本公開涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種超車預(yù)警的方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，汽車保有量持續(xù)升高，城市車輛密度大，交通狀況也變得復(fù)雜，因超車引起的交通事故也屢屢發(fā)生。安全有效的超車一直是車輛技術(shù)研究的熱點(diǎn)，尤其是在逆向超車過程中，由于需要綜合判斷多車道信息，需要駕駛員有良好的駕駛行為和駕駛經(jīng)驗(yàn)，若駕駛員經(jīng)驗(yàn)不足或判斷失誤，極易引發(fā)交通事故，因此有效的逆向超車預(yù)警方法輔助駕駛員安全超車是減少交通事故必要的方法。

現(xiàn)有技術(shù)中的超車方式是基于視距或時(shí)距的，而車輛在行駛中，視距和時(shí)距都是來自駕駛員的主觀判斷，存在嚴(yán)重的誤差和危險(xiǎn)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開提供一種超車預(yù)警的方法和裝置，用于解決逆向超車缺乏準(zhǔn)確性和安全性的問題。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種超車預(yù)警的方法，所述方法包括：

獲取當(dāng)前車輛以及所述當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定所述周圍車輛的方位類型，所述方位類型包括所述當(dāng)前車輛的前方車輛、所述當(dāng)前車輛的前方逆向車輛；

當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件；

根據(jù)所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件的判斷結(jié)果，輸出與所述判斷結(jié)果對(duì)應(yīng)的超車預(yù)警策略。

可選的，所述當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息包括所述當(dāng)前車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)；所述周圍車輛的狀態(tài)信息包括所述周圍車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)。

可選的，所述當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件，包括：

當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛中距離所述當(dāng)前車輛最近的第一車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛的第一最小安全距離，以及所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛之間的第一距離；

當(dāng)所述第一距離小于所述第一最小安全距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件；

當(dāng)所述第一距離大于所述第一最小安全距離時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛的狀態(tài)信息，以及所述當(dāng)前車輛與所述前方車輛中距離所述第一車輛最近的第二車輛的狀態(tài)信息確定在所述當(dāng)前車輛完成對(duì)所述第一車輛的超車并回到超車前原車道時(shí)，所述第一車輛與所述當(dāng)前車輛之間的第二最小安全距離，以及所述當(dāng)前車輛與所述第二車輛之間的第三最小安全距離；

根據(jù)所述當(dāng)前車輛、第一車輛和所述第二車輛的狀態(tài)信息，預(yù)測所述當(dāng)前車輛完成對(duì)所述第一車輛的超車并回到超車前原車道所需要的超車時(shí)間；

根據(jù)所述第一車輛和所述第二車輛的狀態(tài)信息以及所述超車時(shí)間，預(yù)測安全回車距離，所述安全回車距離為所述當(dāng)前車輛完成對(duì)所述第一車輛的超車并回到超車前原車道時(shí)，所述第一車輛與所述第二車輛之間的距離；

當(dāng)所述第二最小安全距離和所述第三最小安全距離之和大于所述安全回車距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件；

當(dāng)所述第二最小安全距離和所述第三最小安全距離之和小于或等于所述安全回車距離時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛超車所需的超車距離；

當(dāng)所述超車距離大于所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛之間的第二距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件；

當(dāng)所述超車距離小于所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛之間的第二距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛滿足逆向超車的條件。

可選的，所述根據(jù)所述第一車輛和所述第二車輛的狀態(tài)信息以及所述超車時(shí)間，預(yù)測安全回車距離，包括：

根據(jù)所述第一車輛的速度、加速度，所述第二車輛的速度、加速度，所述超車時(shí)間以及回車距離，利用安全回車距離公式計(jì)算所述安全回車距離；

所述安全回車距離公式，包括：

其中，rdnew表示所述安全回車距離，rd表示所述回車距離，ffvs表示所述第二車輛的車速，t表示超車時(shí)間，ffva表示所述第二車輛的加速度，fvs表示所述第一車輛的當(dāng)前車速，fva表示所述第一車輛的加速度。

可選的，當(dāng)所述當(dāng)前車輛的車速與所述第一車輛的車速的速度差值大于第一差值閾值時(shí)，所述根據(jù)所述當(dāng)前車輛、第一車輛和所述第二車輛的狀態(tài)信息，預(yù)測所述當(dāng)前車輛完成對(duì)所述第一車輛的超車并回到超車前原車道所需要的超車時(shí)間，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛的速度、加速度，所述第一車輛的速度、加速度，所述第一距離以及所述第二最小安全距離，利用超車時(shí)間第一計(jì)算公式計(jì)算所述超車時(shí)間；

所述超車時(shí)間第一計(jì)算公式包括：

當(dāng)fva>0時(shí)，

當(dāng)fva≤0時(shí)，

其中，lvs表示所述當(dāng)前車輛的車速，fvs表示所述第一車輛的車速，fva表示所述第一車輛的加速度，ftld表示所述第一距離，msd2表示所述第二最小安全距離。

可選的，當(dāng)所述當(dāng)前車輛的車速與所述第一車輛的車速的速度差值小于第一差值閾值時(shí)，所述根據(jù)所述當(dāng)前車輛、第一車輛和所述第二車輛的狀態(tài)信息，預(yù)測所述當(dāng)前車輛完成對(duì)所述第一車輛的超車并回到超車前原車道所需要的超車時(shí)間，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛的速度、加速度，所述第一車輛的速度、加速度，所述第一距離，所述第二最小安全距離，以及超車加速度，利用超車時(shí)間第二計(jì)算公式計(jì)算所述超車時(shí)間；

所述超車時(shí)間第二計(jì)算公式包括：

t＝t1+t2；

當(dāng)fva>0時(shí)，

當(dāng)fva≤0，時(shí)

其中，lvs表示所述當(dāng)前車輛的車速，fvs表示所述第一車輛的車速，fva表示所述第一車輛的加速度，ftld表示所述第一距離，msd2表示所述第二最小安全距離，a表示所述超車加速度，s3表示所述當(dāng)前車輛在回到原車道前需要超過所述第一車輛的距離。

可選的，所述當(dāng)所述車輛滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛的超車策略和超車預(yù)警級(jí)別，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛超車所需的超車距離；

根據(jù)所述超車距離以及所述第二距離，確定超車策略和超車預(yù)警級(jí)別。

可選的，當(dāng)所述當(dāng)前車輛的車速與所述第一車輛的車速的速度差值大于第一差值閾值時(shí)，所述根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛超車所需的超車距離，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛的速度以及所述前方逆向車輛的速度、加速度，利用超車距離第一計(jì)算公式確定所述超車距離；

所述超車距離第一計(jì)算公式包括：

其中，s表示所述超車距離，lvs表示所述當(dāng)前車輛的車速，ovs表示所述前方逆向車輛的車速，ova表示所述前方逆向車輛的加速度，s2表示所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛的第四最小安全距離；

可選的，當(dāng)所述當(dāng)前車輛的車速與所述第一車輛的車速的速度差值小于第一差值閾值時(shí)，所述根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛超車所需的超車距離，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛的速度以及所述前方逆向車輛的速度、加速度以及超車加速度，利用超車距離第二計(jì)算公式確定所述超車距離；

其中，s表示所述超車距離，lvs表示所述當(dāng)前車輛的車速，ovs表示所述前方逆向車輛的車速，ova表示所述前方逆向車輛的加速度，s2表示所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛的第四最小安全距離，t表示所述超車時(shí)間，t1+t2＝t，a表示所述超車加速度。

可選的，所述根據(jù)所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件的判斷結(jié)果，輸出與所述判斷結(jié)果對(duì)應(yīng)的超車預(yù)警策略，包括：

當(dāng)所述車輛不滿足逆向超車的條件時(shí)，輸出禁止超車的預(yù)警信息；

當(dāng)所述車輛滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)所述超車距離和所述第二距離計(jì)算逆向超車危險(xiǎn)指數(shù)；

根據(jù)所述超車危險(xiǎn)指數(shù)確定超車預(yù)警級(jí)別；

輸出與所述超車預(yù)警級(jí)別對(duì)應(yīng)的預(yù)警信息以及超車指示。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種超車預(yù)警的方法，所述方法包括：

獲取當(dāng)前車輛以及所述當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定所述周圍車輛的方位類型，所述方位類型包括所述當(dāng)前車輛的前方車輛、所述當(dāng)前車輛的前方逆向車輛；

當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件；

當(dāng)滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛在逆向車道的最長行駛時(shí)間；

根據(jù)所述最長行駛時(shí)間和所述當(dāng)前車輛的所有前方車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛能夠連續(xù)超過的最遠(yuǎn)車輛；

根據(jù)所述最遠(yuǎn)車輛和所述當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛的超車預(yù)警策略。

可選的，所述當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息包括所述當(dāng)前車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)；所述周圍車輛的狀態(tài)信息包括所述周圍車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)。

可選的，所述當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件，包括：

當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛中距離所述當(dāng)前車輛最近的第一車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛的第一最小安全距離，以及所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛之間的第一距離；

當(dāng)所述第一距離小于所述第一最小安全距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件；

當(dāng)所述第一距離大于所述第一最小安全距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛滿足逆向超車的條件。

可選的，所述根據(jù)所述當(dāng)前車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛在逆向車道的最長行駛時(shí)間，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛之間的第二距離、所述當(dāng)前車輛的車速以及所述前方逆向車輛的車速，利用最長行駛時(shí)間計(jì)算公式，確定所述最長行駛時(shí)間；

所述最長行駛時(shí)間計(jì)算公式包括：

其中，t表示所述最長行駛時(shí)間，otld表示所述第二距離，s3表示所述當(dāng)前車輛在回到原車道前需要超過所述第一車輛的距離，vr表示所述前方逆向車輛的車速，vl所述當(dāng)前車輛的車速。

可選的，所述根據(jù)所述最長行駛時(shí)間和所述當(dāng)前車輛的所有前方車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛能夠連續(xù)超過的最遠(yuǎn)車輛，包括：

a.選擇所述當(dāng)前車輛前方的第n個(gè)車輛；

b.根據(jù)所述當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息以及所述第n個(gè)車輛的狀態(tài)信息、所述最長行駛時(shí)間，確定所述當(dāng)前車輛超過所述第n個(gè)車輛所需的超車距離，以及所述當(dāng)前車輛在逆向車道的最大安全行駛距離；

c.判斷所述超車距離和所述最大安全行駛距離是否滿足第一預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)不滿足所述第一預(yù)設(shè)條件，令n＝n-1，并重新執(zhí)行步驟a至步驟c；

