車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于車輛(1)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，該報(bào)警系統(tǒng)(22)包括：傳感器裝置(2)，其經(jīng)布置以檢測(cè)至少一個(gè)車道標(biāo)線(5，6，7)，其中至少一個(gè)車道標(biāo)線(5，6，7)界定出對(duì)應(yīng)的車道邊界；控制單元(3)，其經(jīng)布置以確定車輛(1)是否已經(jīng)進(jìn)入彎道(9，9’)；以及報(bào)警裝置(13)，其經(jīng)布置以發(fā)出警報(bào)；當(dāng)控制單元(3)確定車輛(1)已經(jīng)進(jìn)入彎道(9，9’)時(shí)，控制單元(3)經(jīng)布置以確定車輛(1)是否已經(jīng)橫穿虛擬傳感器車道(8a，8b)，該虛擬傳感器車道(8a，8b)從所述車道標(biāo)線(5，6)移開一確定的距離(11，12)。如果已經(jīng)橫穿，該控制單元(3)經(jīng)布置以確定該報(bào)警裝置(13)將發(fā)出警報(bào)。
【專利說(shuō)明】車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于車輛的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]本發(fā)明涉及一種用于車輛的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)。該報(bào)警系統(tǒng)包括:
[0003]傳感器裝置，其經(jīng)布置以檢測(cè)界定對(duì)應(yīng)車道邊界的至少一個(gè)車道標(biāo)線；
[0004]控制單元，其經(jīng)布置以確定車輛是否已經(jīng)進(jìn)入彎道；以及
[0005]報(bào)警裝置，其經(jīng)布置以發(fā)出警報(bào)。
[0006]本發(fā)明還涉及一種用于車輛中車道標(biāo)記橫穿報(bào)警的方法，該方法包括以下步驟:
[0007]檢測(cè)至少一個(gè)車道標(biāo)線，并確定所述車輛是否在彎道行駛。
[0008]人們已研發(fā)出車道偏離警告及規(guī)避系統(tǒng)以協(xié)助車輛駕駛員維持恰當(dāng)?shù)能嚨缹?duì)準(zhǔn)狀態(tài)，當(dāng)車輛橫穿了車道標(biāo)記時(shí)提供告警，某些LDW系統(tǒng)在車輛橫穿車道標(biāo)記之前及時(shí)提供告警。
[0009]目前，典型的LDW系統(tǒng)利用雷達(dá)、數(shù)字地圖、攝像/語(yǔ)音處理傳感器或其它適合的傳感器裝置檢測(cè)界定車道邊界的車道標(biāo)記。檢測(cè)出的車道標(biāo)記確定車輛在車道中的橫向位置。進(jìn)一步地，目前的LDW系統(tǒng)通常具有分析車道標(biāo)記橫穿的分析器，以及適用于需要時(shí)向駕駛員警告車道偏離的裝置。可以確定一個(gè)橫穿車道線的預(yù)估時(shí)間，當(dāng)這個(gè)時(shí)間降至低于預(yù)定閾值時(shí)，通常會(huì)發(fā)出警報(bào)。
[0010]但是，為了獲得舒適及高效的駕駛過(guò)程，鑒于交通情況通常希望允許時(shí)在彎道橫穿車道標(biāo)記，以降低行駛路徑的曲率。在這種情況下，LDW系統(tǒng)發(fā)出的無(wú)關(guān)警報(bào)將對(duì)駕駛員形成不必要的干擾。
[0011]在兩篇文獻(xiàn)US7561032和US2005273264中描述的LDW系統(tǒng)適用于不同的駕駛風(fēng)格，且在發(fā)現(xiàn)合適的時(shí)候阻止警報(bào)。但是，在免受不必要的警報(bào)并維持減小行駛路徑曲率可能性的同時(shí)，還希望獲得更高程度的安全。
[0012]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種用于在將要或已經(jīng)橫穿車道標(biāo)記的情況下向駕駛員報(bào)警的設(shè)備，以提高駕駛安全度，同時(shí)最小化不必要的報(bào)警次數(shù)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]本發(fā)明利用一種用于車輛的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)上述目的。該報(bào)警系統(tǒng)包括:
[0014]傳感器裝置，其經(jīng)布置以檢測(cè)界定對(duì)應(yīng)車道邊界的至少一個(gè)車道標(biāo)線；
[0015]控制單元，其經(jīng)布置以確定車輛是否已經(jīng)進(jìn)入彎道；以及
[0016]報(bào)警裝置，其經(jīng)布置以發(fā)出警報(bào)。
[0017]當(dāng)所述控制單元已經(jīng)確定所述車輛已經(jīng)進(jìn)入彎道時(shí)，控制單元經(jīng)布置以確定所述車輛是否已經(jīng)橫穿虛擬傳感器線，該虛擬傳感器線從所述車道標(biāo)線移開一確定的距離。在確定已經(jīng)橫穿的情況下，控制單元進(jìn)一步經(jīng)布置以確定報(bào)警裝置將發(fā)出警報(bào)。
[0018]本發(fā)明還利用一種用于車輛中車道標(biāo)記橫穿報(bào)警的方法實(shí)現(xiàn)上述目的，該方法包括以下步驟:
[0019]檢測(cè)至少一個(gè)車道標(biāo)線，確定車輛是否在彎道行駛，以及如果已經(jīng)確定車輛在彎道行駛，則當(dāng)車輛橫穿虛擬傳感器線時(shí)，向車輛駕駛員發(fā)出警報(bào)，其中，虛擬傳感器線從車道標(biāo)線移開一段確定的距離。
[0020]基于一個(gè)實(shí)例，每個(gè)傳感器裝置包括攝像設(shè)備。
[0021]基于一個(gè)實(shí)例，控制單元經(jīng)布置以基于來(lái)自以下設(shè)備的輸入來(lái)確定車輛是否已經(jīng)進(jìn)入彎道:
[0022]傳感器裝置和/或
[0023]方向盤轉(zhuǎn)角傳感器和/或
[0024]車輛偏航傳感器和/或
[0025]數(shù)字地圖系統(tǒng)。
[0026]基于另一實(shí)例，當(dāng)控制單元已經(jīng)確定車輛已經(jīng)進(jìn)入彎道，控制單元進(jìn)一步經(jīng)布置以將每個(gè)傳感器線從與車道標(biāo)線一致處移動(dòng)到從所述車道標(biāo)線移開所述確定的距離處。
[0027]基于另一實(shí)例，對(duì)于相對(duì)于車輛行駛方向向左轉(zhuǎn)彎的彎道，控制單元經(jīng)布置以將至少一個(gè)傳感器線向左移動(dòng)。對(duì)應(yīng)地，對(duì)于相對(duì)于車輛行駛方向向右轉(zhuǎn)彎的彎道，控制單元經(jīng)布置以將至少一個(gè)傳感器線向右移動(dòng)。
[0028]從屬權(quán)利要求公開了其它實(shí)例。
[0029]利用本發(fā)明的裝置可獲得多種優(yōu)勢(shì)。主要地，提供了一種車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)，該系統(tǒng)可提高駕駛安全度，同時(shí)最小化不必要的報(bào)警次數(shù)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1示出了裝配有基于本發(fā)明的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)的車輛的示意性側(cè)視圖。
[0031]圖2示出了裝配有基于本發(fā)明的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)的車輛的第一實(shí)例示意性俯視圖，車輛駛?cè)胱筠D(zhuǎn)彎彎道。
[0032]圖3示出了裝配有基于本發(fā)明的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)的車輛的第二實(shí)例示意性俯視圖，車輛駛?cè)胗肄D(zhuǎn)彎彎道。
[0033]圖4示出了裝配有基于本發(fā)明的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)的車輛的第一實(shí)例的替代實(shí)例的示意性俯視圖，車輛駛?cè)胱筠D(zhuǎn)彎彎道。
[0034]圖5示出了裝配有基于本發(fā)明的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)的車輛的第二實(shí)例的替代實(shí)例的示意性俯視圖，車輛駛?cè)胗肄D(zhuǎn)彎彎道。
