，所述輔助條件 判定單元也禁止所述駕駛輔助。
[0029] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元，其判 定所述車輛是否是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)，在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且由所述左右轉(zhuǎn) 彎等待狀態(tài)判定單元判定為所述車輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)的情況下，所述駕駛輔助單 元與判定為所述車輛不是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)的情況相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程 度。
[0030] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括：集音單元，其獲取所述車輛的周圍 的聲音信息；以及方向指示燈操作檢測(cè)單元，其檢測(cè)有無(wú)所述駕駛者所進(jìn)行的方向指示燈 操作，在基于由所述集音單元所獲取的所述聲音信息檢測(cè)到對(duì)面車、且由所述方向指示燈 操作檢測(cè)單元檢測(cè)到進(jìn)行了所述方向指示燈操作的情況下，所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單 元判定為所述車輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)。
[0031] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括：拍攝單元，其獲取所述車輛的周圍 的圖像信息；以及方向指示燈操作檢測(cè)單元，其檢測(cè)有無(wú)所述駕駛者所進(jìn)行的方向指示燈 操作，在基于由所述拍攝單元所獲取的所述圖像信息檢測(cè)到對(duì)面車、且由所述方向指示燈 操作檢測(cè)單元檢測(cè)到進(jìn)行了所述方向指示燈操作的情況下，所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單 元判定為所述車輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)。
[0032] 另外，在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，包括：3維信息獲取單元，通過(guò)使用檢測(cè) 波來(lái)獲取所述車輛的周圍的物體的3維信息；以及方向指示燈操作檢測(cè)單元，檢測(cè)有無(wú)所 述駕駛者所進(jìn)行的方向指示燈操作，在基于由所述3維信息獲取單元所獲取的所述3維信 息檢測(cè)到對(duì)面車、且由所述方向指示燈操作檢測(cè)單元檢測(cè)到進(jìn)行了所述方向指示燈操作的 情況下，所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元判定為所述車輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)。
[0033] 發(fā)明的效果
[0034] 本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置取得的效果是，能夠高精度地檢測(cè)出需要駕駛輔助 的交叉路口，更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔助。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0035] 圖1是具有實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置的車輛的概要圖。
[0036] 圖2是圖1所示的車輛的車內(nèi)的概要圖。
[0037] 圖3是圖2的A-A向視圖。
[0038] 圖4是圖3的B部細(xì)節(jié)圖。
[0039] 圖5是圖1所示的駕駛輔助裝置的主要部分構(gòu)成圖。
[0040] 圖6是設(shè)置有信號(hào)燈的交叉路口的說(shuō)明圖。
[0041] 圖7是在駛?cè)虢徊媛房跁r(shí)存在前車的情況的說(shuō)明圖。
[0042] 圖8是關(guān)于駛?cè)虢徊媛房跁r(shí)的駕駛輔助的說(shuō)明圖。
[0043] 圖9是由實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行駕駛輔助時(shí)的流程圖。
[0044] 圖10是實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置的主要部分構(gòu)成圖。
[0045] 圖11是通過(guò)設(shè)置在行駛道路上的鐵路道口時(shí)的說(shuō)明圖。
[0046] 圖12是通過(guò)設(shè)置在行駛道路上的收費(fèi)口時(shí)的說(shuō)明圖。
[0047] 圖13是由實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行駕駛輔助時(shí)的流程圖。
[0048] 圖14是實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置的主要部分構(gòu)成圖。
[0049] 圖15是由實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行駕駛輔助時(shí)的流程圖。
[0050] 圖16是搭載了實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置的車輛的駕駛座的概要圖。
[0051] 圖17是實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置的主要部分構(gòu)成圖。
[0052] 圖18是由實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行駕駛輔助時(shí)的流程圖。
[0053] 圖19是示出實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置的變形例的主要部分構(gòu)成圖。
[0054] 附圖標(biāo)記的說(shuō)明
[0055] 1 車輛
[0056] 2駕駛輔助裝置
[0057] 5發(fā)動(dòng)機(jī)
[0058] 10制動(dòng)液壓控制裝置
[0059] 12 EPS 裝置
[0060] 18方向指示燈桿
[0061] 21車速傳感器
[0062] 25方向指示燈開(kāi)關(guān)
[0063] 31照相機(jī)（拍攝單元）
[0064] 32行駛聲音傳感器（集音單元）
[0065] 33雷達(dá)傳感器（3維信息獲取單元）
[0066] 50警報(bào)裝置
[0067] 55工作模式切換開(kāi)關(guān)
[0068] 56輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)
[0069] 60行駛控制ECU
[0070] 61發(fā)動(dòng)機(jī)控制部
[0071] 62制動(dòng)控制部
[0072] 63轉(zhuǎn)向控制部
[0073] 64車速獲取部（車速獲取單元）
[0074] 68方向指示燈操作獲取部
[0075] 70駕駛輔助ECU
[0076] 71動(dòng)作狀態(tài)控制部
[0077] 72照相機(jī)控制部
[0078] 73行駛聲音傳感器控制部
[0079] 74雷達(dá)控制部
[0080] 80基礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部
[0081] 81信號(hào)燈檢測(cè)部（信號(hào)燈檢測(cè)單元）
[0082] 82鐵路道口檢測(cè)部
[0083] 83收費(fèi)站檢測(cè)部
[0084] 85基礎(chǔ)設(shè)施判定部
[0085] 86駕駛信息獲取部
[0086] 87方向指示燈操作檢測(cè)部（方向指示燈操作檢測(cè)單元）
[0087] 88左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定部（左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元）
[0088] 90臨時(shí)停車狀態(tài)判定部
[0089] 92其他車輛信息獲取部
[0090] 94通信控制部
[0091] 98輔助條件判定部（輔助條件判定單元）
[0092] 100輔助執(zhí)行部（駕駛輔助單元）
[0093] 111行駛道路
[0094] 113 交叉路口
[0095] 114無(wú)信號(hào)燈交叉路口
[0096] 116信號(hào)燈
[0097] 120 前車
[0098] 131 鐵路道口
[0099] 140收費(fèi)站
[0100] 142 收費(fèi)口
[0101] 150通信裝置（通信單元）

【具體實(shí)施方式】
[0102] 下面，基于附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明 不限于本實(shí)施方式。另外，下述實(shí)施方式中的構(gòu)成要素包含本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易替換 的要素、或者實(shí)際上相同的要素。另外，在以下的說(shuō)明中，對(duì)搭載了本發(fā)明所涉及的駕駛輔 助裝置的車輛在左側(cè)通行的道路上使用的情況進(jìn)行說(shuō)明。在搭載了本發(fā)明所涉及的駕駛輔 助裝置的車輛在右側(cè)通行的道路上使用的情況下，適當(dāng)?shù)靥鎿Q下述說(shuō)明中的左右以使其適 合該情況。
[0103] [實(shí)施方式1]
[0104] 圖1是具有實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置的車輛的概要圖。具有實(shí)施方式1 所涉及的駕駛輔助裝置2的車輛1搭載有內(nèi)燃機(jī)即發(fā)動(dòng)機(jī)5作為動(dòng)力源，通過(guò)將發(fā)動(dòng)機(jī)5 所產(chǎn)生的動(dòng)力經(jīng)由變速裝置6等驅(qū)動(dòng)裝置傳遞給車輪3,從而能夠行駛。另外，在車輛1中 具有通過(guò)對(duì)車輪3進(jìn)行制動(dòng)從而對(duì)行駛中的車輛1進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)單元即制動(dòng)裝置，并設(shè) 置有在使制動(dòng)裝置工作時(shí)控制液壓的制動(dòng)液壓控制裝置10。另外，在驅(qū)動(dòng)裝置上設(shè)置有通 過(guò)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)檢測(cè)車速的作為車速檢測(cè)單元的車速傳感器21。
[0105] 另外，在車輛1中具有駕駛者在進(jìn)行駕駛操作時(shí)使用的加速踏板15和制動(dòng)踏板 16,其中，在加速踏板15的附近設(shè)置有檢測(cè)加速踏板15的操作量的加速傳感器22。另外， 在制動(dòng)液壓控制裝置10上設(shè)置有通過(guò)檢測(cè)制動(dòng)踏板16的操作時(shí)的液壓即制動(dòng)壓力來(lái)檢測(cè) 制動(dòng)踏板16的操作量的制動(dòng)壓力傳感器23。
[0106] 并且，在車輛1中具有駕駛者對(duì)轉(zhuǎn)向輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)使用的方向盤17,方向盤17與 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置即EPS(Electric Power Steering)裝置12連接。由此，方向盤17被設(shè) 置為能夠借助EPS裝置12對(duì)作為轉(zhuǎn)向輪的前輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向。另外，在這樣設(shè)置的EPS裝置12 上設(shè)置有檢測(cè)方向盤17的旋轉(zhuǎn)角度即舵角的作為舵角檢測(cè)單元的舵角傳感器24。
[0107] 另外，在方向盤17的附近設(shè)置有對(duì)方向指示燈（未圖示）的閃爍狀態(tài)進(jìn)行切換操 作的方向指示燈桿18。對(duì)于該方向指示燈桿18的操作能夠由配設(shè)在方向指示燈桿18的根 部附近的方向指示燈開(kāi)關(guān)25來(lái)檢測(cè)出。