當(dāng)滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行步驟d；

d.根據(jù)所述第n個(gè)車輛的狀態(tài)信息以及所述當(dāng)前車輛前方的第n+1個(gè)車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)所述當(dāng)前車輛超過所述第n個(gè)車輛后在回原車道時(shí)所述第n個(gè)車輛與所述第n+1個(gè)車輛之間的間隙距離，以及所述當(dāng)前車輛在回到原車道后所述第n個(gè)車輛與所述當(dāng)前車輛的第二最小安全距離，以及所述當(dāng)前車輛與所述第n+1個(gè)車輛的第三最小安全距離；

e.根據(jù)所述間隙距離與所述最大安全行駛距離是否滿足第二預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)滿足所述第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，將所述第n個(gè)車輛確定為所述最遠(yuǎn)車輛；

當(dāng)不滿足所述第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，令n＝n-1，并重新執(zhí)行步驟a至步驟e，直至確定所述最遠(yuǎn)車輛。

可選的，所述判斷所述超車距離和所述最大安全行駛距離是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，包括：

判斷所述超車距離是否滿足以下條件：

sla+va*t+msd＜vl*t

其中，sla+va*t+msd表示所述超車距離，vl*t表示所述最大安全行駛距離，vl表示所述當(dāng)前車輛的速度，sla表示所述當(dāng)前車輛與所述第n個(gè)車輛之間的距離，va表示所述第n個(gè)車輛的速度，t表示所述最長行駛時(shí)間，msd表示所述當(dāng)前車輛在超過所述第n個(gè)車輛并回到原車道后與所述第n個(gè)車輛之前的所述第n+1個(gè)車輛的第三最小安全距離；

所述根據(jù)所述間隙距離與所述最大安全行駛距離是否滿足第二預(yù)設(shè)條件，包括：

判斷所述間隙距離是否滿足以下條件：

sab+(vb-va)*t′＞msdal+msdlb

其中，sab+(vb-va)*t′表示所述間隙距離，sab表示所述當(dāng)前車輛欲超車時(shí)所述第n個(gè)車輛與所述第n+1個(gè)車輛的第三距離，va表示所述第n個(gè)車輛的速度，vb表示所述第n+1個(gè)車輛的速度，t′表示所述當(dāng)前車輛超過所述第n個(gè)車輛所需的實(shí)際超車時(shí)間，msdal表示所述第二最小安全距離，msdlb表示所述第三最小安全距離；

其中：

可選的，所述根據(jù)所述最遠(yuǎn)車輛和所述當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛的超車預(yù)警策略，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛超過所述最遠(yuǎn)車輛所需的超車距離和所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛之間的第二距離計(jì)算逆向超車危險(xiǎn)指數(shù)；

根據(jù)所述超車危險(xiǎn)指數(shù)確定超車預(yù)警級(jí)別；

輸出與所述超車預(yù)警級(jí)別對(duì)應(yīng)的預(yù)警信息以及超車指示。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種超車預(yù)警的裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取當(dāng)前車輛以及所述當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息；

方位確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定所述周圍車輛的方位類型，所述方位類型包括所述當(dāng)前車輛的前方車輛、所述當(dāng)前車輛的前方逆向車輛；

超車條件確定模塊，用于當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件；

預(yù)警策略確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件的判斷結(jié)果，輸出與所述判斷結(jié)果對(duì)應(yīng)的超車預(yù)警策略。

可選的，所述當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息包括所述當(dāng)前車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)；所述周圍車輛的狀態(tài)信息包括所述周圍車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)。

可選的，所述超車條件確定模塊，包括：

距離確定子模塊，用于當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛中距離所述當(dāng)前車輛最近的第一車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛的第一最小安全距離，以及所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛之間的第一距離；

超車條件確定子模塊，用于當(dāng)所述第一距離小于所述第一最小安全距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件；

所述超車條件確定子模塊，還用于當(dāng)所述第一距離大于所述第一最小安全距離時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛的狀態(tài)信息，以及所述當(dāng)前車輛與所述前方車輛中距離所述第一車輛最近的第二車輛的狀態(tài)信息確定在所述當(dāng)前車輛完成對(duì)所述第一車輛的超車并回到超車前原車道時(shí)，所述第一車輛與所述當(dāng)前車輛之間的第二最小安全距離，以及所述當(dāng)前車輛與所述第二車輛之間的第三最小安全距離；

超車時(shí)間預(yù)測子模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車輛、第一車輛和所述第二車輛的狀態(tài)信息，預(yù)測所述當(dāng)前車輛完成對(duì)所述第一車輛的超車并回到超車前原車道所需要的超車時(shí)間；

安全回車距離預(yù)測子模塊，用于根據(jù)所述第一車輛和所述第二車輛的狀態(tài)信息以及所述超車時(shí)間，預(yù)測安全回車距離，所述安全回車距離為所述當(dāng)前車輛完成對(duì)所述第一車輛的超車并回到超車前原車道時(shí)，所述第一車輛與所述第二車輛之間的距離；

第一逆向超車確定子模塊，用于當(dāng)所述第二最小安全距離和所述第三最小安全距離之和大于所述安全回車距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件；

超車距離確定子模塊，用于當(dāng)所述第二最小安全距離和所述第三最小安全距離之和小于或等于所述安全回車距離時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛超車所需的超車距離；

第二逆向超車確定子模塊，用于當(dāng)所述超車距離大于所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛之間的第二距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件；

所述第二逆向超車確定子模塊，還用于當(dāng)所述超車距離小于所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛之間的第二距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛滿足逆向超車的條件。

可選的，所述安全回車距離預(yù)測子模塊，用于：

根據(jù)所述第一車輛的速度、加速度，所述第二車輛的速度、加速度，所述超車時(shí)間以及回車距離，利用安全回車距離公式計(jì)算所述安全回車距離；

所述安全回車距離公式，包括：

其中，rdnew表示所述安全回車距離，rd表示所述回車距離，ffvs表示所述第二車輛的車速，t表示超車時(shí)間，ffva表示所述第二車輛的加速度，fvs表示所述第一車輛的當(dāng)前車速，fva表示所述第一車輛的加速度。

可選的，當(dāng)所述當(dāng)前車輛的車速與所述第一車輛的車速的速度差值大于第一差值閾值時(shí)，所述超車時(shí)間預(yù)測子模塊，用于：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛的速度、加速度，所述第一車輛的速度、加速度，所述第一距離以及所述第二最小安全距離，利用超車時(shí)間第一計(jì)算公式計(jì)算所述超車時(shí)間；

所述超車時(shí)間第一計(jì)算公式包括：

當(dāng)fva>0時(shí)，

當(dāng)fva≤0時(shí)，

其中，lvs表示所述當(dāng)前車輛的車速，fvs表示所述第一車輛的車速，fva表示所述第一車輛的加速度，ftld表示所述第一距離，msd2表示所述第二最小安全距離。

可選的，當(dāng)所述當(dāng)前車輛的車速與所述第一車輛的車速的速度差值小于第一差值閾值時(shí)，所述超車時(shí)間預(yù)測模塊，還用于：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛的速度、加速度，所述第一車輛的速度、加速度，所述第一距離，所述第二最小安全距離，以及超車加速度，利用超車時(shí)間第二計(jì)算公式計(jì)算所述超車時(shí)間；

所述超車時(shí)間第二計(jì)算公式包括：

t＝t1+t2；

當(dāng)fva>0時(shí)，

當(dāng)fva≤0時(shí)，

其中，lvs表示所述當(dāng)前車輛的車速，fvs表示所述第一車輛的車速，fva表示所述第一車輛的加速度，ftld表示所述第一距離，msd2表示所述第二最小安全距離，a表示所述超車加速度，s3表示所述當(dāng)前車輛在回到原車道前需要超過所述第一車輛的距離。

可選的，當(dāng)所述當(dāng)前車輛的車速與所述第一車輛的車速的速度差值大于第一差值閾值時(shí)，所述超車距離確定子模塊，用于：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛的速度以及所述前方逆向車輛的速度、加速度，利用超車距離第一計(jì)算公式確定所述超車距離；

所述超車距離第一計(jì)算公式包括：

其中，s表示所述超車距離，lvs表示所述當(dāng)前車輛的車速，ovs表示所述前方逆向車輛的車速，ova表示所述前方逆向車輛的加速度，s2表示所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛的第四最小安全距離；

可選的，當(dāng)所述當(dāng)前車輛的車速與所述第一車輛的車速的速度差值小于第一差值閾值時(shí)，所述超車距離確定子模塊，還用于：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛的速度以及所述前方逆向車輛的速度、加速度以及超車加速度，利用超車距離第二計(jì)算公式確定所述超車距離；

其中，s表示所述超車距離，lvs表示所述當(dāng)前車輛的車速，ovs表示所述前方逆向車輛的車速，ova表示所述前方逆向車輛的加速度，s2表示所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛的第四最小安全距離，t表示所述超車時(shí)間，t1+t2＝t，a表示所述超車加速度。

可選的，所述預(yù)警策略確定模塊，包括：

禁止信息輸出子模塊，用于當(dāng)所述車輛不滿足逆向超車的條件時(shí)，輸出禁止超車的預(yù)警信息；

超車危險(xiǎn)指數(shù)確定子模塊，用于當(dāng)所述車輛滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)所述超車距離和所述第二距離計(jì)算逆向超車危險(xiǎn)指數(shù)；

超車預(yù)警級(jí)別確定子模塊，用于根據(jù)所述超車危險(xiǎn)指數(shù)確定超車預(yù)警級(jí)別；

超車指示輸出子模塊，用于輸出與所述超車預(yù)警級(jí)別對(duì)應(yīng)的預(yù)警信息以及超車指示。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供一種超車預(yù)警的裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取當(dāng)前車輛以及所述當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息；

方位確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定所述周圍車輛的方位類型，所述方位類型包括所述當(dāng)前車輛的前方車輛、所述當(dāng)前車輛的前方逆向車輛；

逆向超車判斷模塊，用于當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件；

最長行駛時(shí)間確定模塊，用于當(dāng)滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛在逆向車道的最長行駛時(shí)間；

最遠(yuǎn)車輛確定模塊，用于根據(jù)所述最長行駛時(shí)間和所述當(dāng)前車輛的所有前方車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛能夠連續(xù)超過的最遠(yuǎn)車輛；

超車策略確定模塊，用于根據(jù)所述最遠(yuǎn)車輛和所述當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛的超車預(yù)警策略。

可選的，所述當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息包括所述當(dāng)前車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)；所述周圍車輛的狀態(tài)信息包括所述周圍車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)。