[0035]圖6示出了基于本發(fā)明方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0036]參考圖1，示出了車輛I的側(cè)視圖，車輛I包括傳感器裝置2和控制單元3，傳感器裝置2經(jīng)布置以檢測(cè)界定出車道邊界的道路車道標(biāo)線，控制單元3經(jīng)布置以確定是否將發(fā)出警報(bào)，如果是，則發(fā)出警報(bào)。警報(bào)的形式可為例如顯示信息和/或聲音或語(yǔ)音信息以及為方向盤創(chuàng)建的振動(dòng)，并且通常由報(bào)警裝置13的裝置發(fā)出或創(chuàng)建警報(bào)。如圖1所示，傳感器裝置2連接到控制單元3，控制單元3又連接到報(bào)警裝置13。
[0037]圖2示出了第一實(shí)例，其中車輛I沿道路4在方向D移動(dòng)，道路4有兩個(gè)車道4a和4b，兩個(gè)車道4a和4b由車道標(biāo)線分隔開，車道標(biāo)線的形式為虛線5。道路外邊界以第一實(shí)線6和第二實(shí)線7的形式的車道標(biāo)線標(biāo)記，示出的車輛I在虛線5與第一實(shí)線6之間的第一車道4a行駛。如果第一傳感器線8a或第二傳感器線Sb被橫穿，控制單元3發(fā)出警報(bào)。傳感器線8a、8b以點(diǎn)劃線表示；傳感器線8a、8b僅為虛擬且僅由控制單元3使用。在示出的車輛I的行駛位置，第一傳感器線8a與虛線5 —致，且第二傳感器線Sb與第一實(shí)線6 一致。由于圖2中第二傳感器線Sb與第一實(shí)線6 —致，因此在圖2中看不到第二傳感器線8b ο
[0038]在行駛方向D的車輛前方有向左轉(zhuǎn)彎的彎道9。當(dāng)車輛到達(dá)彎道9，轉(zhuǎn)向設(shè)備在一個(gè)確定的第一位置處轉(zhuǎn)到一個(gè)確定的角度，其中以第一線LI標(biāo)示第一位置。當(dāng)車輛I不減小轉(zhuǎn)角行駛一個(gè)確定的時(shí)間t后，到達(dá)以第二線L2標(biāo)示的一個(gè)確定的第二位置，其中該確定的時(shí)間t與第一距離10相對(duì)應(yīng)。在第二線L2處，控制單元3確定車輛I在彎道行駛。
[0039]根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)控制單元3已經(jīng)確定車輛I在彎道行駛時(shí)，控制單元3移動(dòng)第一傳感器線8a和第二傳感器線Sb，從而形成移動(dòng)后的第一傳感器線8a’和移動(dòng)后的第二傳感器線8b’。移動(dòng)后的第一傳感器線8a’已被移動(dòng)而遠(yuǎn)離第一實(shí)線6,從而移動(dòng)后的第一傳感器線8a’按照虛線5的形狀與虛線5相距一個(gè)確定的第一線距離11。移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’已被移動(dòng)而靠近虛線5，從而移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’按照第一實(shí)線6的形狀與第一實(shí)線6相距一個(gè)確定的第二線距離12。
[0040]由于第一傳感器線8a已發(fā)生移動(dòng)，因此車輛I可以在不發(fā)出任何警報(bào)的情況下橫穿虛線5 ;如果橫穿移動(dòng)后的第一傳感器線8a’，仍將發(fā)出警報(bào)。
[0041]另一方面，第二傳感器線Sb已向虛線5移動(dòng)，如果橫穿移動(dòng)后的第二傳感器線8b’，將發(fā)出警報(bào)，橫穿移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’發(fā)生在橫穿第一實(shí)線6之前。按照這種方式，如果車輛I過(guò)于靠近第一實(shí)線6，將發(fā)出警報(bào)，其中為了安全通過(guò)左轉(zhuǎn)彎彎道9，并不希望過(guò)于靠近第一實(shí)線6。
[0042]在左轉(zhuǎn)彎彎道9中，由傳感器線8a、8b界定出的第一車道4a向左移動(dòng)，如果線距離11和12相等，則第一車道4a的寬度不變。
[0043]圖3中示出了第二實(shí)例，一種類似的情況是車輛I沿道路4在方向D上移動(dòng)，如前，所示的車輛I在虛線5和第一實(shí)線6之間的第一車道4a中行駛。