[0108] 另外，在車輛1中，作為獲取本車1的周邊的環(huán)境信息的環(huán)境信息獲取單元，具有 照相機(jī)31、行駛聲音傳感器32、以及雷達(dá)傳感器33。其中，照相機(jī)31作為拍攝單元而設(shè)置， 其通過(guò)拍攝車輛1的前方等車輛1的周圍來(lái)獲取車輛1的周圍的圖像信息。該照相機(jī)31 例如配設(shè)在車內(nèi)，能夠通過(guò)越過(guò)前窗對(duì)前方進(jìn)行拍攝來(lái)拍攝其他車輛、車輛1行駛的道路 的環(huán)境等。另外，照相機(jī)31為直接型傳感器，能夠在來(lái)自檢測(cè)對(duì)象物的光所到達(dá)的范圍檢 測(cè)到檢測(cè)對(duì)象物。
[0109] 另外，行駛聲音傳感器32配設(shè)在車輛1的前端附近，作為集音單元而設(shè)置，其檢測(cè) 車輛1的周圍的聲音信息，并獲取聲音信息。該行駛聲音傳感器32例如在車輛1的前側(cè)的 保險(xiǎn)杠等上配設(shè)有多個(gè)，能夠通過(guò)多個(gè)行駛聲音傳感器32檢測(cè)出包含聲音的方向在內(nèi)的、 周圍的聲音信息。由此，行駛聲音傳感器32基于從車輛1的周圍傳來(lái)的聲音信息、從車輛 1發(fā)出的聲音的回波聲音，能夠檢測(cè)出車輛1的周圍的屏蔽物的存在、在位于車輛1的前方 的交叉路口相交叉的道路中的、在死角區(qū)域移動(dòng)的接近車輛等移動(dòng)體的存在和接近方向。
[0110] 另外，雷達(dá)傳感器33作為3維信息獲取單元而設(shè)置，其通過(guò)使用檢測(cè)波來(lái)獲取車 輛1的周圍的物體的3維信息。該雷達(dá)傳感器33配設(shè)在車輛1的前側(cè)的保險(xiǎn)杠的前表面， 具有：發(fā)送電磁波、紅外線、激光、超聲波等檢測(cè)波的發(fā)送部；以及接收檢測(cè)波的反射波的 接收部。這樣構(gòu)成的雷達(dá)傳感器33能夠通過(guò)從發(fā)送部發(fā)送檢測(cè)波來(lái)從車輛1的前端向車輛 1的前方、兩個(gè)側(cè)方發(fā)送檢測(cè)波，并能夠通過(guò)由接收部接收由檢測(cè)對(duì)象物反射的檢測(cè)波的反 射波來(lái)對(duì)檢測(cè)對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)。即，雷達(dá)傳感器33為直接型傳感器，能在檢測(cè)波到達(dá)的區(qū) 域檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象物。
[0111] 圖2是圖1所示的車輛的車內(nèi)的概要圖。圖3是圖2的A-A向視圖。圖4是圖3 的B部細(xì)節(jié)圖。在車內(nèi)，在儀表板40上設(shè)置有構(gòu)成對(duì)駕駛者告知預(yù)定信息的駕駛輔助單元 的警報(bào)裝置50,詳細(xì)而言，配設(shè)在儀表板40上的、前窗41的下端附近。該警報(bào)裝置50具 有：對(duì)于駕駛者以視覺(jué)告知信息的顯不部51 ;以及利用聲音告知信息的蜂鳴器52。警報(bào)裝 置50通過(guò)這樣具有顯示部51、蜂鳴器52,從而能夠利用使用了聲音和光的告知來(lái)進(jìn)行駕駛 輔助。
[0112] 這些發(fā)動(dòng)機(jī)5、變速裝置6、制動(dòng)液壓控制裝置10、EPS裝置12、車速傳感器21、力口 速傳感器22、制動(dòng)壓力傳感器23、舵角傳感器24、行駛聲音傳感器32、和警報(bào)裝置50被搭 載在車輛1中，并且與對(duì)車輛1的各部進(jìn)行控制的EQJ(Electronic Control Unit,電子控 制單元）連接。作為該ECU，設(shè)置有：進(jìn)行車輛1的行駛控制的行駛控制ECU60 ;以及進(jìn)行駕 駛輔助控制的駕駛輔助ECU70,其中，駕駛輔助控制是在車輛1的行駛中對(duì)駕駛者進(jìn)行駕駛 輔助的控制。
[0113] 圖5是圖1所示的駕駛輔助裝置的主要部分構(gòu)成圖。與E⑶連接的各部中，發(fā)動(dòng) 機(jī)5、制動(dòng)液壓控制裝置10等在車輛1的行駛時(shí)工作的裝置、車速傳感器21等檢測(cè)車輛1 的行駛狀態(tài)的檢測(cè)單元與行駛控制ECU60連接。另外，在行駛控制ECU60上還連接有加速 傳感器22、制動(dòng)壓力傳感器23、舵角傳感器24、方向指示燈開(kāi)關(guān)25等對(duì)駕駛者所進(jìn)行的駕 駛操作的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)單元。與之相對(duì)，照相機(jī)31、警報(bào)裝置50等駕駛輔助控制所 使用的裝置與駕駛輔助E⑶70連接。
[0114] 另外，行駛控制E⑶60與駕駛輔助E⑶70互相連接，能夠交換信息、信號(hào)。由于這些 行駛控制ECU60和駕駛輔助ECU70的硬件構(gòu)成是包括具有CPU (Central Processing Unit， 中央處理單元）等的處理部、RAM (Random Access Memory,隨機(jī)存取存儲(chǔ)器）等儲(chǔ)存部等的 已知構(gòu)成，因此說(shuō)明省略。
[0115] 這些E⑶中，行駛控制E⑶60具有：進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)5的運(yùn)轉(zhuǎn)控制的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部61 ; 通過(guò)控制制動(dòng)液壓控制裝置10來(lái)進(jìn)行制動(dòng)力的控制的制動(dòng)控制部62 ;通過(guò)控制EPS裝置 12來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的轉(zhuǎn)向控制部63 ;根據(jù)車速傳感器21的檢測(cè)結(jié)果獲取車速的信息的作 為車速獲取單元的車速獲取部64 ;根據(jù)加速傳感器22的檢測(cè)結(jié)果獲取加速踏板15的操作 量、即加速操作量的加速開(kāi)度獲取部65 ;根據(jù)制動(dòng)壓力傳感器23的檢測(cè)結(jié)果獲取制動(dòng)踏板 16的操作量、即制動(dòng)操作量的制動(dòng)操作獲取部66 ;根據(jù)舵角傳感器24的檢測(cè)結(jié)果獲取方 向盤17的轉(zhuǎn)向的狀態(tài)的舵角獲取部67 ;基于方向指示燈開(kāi)關(guān)25的狀態(tài)獲取方向指示燈桿 18的操作的狀態(tài)的方向指示燈操作獲取部68。其中，加速開(kāi)度獲取部65、制動(dòng)操作獲取部 66、舵角獲取部67、以及方向指示燈操作獲取部68作為獲取駕駛者的駕駛操作的信息的駕 駛操作獲取單元而設(shè)置。
[0116] 另外，駕駛輔助ECU70具有：進(jìn)行照相機(jī)31的控制的照相機(jī)控制部72 ;進(jìn)行行駛 聲音傳感器32的控制的行駛聲音傳感器控制部73 ;進(jìn)行雷達(dá)傳感器33的控制的雷達(dá)控制 部74 ;獲取車輛1行駛的道路的信息、即基礎(chǔ)設(shè)施信息的基礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80 ;基于由 基礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80獲取的基礎(chǔ)設(shè)施信息，判定基礎(chǔ)設(shè)施的狀態(tài)的基礎(chǔ)設(shè)施判定部85 ; 獲取在車輛1的附近行駛的其他車輛的信息的其他車輛信息獲取部92 ;基于車速是否是基 準(zhǔn)車速以下、以及車輛1的前方的交叉路口信息、或者前車信息，判定是否滿足對(duì)于駕駛者 進(jìn)行駕駛輔助的條件、即輔助工作條件的輔助條件判定單元，即輔助條件判定部98 ;以及 構(gòu)成駛輔助單元的輔助執(zhí)行部100,該駕駛輔助單元執(zhí)行指引危險(xiǎn)回避的輔助來(lái)作為駕駛 輔助。
[0117] 其中，基礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80具有信號(hào)燈檢測(cè)部81，信號(hào)燈檢測(cè)部81是檢測(cè)被設(shè) 置在道路上的信號(hào)燈的信號(hào)燈檢測(cè)單元。作為信號(hào)燈檢測(cè)單元，例如使用照相機(jī)31、行駛聲 音傳感器32。另外，輔助執(zhí)行部100具有：通過(guò)使警報(bào)裝置50工作來(lái)對(duì)于駕駛者進(jìn)行警報(bào) 的警報(bào)控制部101 ;以及通過(guò)向行駛控制E⑶60發(fā)送控制信號(hào)而介入行駛控制E⑶60所進(jìn) 行的車輛1的行駛控制，來(lái)進(jìn)行指引危險(xiǎn)回避的輔助的行駛控制介入部102。
[0118] 本實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2由如上的構(gòu)成來(lái)構(gòu)成，以下說(shuō)明其作用。在 車輛1的通常的行駛時(shí)，駕駛者通過(guò)操作加速踏板15、制動(dòng)踏板16,從而發(fā)動(dòng)機(jī)5、制動(dòng)液壓 控制裝置10等各驅(qū)動(dòng)器工作，車輛1按照駕駛者的駕駛操作而行駛。例如，行駛控制ECU60 所具有的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部61通過(guò)根據(jù)由加速開(kāi)度獲取部65基于加速傳感器22的檢測(cè)結(jié)果 而獲取的加速操作量來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)5,從而產(chǎn)生符合駕駛者的要求的驅(qū)動(dòng)力。
[0119] 另外，通過(guò)操作制動(dòng)踏板16,從而由制動(dòng)液壓控制裝置10產(chǎn)生使制動(dòng)裝置工作時(shí) 的液壓，制動(dòng)裝置在該液壓的作用下工作，產(chǎn)生制動(dòng)力。這樣，由制動(dòng)壓力傳感器23對(duì)在制 動(dòng)踏板16的操作時(shí)由制動(dòng)液壓控制裝置10產(chǎn)生的液壓即制動(dòng)液壓進(jìn)行檢測(cè)，并由制動(dòng)操 作獲取部66獲取。制動(dòng)操作獲取部66將該制動(dòng)液壓作為駕駛者的制動(dòng)操作量來(lái)獲取。另 夕卜，通過(guò)由方向指示燈操作獲取部68對(duì)因方向指示燈桿18的操作而被切換的方向指示燈 開(kāi)關(guān)25的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，從而獲取在車輛1行駛時(shí)的右轉(zhuǎn)時(shí)、左轉(zhuǎn)時(shí)、變更行車線時(shí)等操作 的方向指示燈桿18的操作狀態(tài)。
[0120] 另外，在車輛1行駛時(shí)，由設(shè)置在車輛1的各部的各類傳感器來(lái)檢測(cè)車輛1的行駛 狀態(tài)，并用于車輛1的行駛控制。例如，由行駛控制ECU60所具有的車速獲取部64獲取由 車速傳感器21檢測(cè)出的車速信息，并在使用車速信息進(jìn)行行駛控制時(shí)使用。
[0121] 另外，本實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2能夠通過(guò)在車輛1行駛時(shí)對(duì)于駕駛 者進(jìn)行提醒注意來(lái)進(jìn)行駕駛輔助。具體而言，對(duì)于在與本車1行駛的道路相交叉的道路上 移動(dòng)的其他車輛等移動(dòng)體，為了防止迎頭碰撞，在本車1駛?cè)肱c通常行駛時(shí)相比需要邊注 意邊行駛的交叉路口時(shí)，能夠進(jìn)行駕駛輔助。由駕駛輔助裝置2所進(jìn)行的駕駛輔助在車速 為預(yù)定速度以下、且滿足預(yù)定條件的情況下被執(zhí)行。作為該駕駛輔助，是通過(guò)使警報(bào)裝置50 工作而進(jìn)行的提醒注意、通過(guò)使制動(dòng)液壓控制裝置10工作而進(jìn)行的制動(dòng)控制、通過(guò)使EPS 裝置12工作而進(jìn)行的操作控制等來(lái)進(jìn)行的。
[0122] 圖6是設(shè)置有信號(hào)燈的交叉路口的說(shuō)明圖。對(duì)用駕駛輔助裝置2進(jìn)行的駕駛輔助 進(jìn)行說(shuō)明，在車輛1行駛中車速為預(yù)定速度以下的情況下，獲取本車1行駛中的道路即行駛 道路111的基礎(chǔ)設(shè)施信息等，基于獲取的基礎(chǔ)設(shè)施信息等，根據(jù)需要來(lái)執(zhí)行駕駛輔助。換言 之，駕駛輔助裝置2在車速下降至預(yù)定速度以下時(shí)，基礎(chǔ)設(shè)施信息等如果是進(jìn)行駕駛輔助 的狀態(tài)則進(jìn)行駕駛輔助；如果不是進(jìn)行駕駛輔助的狀態(tài)則不進(jìn)行駕駛輔助。
[0123] 例如，在本車1行駛中的道路即行駛道路111、與對(duì)于該行駛道路111相交叉的交 叉道路112的交叉路口 113存在信號(hào)燈116的情況下，不進(jìn)行駕駛輔助。即，在交叉路口 113存在信號(hào)燈116的情況下，由于包含本車1在內(nèi)的通過(guò)該交叉路口 113的車輛都按照來(lái) 自信號(hào)燈116的信號(hào)行駛，因此即使不進(jìn)行駕駛輔助，通過(guò)按照信號(hào)燈116的信號(hào)行駛，也 能夠安全地行駛。