可選的，所述逆向超車判斷模塊，包括：

距離確定子模塊，用于當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛中距離所述當(dāng)前車輛最近的第一車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛的第一最小安全距離，以及所述當(dāng)前車輛與所述第一車輛之間的第一距離；

逆向超車判斷子模塊，用于當(dāng)所述第一距離小于所述第一最小安全距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件；

所述逆向超車判斷子模塊，還用于當(dāng)所述第一距離大于所述第一最小安全距離時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛滿足逆向超車的條件。

可選的，所述最長行駛時(shí)間確定模塊，用于：

根據(jù)所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛之間的第二距離、所述當(dāng)前車輛的車速以及所述前方逆向車輛的車速，利用最長行駛時(shí)間計(jì)算公式，確定所述最長行駛時(shí)間；

所述最長行駛時(shí)間計(jì)算公式包括：

其中，t表示所述最長行駛時(shí)間，otld表示所述第二距離，s3表示所述當(dāng)前車輛在回到原車道前需要超過所述第一車輛的距離，vr表示所述前方逆向車輛的車速，vl所述當(dāng)前車輛的車速。

可選的，所述最遠(yuǎn)車輛確定模塊，包括：

車輛選擇子模塊，用于執(zhí)行a.選擇所述當(dāng)前車輛前方的第n個(gè)車輛；

最大安全行駛距離子模塊，用于執(zhí)行b.根據(jù)所述當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息以及所述第n個(gè)車輛的狀態(tài)信息、所述最長行駛時(shí)間，確定所述當(dāng)前車輛超過所述第n個(gè)車輛所需的超車距離，以及所述當(dāng)前車輛在逆向車道的最大安全行駛距離；

第一預(yù)設(shè)條件判斷子模塊，用于執(zhí)行c.判斷所述超車距離和所述最大安全行駛距離是否滿足第一預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)不滿足所述第一預(yù)設(shè)條件，令n＝n-1，并重新執(zhí)行步驟a至步驟c；

當(dāng)滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行步驟d；

安全距離確定子模塊，用于執(zhí)行d.根據(jù)所述第n個(gè)車輛的狀態(tài)信息以及所述當(dāng)前車輛前方的第n+1個(gè)車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)所述當(dāng)前車輛超過所述第n個(gè)車輛后在回原車道時(shí)所述第n個(gè)車輛與所述第n+1個(gè)車輛之間的間隙距離，以及所述當(dāng)前車輛在回到原車道后所述第n個(gè)車輛與所述當(dāng)前車輛的第二最小安全距離，以及所述當(dāng)前車輛與所述第n+1個(gè)車輛的第三最小安全距離；

第二預(yù)設(shè)條件判斷子模塊，用于執(zhí)行e.根據(jù)所述間隙距離與所述最大安全行駛距離是否滿足第二預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)滿足所述第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，將所述第n個(gè)車輛確定為所述最遠(yuǎn)車輛；

當(dāng)不滿足所述第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，令n＝n-1，并重新執(zhí)行步驟a至步驟e，直至確定所述最遠(yuǎn)車輛。

可選的，所述第一預(yù)設(shè)條件判斷子模塊，用于：

判斷所述超車距離是否滿足以下條件：

sla+va*t+msd＜vl*t

其中，sla+va*t+msd表示所述超車距離，vl*t表示所述最大安全行駛距離，vl表示所述當(dāng)前車輛的速度，sla表示所述當(dāng)前車輛與所述第n個(gè)車輛之間的距離，va表示所述第n個(gè)車輛的速度，t表示所述最長行駛時(shí)間，msd表示所述當(dāng)前車輛在超過所述第n個(gè)車輛并回到原車道后與所述第n個(gè)車輛之前的所述第n+1個(gè)車輛的第三最小安全距離；

所述第二預(yù)設(shè)條件判斷子模塊，用于：

判斷所述間隙距離是否滿足以下條件：

sab+(vb-va)*t′＞msdal+msdlb

其中，sab+(vb-va)*t′表示所述間隙距離，sab表示所述當(dāng)前車輛欲超車時(shí)所述第n個(gè)車輛與所述第n+1個(gè)車輛的第三距離，va表示所第n個(gè)車輛的速度，vb表示所述第n+1個(gè)車輛的速度，t′表示所述當(dāng)前車輛超過所述第n個(gè)車輛所需的實(shí)際超車時(shí)間，msdal表示所述第二最小安全距離，msdlb表示所述第三最小安全距離；

其中：

可選的，所述超車策略確定模塊，包括：

超車危險(xiǎn)指數(shù)確定子模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車輛超過所述最遠(yuǎn)車輛所需的超車距離和所述當(dāng)前車輛與所述前方逆向車輛之間的第二距離計(jì)算逆向超車危險(xiǎn)指數(shù)；

超車預(yù)警級(jí)別確定子模塊，用于根據(jù)所述超車危險(xiǎn)指數(shù)確定超車預(yù)警級(jí)別；

超車指示確定子模塊，用于輸出與所述超車預(yù)警級(jí)別對(duì)應(yīng)的預(yù)警信息以及超車指示。

第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所述方法的步驟。

第六方面，提供一種電子設(shè)備，包括：

第五方面中所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)；以及一個(gè)或者多個(gè)處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序。

第七方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第二方面所述方法的步驟。

第八方面，提供一種電子設(shè)備，包括：

第七方面中所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)；以及一個(gè)或者多個(gè)處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

通過獲取當(dāng)前車輛以及所述當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息；根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定所述周圍車輛的方位類型，所述方位類型包括所述當(dāng)前車輛的前方車輛、所述當(dāng)前車輛的前方逆向車輛；當(dāng)所述周圍車輛中存在所述前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛以及所述前方車輛和所述前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件；根據(jù)所述當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件的判斷結(jié)果，輸出與所述判斷結(jié)果對(duì)應(yīng)的超車預(yù)警策略。因此，本公開所提供的超車預(yù)警的方法和裝置能夠解決逆向超車時(shí)由人工進(jìn)行判斷導(dǎo)致的缺乏準(zhǔn)確性和安全性的問題，并且能夠?qū)崿F(xiàn)一次超多輛車。

本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對(duì)本公開的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖；

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種超車預(yù)警的方法的流程圖；

圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖；

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種超車預(yù)警的方法的流程圖；

圖5是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖；

圖6是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖；

圖7是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖；

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的裝置的框圖；

圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種超車條件確定模塊的框圖；

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種預(yù)警策略確定模塊的框圖；

圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種超車預(yù)警的裝置的框圖；

圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種逆向超車判斷模塊的框圖；

圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種最遠(yuǎn)車輛確定模塊的框圖；

圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種超車策略確定模塊的框圖；

圖15是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種電子設(shè)備的框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

在介紹本公開實(shí)施例的具體內(nèi)容之前，首先介紹一下本公開所涉及的實(shí)際應(yīng)用場合，逆向超車預(yù)警(英文：donotpasswarning，縮寫：dnpw)是指本車行駛在道路上，因?yàn)榻栌媚嫦蜍嚨莱嚕c逆向車道上的逆向行駛車輛存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，對(duì)本車輛的駕駛員進(jìn)行預(yù)警的一種技術(shù)。該預(yù)警將適用于城市及郊區(qū)普通道路及公路超車變道碰撞危險(xiǎn)的預(yù)警。本發(fā)明提出的逆向超車預(yù)警的方法是基于車車通信的，通過車車間的通訊能夠?qū)崟r(shí)獲取車輛間的相對(duì)位置信息以及車輛的狀態(tài)信息(如速度、加速度等)，并通過相應(yīng)的判斷方法來確定超車是否存在危險(xiǎn)，因此能夠在存在碰撞可能的情況下對(duì)駕駛員進(jìn)行碰撞預(yù)警，以及在允許超車并且有多輛前車的情況下，能夠給出最優(yōu)的超車方案，能夠在保證安全的前提下一次超越一輛或者多輛前車。

而基于車車通信的逆向超車預(yù)警系統(tǒng)可以包括以下單元：信息采集單元，例如，利用can(controlareanetwork，控制局域網(wǎng)絡(luò))總線，獲取車輛各個(gè)傳感器或者gps所采集的車輛的狀態(tài)信息；信息發(fā)送單元，能夠?qū)⒈拒囕v的狀態(tài)信息發(fā)送給周圍車輛；信息接收單元，用于接收周圍車輛發(fā)來的狀態(tài)信息；信息處理和輸出單元，用于對(duì)獲取到的所有狀態(tài)信息進(jìn)行處理，并結(jié)合處理后的信息進(jìn)行相應(yīng)的超車的判斷，輸出輔助駕駛員超車的預(yù)警信息。因此在車車通信的場景中，每輛車上都需安裝該逆向超車預(yù)警系統(tǒng)，每個(gè)車輛通過信息接收單元接收周圍車輛的狀態(tài)信息，同時(shí)利用本車輛的信息發(fā)送單元將采集到的本車輛的狀態(tài)信息發(fā)送給周圍車輛，接收到的周圍車輛的狀態(tài)信息和本車輛的狀態(tài)信息都會(huì)發(fā)送給信息處理和輸出單元，進(jìn)而對(duì)周圍車輛進(jìn)行方位分類，區(qū)分出周圍車輛相對(duì)本車的相對(duì)位置、距離等信息，以便隨后進(jìn)行超車策略的判斷。

此外，本公開的各個(gè)實(shí)施例中，每輛車可以建立并實(shí)時(shí)維護(hù)一個(gè)狀態(tài)表，用于記錄該車輛自身的狀態(tài)信息、周圍車輛的狀態(tài)信息、以及該車輛與周圍車輛的相對(duì)位置關(guān)系，該狀態(tài)表可以如表1所示的形式：

表1

表1中包含了所有用于進(jìn)行判斷超車所需的狀態(tài)信息，當(dāng)前車輛可以根據(jù)車載傳感器獲取到本車輛的車速、加速度，根據(jù)車載gps可以獲取車輛的位置信息，從而可以根據(jù)接收到的周圍車輛的車速、加速度以及位置信息獲取上述表1中所需的各個(gè)信息，將這些信息更新至表中。從而通過維護(hù)該表格，實(shí)現(xiàn)對(duì)這些信息的更新和保存。表1中的各個(gè)數(shù)值為初始化值，如表1所示，除了ftld和rd取最大范圍(maxrange)以外，均將其初始值設(shè)置為0。當(dāng)車輛接收到了新的狀態(tài)信息后，對(duì)應(yīng)更新至表格中，之后信息處理和輸出單元可以對(duì)于該表格進(jìn)行維護(hù)和調(diào)取其中所存儲(chǔ)的狀態(tài)信息，進(jìn)而能夠根據(jù)其實(shí)時(shí)更新的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行超車預(yù)警的判斷，更好的輔助駕駛員進(jìn)行超車。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖，如圖1所示，該超車預(yù)警的方法可以包括以下步驟：