[0044]在行駛方向D的車輛前方有向右轉(zhuǎn)彎的彎道9’。當(dāng)車輛到達(dá)彎道9’，轉(zhuǎn)向設(shè)備在一個(gè)確定的第一位置處轉(zhuǎn)到一個(gè)確定的角度，其中以第一線LI’標(biāo)示第一位置。當(dāng)車輛I不減小轉(zhuǎn)角行駛一個(gè)確定的時(shí)間t’后，到達(dá)以第二線L2’標(biāo)示的一個(gè)確定的第二位置，其中該確定的時(shí)間t’與第一距離10’相對(duì)應(yīng)。在第二線L2’處，控制單元3確定車輛I在彎道行駛。
[0045]當(dāng)控制單元3已經(jīng)確定車輛I在彎道行駛時(shí)，控制單元3移動(dòng)第一傳感器線8a和第二傳感器線8b，從而形成移動(dòng)后的第一傳感器線8a’和移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’。移動(dòng)后的第一傳感器線8a’已被移動(dòng)而靠近第一實(shí)線6,從而移動(dòng)后的第一傳感器線8a’按照虛線5的形狀與虛線5相距一個(gè)確定的第一線距離11。移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’已被移動(dòng)而遠(yuǎn)離虛線5，從而移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’按照第一實(shí)線6的形狀與第一實(shí)線6相距一個(gè)確定的第二線距離12。
[0046]由于第一傳感器線8a已發(fā)生移動(dòng)，因此車輛I可以在不發(fā)出任何警報(bào)的情況下橫穿第一實(shí)線6 ;如果橫穿移動(dòng)后的第二傳感器線8b’，仍將發(fā)出警報(bào)。
[0047]另一方面,第一傳感器線8a已向第一實(shí)線6移動(dòng),如果橫穿移動(dòng)后的第一傳感器線8a’，將發(fā)出警報(bào)，橫穿移動(dòng)后的第一傳感器線8a’發(fā)生在橫穿虛線5之前。按照這種方式，如果車輛I過(guò)于靠近虛線5，將發(fā)出警報(bào)，其中為了安全通過(guò)右轉(zhuǎn)彎彎道9’，并不希望過(guò)于靠近虛線5。
[0048]在右轉(zhuǎn)彎彎道9’中，由傳感器線8a、8b界定出的第一車道4a向右移動(dòng)，如果線距離11和12相等，則第一車道4a的寬度不變。
[0049]參考圖4，以下將對(duì)前文描述的圖2第一實(shí)例的替代實(shí)例進(jìn)行描述。此處，不同之處在于，當(dāng)控制單元3已確定車輛I在左轉(zhuǎn)彎彎道9行駛，控制單元3僅移動(dòng)第一傳感器線8a,以形成移動(dòng)后的第一傳感器線8a’。移動(dòng)后的第一傳感器線8a’已被移動(dòng)而靠近第一實(shí)線6，從而與第一實(shí)例相同，移動(dòng)后的第一傳感器線8a’按照虛線5的形狀與虛線5相距一個(gè)確定第一線距離11。第二傳感器線8b未移動(dòng)。
[0050]由于第二傳感器線8b沒(méi)有發(fā)生移動(dòng),在車輛I橫穿第一實(shí)線6或移動(dòng)后的第一傳感器線8a’之前，不會(huì)發(fā)出警報(bào)。
[0051]按照這種方式，由傳感器線8a、8b界定出的第一車道4a已經(jīng)被拓寬，在左轉(zhuǎn)彎彎道9中，第一傳感器線已經(jīng)向左移動(dòng)。
[0052]參考圖5，以下將對(duì)前文描述的圖3第二實(shí)例的替代實(shí)例進(jìn)行描述。此處，不同之處在于，當(dāng)控制單元3已確定車輛I在右轉(zhuǎn)彎彎道9’行駛，控制單元3僅移動(dòng)第二傳感器線Sb，以形成移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’。移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’已被移動(dòng)而遠(yuǎn)離虛線5，從而與第二實(shí)例相同，移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’按照第一實(shí)線6的形狀與第一實(shí)線6相距一個(gè)確定的第二線距離12。第一傳感器線8a未移動(dòng)。
[0053]由于第一傳感器線8a沒(méi)有發(fā)生移動(dòng)，在車輛I橫穿虛線5或移動(dòng)后的第二傳感器線Sb’之前，不會(huì)發(fā)出警報(bào)。