[0124] 作為檢測(cè)信號(hào)燈116的一個(gè)例子，是基于信號(hào)燈116所發(fā)出的聲音信息來(lái)進(jìn)行的。 艮P，在近年來(lái)的行人用的信號(hào)燈中，在信號(hào)為綠的狀態(tài)的情況下，從行人信號(hào)燈揚(yáng)聲器117 產(chǎn)生聲音的行人用的信號(hào)燈較多。因此，由基礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80所具有的信號(hào)燈檢測(cè)部 81，判斷由行駛聲音傳感器32所檢測(cè)到的聲音信息中是否包含來(lái)自行人信號(hào)燈揚(yáng)聲器117 的聲音信息，并判斷在距車輛1預(yù)定距離以內(nèi)是否存在信號(hào)燈116。由此，檢測(cè)出在距車輛 1預(yù)定距離以內(nèi)所存在的信號(hào)燈116。
[0125] 圖7是在駛?cè)虢徊媛房跁r(shí)存在前車的情況的說(shuō)明圖。另外，在本車1的前方存在 其他車輛即前車120的情況下，由于駕駛者邊注意前車120邊駕駛，邊十分注意邊行駛，另 夕卜，由于考慮到在交叉路口 112行駛中/停止中的其他車輛對(duì)前車120有了注意，并考慮到 本車1的迎頭碰撞的危險(xiǎn)性相對(duì)而言下降，因此，即使在本車1駛?cè)虢徊媛房?113的情況 下，也不進(jìn)行駕駛輔助。該前車120的檢測(cè)例如也基于從前車120發(fā)出的聲音信息而進(jìn)行。 艮P，由駕駛輔助ECU70所具有的其他車輛信息獲取部92,判斷由行駛聲音傳感器32所檢測(cè) 到的聲音信息中是否包含來(lái)自前車120的聲音信息，并判斷在車輛1的前方是否存在前車 120。
[0126] 圖8是對(duì)于駛?cè)虢徊媛房跁r(shí)的駕駛輔助的說(shuō)明圖。對(duì)此，在行駛道路111中位于車 輛1的前方的交叉路口 113是未設(shè)置信號(hào)燈116的交叉路口 113即無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114、 或者不存在前車120的情況下，在駛?cè)朐摻徊媛房?113時(shí)進(jìn)行駕駛輔助。
[0127] 在這些基礎(chǔ)設(shè)施信息中，由駕駛輔助ECU70所具有的基礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80、其 他車輛信息獲取部92獲取照相機(jī)31、行駛聲音傳感器32、雷達(dá)傳感器33的檢測(cè)結(jié)果，在車 速為預(yù)定速度以外的情況下，基于這些獲取的信息，由輔助條件判定部98判定是否滿足進(jìn) 行駕駛輔助的條件。即，輔助條件判定部98在車速為預(yù)定速度以外的情況下，基于本車1 的前方的交叉路口 113的信息、前車120的信息，來(lái)判定是否滿足進(jìn)行駕駛輔助的條件。
[0128] 作為由駕駛輔助裝置2進(jìn)行的駕駛輔助，通過(guò)由駕駛輔助ECU70所具有的輔助執(zhí) 行部100來(lái)執(zhí)行對(duì)于駕駛者的提醒注意、制動(dòng)控制、操作控制等駕駛輔助控制，從而執(zhí)行對(duì) 于駕駛者的駕駛輔助。例如，基于由行駛聲音傳感器32檢測(cè)出的聲音信息、由雷達(dá)傳感器 33檢測(cè)出的3維信息，獲取在交叉道路112上行駛并接近本車1的接近車輛122的信息，并 基于該獲取的接近車輛122的信息，向駕駛者通知接近車輛122正在接近。
[0129] 具體而言，聲音信息是如下這樣獲取的：通過(guò)由駕駛輔助ECU70所具有的行駛聲 音傳感器控制部73來(lái)控制行駛聲音傳感器32,從而檢測(cè)本車1的周圍的聲音信息，并由基 礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80獲取由行駛聲音傳感器32檢測(cè)到的聲音信息。另外，3維信息是如下 這樣獲取的：通過(guò)由駕駛輔助E⑶70所具有的雷達(dá)控制部74來(lái)控制雷達(dá)傳感器33,從而檢 測(cè)出本車1的周圍的物體的3維信息，并由基礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80獲取由雷達(dá)傳感器33 檢測(cè)出的3維信息。
[0130] 在駕駛輔助時(shí)對(duì)于駕駛者的提醒注意是通過(guò)由輔助執(zhí)行部100所具有的警報(bào)控 制部101來(lái)控制警報(bào)裝置50而進(jìn)行的。警報(bào)控制部101通過(guò)控制警報(bào)裝置50,從而在警報(bào) 裝置50的顯示部51顯示在交叉道路112存在接近車輛122,或者從警報(bào)裝置50的蜂鳴器 52發(fā)送警報(bào)聲音。由此，對(duì)駕駛者進(jìn)行警報(bào)，進(jìn)行對(duì)于駕駛者的提醒注意的駕駛輔助。
[0131] 另外，駕駛輔助時(shí)的制動(dòng)控制是通過(guò)將駕駛輔助時(shí)的控制信號(hào)從輔助執(zhí)行部100 所具有的行駛控制介入部102傳遞給發(fā)動(dòng)機(jī)控制部61、制動(dòng)控制部62而進(jìn)行的。發(fā)動(dòng)機(jī)控 制部61、制動(dòng)控制部62基于從行駛控制介入部102傳遞來(lái)的控制信號(hào)來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)5、制 動(dòng)液壓控制裝置10,從而降低驅(qū)動(dòng)力或者產(chǎn)生制動(dòng)力，使本車1減速，使得本車1不與接近 車輛122接觸。
[0132] 另外，駕駛輔助時(shí)的轉(zhuǎn)向控制是通過(guò)將駕駛輔助時(shí)的控制信號(hào)從行駛控制介入部 102傳遞給轉(zhuǎn)向控制部63而進(jìn)行的。轉(zhuǎn)向控制部63基于從行駛控制介入部102傳遞來(lái)的 控制信號(hào)來(lái)控制EPS裝置12,從而對(duì)駕駛者敦促轉(zhuǎn)向或者使轉(zhuǎn)向力矩產(chǎn)生，并使本車1的行 進(jìn)方向變化，使得本車1不與接近車輛122接觸。
[0133] 在這樣進(jìn)行的向交叉路口 113駛?cè)霑r(shí)的駕駛輔助中，基礎(chǔ)設(shè)施的狀態(tài)根據(jù)本車1、 接近車輛122的狀態(tài)，使輔助的強(qiáng)度即輔助程度變化。例如，根據(jù)每個(gè)基礎(chǔ)設(shè)施的狀態(tài)下的 駕駛者的注意度、向交叉路口 113駛?cè)霑r(shí)的車速、接近本車1的接近車輛122的速度等，使 輔助程度變化。該駕駛輔助的輔助程度根據(jù)對(duì)于駕駛者的提醒注意的程度、本車1的行駛 控制的控制量而變化。
[0134] S卩，在警報(bào)裝置50的顯示部51發(fā)出預(yù)定光而進(jìn)行的駕駛輔助中，通過(guò)使發(fā)光時(shí)的 光量、顏色變化或者閃爍，從而使駕駛輔助的輔助程度變化。另外，在從警報(bào)裝置50的蜂鳴 器52產(chǎn)生警報(bào)聲音而進(jìn)行的駕駛輔助中，通過(guò)使從蜂鳴器52產(chǎn)生的警報(bào)聲音的音量、頻率 變化，使駕駛輔助的輔助程度變化。另外，在以制動(dòng)控制來(lái)進(jìn)行的駕駛輔助中，通過(guò)使制動(dòng) 力的大小變化，從而使駕駛輔助的輔助程度變化；在以轉(zhuǎn)向控制來(lái)進(jìn)行的駕駛輔助中，通過(guò) 使轉(zhuǎn)向力矩的大小、轉(zhuǎn)向角的大小變化，從而使駕駛輔助的輔助程度變化。
[0135] 接下來(lái)，說(shuō)明由本實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2進(jìn)行駕駛輔助的情況下的 處理步驟的概要。圖9是由實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行駕駛輔助時(shí)的流程圖。 此外，以下的處理在車輛1的行駛控制時(shí)的每個(gè)預(yù)定時(shí)間被調(diào)出并被執(zhí)行。在車輛1行駛 中調(diào)出駕駛輔助的流程的情況下，首先判定是否車速V < VI (步驟ST101)。該判定由駕駛 輔助ECU70所具有的輔助條件判定部98進(jìn)行。
[0136] 輔助條件判定部98通過(guò)將由行駛控制ECU60的車速獲取部64所獲取的車速信息 即當(dāng)前的車速V、與預(yù)定基準(zhǔn)車速VI比較，從而判定車速V是否在基準(zhǔn)車速VI以下。此外， 該基準(zhǔn)車速VI被預(yù)先設(shè)定為基于車速來(lái)進(jìn)行是否存在需要駕駛輔助的交叉路口 113的判 斷時(shí)的基準(zhǔn)值，儲(chǔ)存在駕駛輔助ECU70的儲(chǔ)存部。
[0137] 在通過(guò)輔助條件判定部98的判定而判定為車速V < VI的情況下（步驟ST101 判定為是），判定是否是在無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114停車、或者向無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114駛?cè)?(步驟ST102)。即，基于由信號(hào)燈檢測(cè)部81是否在距車輛1預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到信號(hào)燈 116,由駕駛輔助ECU70所具有的基礎(chǔ)設(shè)施判定部85判定車輛1進(jìn)行減速?gòu)亩＼嚨慕徊?路口 113、或者將要駛?cè)氲慕徊媛房?113是否是無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114。輔助條件判定部98 基于該判定，判定車輛1的行駛狀態(tài)是否是在無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114停車、向無(wú)信號(hào)燈交叉 路口 114駛?cè)搿?br> [0138] 在通過(guò)輔助條件判定部98的判定而判定為是在無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114停車、或者 向無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114駛?cè)氲那闆r下（步驟ST102判定為是），判定是否有前車120 (步 驟ST103)。即，基于由行駛聲音傳感器32檢測(cè)到的聲音信息，由其他車輛信息獲取部92獲 取本車1的周圍的包含前車120在內(nèi)的其他車輛的信息，并基于該獲取的結(jié)果，由輔助條件 判定部98判定是否存在前車120。
[0139] 在通過(guò)輔助條件判定部98的判定而判定為沒(méi)有前車120的情況下（步驟ST103判 定為否），使輔助裝置工作（步驟ST104)。即，通過(guò)由駕駛輔助E⑶70的輔助執(zhí)行部100所 具有的警報(bào)控制部101控制警報(bào)裝置50來(lái)進(jìn)行提醒注意；或者通過(guò)由行駛控制介入部102 對(duì)制動(dòng)控制部62的制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制部63的轉(zhuǎn)向控制進(jìn)行控制介入，來(lái)進(jìn)行使用了制動(dòng) 控制、轉(zhuǎn)向控制的輔助。由此，本車1能夠安全地在交叉路口 113行駛。
[0140] 與之相對(duì)，在通過(guò)輔助條件判定部98的判定而判定為不是車速V < VI的情況下 (步驟ST101判定為否）、或者判定為不是在無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114停車、不是向無(wú)信號(hào)燈 交叉路口 114駛?cè)氲那闆r下（步驟ST102判定為否）、或者判定為存在前車120的情況下 (步驟ST103判定為是），使輔助裝置為不工作（步驟ST105)。即，使輔助執(zhí)行部100不進(jìn) 行提醒注意的控制、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制等駕駛輔助的控制。
[0141] 以上的實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2由輔助條件判定部98判定是否滿足 如下的駕駛輔助的輔助工作條件：當(dāng)前的車速V是否在基準(zhǔn)車速VI以下、本車1的前方的 交叉路口 113的信息、前車120的有無(wú)等，在判定為滿足輔助工作條件的情況下，執(zhí)行駕駛 輔助。由此，由于在不滿足預(yù)定輔助工作條件的情況下不執(zhí)行駕駛輔助，因此能夠抑制在不 需要駕駛輔助的狀況下執(zhí)行駕駛輔助，能夠減少因執(zhí)行不需要的駕駛輔助給駕駛者引起的 麻煩。其結(jié)果是，能夠高精度地檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口 113,更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔 助。