步驟101，獲取當(dāng)前車輛以及該當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息。

其中，當(dāng)前車輛的周圍車輛可以是當(dāng)前車輛前方的最遠(yuǎn)探測范圍內(nèi)的車輛，最遠(yuǎn)探測范圍例如可以是以當(dāng)前車輛為圓心，半徑為預(yù)設(shè)距離的(例如2km)之內(nèi)的圓形區(qū)域，或者也可以是當(dāng)前車輛為圓心，半徑為預(yù)設(shè)距離的向當(dāng)前車輛的前方和后方延伸的扇形區(qū)域，可以設(shè)置在此范圍內(nèi)的車輛均屬于當(dāng)前車輛獲取的周圍車輛。此外，基于超車的安全性考慮還可以設(shè)置的一個(gè)最遠(yuǎn)的可超車距離的限制，例如，限制在1km范圍內(nèi)進(jìn)行超車，因此上述的周圍車輛可以是距離當(dāng)前車輛1km范圍內(nèi)的車輛。

當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息包括當(dāng)前車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)；周圍車輛的狀態(tài)信息也包括周圍車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)。其中地理坐標(biāo)可以是通過車載gps獲取的經(jīng)緯度坐標(biāo)。

步驟102，根據(jù)當(dāng)前車輛以及周圍車輛的狀態(tài)信息確定周圍車輛的方位類型，方位類型包括當(dāng)前車輛的前方車輛、當(dāng)前車輛的前方逆向車輛。

在步驟101中獲取到當(dāng)前車輛和周圍車輛的狀態(tài)信息后，根據(jù)周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)周圍車輛按照方位進(jìn)行分類，以區(qū)分出周圍車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的位置。例如，可以分為：當(dāng)前車輛的同向行駛的前方車輛，該前方車輛的前方車輛、當(dāng)前車輛的前方逆向車輛、后方逆向車輛等等。將周圍車輛確定了方位類型后，再根據(jù)當(dāng)前車輛的前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息對(duì)表1的進(jìn)行實(shí)時(shí)的更新。

步驟103，當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件。

示例地，當(dāng)對(duì)周圍車輛經(jīng)分類后，當(dāng)確定不存在前方逆向車輛時(shí)，表示逆向車道并無車輛行駛，逆向超車安全，可以超車。而當(dāng)存在前方逆向車輛時(shí)，則需進(jìn)行下面步驟104或者步驟105的判斷。其中關(guān)于是否存在前方逆向車輛，可以通過調(diào)用表1中的狀態(tài)信息的值來進(jìn)行判斷，由于該表中的otld初始為0，因此當(dāng)該表中的otld值為0時(shí)，表明不存在前方逆向車輛，因此該值保持初始化狀態(tài)，反之，當(dāng)該otld值不為0時(shí)，則說明有車輛在逆向車道上，otld的值即為當(dāng)前車輛與前方逆向車輛的距離。

根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件主要是根據(jù)當(dāng)前車輛與前方車輛、前方逆向車輛之間的距離，前方車輛和前方逆向車輛的速度、加速度來確定超車過程中當(dāng)前車輛與前方車輛、前方逆向車輛是否處于安全的距離，以及當(dāng)前車輛在回車后與前方車輛的前方車輛是否處于安全的距離。

步驟104，根據(jù)當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件的判斷結(jié)果，輸出與判斷結(jié)果對(duì)應(yīng)的超車預(yù)警策略。

即根據(jù)是否滿足逆向超車的條件的判斷結(jié)果，確定是否能夠成功超車，以及能夠成功超車時(shí)對(duì)應(yīng)不同危險(xiǎn)程度的超車預(yù)警策略，圖3的實(shí)施例中將分別說明兩種判斷結(jié)果下的步驟。

綜上所述，本公開所提供了一種根據(jù)當(dāng)前車輛以及周圍車輛的狀態(tài)關(guān)系自動(dòng)識(shí)別是否可以超車的預(yù)警方法，能夠解決逆向超車時(shí)由人工進(jìn)行判斷導(dǎo)致的缺乏準(zhǔn)確性和安全性的問題。

示例地，圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種超車預(yù)警的方法的流程圖，如圖2所示，步驟103中所述的當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件，包括以下步驟：

步驟1031，當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛中距離當(dāng)前車輛最近的第一車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛與第一車輛的第一最小安全距離，以及當(dāng)前車輛與第一車輛之間的第一距離。

當(dāng)前車輛要超的第一車輛，也就是前方車輛中最近的車輛時(shí)，可以根據(jù)在步驟101中獲取的地理坐標(biāo)，得到第一距離，即當(dāng)前車輛和第一車輛之間的實(shí)際距離。再根據(jù)當(dāng)前車輛的速度，當(dāng)前車輛的加速度，以及第一車輛的速度和加速度，確定當(dāng)前車輛和第一車輛之間的第一最小安全距離，該第一最小安全距離是能夠確定兩車在可能的剎車范圍內(nèi)是否發(fā)生碰撞的判斷條件，確定第一距離和第一最小安全距離之后，再對(duì)比兩者的大小，判斷是否能夠超車，繼續(xù)進(jìn)行步驟1032或者步驟1033。

步驟1032，當(dāng)?shù)谝痪嚯x小于第一最小安全距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件。

若第一距離小于第一最小安全距離，則說明第一車輛和當(dāng)前車輛的實(shí)際距離不滿足超車所需的安全條件，因此不能夠進(jìn)行超車，則繼續(xù)步驟104，輸出禁止超車的預(yù)警信息，否則繼續(xù)進(jìn)行步驟1033。

步驟1033，當(dāng)?shù)谝痪嚯x大于第一最小安全距離時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛與第一車輛的狀態(tài)信息，以及當(dāng)前車輛與前方車輛中距離第一車輛最近的第二車輛的狀態(tài)信息確定在當(dāng)前車輛完成對(duì)第一車輛的超車并回到超車前原車道時(shí)，第一車輛與當(dāng)前車輛之間的第二最小安全距離，以及當(dāng)前車輛與第二車輛之間的第三最小安全距離。

其中，第二車輛就是當(dāng)前車輛的前方的第一車輛的前方車輛。該第二最小安全距離指的是當(dāng)前車輛超過第一車輛后回到原本車道，原來的第一車輛就變成了當(dāng)前車輛的后車，此時(shí)，第一車輛對(duì)當(dāng)前車輛跟馳時(shí)的最小安全距離為第二最小安全距離；第三最小安全距離指的是當(dāng)前車輛超過第一車輛回到本車道后，原來作為第一車輛的前方車輛的第二車輛變成了當(dāng)前車輛的前方車輛，此時(shí)當(dāng)前車輛對(duì)第二車輛跟馳時(shí)的最小安全距離為第三最小安全距離。第二最小安全距離和第三最小安全距離可結(jié)合當(dāng)時(shí)兩車的車速，加速度獲取經(jīng)驗(yàn)值。

另外，值得一提的是本公開中的第一最小安全距離、第二最小安全距離、第三最小安全距離可以基于以下原理進(jìn)行計(jì)算：

對(duì)于一個(gè)完整的剎車過程，可以包括6個(gè)階段，第一個(gè)階段為駕駛員反應(yīng)階段，一般駕駛員反應(yīng)時(shí)間為0.8s-1.3s，對(duì)于該階段的影響因素包括：空氣密度，空氣阻力系數(shù)，滾動(dòng)阻力系數(shù)，車輛的當(dāng)前車速，車輛的加速度。在探測到接近前方車輛后，當(dāng)前車輛的駕駛員需要對(duì)實(shí)際情況進(jìn)行接收和預(yù)判，屬于該駕駛員反應(yīng)過程；第二個(gè)階段稱之為制動(dòng)協(xié)調(diào)階段，一般制動(dòng)協(xié)調(diào)時(shí)間為0.2s，經(jīng)過第一個(gè)階段后，駕駛員意識(shí)到了與前車存在碰撞危險(xiǎn)，因此踩下剎車踏板，對(duì)車輛進(jìn)行制動(dòng)，該第二個(gè)階段則為踩下剎車踏板的階段，對(duì)于該階段的影響因素包括：車輛的當(dāng)前車速，車輛的加速度；第三個(gè)階段稱之為減速度運(yùn)動(dòng)階段，這個(gè)階段是車輛的負(fù)加速度增長階段，一般負(fù)加速度增長時(shí)間為0.1s，車輛從加速或者勻速行駛到減速行駛，負(fù)加速度需要一個(gè)從0到最大的增長過程(由于是負(fù)加速度，所說這里的增長是指負(fù)加速度的絕對(duì)值的增長)，對(duì)于該階段的影響因素包括：車輛的當(dāng)前車速，車輛的加速度；第四個(gè)階段為持續(xù)制動(dòng)階段，該階段的影響因素包括：車輛的當(dāng)前車速，車輛的加速度，車輛的軸距、輪胎半徑以及后輪制動(dòng)力，路面摩擦系數(shù)；第五個(gè)階段為制動(dòng)階段，是在剎車后到車輛的速度減為0的過程，因此該階段的影響因素與上一階段相同，也包括：車輛的當(dāng)前車速，車輛的加速度，車輛的軸距、輪胎半徑以及后輪制動(dòng)力，路面摩擦系數(shù)；最后一個(gè)階段，當(dāng)前車輛完全停止時(shí)與前車的安全距離，一般取值可以為3-5米(或者可以根據(jù)安全要求來設(shè)置)，通常整個(gè)剎車過程所需的最小安全距離時(shí)上述6個(gè)階段所需的距離之和，但是由于前車處于行駛狀態(tài)，因此在獲取了上述6個(gè)階段所需的距離之和后還需要考慮從當(dāng)前車輛開始剎車時(shí)到當(dāng)前車輛停止時(shí)前方車輛向前行駛的距離，該距離可以根據(jù)該前方車輛的當(dāng)前車速、加速度來計(jì)算，結(jié)合上述的幾個(gè)方面，就可以計(jì)算出當(dāng)前車輛與前方車輛的最小安全距離。

步驟1034，根據(jù)當(dāng)前車輛、第一車輛和第二車輛的狀態(tài)信息，預(yù)測當(dāng)前車輛完成對(duì)第一車輛的超車并回到超車前原車道所需要的超車時(shí)間。