[0054]按照這種方式，由傳感器線8a、8b界定出的第一車道4a已經(jīng)被拓寬，在右轉(zhuǎn)彎彎道9’中，第二傳感器線8b已經(jīng)向右移動(dòng)。
[0055]在上述所有實(shí)例中，當(dāng)控制單元3已確定車輛I已離開彎道9、9’，在彎道9、9’期間移動(dòng)的傳感器線8a、8b返回以與對(duì)應(yīng)的車道標(biāo)線5、6 —致。
[0056]參考圖1，傳感器裝置2可為任何已知的類型，例如可包括攝像設(shè)備14和圖像處理設(shè)備15，將攝像設(shè)備14安裝在中央后視鏡上，并朝向行駛方向D。典型測(cè)量的探測(cè)范圍為5米。為了獲取車輪16a、16b與所探測(cè)的車道標(biāo)線之間的距離的準(zhǔn)確估計(jì)值，可將車輛寬度存入例如圖像處理設(shè)備15或控制單元3中的攝像軟件中。
[0057]控制單元3確定行駛在彎道9、9’的車輛I位于一個(gè)確定的位置L1、LI’處，有多種方式完成該確定過(guò)程。例如:
[0058]提到的傳感器裝置2也可經(jīng)布置以檢測(cè)道路曲率。
[0059]方向盤轉(zhuǎn)角傳感器17可用于以下情況，在I秒-1.5秒期間，典型的閾值可為8。-10°，該時(shí)間對(duì)應(yīng)于前文提到的時(shí)間t。
[0060]車輛偏航傳感器18可用于檢測(cè)車輛I進(jìn)入彎道。
[0061]數(shù)字地圖系統(tǒng)例如全球定位系統(tǒng)GPS (Global Posit1ning system)可用于檢測(cè)車輛I進(jìn)入彎道。
[0062]以上各項(xiàng)的結(jié)合。
[0063]當(dāng)所討論的車輛I離開彎道9、9’時(shí)可采用相同的方式確定。
[0064]虛線5和實(shí)線6、7僅用于示例性地表示車道標(biāo)線?？纱嬖诟倩蚋嘬嚨罉?biāo)線，且可為不同的形狀和屬性。本發(fā)明需要至少一條車道標(biāo)線。
[0065]如圖1，本發(fā)明涉及用于車輛I的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)22，該系統(tǒng)22包括傳感器裝置2、控制單元3和報(bào)警裝置13，其中傳感器裝置2經(jīng)布置以檢測(cè)至少一個(gè)車道標(biāo)線5、6、7。
[0066]參考圖6，本發(fā)明還涉及一種用于提供車道標(biāo)記橫穿報(bào)警的方法，該方法包括以下步驟:
[0067]19:檢測(cè)至少一個(gè)車道標(biāo)線5、6 ；
[0068]20:確定車輛⑴是否在彎道(9，9’ )行駛；以及
[0069]21:如果已經(jīng)確定車輛I在彎道9、9’行駛，則當(dāng)車輛I橫穿虛擬傳感器線8a、8b時(shí)，向車輛駕駛員發(fā)出警報(bào)，其中，虛擬傳感器線8a、8b從車道標(biāo)線5、6移開一個(gè)確定的距離 11、12。
[0070]本發(fā)明并不限定于以上實(shí)例，而是可在權(quán)利要求范圍內(nèi)自由變型。例如介于車道標(biāo)線5、6與對(duì)應(yīng)的傳感器線8a、8b之間的線距離11、12約為0.1米到0.3米。
[0071]當(dāng)控制單元3已確定車輛I在彎道行駛時(shí)，移動(dòng)傳感器線8a、8b，可以在如前所述的單獨(dú)步驟中執(zhí)行該移動(dòng)，或者逐漸執(zhí)行該移動(dòng)，也可在多個(gè)子步驟中執(zhí)行該移動(dòng)，或持續(xù)執(zhí)行該移動(dòng)。
[0072]在城市環(huán)境中，由于通常存在大量彎道，因此在這樣的環(huán)境中通常希望將這種報(bào)警系統(tǒng)暫時(shí)關(guān)閉。在速度超過(guò)90km/h-100km/h的道路，由于這種道路的彎路較長(zhǎng)且曲率半徑較小，因此在這樣的道路上通常也希望將這種報(bào)警系統(tǒng)暫時(shí)關(guān)閉?；诒景l(fā)明的報(bào)警系統(tǒng)可經(jīng)布置以在特定速度范圍例如60km/h - 90km/h或50km/h - 100km/h之內(nèi)開啟。