[0142] 另外，作為判定為滿足輔助工作條件時(shí)的條件，由于包含車速V在基準(zhǔn)車速VI以 下、且車輛1的行駛狀態(tài)是在無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114停車、或者向無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114駛 入，因此能夠僅在需要駕駛輔助的情況下進(jìn)行駕駛輔助。即，即使在車速低的情況下，在設(shè) 置有信號(hào)燈116的交叉路口 113,由于通過(guò)交叉路口 113的各車輛根據(jù)信號(hào)燈116的狀態(tài) 行駛，因此，在這樣的交叉路口 113中，進(jìn)行駕駛輔助的必要性降低。因此，由于即使在車速 低的情況下，在不是在無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114停車等的情況下，禁止駕駛輔助，并僅在是在 無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114停車等的情況下，執(zhí)行駕駛輔助，從而能夠更可靠地減少因執(zhí)行不 需要的駕駛輔助引起的麻煩。其結(jié)果是，能夠以更高精度檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口 113,更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔助。
[0143] 另外，由于由行駛聲音傳感器32獲取包含由信號(hào)燈116發(fā)出的聲音信息的車輛1 的周圍的聲音信息，且信號(hào)燈檢測(cè)部81基于由該行駛聲音傳感器32所獲取的聲音信息來(lái) 檢測(cè)信號(hào)燈116,因此能夠容易檢測(cè)出信號(hào)燈116。由此，在車速下降時(shí)，能夠容易判定是否 是在無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114停車、或者向無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114駛?cè)耄軌蛉菀诇p少因執(zhí)行 不需要的駕駛輔助引起的麻煩。其結(jié)果是，能夠容易以高精度檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉 路口 113,適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔助。
[0144] 另外，作為判定為滿足輔助工作條件時(shí)的條件，由于包含車速V在基準(zhǔn)車速VI以 下、且在距車輛1預(yù)定距離以內(nèi)沒(méi)有檢測(cè)到前車120,因此能夠僅在需要駕駛輔助的情況下 進(jìn)行駕駛輔助。即，即使在車速降低的情況下，在存在前車120的情況下，本車1的駕駛者 邊注意前車120邊行駛，另外，在交叉道路112行駛的其他車輛邊識(shí)別前車120邊行駛，因 此，在這樣的交叉路口 113中，進(jìn)行駕駛輔助的必要性降低。因此，即使在車速降低的情況 下，在在距本車1預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到前車120的情況下，禁止駕駛輔助，僅在沒(méi)有檢測(cè)到 前車120的情況下，執(zhí)行駕駛輔助，從而能夠更可靠地減少因執(zhí)行不需要的駕駛輔助引起 的麻煩。其結(jié)果是，能夠以更高精度檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口 113,更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕 駛輔助。
[0145] 另外，由于輔助條件判定部98基于由行駛聲音傳感器32所獲取的聲音信息來(lái)檢 測(cè)出前車120,因此在車速低時(shí)，能夠容易判定是否存在前車120,能夠容易減少因執(zhí)行不 需要的駕駛輔助引起的麻煩。其結(jié)果是，能夠容易以高精度檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路 口 113,適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔助。
[0146] 此外，在實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2中，在判定是否是在無(wú)信號(hào)燈交叉路 口 114停車、或者向無(wú)信號(hào)燈交叉路口 114駛?cè)耄ú襟EST102)之后，進(jìn)行有無(wú)前車120的 判定（步驟ST103)，但這些判定的順序也可以相反。另外，也可以構(gòu)成為，在進(jìn)行駕駛輔助 的情況下的控制中，僅進(jìn)行這2種判定（ST102、ST103)中的任一種。
[0147] [實(shí)施方式2]
[0148] 實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置2與實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2是大 致相同的構(gòu)成，但特征點(diǎn)在于包含著有無(wú)鐵路道口、收費(fèi)站的判定來(lái)判定是否執(zhí)行駕駛輔 助。由于其他構(gòu)成與實(shí)施方式1同樣，因此省略其說(shuō)明，并且標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
[0149] 圖10是實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置的主要部分構(gòu)成圖。本實(shí)施方式2所 涉及的駕駛輔助裝置2與實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2同樣，具有行駛控制ECU60 和駕駛輔助ECU70,能夠基于基礎(chǔ)設(shè)施狀態(tài)、車輛1的行駛狀態(tài)等來(lái)判斷是否是需要駕駛輔 助的交叉路口 113,并進(jìn)行駕駛輔助。因此，在駕駛輔助E⑶70上連接有：通過(guò)拍攝車輛1的 周圍來(lái)獲取車輛1的周圍的圖像信息的照相機(jī)31 ;檢測(cè)車輛1的周圍的聲音信息，并獲取 聲音信息的行駛聲音傳感器32 ;通過(guò)使用檢測(cè)波來(lái)獲取車輛1的周圍的物體的3維信息的 雷達(dá)傳感器33 ;以及對(duì)于駕駛者進(jìn)行警報(bào)的警報(bào)裝置50等。
[0150] 另外，本實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置2中的輔助工作條件為：除了實(shí)施方式 1所涉及的駕駛輔助裝置2的輔助工作條件外，在判定條件中還包含有無(wú)鐵路道口、收費(fèi)站 來(lái)判定是否進(jìn)行駕駛輔助。因此，本實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置2的駕駛輔助ECU70 所具有的基礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80除了具有檢測(cè)信號(hào)燈116的信號(hào)燈檢測(cè)部81外，還具有： 對(duì)橫穿車輛1行駛的道路的鐵路道口進(jìn)行檢測(cè)的鐵路道口檢測(cè)部82 ;以及對(duì)收費(fèi)道路等的 收費(fèi)站進(jìn)行檢測(cè)的收費(fèi)站檢測(cè)部83。
[0151] 本實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置2由如上的構(gòu)成來(lái)構(gòu)成，以下說(shuō)明其作用。本 實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置2與實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2同樣，在車輛 1行駛時(shí)，基于當(dāng)前的車速、車輛1的周圍的基礎(chǔ)設(shè)施，由輔助條件判定部98判定是否滿足 輔助工作條件。通過(guò)該判定，在判定為滿足輔助工作條件的情況下，通過(guò)由輔助執(zhí)行部100 控制警報(bào)裝置50等，來(lái)執(zhí)行駕駛輔助。
[0152] 圖11是通過(guò)設(shè)置在行駛道路上的鐵路道口時(shí)的說(shuō)明圖。本實(shí)施方式2所涉及的 駕駛輔助裝置2在通過(guò)設(shè)置在線路130橫穿的行駛道路111上的鐵路道口 131時(shí)，不執(zhí)行 駕駛輔助。即，在車輛1通過(guò)鐵路道口 131的情況下，車輛1的駕駛者與車輛1的通常行駛 時(shí)相比，邊注意周圍的狀況、特別是在線路130上行駛的列車的狀況邊進(jìn)行駕駛。這樣，在 車輛1通過(guò)鐵路道口 131時(shí)，由于駕駛者邊注意周圍邊行駛，因此即使在車速低的情況下也 不執(zhí)行駕駛輔助。
[0153] 該線路130的檢測(cè)例如是基于從道閘機(jī)警報(bào)機(jī)133發(fā)出的聲音信息進(jìn)行的，道閘 機(jī)警報(bào)機(jī)133是設(shè)置在鐵路道口 131的附近的道閘機(jī)132具有的警報(bào)機(jī)。即，通過(guò)基礎(chǔ)設(shè) 施信息獲取部80所具有的鐵路道口檢測(cè)部82,判斷在由行駛聲音傳感器32檢測(cè)到的聲音 信息中是否包含來(lái)自道閘機(jī)警報(bào)機(jī)133的聲音信息，并基于有無(wú)來(lái)自道閘機(jī)警報(bào)機(jī)133的 聲音信息，來(lái)判斷在車輛1的前方是否存在鐵路道口 131。
[0154] 圖12是通過(guò)設(shè)置在行駛道路上的收費(fèi)口時(shí)的說(shuō)明圖。另外，本實(shí)施方式2所涉及 的駕駛輔助裝置2在行駛道路111是收費(fèi)道路的情況下等通過(guò)設(shè)置在行駛道路111上的收 費(fèi)口 142時(shí)，也不執(zhí)行駕駛輔助。即，由于車輛1在通過(guò)收費(fèi)口 142時(shí)要在收費(fèi)站140支付 費(fèi)用、或者領(lǐng)取通行券，因此會(huì)在收費(fèi)站140臨時(shí)停車，但如果此時(shí)執(zhí)行駕駛輔助，則駕駛 者會(huì)感到麻煩。因此，在車輛1通過(guò)收費(fèi)口 142時(shí)，即使在車速下降的情況下，也不執(zhí)行駕 駛輔助。
[0155] 該收費(fèi)口 142的檢測(cè)例如是基于來(lái)自設(shè)置在收費(fèi)站140的發(fā)出金額等的揚(yáng)聲器 141的聲音信息、收費(fèi)站140的職員與駕駛者之間的會(huì)話的聲音信息來(lái)進(jìn)行的。即，利用基 礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80所具有的收費(fèi)站檢測(cè)部83,判斷在由行駛聲音傳感器32檢測(cè)到的聲 音信息中是否包含來(lái)自收費(fèi)站140的揚(yáng)聲器141的聲音、會(huì)話聲音的聲音信息，并基于有無(wú) 這些聲音信息，來(lái)判斷在車輛1的前方是否存在收費(fèi)口 142。
[0156] 接下來(lái)，說(shuō)明由本實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置2進(jìn)行駕駛輔助的情況下的 處理步驟的概要。圖13是由實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行駕駛輔助時(shí)的流程圖。 在車輛1行駛中調(diào)出駕駛輔助的流程的情況下，首先由輔助條件判定部98判定是否車速 V 彡 VI (步驟 ST201)。
[0157] 在通過(guò)輔助條件判定部98的判定而判定為車速V < VI的情況下（步驟ST201判 定為是），接下來(lái)獲取基礎(chǔ)設(shè)施信息（步驟ST202)。該基礎(chǔ)設(shè)施信息的獲取是通過(guò)基于由 行駛聲音傳感器32檢測(cè)到的聲音信息，分別由基礎(chǔ)設(shè)施信息獲取部80的信號(hào)燈檢測(cè)部81、 鐵路道口檢測(cè)部82、以及收費(fèi)站檢測(cè)部83來(lái)檢測(cè)出信號(hào)燈116、鐵路道口 131、收費(fèi)口 142 來(lái)進(jìn)行的。
[0158] 接下來(lái)，判定是否有信號(hào)燈116 (步驟ST203)。該判定是如下這樣進(jìn)行的：基于信 號(hào)燈檢測(cè)部81的檢測(cè)結(jié)果，由基礎(chǔ)設(shè)施判定部85判定在距車輛1預(yù)定距離以內(nèi)是否存在 信號(hào)燈116。