其中，超車時(shí)間的計(jì)算可以分為兩種情況，在當(dāng)前車輛與第一車輛之間的速度差不同時(shí)，分別采用勻速或者加速的超車策略，因此該步驟還可以分為以下兩種情況：

第一種情況，在當(dāng)前車輛的車速與第一車輛的車速的速度差值大于第一差值閾值時(shí)，可以根據(jù)當(dāng)前車輛的速度、加速度，第一車輛的速度、加速度，第一距離以及第二最小安全距離，利用超車時(shí)間第一計(jì)算公式計(jì)算超車時(shí)間，該超車時(shí)間第一計(jì)算公式包括：

當(dāng)fva>0，則

當(dāng)fva≤0，則

其中，lvs表示當(dāng)前車輛的車速，fvs表示第一車輛的車速，fva表示第一車輛的加速度，ftld表示第一距離，msd2表示第二最小安全距離。

示例地，該第一差值閾值可以選擇為：20km/h，在當(dāng)前車輛比第一車輛的速度快超過20km/h時(shí)，說明超車時(shí)間充裕，可以采用勻速的策略進(jìn)行超車，采用上述公式根據(jù)不同的第一車輛的加速度條件分別進(jìn)行計(jì)算超車時(shí)間。

而第二種情況下，在當(dāng)前車輛的車速與第一車輛的車速的速度差值小于第一差值閾值時(shí)，則可以根據(jù)當(dāng)前車輛的速度、加速度，第一車輛的速度、加速度，第一距離，第二最小安全距離，以及超車加速度，利用超車時(shí)間第二計(jì)算公式計(jì)算所述超車時(shí)間，該超車時(shí)間第二計(jì)算公式包括：

t＝t1+t2；

當(dāng)fva>0時(shí)，

當(dāng)fva≤0時(shí)，

其中，lvs表示當(dāng)前車輛的車速，fvs表示第一車輛的車速，fva表示第一車輛的加速度，ftld表示第一距離，msd2表示第二最小安全距離，a表示超車加速度，s3表示當(dāng)前車輛在回到原車道前需要超過第一車輛的距離，其中s3為預(yù)先設(shè)置的固定值，可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值確定。

該第一差值閾值選擇為20km/h，在當(dāng)前車輛比第一車輛的速度快，但差值不超過20km/h時(shí)，此時(shí)的超車時(shí)間并不夠充裕，可以采用加速的策略進(jìn)行超車。其中，超車加速度是當(dāng)前車輛在超車時(shí)的加速度，跟車輛的性能有關(guān)。例如，該超車加速度可以由車輛控制器根據(jù)車輛的當(dāng)前車速，當(dāng)前加速度，結(jié)合前車(即第一車輛)的車速以及加速度，并對(duì)當(dāng)前車輛和前車的性能進(jìn)行分析，確定當(dāng)前車輛和前車的加速性能，其中加速性能包括但不限于：車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)功率，馬力以及輸出最大扭矩等，同時(shí)還可以考慮到此時(shí)所處的客觀環(huán)境因素，包括道路的速度限制，實(shí)際道路的路況(例如擁堵、暢通等等)等，利用預(yù)設(shè)的算法綜合評(píng)估確定一個(gè)參考加速度用于完成安全超車，作為上述的超車加速度a，并基于此超車加速度來計(jì)算該超車時(shí)間，并基于該超車時(shí)間進(jìn)行步驟1035至1039所示的步驟，以檢驗(yàn)該超車加速度a的可行性。并且可選的，在后續(xù)步驟判斷滿足逆向超車的條件時(shí)，說明以該超車加速度a超車是可行的，從而該超車加速度a可以通過外加設(shè)備(例如儀表)在步驟104輸出超車預(yù)警策略時(shí)一起通過文字顯示、語音提示或者二者結(jié)合的方式告知車輛的駕駛員以輔助超車。

或者，該超車加速度可以直接采用當(dāng)前車輛的當(dāng)前的加速度進(jìn)行上述超車時(shí)間的計(jì)算，并同樣基于此超車加速度來計(jì)算該超車時(shí)間，并基于該超車時(shí)間進(jìn)行步驟1035至1039所示的步驟，以檢驗(yàn)該超車加速度a的可行性。并且可選的，在后續(xù)步驟判斷滿足逆向超車的條件時(shí)，說明以該當(dāng)前車輛的當(dāng)前的加速度進(jìn)行超車是可行的，也可以通過上述的外加設(shè)備(例如儀表)在步驟104輸出超車預(yù)警策略時(shí)通過文字顯示、語音提示或者二者結(jié)合的方式告知車輛的駕駛員當(dāng)前車輛的加速度滿足逆向超車的條件，以輔助超車。

在完成對(duì)于超車時(shí)間的計(jì)算后，進(jìn)行下面步驟對(duì)于安全回車距離的預(yù)測。

步驟1035，根據(jù)第一車輛和第二車輛的狀態(tài)信息以及超車時(shí)間，預(yù)測安全回車距離，該安全回車距離為當(dāng)前車輛完成對(duì)第一車輛的超車并回到超車前原車道時(shí)，第一車輛與第二車輛之間的距離。

示例地，可以根據(jù)第一車輛的速度、加速度，第二車輛的速度、加速度，超車時(shí)間以及回車距離，利用安全回車距離公式計(jì)算安全回車距離，該安全回車距離公式，包括：

其中，rdnew表示安全回車距離，rd表示回車距離，ffvs表示第二車輛的車速，t表示超車時(shí)間，ffva表示第二車輛的加速度，fvs表示第一車輛的當(dāng)前車速，fva表示第一車輛的加速度。

該回車距離可以由更新當(dāng)前車輛和第一車輛之間的距離間的差值獲得，利用表1獲取rd的方式可以如下：在收到一個(gè)周圍車輛發(fā)送的狀態(tài)信息，且該車輛在步驟102中分類為當(dāng)前車輛的前方車輛后，則可以計(jì)算出該車輛和當(dāng)前車輛之間的距離，定義為distance，若distance<ftld，則更新表1，令rd＝ftld-distance，ftld＝distance，ffvs＝fvs，ffva＝fva，fvs則可以更新為該車的速度，之后繼續(xù)處理下一輛前車；若distance>ftld且distance-ftld<rd，再次更新表1，令rd＝distance-ftld，將ffvs，ffva更新為該車的速度和加速度。在獲取到安全回車距離之后，則可以判斷車輛是否滿足逆向超車的條件，根據(jù)第二最小安全距離和第三最小安全距離之和與該安全回車距離之間的大小關(guān)系。

步驟1036，當(dāng)?shù)诙钚“踩嚯x和第三最小安全距離之和大于安全回車距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件。

步驟1037，當(dāng)?shù)诙钚“踩嚯x和第三最小安全距離之和小于或等于安全回車距離時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛超車所需的超車距離。

超車距離的確定與步驟1034中所采用的不同超車策略相對(duì)應(yīng)，也就是說：

在當(dāng)前車輛的車速與第一車輛的車速的速度差值大于第一差值閾值時(shí)，可以根據(jù)當(dāng)前車輛的速度以及前方逆向車輛的速度、加速度，利用超車距離第一計(jì)算公式確定超車距離；

此時(shí)，該超車距離第一計(jì)算公式包括：

其中，s表示超車距離，lvs表示當(dāng)前車輛的車速，ovs表示前方逆向車輛的車速，ova表示前方逆向車輛的加速度，s2表示當(dāng)前車輛與前方逆向車輛的第四最小安全距離。

這是在步驟1034確定當(dāng)前車輛和第一車輛的速度差值大于第一差值閾值時(shí)，采用勻速的超車策略時(shí)的超車距離的計(jì)算公式。

而在當(dāng)前車輛的車速與第一車輛的車速的速度差值小于第一差值閾值時(shí)，采用加速的超車策略時(shí)，可以根據(jù)當(dāng)前車輛的速度以及前方逆向車輛的速度、加速度以及超車加速度，利用超車距離第二計(jì)算公式確定超車距離：

其中，s表示超車距離，lvs表示當(dāng)前車輛的車速，ovs表示前方逆向車輛的車速，ova表示前方逆向車輛的加速度，s2表示當(dāng)前車輛與前方逆向車輛的第四最小安全距離，t表示超車時(shí)間，t1+t2＝t，a表示超車加速度。

也就是說，依據(jù)不同的車速情況采用對(duì)應(yīng)的超車距離計(jì)算公式，在確定了超車所需的超車距離之后，就可以進(jìn)行步驟1038或者步驟1039，以進(jìn)一步確定是否完全滿足超車的條件。

步驟1038，當(dāng)超車距離大于當(dāng)前車輛與前方逆向車輛之間的第二距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件。

步驟1039，當(dāng)超車距離小于當(dāng)前車輛與前方逆向車輛之間的第二距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛滿足逆向超車的條件。

而后根據(jù)步驟1038或者步驟1039的判斷結(jié)果，進(jìn)行下面實(shí)施例的步驟。

示例地，圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖，如圖3所示，步驟104所述的根據(jù)當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件的判斷結(jié)果，輸出與判斷結(jié)果對(duì)應(yīng)的超車預(yù)警策略，該步驟包括：

步驟1041，當(dāng)車輛不滿足逆向超車的條件時(shí)，輸出禁止超車的預(yù)警信息。

步驟1042，當(dāng)車輛滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)超車距離和第二距離計(jì)算逆向超車危險(xiǎn)指數(shù)。

示例地，該超車危險(xiǎn)指數(shù)的計(jì)算方法，可以為：定義超車危險(xiǎn)指數(shù)為v，超車距離為s，第二距離通過當(dāng)前車輛和前方逆向車輛的地理坐標(biāo)可以確定，定義為otld，則通過v＝(otld-s)/s可以得到超車危險(xiǎn)指數(shù)，再根據(jù)步驟1052對(duì)應(yīng)獲取超車預(yù)警級(jí)別。