[0073]傳感器線8a、8b可以沒(méi)有實(shí)際的寬度，但是可以由數(shù)學(xué)上的線構(gòu)成?？蛇x地，傳感器線8a、8b可以具有特定寬度。為了確定是否橫穿傳感器線8a、8b,可以確定車輪16a、16b或車輛其它部分已經(jīng)到達(dá)傳感器線8a、8b，或者可以確定已經(jīng)駛過(guò)傳感器線8a、8b。由于這種檢測(cè)性質(zhì)，例如車輪16a、16b的輪胎不完全為剛性，車道標(biāo)線有可能被損壞和/或重畫以及校準(zhǔn)缺陷，所確定的橫穿通常不具備數(shù)學(xué)上的精確，而是在實(shí)際可獲得的結(jié)果之內(nèi)。
[0074]進(jìn)一步地，與車道標(biāo)線5、6 —致的任何傳感器線都不是必需的，控制單元3可經(jīng)布置以在沒(méi)有傳感器線的情況下確定是否已經(jīng)橫穿車道標(biāo)線。但是，當(dāng)控制單元3已經(jīng)確定車輛I已經(jīng)進(jìn)入彎道9、9’，控制單元3經(jīng)布置以確定車輛I是否已經(jīng)橫穿虛擬傳感器線8a、8b，該虛擬傳感器線8a、8b從所述車道標(biāo)線5、6移開特定距離11、12，并且在確定已經(jīng)橫穿的情況下，控制單元3確定報(bào)警裝置13將會(huì)發(fā)出警報(bào)。這意味著，至少在控制單元3已經(jīng)確定車輛I已進(jìn)入彎道9、9’時(shí)創(chuàng)建該傳感器線。
[0075]優(yōu)選地選擇所述確定的時(shí)間t、t’，使得在不涉及進(jìn)入彎道的駕駛演練中，不會(huì)令控制單元3錯(cuò)誤地確定車輛I已進(jìn)入彎道。
【權(quán)利要求】
1.一種用于車輛(I)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，所述報(bào)警系統(tǒng)(22)包括: 傳感器裝置(2)，其經(jīng)布置以檢測(cè)界定對(duì)應(yīng)車道邊界的至少一個(gè)車道標(biāo)線(5，6，7)； 控制單元(3)，其經(jīng)布置以確定車輛(I)是否已經(jīng)進(jìn)入彎道(9，9’ );以及 報(bào)警裝置(13)，其經(jīng)布置以發(fā)出警報(bào)； 其特征在于，當(dāng)所述控制單元(3)已經(jīng)確定所述車輛(I)已經(jīng)進(jìn)入彎道(9，9’ )時(shí)，所述控制單元(3)經(jīng)布置以確定所述車輛(I)是否已經(jīng)橫穿虛擬傳感器線(8a，Sb)，所述虛擬傳感器線(8a，8b)從所述車道標(biāo)線(5，6)移開確定的距離(11，12)，且在得到確定的情況下，所述控制單元⑶確定所述報(bào)警裝置(13)將發(fā)出警報(bào)。
2.如權(quán)利要求1所述的用于車輛(I)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，其特征在于，每個(gè)所述傳感器裝置(2)包括攝像設(shè)備(14)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的用于車輛(I)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，其特征在于，所述控制單元(3)經(jīng)布置以基于來(lái)自以下設(shè)備的輸入來(lái)確定所述車輛(I)是否已經(jīng)進(jìn)入彎道(9，9’ ): 傳感器裝置(2)和/或 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器(17)和/或 車輛偏航傳感器(18)和/或 數(shù)字地圖系統(tǒng)。
4.如前述任一權(quán)利要求所述的用于車輛(I)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，其特征在于，所述控制單元(3)經(jīng)布置以基于是否已達(dá)到一確定的道路曲率閾值來(lái)確定所述車輛(I)是否已經(jīng)進(jìn)入彎道(9，9’)。
5.如前述任一權(quán)利要求所述的用于車輛(I)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，其特征在于，當(dāng)所述控制單元(3)已經(jīng)確定所述車輛(I)已經(jīng)進(jìn)入彎道(9，9’)，所述控制單元(3)進(jìn)一步經(jīng)布置以將每個(gè)傳感器線(8a，8b)從與所述車道標(biāo)線(5，6) —致處移動(dòng)到從所述車道標(biāo)線(5，6)移開所述確定的距離(11，12)處。