[0159] 在通過(guò)基礎(chǔ)設(shè)施判定部85的判定而判定為沒(méi)有信號(hào)燈116的情況下（步驟ST203 判定為否），接下來(lái)判定是否有鐵路道口 131 (步驟ST204)。該判定是如下這樣進(jìn)行的：基 于鐵路道口檢測(cè)部82的檢測(cè)結(jié)果，由基礎(chǔ)設(shè)施判定部85判定在距車輛1預(yù)定距離以內(nèi)是 否存在鐵路道口 131。
[0160] 在通過(guò)基礎(chǔ)設(shè)施判定部85的判定而判定為沒(méi)有鐵路道口 131的情況下（步驟 ST204判定為否），接下來(lái)判定車輛1是否是在收費(fèi)站140停車中（步驟ST205)。該判定是 基于收費(fèi)站檢測(cè)部83的檢測(cè)結(jié)果，由基礎(chǔ)設(shè)施判定部85判定在距車輛1預(yù)定距離以內(nèi)是 否存在收費(fèi)口 142,從而判定使車速下降的車輛1是否是在收費(fèi)站140停車狀態(tài)。
[0161] 在通過(guò)基礎(chǔ)設(shè)施判定部85的判定而判定為車輛1不是在收費(fèi)站140停車中的情 況下（步驟ST205判定為否），使輔助裝置工作（步驟ST206)。即，駕駛輔助ECU70的輔助 執(zhí)行部100在由照相機(jī)31、行駛聲音傳感器32、或者雷達(dá)傳感器33等檢測(cè)到在與本車1行 駛的道路相交叉的道路上移動(dòng)的其他車輛等接近移動(dòng)體的情況下，為了防止對(duì)于這些接近 移動(dòng)體迎頭碰撞，進(jìn)行使用了對(duì)于駕駛者的提醒注意的控制、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制的輔助。 由此，本車1能夠安全地在交叉路口 113行駛。
[0162] 與之相對(duì)，在通過(guò)輔助條件判定部98的判定而判定為不是車速V < VI的情況下 (步驟ST201判定為否）、或者判定為有信號(hào)燈116的情況下（步驟ST203判定為是）、或者 判定為有鐵路道口 131的情況下（步驟ST204判定為是）、或者判定為車輛1是在收費(fèi)站 140停車中的情況下（步驟ST205判定為是），使輔助裝置不工作（步驟ST207)。即，輔助 執(zhí)行部100不進(jìn)行提醒注意的控制、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制等駕駛輔助的控制。
[0163] 以上的實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置2中，由于即使車速V在基準(zhǔn)車速VI以 下，在由鐵路道口檢測(cè)部82檢測(cè)到鐵路道口 131的情況下也禁止駕駛輔助，因此，能夠禁止 駕駛者邊注意周圍邊行駛時(shí)的駕駛輔助。另外，本實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置2中， 由于即使車速V在基準(zhǔn)車速VI以下，在由收費(fèi)站檢測(cè)部83檢測(cè)到收費(fèi)站140的情況下也 禁止駕駛輔助，因此，能夠禁止支付費(fèi)用時(shí)、接受通行券時(shí)進(jìn)行臨時(shí)停止時(shí)的駕駛輔助。由 此，即使在車速低的情況下，也能夠禁止在邊注意周圍邊進(jìn)行行駛的情況、在交叉路口 113 以外停車時(shí)的駕駛輔助，能夠更可靠地減少因執(zhí)行不需要的駕駛輔助引起的麻煩。其結(jié)果 是，能夠以更高精度檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口 113,更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔助。
[0164] 此外，在實(shí)施方式2所涉及的駕駛輔助裝置2中，在判定有無(wú)鐵路道口 131 (步 驟ST204)之后，進(jìn)行是否是在收費(fèi)站140停車中的判定（步驟ST205)，但這些判定的順序 也可以相反。另外，也可以構(gòu)成為，在進(jìn)行駕駛輔助的情況下的控制中，僅進(jìn)行這2種判定 (ST204、ST205)中的任一種。
[0165] [實(shí)施方式3]
[0166] 實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2與實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2是大 致相同的構(gòu)成，但特征點(diǎn)在于包含車輛1是否在左右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的判定來(lái)判定是否執(zhí)行駕駛 輔助。由于其他構(gòu)成與實(shí)施方式1同樣，因此省略其說(shuō)明，并且標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
[0167] 圖14是實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置的主要部分構(gòu)成圖。本實(shí)施方式3所 涉及的駕駛輔助裝置2與實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2同樣，具有行駛控制ECU60 和駕駛輔助ECU70,能夠基于基礎(chǔ)設(shè)施狀態(tài)、車輛1的行駛狀態(tài)等來(lái)判斷是否是需要駕駛輔 助的交叉路口 113,并進(jìn)行駕駛輔助。
[0168] 另外，本實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2中的輔助工作條件是：除了實(shí)施方式 1所涉及的駕駛輔助裝置2的輔助工作條件外，判定條件中還包含本車1是否是進(jìn)行右轉(zhuǎn)、 左轉(zhuǎn)的狀態(tài)、車輛1是否在臨時(shí)停車的狀態(tài)來(lái)判定能否進(jìn)行駕駛輔助。因此，本實(shí)施方式3 所涉及的駕駛輔助裝置2的駕駛輔助ECU70具有獲取駕駛者所進(jìn)行的駕駛操作的信息的駕 駛信息獲取部86,該駕駛信息獲取部86具有：檢測(cè)有無(wú)駕駛者所進(jìn)行的方向指示燈操作的 作為方向指示燈操作檢測(cè)單元的方向指示燈操作檢測(cè)部87 ;判定車輛1是否是左右轉(zhuǎn)彎等 待狀態(tài)的作為左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元的左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定部88 ;以及判定是否 是使車輛1臨時(shí)停車的狀態(tài)的臨時(shí)停車狀態(tài)判定部90。
[0169] 本實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2由如上構(gòu)成來(lái)構(gòu)成，以下說(shuō)明其作用。本 實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2與實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2同樣，在車輛 1行駛時(shí)，判定是否滿足預(yù)定的輔助工作條件，在通過(guò)該判定而判定為滿足輔助工作條件的 情況下，執(zhí)行駕駛輔助。
[0170] 另外，本實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2根據(jù)交叉路口 113的狀態(tài)、通過(guò)交叉 路口 113時(shí)的車輛1的狀態(tài)來(lái)執(zhí)行駕駛輔助。例如基于是否是車輛1將要停車、或者將要 駛?cè)氲慕徊媛房?113是大規(guī)模交叉路口來(lái)判定能否進(jìn)行駕駛輔助，在交叉路口 113是大規(guī) 模交叉路口的情況下，不執(zhí)行駕駛輔助。此外，在該情況下的大規(guī)模交叉路口是指，在構(gòu)成 車輛1將要停車、或者將要駛?cè)氲慕徊媛房?113的道路中，至少行駛道路111中的本車1行 駛側(cè)的行車線為多條行車線的交叉路口 113。
[0171] 在本實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2中，基于由行駛聲音傳感器32所獲取的 聲音信息，由基礎(chǔ)設(shè)施判定部85判定多個(gè)車輛聲音是否在一定時(shí)間內(nèi)不變地存在于本車1 的周圍，并判定交叉路口 113是否是大規(guī)模交叉路口。即，基于在本車1的周圍行駛的其他 車輛的交通量，判定是否是大規(guī)模交叉路口。在這樣的大規(guī)模交叉路口中，由于車輛1按照 信號(hào)燈116通過(guò)交叉路口 113,因此，通過(guò)按照信號(hào)燈116行駛，從而不進(jìn)行駕駛輔助也能夠 安全地行駛。因此，在判定為交叉路口 113是大規(guī)模交叉路口的情況下，禁止駕駛輔助。
[0172] 另外，在這樣的大規(guī)模交叉路口中，即使在行駛道路111側(cè)的信號(hào)為允許通過(guò)交 叉路口 113的狀態(tài)的情況下，在進(jìn)行右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)的情況下，也由于等待在對(duì)面行車線行駛的 對(duì)面車、行人通過(guò)，因此有的情況下無(wú)法立即進(jìn)行右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)。在該情況下，有時(shí)本車1的車 速低，成為臨時(shí)停止這樣的狀態(tài)，但在右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)時(shí)，優(yōu)選的是使駕駛者的駕駛操作優(yōu)先。因 此，在右轉(zhuǎn)時(shí)、左轉(zhuǎn)時(shí)，禁止駕駛輔助。
[0173] 這些右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)的判斷是基于方向指示燈桿18的操作狀態(tài)、和在本車1的周圍行 駛的其他車輛的行駛狀態(tài)來(lái)判斷的。具體而言，方向指示燈桿18的操作狀態(tài)是由行駛控制 ECU60所具有的方向指示燈操作獲取部68獲取的由方向指示燈桿18切換的方向指示燈開(kāi) 關(guān)25的狀態(tài)。并且，基于行駛聲音傳感器32的檢測(cè)結(jié)果，由其他車輛信息獲取部92獲取 在行駛道路111中超過(guò)本車1的超過(guò)車、在對(duì)面行車線行駛的對(duì)面車的狀態(tài)?；谶@些方 向指示燈桿18的狀態(tài)、超過(guò)車、對(duì)面車的狀態(tài)，由駕駛信息獲取部86的左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài) 判定部88判定是否是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)，并基于該判定結(jié)果，由輔助條件判定部98判定能 否執(zhí)行駕駛輔助。
[0174] 另外，在本實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2中，即使在車速低的情況下，在使 本車1臨時(shí)停車在路肩時(shí)，也禁止駕駛輔助。該臨時(shí)停車狀態(tài)的判定基于危險(xiǎn)警報(bào)閃光燈 開(kāi)關(guān)（未圖示）的狀態(tài)等來(lái)判定；另外如果是車間的行駛時(shí)，則基于尾燈（未圖示）的狀態(tài) 等來(lái)判定。即，在危險(xiǎn)警報(bào)閃光燈開(kāi)關(guān)接通、或者在夜間行駛時(shí)尾燈熄滅時(shí)檢測(cè)到超過(guò)本車 1的超過(guò)車時(shí)，由駕駛信息獲取部86的臨時(shí)停車狀態(tài)判定部90判定為本車1是臨時(shí)停車的 狀態(tài)。輔助條件判定部98在這樣判定為本車1是臨時(shí)停車的狀態(tài)的情況下，進(jìn)行禁止駕駛 輔助的判定。
[0175] 接下來(lái)，說(shuō)明由本實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2進(jìn)行駕駛輔助的情況下的 處理步驟的概要。圖15是由實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行駕駛輔助時(shí)的流程圖。 在車輛1行駛中調(diào)出駕駛輔助的流程的情況下，首先由輔助條件判定部98判定是否車速 V 彡 VI (步驟 ST301)。
[0176] 在通過(guò)輔助條件判定部98的判定而判定為車速V < VI的情況下（步驟ST301判 定為是），接下來(lái)獲取其他車輛信息（步驟ST302)。該獲取是由駕駛輔助ECU70的其他車 輛信息獲取部92基于由行駛聲音傳感器32檢測(cè)到的聲音信息進(jìn)行的。該情況下的其他車 輛的信息是所獲取的前車120、超過(guò)本車1的超過(guò)車、相對(duì)于本車1的對(duì)面車等、在本車1的 整個(gè)周圍行駛的其他車輛的信息。