步驟1043，根據(jù)超車危險(xiǎn)指數(shù)確定超車預(yù)警級(jí)別。

示例地，當(dāng)超車危險(xiǎn)指數(shù)v≥0時(shí)，則可以確定超車預(yù)警級(jí)別為安全；

當(dāng)超車危險(xiǎn)指數(shù)0>v≥-0.1時(shí)，則可以確定超車預(yù)警級(jí)別為輕微危險(xiǎn)；

當(dāng)超車危險(xiǎn)指數(shù)-0.1>v≥-0.3時(shí)，則可以確定超車預(yù)警級(jí)別為危險(xiǎn)；

當(dāng)超車危險(xiǎn)指數(shù)-0.3>v時(shí)，則可以確定超車預(yù)警級(jí)別為十分危險(xiǎn)。

根據(jù)上述的判斷標(biāo)準(zhǔn)，判斷出對(duì)應(yīng)的超車預(yù)警級(jí)別，之后則可以進(jìn)行步驟1044的輸出。

步驟1044，輸出與超車預(yù)警級(jí)別對(duì)應(yīng)的預(yù)警信息以及超車指示。

示例地，當(dāng)超車預(yù)警級(jí)別為安全時(shí)，輸出的對(duì)應(yīng)的超車指示為允許超車，預(yù)警信息為超車安全，此時(shí)可以直接輸出預(yù)警信息以及超車指示。或者，進(jìn)一步的，可以根據(jù)上述步驟1034中判斷出的當(dāng)前車輛是勻速超車還是加速超車的情況，該超車指示還可以包括勻速超車時(shí)超車速度建議，或者加速超車時(shí)的超車速度建議。如果確定可以采用勻速超車，則該超車速度建議為：采用大于或等于該當(dāng)前車輛的車速的速度進(jìn)行超車，如果確定應(yīng)當(dāng)采用加速超車，則該超車速度建議為：采用根據(jù)上述的超車加速度計(jì)算出的目標(biāo)超車速度進(jìn)行超車。

當(dāng)超車預(yù)警級(jí)別為輕微危險(xiǎn)時(shí)，輸出的超車指示可以為允許超車，預(yù)警信息為超車具有輕微危險(xiǎn)?；蛘?，進(jìn)一步的，在輸出預(yù)警信息和超車指示之前，可以先在當(dāng)前車輛的速度的基礎(chǔ)上提高一個(gè)第一單位速度，并按照上述方法再次進(jìn)行是否滿足逆向超車的條件的判斷。例如，該第一單位速度可以為10km/h，即可以采用比當(dāng)前車輛的速度快10km/h的速度執(zhí)行步驟103至1043，從而再一次獲取步驟1043所述超車預(yù)警級(jí)別。若根據(jù)當(dāng)前車輛在提速10km/h后的車速所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，則輸出的超車指示可以變?yōu)樵试S超車，預(yù)警信息變?yōu)槌嚢踩?，另外該超車指示還可以包括超車速度建議，此時(shí)與上文相同，可以根據(jù)上述步驟1034中判斷出的當(dāng)前車輛是勻速超車還是加速超車的情況，包括勻速超車時(shí)超車速度建議，或者加速超車時(shí)的超車速度建議，此時(shí)超車速度建議中的速度建議是基于當(dāng)前車速在提速10km/h后的車速。但是，如果根據(jù)當(dāng)前車輛在提速10km/h后的車速所確定的超車預(yù)警級(jí)別仍然為非安全，則可以在當(dāng)前車輛的速度的基礎(chǔ)上提高一個(gè)第二單位速度，然后按照上述方法再次進(jìn)行是否滿足逆向超車的條件的判斷，該第二單位速度大于該第一單位速度，例如，該第二單位速度可以為15km/h，從而相當(dāng)于是將當(dāng)前車輛的車速提高15km/h后再次進(jìn)行步驟103至1043，從而又再一次獲取步驟1043所述超車預(yù)警級(jí)別，如果此次所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，則輸出的超車指示可以變?yōu)樵试S超車，預(yù)警信息變?yōu)槌嚢踩?，同樣的該超車指示依然可以包括超車速度建議，并且也分為勻速超車時(shí)超車速度建議，或者加速超車時(shí)的超車速度建議，此時(shí)超車速度建議中的速度建議是基于當(dāng)前車速提速15km/h后的車速。但是，如果在當(dāng)前車輛的速度的基礎(chǔ)上提高一個(gè)第二單位速度后所確定的超車預(yù)警級(jí)別仍然為非安全，則輸出的超車指示可以變?yōu)椴唤ㄗh超車，預(yù)警信息變?yōu)槌嚲哂休p微危險(xiǎn)。

例如，當(dāng)前車輛的速度為30km/h時(shí)，如果以此所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，并且能夠采用勻速超車，則該超車指示包括：允許超車，建議超車速度大于或等于30km/h，預(yù)警信息為超車安全；如果所確定的超車預(yù)警級(jí)別為輕微危險(xiǎn)，則將當(dāng)前車輛的速度30km/h加10km/h等于40km/h，并以此速度再次進(jìn)行步驟103至1043，如果此次所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，且能夠采用勻速超車，則該超車指示包括：允許超車，建議超車速度大于或等于40km/h，預(yù)警信息為超車安全，如果基于40km/h所確定的超車預(yù)警級(jí)別仍然非安全，則將當(dāng)前車輛的速度30km/h的基礎(chǔ)上加15km/h等于45km/h，并以此速度再次進(jìn)行步驟103至1043，如果此次所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，且能夠采用勻速超車，則該超車指示包括：允許超車，建議超車速度大于或等于45km/h，預(yù)警信息為超車安全，如果基于45km/h所確定的超車預(yù)警級(jí)別仍然非安全，則輸出的超車指示可以變?yōu)椴唤ㄗh超車，預(yù)警信息變?yōu)槌嚲哂休p微危險(xiǎn)。

當(dāng)超車預(yù)警級(jí)別為危險(xiǎn)或十分危險(xiǎn)時(shí)，輸出的超車指示可以為禁止超車，預(yù)警信息為超車具有危險(xiǎn)。

其中，上述的超車指示，以及預(yù)警信息可以在當(dāng)前車輛的儀表或中控顯示屏上，通過文字和或圖像的形式進(jìn)行輸出。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種超車預(yù)警的方法的流程圖，該超車預(yù)警的方法可以用于超過前方多輛車的情況，如圖4所示，該超車預(yù)警的方法包括以下步驟：

步驟401，獲取當(dāng)前車輛以及當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息。

其中，當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息包括當(dāng)前車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)；周圍車輛的狀態(tài)信息也包括周圍車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)。其中地理坐標(biāo)可以是通過車載gps獲取的經(jīng)緯度坐標(biāo)。

步驟402，根據(jù)當(dāng)前車輛以及周圍車輛的狀態(tài)信息確定周圍車輛的方位類型，該方位類型包括當(dāng)前車輛的前方車輛、當(dāng)前車輛的前方逆向車輛。

在步驟401中獲取到當(dāng)前車輛和周圍車輛的狀態(tài)信息后，根據(jù)周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)周圍車輛按照方位進(jìn)行分類，以區(qū)分出周圍車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的位置。例如，可以分為：當(dāng)前車輛的同向行駛的前方車輛，該前方車輛的前方車輛(前方車輛包括當(dāng)前車輛之前的同向行駛的一輛或多輛車輛)、當(dāng)前車輛的前方逆向車輛、后方逆向車輛等等。將周圍車輛確定了方位類型后，再根據(jù)當(dāng)前車輛的前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息對(duì)表1的進(jìn)行實(shí)時(shí)的更新。

步驟403，當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件。

如上所述，逆向超車是通過借用車輛行駛方向的反向車道進(jìn)行短時(shí)間的逆向行駛，完成超車的過程，因此逆向超車的條件應(yīng)當(dāng)依賴于逆向車道上行駛的車輛，該前方逆向車輛與當(dāng)前車輛之間的距離決定該車輛是否有足夠的空隙完成逆向超車，詳細(xì)的判斷方式將在下面的圖5的實(shí)施例進(jìn)行具體說明。利用表1的判斷方式，類似于步驟103的說明，不再贅述。

步驟404，當(dāng)滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛在逆向車道的最長行駛時(shí)間。

其中，在步驟403中確定了滿足超車條件后，則可以根據(jù)該前方逆向車輛與當(dāng)前車輛之間的距離和當(dāng)前車輛的速度，前方逆向車輛的速度確定當(dāng)前車輛可以占用逆向車道的最長時(shí)間，也就是最長行駛時(shí)間，具體的計(jì)算方式在下面的實(shí)施例中進(jìn)行說明。

步驟405，根據(jù)最長行駛時(shí)間和當(dāng)前車輛的所有前方車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛能夠連續(xù)超過的最遠(yuǎn)車輛。

其中，步驟404確定了最長行駛時(shí)間則可以根據(jù)該時(shí)間以及當(dāng)前車輛的前方車輛的狀態(tài)信息，進(jìn)行條件判斷獲取能夠滿足安全超車的距離的當(dāng)前車輛最遠(yuǎn)的車輛，也就是確定了當(dāng)前車輛能夠安全超過的最多的車輛。

在步驟406，根據(jù)最遠(yuǎn)車輛和當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛的超車預(yù)警策略。

根據(jù)上述的判斷結(jié)果，能夠確定當(dāng)前車輛的超車預(yù)警策略，該超車預(yù)警策略包括能夠超過的最遠(yuǎn)車輛以及進(jìn)行該次超車的預(yù)警信息。

綜上所述，本公開所提供了一種根據(jù)當(dāng)前車輛以及周圍車輛的狀態(tài)關(guān)系自動(dòng)識(shí)別是否可以超車的預(yù)警方法，能夠解決逆向超車時(shí)由人工進(jìn)行判斷導(dǎo)致的缺乏準(zhǔn)確性和安全性的問題。

示例地，圖5是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖，如圖5所示，步驟403中當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件，包括以下步驟：

步驟4031，當(dāng)所述周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛中距離當(dāng)前車輛最近的第一車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛與第一車輛的第一最小安全距離，以及當(dāng)前車輛與第一車輛之間的第一距離。

步驟4032，當(dāng)?shù)谝痪嚯x小于第一最小安全距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件。

步驟4033，當(dāng)?shù)谝痪嚯x大于第一最小安全距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛滿足逆向超車的條件。

示例地，圖4實(shí)施例中的步驟404所述的根據(jù)當(dāng)前車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛在逆向車道的最長行駛時(shí)間，可以包括：根據(jù)當(dāng)前車輛與前方逆向車輛之間的第二距離、當(dāng)前車輛的車速以及前方逆向車輛的車速，利用最長行駛時(shí)間計(jì)算公式，確定最長行駛時(shí)間，該最長行駛時(shí)間計(jì)算公式包括：

其中，t表示最長行駛時(shí)間，otld表示第二距離，s3表示當(dāng)前車輛在回到原車道前需要超過所述第一車輛的距離，vr表示前方逆向車輛的車速，vl當(dāng)前車輛的車速。

示例地，圖6是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖，如圖6所示，該步驟405所述的根據(jù)最長行駛時(shí)間和當(dāng)前車輛的所有前方車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛能夠連續(xù)超過的最遠(yuǎn)車輛可以包括以下步驟：