6.如權(quán)利要求5所述的用于車輛(I)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，其特征在于，如果所述控制單元(3)已經(jīng)確定所述車輛(I)已經(jīng)進(jìn)入彎道(9)，其中所述彎道(9)相對(duì)于車輛行駛方向(D)向左轉(zhuǎn)彎，所述控制單元(3)經(jīng)布置以將至少一個(gè)傳感器線(8a，8b)向左移動(dòng)。
7.如權(quán)利要求5所述的用于車輛(I)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，其特征在于，如果所述控制單元(3)已經(jīng)確定所述車輛(I)已經(jīng)進(jìn)入彎道(9’)，其中所述彎道(9’ )相對(duì)于車輛行駛方向(D)向右轉(zhuǎn)彎，所述控制單元(3)經(jīng)布置以將至少一個(gè)傳感器線(8a，8b)向右移動(dòng)。
8.如權(quán)利要求5-7中任一項(xiàng)所述的用于車輛(I)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，其特征在于，所述控制單元(3)經(jīng)布置在單一步驟中、逐漸地、在多個(gè)子步驟中或連續(xù)地移動(dòng)至少一個(gè)傳感器線(8a, 8b)。
9.如前述任一權(quán)利要求所述的用于車輛(I)的車道標(biāo)記橫穿報(bào)警系統(tǒng)(22)，其特征在于，所述報(bào)警裝置(13)經(jīng)布置以發(fā)出顯示信息和/或聲音/語(yǔ)音信息和/或?yàn)榉较虮P創(chuàng)建的振動(dòng)。
10.一種用于車輛(I)中車道標(biāo)記橫穿報(bào)警的方法，所述方法包括以下步驟: (19)檢測(cè)至少一個(gè)車道標(biāo)線(5，6);以及 (20)確定所述車輛(I)是否在彎道(9，9’)行駛； 其特征在于，所述方法進(jìn)一步包括以下步驟: (21)如果已經(jīng)確定所述車輛(I)在彎道(9，9’)行駛，則如果所述車輛(I)橫穿虛擬傳感器線(8a，Sb)，向車輛駕駛員發(fā)出警報(bào)，其中所述虛擬傳感器線(8a，8b)從所述車道標(biāo)線(5，6)移開確定的距離(11，12)。
11.如權(quán)利要求10所述的用于車輛(I)中車道標(biāo)記橫穿報(bào)警的方法，其特征在于，所述確定所述車輛(I)是否在彎道(9，9’ )行駛的步驟使用與是否已達(dá)到確定的道路曲率閾值有關(guān)的彳目息。
12.如權(quán)利要求10或11所述的用于車輛(I)中車道標(biāo)記橫穿報(bào)警的方法，其特征在于，當(dāng)已經(jīng)確定所述車輛(I)已經(jīng)進(jìn)入彎道(9，9’ )時(shí)，將每個(gè)傳感器線(8a，Sb)從與所述車道標(biāo)線(5，6) —致處移動(dòng)到從所述車道標(biāo)線(5，6)移開所述確定的距離(11，12)處。
13.如權(quán)利要求12所述的用于車輛(I)中車道標(biāo)記橫穿報(bào)警的方法，其特征在于，當(dāng)已經(jīng)確定所述車輛(I)已經(jīng)進(jìn)入相對(duì)于車輛行駛方向(D)向左轉(zhuǎn)彎的彎道(9)，將至少一個(gè)傳感器線(8a，8b)向左移動(dòng)。
14.如權(quán)利要求12所述的用于車輛(I)中車道標(biāo)記橫穿報(bào)警的方法，其特征在于，當(dāng)已經(jīng)確定所述車輛(I)已經(jīng)進(jìn)入相對(duì)于車輛行駛方向(D)向右轉(zhuǎn)彎的彎道(9)，將至少一個(gè)傳感器線(8a，8b)向右移動(dòng)。
15.如權(quán)利要求12-14中任一項(xiàng)所述的用于車輛(I)中車道標(biāo)記橫穿報(bào)警的方法，其特征在于，在單一步驟中、逐漸地、在多個(gè)子步驟中或連續(xù)地移動(dòng)至少一個(gè)傳感器線(8a，Sb)。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104334428SQ201280073064
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2012年5月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月8日
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