[0177] 接下來(lái)，基于由其他車輛信息獲取部92所獲取的其他車輛的信息，由輔助條件判 定部98判定是否有前車120 (步驟ST303)。在通過(guò)輔助條件判定部98的判定而判定為沒(méi) 有前車120的情況下（步驟ST303判定為否），判定是否是大規(guī)模交叉路口（步驟ST304)。 艮P，基于由行駛聲音傳感器32所獲取的聲音信息，由基礎(chǔ)設(shè)施判定部85判定位于本車1的 附近的交叉路口 113是否是大規(guī)模交叉路口。
[0178] 此外，是否是大規(guī)模交叉路口的判定也可以基于聲音信息以外的信息進(jìn)行，例如 也可以基于由照相機(jī)31拍攝的圖像信息進(jìn)行。即，在由照相機(jī)31拍攝的圖像信息示出在 行駛道路111上存在多條行車線的情況下，能夠判定為是大規(guī)模交叉路口。
[0179] 在通過(guò)基礎(chǔ)設(shè)施判定部85的判定而判定為不是大規(guī)模交叉路口的情況下（步驟 ST304判定為否），接下來(lái)獲取駕駛信息（步驟ST305)。該駕駛信息的獲取是由駕駛信息獲 取部86如下進(jìn)行的：通過(guò)由方向指示燈操作檢測(cè)部87檢測(cè)方向指示燈開(kāi)關(guān)25的狀態(tài)，或 者由臨時(shí)停車狀態(tài)判定部90獲取危險(xiǎn)警報(bào)閃光燈開(kāi)關(guān)的狀態(tài)、尾燈的點(diǎn)殼狀態(tài)、等等。
[0180] 接下來(lái)，判定是否是右方向指示燈點(diǎn)亮、且存在連續(xù)對(duì)面車的狀態(tài)（步驟ST306)。 艮P，由左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定部88來(lái)判定是否是由方向指示燈操作檢測(cè)部87檢測(cè)的方向 指示燈開(kāi)關(guān)25是使右方向指示燈點(diǎn)亮的狀態(tài)、且由其他車輛信息獲取部92獲取的其他車 輛的狀態(tài)是在本車1的右側(cè)連續(xù)地存在對(duì)面車。
[0181] 在通過(guò)左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定部88的判定而判定為不是右方向指示燈點(diǎn)亮、且 存在連續(xù)對(duì)面車的狀態(tài)的情況下（步驟ST306判定為否），接下來(lái)，判定是否是左方向指示 燈點(diǎn)亮、且存在連續(xù)超過(guò)車的狀態(tài)（步驟ST307)。該判定也同樣，基于方向指示燈操作檢測(cè) 部87的檢測(cè)結(jié)果和其他車輛信息獲取部92的獲取結(jié)果，由左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定部88來(lái) 判定是否是方向指示燈開(kāi)關(guān)25使左方向指示燈點(diǎn)亮的狀態(tài)、且在本車1的右側(cè)連續(xù)地存在 超過(guò)車。
[0182] 在通過(guò)左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定部88的判定而判定為不是左方向指示燈點(diǎn)亮、且 存在連續(xù)超過(guò)車的狀態(tài)的情況下（步驟ST307判定為否），接下來(lái)判定是否是危險(xiǎn)警報(bào)閃光 燈開(kāi)關(guān)接通；或者是否是在夜間行駛時(shí)的情況下尾燈熄滅、且存在連續(xù)行駛車的狀態(tài)（步 驟ST308)。即，由臨時(shí)停車狀態(tài)判定部90判定危險(xiǎn)警報(bào)閃光燈開(kāi)關(guān)是否接通；或者是否是 本車1在夜間行駛時(shí)的情況下尾燈關(guān)閉、且由其他車輛信息獲取部92獲取的其他車輛的狀 態(tài)是在本車1的右側(cè)存在連續(xù)的超過(guò)車、對(duì)面車等連續(xù)行駛車。
[0183] 在通過(guò)臨時(shí)停車狀態(tài)判定部90的判定而判定為不是危險(xiǎn)警報(bào)閃光燈開(kāi)關(guān)接 通；或者不是在夜間行駛時(shí)的情況下尾燈熄滅、且存在連續(xù)行駛車的狀態(tài)的情況下（步驟 ST308判定為否），使輔助裝置工作（步驟ST309)。即，由駕駛輔助E⑶70的輔助執(zhí)行部100 進(jìn)行使用了對(duì)于駕駛者的提醒注意的控制、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制的輔助。由此，本車1能夠 安全地在交叉路口 113行駛。
[0184] 與之相對(duì)，在判定為不是車速VI的情況下（步驟ST301判定為否），或者判定 為存在前車120的情況下（步驟ST303判定為是），或者判定為是大規(guī)模交叉路口的情況下 (步驟ST304判定為是），或者判定為是右方向指示燈點(diǎn)亮且存在連續(xù)對(duì)面車的狀態(tài)的情況 下（步驟ST306判定為是），或者判定為是左方向指示燈點(diǎn)亮且存在連續(xù)超過(guò)車的狀態(tài)的 情況下（步驟ST307判定為是），或者判定為危險(xiǎn)警報(bào)閃光燈開(kāi)關(guān)接通、或者是在夜間行駛 時(shí)的情況下尾燈熄滅且存在連續(xù)行駛車的狀態(tài)的情況下（步驟ST308判定為是），輔助條 件判定部98進(jìn)行禁止駕駛輔助的判定，使輔助裝置不工作（步驟ST310)。即，輔助執(zhí)行部 100不進(jìn)行用于防止本車1與其他移動(dòng)體迎頭碰撞的提醒注意的控制、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制 等駕駛輔助的控制。
[0185] 以上的實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2中，由于即使車速V在基準(zhǔn)車速VI以 下，在由左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定部88判定為車輛1是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)的情況下也禁止駕 駛輔助，因此，在優(yōu)選使駕駛者的駕駛操作優(yōu)先的狀況下，能夠禁止駕駛輔助。由此，即使在 車速降低的情況下，在駕駛者認(rèn)為不需要駕駛輔助的行駛狀態(tài)的情況下也能夠禁止駕駛輔 助，能夠更可靠地減少因執(zhí)行不需要的駕駛輔助引起的麻煩。其結(jié)果是，能夠以更高精度檢 測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口 113，更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔助。
[0186] 另外，由于在基于由行駛聲音傳感器32所獲取的聲音信息檢測(cè)到對(duì)面車、且由方 向指示燈操作檢測(cè)部87檢測(cè)到進(jìn)行了方向指示燈操作的情況下，左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定 部88判定為車輛1是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)，因此能夠容易判定為是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)。由 此，在車速低時(shí)，能夠容易判定本車1是否是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)，能夠容易減少因執(zhí)行不需 要的駕駛輔助引起的麻煩。其結(jié)果是，能夠以高精度檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口 113， 適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔助。
[0187] 此外，在實(shí)施方式3所涉及的駕駛輔助裝置2中，按照是否是大規(guī)模交叉路口的判 定（步驟ST304)、是否是右轉(zhuǎn)等待狀態(tài)的判定（步驟ST306)、是否是左轉(zhuǎn)等待狀態(tài)的判定 (步驟ST307)、是否是臨時(shí)停車狀態(tài)的判定（步驟ST308)的順序進(jìn)行各判定，但這些判定 也可以按照除此以外的順序進(jìn)行。另外，也可以是：進(jìn)行駕駛輔助的情況下的控制不進(jìn)行所 有這4種判定（ST304、ST306、ST307、ST308)，不進(jìn)行一部分判定，或者單獨(dú)進(jìn)行某一中判定 的構(gòu)成。
[0188] [實(shí)施方式4]
[0189] 實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置2與實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2是大 致相同的構(gòu)成，但特征點(diǎn)在于包含輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)的操作狀態(tài)來(lái)判定是否執(zhí)行駕駛輔助。由 于其他構(gòu)成與實(shí)施方式1同樣，因此省略其說(shuō)明，并且標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
[0190] 圖16是搭載實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置的車輛的駕駛座的概要圖。圖17 是實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置的主要部分構(gòu)成圖。本實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助 裝置2與實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2同樣，具有行駛控制ECU60和駕駛輔助ECU70， 能夠基于基礎(chǔ)設(shè)施狀態(tài)、車輛1的行駛狀態(tài)等來(lái)判斷是否是需要駕駛輔助的交叉路口 113， 并進(jìn)行駕駛輔助。并且，在本實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置2中，能夠由駕駛者的操作 來(lái)對(duì)駕駛輔助能否工作進(jìn)行切換。
[0191] 詳細(xì)而言，在搭載了本實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置2的車輛1的車內(nèi)，設(shè)置 有對(duì)駕駛輔助裝置2的工作模式進(jìn)行切換的工作模式切換開(kāi)關(guān)55。在本實(shí)施方式4所涉及 的駕駛輔助裝置2中，能將工作模式在自動(dòng)地工作的自動(dòng)模式、與駕駛者切換工作的開(kāi)和 關(guān)的手動(dòng)模式間切換，工作模式切換開(kāi)關(guān)55為切換該自動(dòng)模式與手動(dòng)模式的開(kāi)關(guān)。另外， 在方向盤17上配設(shè)有輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56,該輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56在將工作模式切換開(kāi)關(guān)55切換 至手動(dòng)模式時(shí)，通過(guò)對(duì)該輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56切換"開(kāi)"與"關(guān)"，從而能夠按照駕駛者的意思切 換駕駛輔助的工作與停止。
[0192] 這些工作模式切換開(kāi)關(guān)55及輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56都與駕駛輔助E⑶70連接。該駕駛 輔助ECU70具有動(dòng)作狀態(tài)控制部71，其基于工作模式切換開(kāi)關(guān)55、輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56的狀 態(tài)，控制駕駛輔助控制的動(dòng)作狀態(tài)。
[0193] 本實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置2由如上構(gòu)成來(lái)構(gòu)成，以下說(shuō)明其作用。本 實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置2與實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置2同樣，在車輛 1行駛時(shí)，判定是否滿足預(yù)定的輔助工作條件，在通過(guò)該判定而判定為滿足輔助工作條件的 情況下，執(zhí)行駕駛輔助。另外，本實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置2在由工作模式切換開(kāi) 關(guān)55、輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56切換至使駕駛輔助工作的狀態(tài)時(shí)，在由輔助條件判定部98判定為滿 足進(jìn)行駕駛輔助的條件的情況下，執(zhí)行駕駛輔助。