步驟4051，選擇當(dāng)前車輛前方的第n個(gè)車輛。

示例地，在第一次執(zhí)行步驟4051時(shí)，需要選取開始遍歷的第一輛車，可以根據(jù)當(dāng)前車輛能檢測到的所有前方車輛的狀態(tài)信息的數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前車輛能夠探測到的最遠(yuǎn)的前方車輛，假設(shè)該最遠(yuǎn)的前方車輛為當(dāng)前車輛前方的第n個(gè)車輛，則可以將該第n個(gè)車輛作為開始遍歷的第一輛車開始進(jìn)行遍歷，遍歷過程包括：從該n個(gè)車輛開始至當(dāng)前車輛的前方最近的車輛，依次進(jìn)行下文所述的第一預(yù)設(shè)條件和第二預(yù)設(shè)條件的判斷，能夠滿足該第一預(yù)設(shè)條件和第二預(yù)設(shè)條件的車輛即為當(dāng)前車輛能夠連續(xù)超過的最遠(yuǎn)車輛。另外，即使在可以連續(xù)超車的情況下也不能夠無限制的超過前方的很多輛車，會(huì)造成安全隱患，因此可以預(yù)設(shè)一個(gè)連續(xù)超車上限值，作為該超車判斷的最遠(yuǎn)車輛，例如該連續(xù)超車上限值預(yù)設(shè)為5，選擇當(dāng)前車輛的前方第5輛車作為該步驟中的第n個(gè)車輛，從第5輛車開始進(jìn)行之后步驟的判斷。

步驟4052，根據(jù)當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息以及第n個(gè)車輛的狀態(tài)信息、最長行駛時(shí)間，確定當(dāng)前車輛超過第n個(gè)車輛所需的超車距離，以及當(dāng)前車輛在逆向車道的最大安全行駛距離。

示例地，可以用vl*t表示最大安全行駛距離，也就是當(dāng)前車輛在逆向車道能夠行駛的最長的距離，sla+va*t+msd表示超車距離；其中，vl表示當(dāng)前車輛的速度，sla表示當(dāng)前車輛與第n個(gè)車輛之間的距離，va表示第n個(gè)車輛的速度，t表示最長行駛時(shí)間，msd表示當(dāng)前車輛在超過第n個(gè)車輛并回到原車道后與第n個(gè)車輛之前的第n+1個(gè)車輛的第三最小安全距離。

步驟4053，判斷超車距離和最大安全行駛距離是否滿足第一預(yù)設(shè)條件。

示例的，該第一預(yù)設(shè)條件的判斷，也就是判斷超車距離是否滿足以下條件：

sla+va*t+msd＜vl*t

其中，超車距離和最大安全行駛距離都是通過步驟4052確定的。

當(dāng)不滿足第一預(yù)設(shè)條件，令n＝n-1，并重新執(zhí)行步驟4051至步驟4053，重新獲取一個(gè)欲超車輛。即當(dāng)不滿足該第一預(yù)設(shè)條件，說明不能夠?qū)Φ趎個(gè)車輛進(jìn)行超車，因此將n減1，相對(duì)選擇更近的車輛作為欲超車輛重新進(jìn)行判斷是否滿足條件。否則，當(dāng)滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，繼續(xù)進(jìn)行步驟4054。

步驟4054，根據(jù)第n個(gè)車輛的狀態(tài)信息以及當(dāng)前車輛前方的第n+1個(gè)車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)當(dāng)前車輛超過第n個(gè)車輛后在回原車道時(shí)第n個(gè)車輛與第n+1個(gè)車輛之間的間隙距離，以及當(dāng)前車輛在回到原車道后第n個(gè)車輛與當(dāng)前車輛的第二最小安全距離，以及當(dāng)前車輛與第n+1個(gè)車輛的第三最小安全距離。

其中，可以用sab+(vb-va)*t′表示間隙距離，sab表示當(dāng)前車輛欲超車時(shí)第n個(gè)車輛與第n+1個(gè)車輛的第三距離，va表示第n個(gè)車輛的速度，vb表示第n+1個(gè)車輛的速度，t′表示當(dāng)前車輛超過最遠(yuǎn)車輛所需的實(shí)際超車時(shí)間，msdal表示第二最小安全距離，msdlb表示第三最小安全距離。

以及，其中：

步驟4055，根據(jù)間隙距離與最大安全行駛距離是否滿足第二預(yù)設(shè)條件。

其中，該第二預(yù)設(shè)條件的判斷，是判斷間隙距離是否滿足以下條件：

sab+(vb-va)*t′＞msdal+msdlb

其中，間隙距離、第二最小安全距離以及第三最小安全距離也是通過上述步驟4054確定的。

當(dāng)滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，將第n個(gè)車輛確定為最遠(yuǎn)車輛；也就是說，經(jīng)過上述判斷后，可以確定當(dāng)前車輛能夠超過在步驟4051中確定的欲超車輛。反之，當(dāng)不滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，令n＝n-1，并重新執(zhí)行步驟4051至步驟4055，直至確定最遠(yuǎn)車輛。當(dāng)不滿足該第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，說明該第n個(gè)車輛不能夠被超過，使用遞減的方式，從最遠(yuǎn)的第n個(gè)車輛進(jìn)行距離遞減式的遍歷，重新判斷直到能夠選擇出一個(gè)滿足第一預(yù)設(shè)條件和第二預(yù)設(shè)條件的最遠(yuǎn)車輛，從而結(jié)束該循環(huán)判斷過程，然后再進(jìn)行步驟406。

示例地，圖7是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的方法的流程圖，如圖7所示，步驟406所述的根據(jù)最遠(yuǎn)車輛和當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛的超車預(yù)警策略，包括以下步驟：

步驟4061，根據(jù)超車距離和當(dāng)前車輛與前方逆向車輛之間的第二距離計(jì)算逆向超車危險(xiǎn)指數(shù)。

其中，超車距離即當(dāng)前車輛超過最遠(yuǎn)車輛所需的超車距離，是在步驟4052中確定的，最遠(yuǎn)車輛為該第n個(gè)車輛時(shí)，超車距離就是當(dāng)前車輛超過該第n個(gè)車輛所需的超車距離，定義為c，第二距離也可通過當(dāng)前車輛和前方逆向車輛的地理坐標(biāo)可以確定，定義為otld。

與圖3實(shí)施例中的步驟1042類似，區(qū)別在于該步驟4061中的超車危險(xiǎn)指數(shù)v，可以通過v＝(otld-c)/c進(jìn)行確定。之后的步驟4062和步驟4063與圖3的實(shí)施例中的步驟1043和步驟1044基本一致，此處不再贅述。

步驟4062，根據(jù)超車危險(xiǎn)指數(shù)確定超車預(yù)警級(jí)別。

步驟4063，輸出與超車預(yù)警級(jí)別對(duì)應(yīng)的預(yù)警信息以及超車指示。

示例地，當(dāng)超車預(yù)警級(jí)別為安全時(shí)，本步驟可以給出對(duì)應(yīng)的超車指示為允許連續(xù)超過前方的n輛車，預(yù)警信息為超車安全，此時(shí)可以直接輸出預(yù)警信息以及超車指示?；蛘?，進(jìn)一步的，該超車指示還可以包括超車速度建議。該超車速度建議可以包括：采用大于或等于該當(dāng)前車輛的車速的速度進(jìn)行超車。

當(dāng)超車預(yù)警級(jí)別為輕微危險(xiǎn)時(shí)，輸出的超車指示可以為允許連續(xù)超過前方的n輛車，預(yù)警信息為超車具有輕微危險(xiǎn)?；蛘?，進(jìn)一步的，在輸出預(yù)警信息和超車指示之前，可以先在當(dāng)前車輛的速度的基礎(chǔ)上提高一個(gè)第一單位速度，并按照上述方法再次進(jìn)行步驟4052至4062中確定超車預(yù)警級(jí)別的流程。例如，該第一單位速度可以為10km/h，即可以采用比當(dāng)前車輛的速度快10km/h的速度再一次執(zhí)行步驟4052至4062，從而再一次獲取連續(xù)超過前n輛車的超車預(yù)警級(jí)別。若根據(jù)當(dāng)前車輛在提速10km/h后的車速所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，則輸出的超車指示可以變?yōu)樵试S連續(xù)超過前方的n輛車，預(yù)警信息變?yōu)槌嚢踩?，另外該超車指示還可以包括超車速度建議，此時(shí)超車速度建議中的速度建議是基于當(dāng)前車速在提速10km/h后的車速。但是，如果根據(jù)當(dāng)前車輛在提速10km/h后的車速所確定的超車預(yù)警級(jí)別仍然為非安全，則可以在當(dāng)前車輛的速度的基礎(chǔ)上提高一個(gè)第二單位速度，然后再一次執(zhí)行步驟4052至4062，從而再一次獲取連續(xù)超過前n輛車的超車預(yù)警級(jí)別，該第二單位速度大于該第一單位速度，例如，該第二單位速度可以為15km/h，如果此次所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，則輸出的超車指示可以變?yōu)樵试S連續(xù)超過前方的n輛車，預(yù)警信息變?yōu)槌嚢踩?，同樣的該超車指示依然可以包括超車速度建議，并且此時(shí)超車速度建議中的速度建議是基于當(dāng)前車速提速15km/h后的車速。但是，如果在當(dāng)前車輛的速度的基礎(chǔ)上提高一個(gè)第二單位速度后所確定的超車預(yù)警級(jí)別仍然為非安全，則輸出的超車指示可以變?yōu)椴唤ㄗh超車，預(yù)警信息變?yōu)槌嚲哂休p微危險(xiǎn)。

例如，當(dāng)前車輛的速度為30km/h時(shí)，如果以此所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，則該超車指示包括：允許連續(xù)超過前方的n輛車，建議超車速度大于或等于30km/h，預(yù)警信息為超車安全；如果所確定的超車預(yù)警級(jí)別為輕微危險(xiǎn)，則將當(dāng)前車輛的速度30km/h加10km/h等于40km/h，并以此速度再一次執(zhí)行步驟4052至4062，如果此次所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，則該超車指示包括：允許連續(xù)超過前方的n輛車，建議超車速度大于或等于40km/h，預(yù)警信息為超車安全，如果基于40km/h所確定的超車預(yù)警級(jí)別仍然非安全，則將當(dāng)前車輛的速度30km/h的基礎(chǔ)上加15km/h等于45km/h，并以此速度再一次執(zhí)行步驟4052至4062，如果此次所確定的超車預(yù)警級(jí)別為安全，則該超車指示包括：允許連續(xù)超過前方的n輛車，建議超車速度大于或等于45km/h，預(yù)警信息為超車安全，如果基于45km/h所確定的超車預(yù)警級(jí)別仍然非安全，則輸出的超車指示可以變?yōu)椴唤ㄗh超車，預(yù)警信息變?yōu)槌嚲哂休p微危險(xiǎn)。