[0194] 詳細(xì)而言，通過(guò)切換工作模式切換開(kāi)關(guān)55,從而駕駛輔助裝置2所進(jìn)行的駕駛輔 助能夠切換至在向交叉路口 113駛?cè)霑r(shí)自動(dòng)地執(zhí)行、或者由駕駛者任意地執(zhí)行。工作模式 切換開(kāi)關(guān)55能夠被切換成：在車輛1駛?cè)虢徊媛房?113時(shí)，根據(jù)本車1的狀態(tài)和周圍的環(huán) 境來(lái)自動(dòng)地執(zhí)行駕駛輔助的自動(dòng)模式；在向交叉路口 113駛?cè)霑r(shí)駕駛者能夠選擇是否執(zhí)行 駕駛輔助的手動(dòng)模式。
[0195] 另外，在工作模式切換開(kāi)關(guān)55是手動(dòng)模式的情況下，通過(guò)切換被配設(shè)在方向盤17 上的輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56的"開(kāi)"與"關(guān)"，從而能夠切換在向交叉路口 113駛?cè)霑r(shí)的駕駛輔助 的"開(kāi)"與"關(guān)"。這些工作模式切換開(kāi)關(guān)55、輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56的狀態(tài)由駕駛輔助E⑶70所 具有的動(dòng)作狀態(tài)控制部71獲取，駕駛輔助ECU70根據(jù)由動(dòng)作狀態(tài)控制部71獲取的開(kāi)關(guān)的 狀態(tài)，進(jìn)行駕駛輔助控制。
[0196] S卩，動(dòng)作狀態(tài)控制部71在工作模式切換開(kāi)關(guān)55是自動(dòng)模式的情況下、以及在工作 模式切換開(kāi)關(guān)55是手動(dòng)模式且輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56接通的情況下，使輔助執(zhí)行部100執(zhí)行駛 入交叉路口 113時(shí)的駕駛輔助。與之相對(duì)，動(dòng)作狀態(tài)控制部71在工作模式切換開(kāi)關(guān)55是 手動(dòng)模式且輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56斷開(kāi)的情況下，不使輔助執(zhí)行部100執(zhí)行駕駛輔助。
[0197] 因此，在將工作模式切換開(kāi)關(guān)55切換至自動(dòng)模式的情況下，駕駛輔助裝置2基于 車輛1的行駛狀態(tài)和駕駛者的駕駛狀態(tài)，在每次判斷為車輛1駛?cè)胄枰{駛輔助的交叉路 口 113時(shí)，進(jìn)行駕駛輔助控制。
[0198] 與之相對(duì)，在將工作模式切換開(kāi)關(guān)55切換至手動(dòng)模式時(shí)，駕駛輔助裝置2在輔助 請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56接通的狀態(tài)下，在本車1駛?cè)氡慌袛酁樾枰{駛輔助的交叉路口 113內(nèi)的情況 下，進(jìn)行駕駛輔助控制。另外，在將工作模式切換開(kāi)關(guān)55切換至手動(dòng)模式、并使輔助請(qǐng)求開(kāi) 關(guān)56斷開(kāi)的狀態(tài)下，即使在車輛1駛?cè)氡慌袛酁樾枰{駛輔助的交叉路口 113的情況下， 駕駛輔助裝置2也不進(jìn)行駕駛輔助控制。
[0199] 接下來(lái)，說(shuō)明由本實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置2進(jìn)行駕駛輔助的情況下的 處理步驟的概要。圖18是由實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置進(jìn)行駕駛輔助時(shí)的流程圖。 在車輛1行駛中調(diào)出駕駛輔助的流程的情況下，首先由輔助條件判定部98判定是否車速 V 彡 VI (步驟 ST401)。
[0200] 根據(jù)輔助條件判定部98的判定，在判定為車速V < VI的情況下（步驟ST401判 定為是），接下來(lái)獲取輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56的信號(hào)（步驟ST402)。該輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56的信號(hào) 由駕駛輔助ECU70所具有的動(dòng)作狀態(tài)控制部71獲取。
[0201] 接下來(lái)，判定輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56是否斷開(kāi)（步驟ST403)。即，由輔助條件判定部98 判定由動(dòng)作狀態(tài)控制部71所獲取的輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56的信號(hào)是否斷開(kāi)。
[0202] 在通過(guò)輔助條件判定部98的判定而判定為輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56不是斷開(kāi)的情況下 (步驟ST403判定為否），使輔助裝置工作（步驟ST404)。即，在輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56接通的情 況下，由于能夠判斷為駕駛者正請(qǐng)求駕駛輔助，因此由駕駛輔助ECU70的輔助執(zhí)行部100進(jìn) 行使用了對(duì)于駕駛者的提醒注意的控制、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制的輔助。由此，本車1能夠安 全地在交叉路口 113行駛。
[0203] 與之相對(duì)，在判定為不是車速V < VI的情況下（步驟ST401判定為否）、或者在判 定為輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56斷開(kāi)的情況下（步驟ST403判定為是），輔助條件判定部98進(jìn)行禁止 駕駛輔助的判定，使輔助裝置為不工作（步驟ST405)。即，輔助執(zhí)行部100不進(jìn)行提醒注意 的控制、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制等駕駛輔助的控制。
[0204] 以上的實(shí)施方式4所涉及的駕駛輔助裝置2中，即使車速V在基準(zhǔn)車速VI以下， 由于在輔助請(qǐng)求開(kāi)關(guān)56斷開(kāi)的情況下禁止駕駛輔助，因此，也能夠在駕駛者期望駕駛輔助 停止的情況下禁止駕駛輔助。由此，即使在車速低的情況下，在駕駛者認(rèn)為不需要駕駛輔助 的行駛狀態(tài)的情況下也能夠禁止駕駛輔助，能夠更可靠地減少因執(zhí)行不需要的駕駛輔助引 起的麻煩。其結(jié)果是，能夠以更高精度檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口 113,更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行 駕駛輔助。
[0205] [變形例]
[0206] 此外，在上述的實(shí)施方式1?4所涉及的駕駛輔助裝置2中，在車速V不在基準(zhǔn)車 速VI以下，或者即使車速V在基準(zhǔn)車速VI以下也有前車120、信號(hào)燈116、鐵路道口 131， 或者在收費(fèi)站140停車中，或者是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)、臨時(shí)停車中的情況下，禁止了駕駛輔 助，但在這些情況下也可以不禁止駕駛輔助。
[0207] 在這些情況下，也可以減弱輔助程度來(lái)執(zhí)行駕駛輔助。即，在上述的實(shí)施方式1? 4所涉及的駕駛輔助裝置2中，也可以是，在判定為使輔助裝置為不工作的條件的情況下， 與判定為使輔助裝置工作的條件的情況相比來(lái)減弱輔助程度來(lái)執(zhí)行駕駛輔助。即使不禁止 駕駛輔助，也能夠通過(guò)減弱輔助程度，減少駕駛者不那么期望駕駛輔助的情況下因執(zhí)行駕 駛輔助引起的麻煩。
[0208] 另外，在上述的實(shí)施方式1?4所涉及的駕駛輔助裝置2中，基于由行駛聲音傳感 器32檢測(cè)到的聲音信息來(lái)判定有無(wú)信號(hào)燈116、鐵路道口 131、收費(fèi)口 142等、有無(wú)前車120 等其他車輛，但這些基礎(chǔ)設(shè)施、其他車輛的有無(wú)也可以基于聲音信息以外的信息來(lái)判定?；?礎(chǔ)設(shè)施、其他車輛的有無(wú)等也可以基于由照相機(jī)31拍攝的圖像信息、由雷達(dá)傳感器33檢測(cè) 的3維信息來(lái)判定。即，信號(hào)燈檢測(cè)部81、鐵路道口檢測(cè)部82、收費(fèi)站檢測(cè)部83、其他車輛 信息獲取部92也可以基于由照相機(jī)31所拍攝的圖像信息、由雷達(dá)傳感器33檢測(cè)出的3維 信息，來(lái)檢測(cè)出信號(hào)燈116、鐵路道口 131、收費(fèi)口 142等基礎(chǔ)設(shè)施、前車120、超過(guò)車、對(duì)面車 等其他車輛。
[0209] 圖19是示出實(shí)施方式1所涉及的駕駛輔助裝置的變形例的主要部分構(gòu)成圖。另 夕卜，其他車輛的檢測(cè)也可以通過(guò)利用聲音信息、圖像信息等進(jìn)行的本車1周圍的狀況的檢 測(cè)以外的檢測(cè)來(lái)進(jìn)行，例如也可以使用通信。在該情況下，在本車1上設(shè)置有能與其他車輛 之間收發(fā)信息的通信裝置150,在駕駛輔助ECU70中設(shè)置對(duì)通信裝置150中的通信進(jìn)行控制 的通信控制部94。由此，在本車1的周圍存在能進(jìn)行車車間通信的其他車輛的情況下，能夠 通過(guò)車車間通信來(lái)獲取其他車輛的信息。
[0210] 因此，例如在本車1的前方行駛的前車120是能進(jìn)行車車間通信的車輛的情況下， 輔助條件判定部98能夠基于從前車120發(fā)送并由通信裝置150接收的信息來(lái)檢測(cè)出前車 120。由此，由于能夠更可靠地判定前車120的存在，因此即使在車速V為基準(zhǔn)車速VI以下 的情況下，通過(guò)在由通信裝置150和通信控制部94檢測(cè)到前車120的情況下禁止駕駛輔 助，從而也能夠更可靠地減少因執(zhí)行不需要的駕駛輔助引起的駕駛者的麻煩。
[0211] 另外，信號(hào)燈116、鐵路道口 131等基礎(chǔ)設(shè)施信息的檢測(cè)也可以通過(guò)利用聲音信 息、圖像信息等進(jìn)行的本車1的周圍的狀況檢測(cè)以外的檢測(cè)來(lái)進(jìn)行，例如也可以使用搭 載在車輛1中的車載導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)。在車載導(dǎo)航系統(tǒng)中，由于能夠使用GPS(Global Positioning System,全球定位系統(tǒng)）來(lái)識(shí)別地圖信息上的本車1的位置，因此在本車1的 行進(jìn)方向上有信號(hào)燈116、鐵路道口 131等的情況下，能夠?qū)⑦@些檢測(cè)出。
[0212] 另外，在上述的實(shí)施方式1?4所涉及的駕駛輔助裝置2中，基于車速、基礎(chǔ)設(shè)施 信息和其他車輛的信息來(lái)判定能否進(jìn)行駕駛輔助，但進(jìn)行判定的順序不限于上述順序。無(wú) 論判定的順序如何，在車速低時(shí)，通過(guò)基于基礎(chǔ)設(shè)施信息、其他車輛的信息等來(lái)判定能否執(zhí) 行駕駛輔助，從而能夠減少因執(zhí)行不需要的駕駛輔助引起的駕駛者的麻煩，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn) 行駕駛輔助。
[0213] 另外，駕駛輔助裝置2可以將上述的實(shí)施方式1?4和變形例所使用的構(gòu)成、控制 等適當(dāng)組合，或者也可以使用上述之外的構(gòu)成、控制。無(wú)論駕駛輔助裝置2的構(gòu)成、控制方 法如何，在車速下降時(shí)，通過(guò)基于車輛1的前方的交叉路口信息、前車信息等來(lái)判定能否執(zhí) 行駕駛輔助，從而能夠高精度地檢測(cè)出需要駕駛輔助的交叉路口 113，更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛輔 助。
【權(quán)利要求】
1. 一種駕駛輔助裝置，其特征在于，包括： 車速獲取單元，其獲取車輛的車速的信息； 輔助條件判定單元，其基于由所述車速獲取單元所獲取的所述車速是否是基準(zhǔn)車速以 下、和所述車輛的前方的交叉路口信息、或者前車信息，來(lái)判定是否滿足對(duì)所述車輛的駕駛 者進(jìn)行駕駛輔助的條件即輔助工作條件；以及 駕駛輔助單元，其在由所述輔助條件判定單元判定為滿足所述輔助工作條件的情況 下，作為所述駕駛輔助，執(zhí)行至少包含對(duì)于所述駕駛者的提醒注意、制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制中 的任一種的輔助。
2. 如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述輔助條件判定單元在以下情況下，判定為滿足所述輔助工作條件，所述情況是：所 述車速是所述基準(zhǔn)車速以下，且所述車輛的前方的交叉路口是未設(shè)置信號(hào)燈的交叉路口即 無(wú)信號(hào)燈交叉路口，并且所述車輛的行駛狀態(tài)是在所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口停車、或者向著 所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口駛?cè)搿?br> 3. 如權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其中，即使所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下，在以 下情況下，所述輔助條件判定單元也禁止所述駕駛輔助，所述情況是：所述車輛的行駛狀態(tài) 不是在所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口停車、或者不是向著所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口駛?cè)搿?br> 4. 如權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其中，所述駕駛輔助單元在以下情況下，與所 述車輛的行駛狀態(tài)是在所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口停車、或者向著所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口駛?cè)?的情況相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度，所述情況是：所述車速是所述基準(zhǔn)車速以 下，且所述車輛的行駛狀態(tài)不是在所述無(wú)信號(hào)燈交叉路口停車、或者不是向著所述無(wú)信號(hào) 燈交叉路口駛?cè)搿?br> 5. 如權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括信號(hào)燈檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述信號(hào)燈， 在即使所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下，由所述信號(hào)燈檢測(cè)單元在距所述車輛預(yù)定距離 以內(nèi)檢測(cè)到所述信號(hào)燈的情況下，所述輔助條件判定單元也禁止所述駕駛輔助。
6. 如權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括信號(hào)燈檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述信號(hào)燈， 當(dāng)由所述輔助條件判定單元判定為滿足所述輔助工作條件時(shí)，在由所述信號(hào)燈檢測(cè)單 元在距所述車輛預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述信號(hào)燈的情況下，所述駕駛輔助單元與在距所述 車輛預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到所述信號(hào)燈的情況相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度。
7. 如權(quán)利要求5或6所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括集音單元，其獲取包含由所述信號(hào)燈發(fā)出的聲音信息的、所述車輛的周圍的聲音 信息， 所述信號(hào)燈檢測(cè)單元基于由所述集音單元所獲取的所述聲音信息所包含的、由所述信 號(hào)燈發(fā)出的聲音信息，來(lái)檢測(cè)所述信號(hào)燈。
8. 如權(quán)利要求5或6所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括拍攝單元，其獲取所述車輛的周圍的圖像信息， 所述信號(hào)燈檢測(cè)單元基于由所述拍攝單元所獲取的所述圖像信息來(lái)檢測(cè)所述信號(hào)燈。
9. 如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且在距所述車輛預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到前車的情況 下，所述輔助條件判定單元判定為滿足所述輔助工作條件。
10. 如權(quán)利要求9所述的駕駛輔助裝置，其中， 在即使所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下，在距所述車輛所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述前 車的情況下，所述輔助條件判定單元也禁止所述駕駛輔助。
11. 如權(quán)利要求9所述的駕駛輔助裝置，其中， 在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且在距所述車輛所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述前車 的情況下，所述駕駛輔助單元與在距所述車輛所述預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到所述前車的情況 相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度。
12. 如權(quán)利要求9?11的任一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括集音單元，其獲取所述車輛的周圍的聲音信息， 所述輔助條件判定單元基于由所述集音單元所獲取的所述聲音信息所包含的、從所述 前車發(fā)出的聲音信息，檢測(cè)所述前車。
13. 如權(quán)利要求9?11的任一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括拍攝單元，其獲取所述車輛的周圍的圖像信息， 所述輔助條件判定單元基于由所述拍攝單元所獲取的所述圖像信息來(lái)檢測(cè)所述前車。
14. 如權(quán)利要求9?11的任一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括3維信息獲取單元，其通過(guò)使用檢測(cè)波來(lái)獲取所述車輛的周圍的物體的3維信息， 所述輔助條件判定單元基于由所述3維信息獲取單元獲取的所述3維信息來(lái)檢測(cè)所述 前車。
15. 如權(quán)利要求9?11的任一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括通信單元，其能與其他車輛之間進(jìn)行信息的收發(fā)， 所述輔助條件判定單元基于從所述前車發(fā)送并由所述通信單元接收的信息來(lái)檢測(cè)所 述前車。
16. 如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且在距所述車輛所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述鐵路 道口的情況下，所述駕駛輔助單元與在距所述車輛預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到鐵路道口的情況 相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度。
17. 如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且在距所述車輛所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述收費(fèi) 口的情況下，所述駕駛輔助單元與在距所述車輛預(yù)定距離以內(nèi)未檢測(cè)到收費(fèi)口的情況相比 較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度。
18. 如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元，其判定所述車輛是否是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)， 在即使所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下，由所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元判定為所述 車輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)的情況下，所述輔助條件判定單元也禁止所述駕駛輔助。
19. 如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元，其判定所述車輛是否是左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)， 在所述車速是所述基準(zhǔn)車速以下、且由所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元判定為所述車 輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)的情況下，所述駕駛輔助單元與判定為所述車輛不是左右轉(zhuǎn)彎 等待狀態(tài)的情況相比較，來(lái)減弱所述駕駛輔助的輔助程度。
20. 如權(quán)利要求18或19所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括： 集音單元，其獲取所述車輛的周圍的聲音信息；以及 方向指示燈操作檢測(cè)單元，其檢測(cè)有無(wú)所述駕駛者所進(jìn)行的方向指示燈操作， 在基于由所述集音單元所獲取的所述聲音信息檢測(cè)到對(duì)面車、且由所述方向指示燈操 作檢測(cè)單元檢測(cè)到進(jìn)行了所述方向指示燈操作的情況下，所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元 判定為所述車輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)。
21. 如權(quán)利要求18或19所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括： 拍攝單元，其獲取所述車輛的周圍的圖像信息；以及 方向指示燈操作檢測(cè)單元，其檢測(cè)有無(wú)所述駕駛者所進(jìn)行的方向指示燈操作， 在基于由所述拍攝單元所獲取的所述圖像信息檢測(cè)到對(duì)面車、且由所述方向指示燈操 作檢測(cè)單元檢測(cè)到進(jìn)行了所述方向指示燈操作的情況下，所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)判定單元 判定為所述車輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)。
22. 如權(quán)利要求18或19所述的駕駛輔助裝置，其中， 包括： 3維信息獲取單元，通過(guò)使用檢測(cè)波來(lái)獲取所述車輛的周圍的物體的3維信息；以及 方向指示燈操作檢測(cè)單元，檢測(cè)有無(wú)所述駕駛者所進(jìn)行的方向指示燈操作， 在基于由所述3維信息獲取單元所獲取的所述3維信息檢測(cè)到對(duì)面車、且由所述方向 指示燈操作檢測(cè)單元檢測(cè)到進(jìn)行了所述方向指示燈操作的情況下，所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài) 判定單元判定為所述車輛是所述左右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104221066SQ201280072004
【公開(kāi)日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2012年3月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月30日
【發(fā)明者】川真田進(jìn)也, 尾崎修, 上撫琢也 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社