當(dāng)超車預(yù)警級(jí)別為危險(xiǎn)或十分危險(xiǎn)時(shí)，輸出的超車指示可以為禁止超車，預(yù)警信息為超車具有危險(xiǎn)。

其中，上述的超車指示，以及預(yù)警信息可以在當(dāng)前車輛的儀表或中控顯示屏上，通過文字和/或圖像的形式進(jìn)行輸出。

綜上所述，本公開實(shí)施例所提供的超車預(yù)警的方法，通過獲取當(dāng)前車輛以及當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息，再根據(jù)當(dāng)前車輛以及周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定周圍車輛的方位類型，當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件，當(dāng)滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛在逆向車道的最長行駛時(shí)間，之后根據(jù)最長行駛時(shí)間和當(dāng)前車輛的所有前方車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛能夠連續(xù)超過的最遠(yuǎn)車輛，然后再根據(jù)最遠(yuǎn)車輛和當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛的超車預(yù)警策略。因此，本公開所提供的超車預(yù)警的方法能夠解決逆向超車時(shí)由人工進(jìn)行判斷導(dǎo)致的缺乏準(zhǔn)確性和安全性的問題，并且實(shí)現(xiàn)一次超多輛車。

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種超車預(yù)警的裝置的框圖，如圖8所示，該裝置800包括：

獲取模塊801，用于獲取當(dāng)前車輛以及當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息。

方位確定模塊802，用于根據(jù)當(dāng)前車輛以及周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定周圍車輛的方位類型，方位類型包括當(dāng)前車輛的前方車輛、當(dāng)前車輛的前方逆向車輛。

超車條件確定模塊803，用于當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件。

預(yù)警策略確定模塊804，用于根據(jù)當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件的判斷結(jié)果，輸出與判斷結(jié)果對(duì)應(yīng)的超車預(yù)警策略。

可選的，當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息包括當(dāng)前車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)；周圍車輛的狀態(tài)信息包括周圍車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)。

示例地，圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種超車條件確定模塊的框圖，如圖9所示，該超車條件確定模塊803，包括：

距離確定子模塊8031，用于當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛中距離當(dāng)前車輛最近的第一車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛與第一車輛的第一最小安全距離，以及當(dāng)前車輛與第一車輛之間的第一距離。

超車條件確定子模塊8032，用于當(dāng)?shù)谝痪嚯x小于第一最小安全距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件。

該超車條件確定子模塊8032，還用于當(dāng)?shù)谝痪嚯x大于第一最小安全距離時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛與第一車輛的狀態(tài)信息，以及當(dāng)前車輛與前方車輛中距離第一車輛最近的第二車輛的狀態(tài)信息確定在當(dāng)前車輛完成對(duì)第一車輛的超車并回到超車前原車道時(shí)，第一車輛與當(dāng)前車輛之間的第二最小安全距離，以及當(dāng)前車輛與第二車輛之間的第三最小安全距離。

超車時(shí)間預(yù)測子模塊8033，用于根據(jù)當(dāng)前車輛、第一車輛和第二車輛的狀態(tài)信息，預(yù)測當(dāng)前車輛完成對(duì)第一車輛的超車并回到超車前原車道所需要的超車時(shí)間。

安全回車距離預(yù)測子模塊8034，用于根據(jù)第一車輛和第二車輛的狀態(tài)信息以及超車時(shí)間，預(yù)測安全回車距離，安全回車距離為當(dāng)前車輛完成對(duì)第一車輛的超車并回到超車前原車道時(shí)，第一車輛與第二車輛之間的距離。

第一逆向超車確定子模塊8035，用于當(dāng)?shù)诙钚“踩嚯x和第三最小安全距離之和大于安全回車距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件。

超車距離確定子模塊8036，用于當(dāng)?shù)诙钚“踩嚯x和第三最小安全距離之和小于或等于安全回車距離時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛超車所需的超車距離。

第二逆向超車確定子模塊8037，用于當(dāng)超車距離大于當(dāng)前車輛與前方逆向車輛之間的第二距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件。

該第二逆向超車確定子模塊8037，還用于當(dāng)超車距離小于當(dāng)前車輛與前方逆向車輛之間的第二距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛滿足逆向超車的條件。

示例地，安全回車距離預(yù)測子模塊8034，用于：

根據(jù)第一車輛的速度、加速度，第二車輛的速度、加速度，超車時(shí)間以及回車距離，利用安全回車距離公式計(jì)算安全回車距離；

安全回車距離公式，包括：

其中，rdnew表示安全回車距離，rd表示回車距離，ffvs表示第二車輛的車速，t表示超車時(shí)間，ffva表示第二車輛的加速度，fvs表示第一車輛的當(dāng)前車速，fva表示第一車輛的加速度。

示例地，當(dāng)當(dāng)前車輛的車速與第一車輛的車速的速度差值大于第一差值閾值時(shí)，超車時(shí)間預(yù)測子模塊8033，用于：

根據(jù)當(dāng)前車輛的速度、加速度，第一車輛的速度、加速度，第一距離以及第二最小安全距離，利用超車時(shí)間第一計(jì)算公式計(jì)算超車時(shí)間；

超車時(shí)間第一計(jì)算公式包括：

當(dāng)fva>0時(shí)，

當(dāng)fva≤0時(shí)，

其中，lvs表示當(dāng)前車輛的車速，fvs表示第一車輛的車速，fva表示第一車輛的加速度，ftld表示第一距離，msd2表示第二最小安全距離。

示例地，當(dāng)當(dāng)前車輛的車速與第一車輛的車速的速度差值小于第一差值閾值時(shí)，超車時(shí)間預(yù)測模塊8033，還用于：

根據(jù)當(dāng)前車輛的速度、加速度，第一車輛的速度、加速度，第一距離，第二最小安全距離，以及超車加速度，利用超車時(shí)間第二計(jì)算公式計(jì)算超車時(shí)間；該超車時(shí)間第二計(jì)算公式包括：

t＝t1+t2；

當(dāng)fva>0時(shí)，

當(dāng)fva≤0時(shí)，

其中，lvs表示當(dāng)前車輛的車速，fvs表示第一車輛的車速，fva表示第一車輛的加速度，ftld表示第一距離，msd2表示第二最小安全距離，a表示超車加速度，s3表示當(dāng)前車輛在回到原車道前需要超過第一車輛的距離。

示例地，當(dāng)當(dāng)前車輛的車速與第一車輛的車速的速度差值大于第一差值閾值時(shí)，超車距離確定子模塊8036，用于：

根據(jù)當(dāng)前車輛的速度以及前方逆向車輛的速度、加速度，利用超車距離第一計(jì)算公式確定超車距離；該超車距離第一計(jì)算公式包括：

其中，s表示超車距離，lvs表示當(dāng)前車輛的車速，ovs表示前方逆向車輛的車速，ova表示前方逆向車輛的加速度，s2表示當(dāng)前車輛與前方逆向車輛的第四最小安全距離；

示例地，在當(dāng)前車輛的車速與第一車輛的車速的速度差值小于第一差值閾值時(shí)，超車距離確定子模塊8036，還用于：

根據(jù)當(dāng)前車輛的速度以及前方逆向車輛的速度、加速度以及超車加速度，利用超車距離第二計(jì)算公式確定超車距離；

其中，s表示超車距離，lvs表示當(dāng)前車輛的車速，ovs表示前方逆向車輛的車速，ova表示前方逆向車輛的加速度，s2表示當(dāng)前車輛與前方逆向車輛的第四最小安全距離，t表示超車時(shí)間，t1+t2＝t，a表示超車加速度。

示例地，圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種預(yù)警策略確定模塊的框圖，如圖10所示，該預(yù)警策略確定模塊804，包括：

禁止信息輸出子模塊8041，用于當(dāng)車輛不滿足逆向超車的條件時(shí)，輸出禁止超車的預(yù)警信息。

超車危險(xiǎn)指數(shù)確定子模塊8042，用于當(dāng)車輛滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)超車距離和第二距離計(jì)算逆向超車危險(xiǎn)指數(shù)。

超車預(yù)警級(jí)別確定子模塊8043，用于根據(jù)超車危險(xiǎn)指數(shù)確定超車預(yù)警級(jí)別。

超車指示輸出子模塊8044，用于輸出與超車預(yù)警級(jí)別對(duì)應(yīng)的預(yù)警信息以及超車指示。

綜上所述，本公開實(shí)施例所提供的超車預(yù)警的裝置，通過獲取當(dāng)前車輛以及當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息；根據(jù)當(dāng)前車輛以及周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定周圍車輛的方位類型；當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件；根據(jù)當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件的判斷結(jié)果，輸出與判斷結(jié)果對(duì)應(yīng)的超車預(yù)警策略。因此，本公開所提供的超車預(yù)警的裝置能夠解決逆向超車時(shí)由人工進(jìn)行判斷導(dǎo)致的缺乏準(zhǔn)確性和安全性的問題。

圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種超車預(yù)警的裝置的框圖，如圖11所示，該裝置1100，包括：

獲取模塊1101，用于獲取當(dāng)前車輛以及當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息。

方位確定模塊1102，用于根據(jù)當(dāng)前車輛以及周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定周圍車輛的方位類型，方位類型包括當(dāng)前車輛的前方車輛、當(dāng)前車輛的前方逆向車輛。

逆向超車判斷模塊1103，用于當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件。

最長行駛時(shí)間確定模塊1104，用于當(dāng)滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛在逆向車道的最長行駛時(shí)間。

最遠(yuǎn)車輛確定模塊1105，用于根據(jù)最長行駛時(shí)間和當(dāng)前車輛的所有前方車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛能夠連續(xù)超過的最遠(yuǎn)車輛。

超車策略確定模塊1106，用于根據(jù)最遠(yuǎn)車輛和當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛的超車預(yù)警策略。

示例地，當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息包括當(dāng)前車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)；周圍車輛的狀態(tài)信息包括周圍車輛的車速、加速度、地理坐標(biāo)。

示例地，圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種逆向超車判斷模塊的框圖，如圖12所示，該逆向超車判斷模塊1103，包括：

距離確定子模塊11031，用于當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛中距離當(dāng)前車輛最近的第一車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛與第一車輛的第一最小安全距離，以及當(dāng)前車輛與第一車輛之間的第一距離。

逆向超車判斷子模塊11032，用于當(dāng)?shù)谝痪嚯x小于第一最小安全距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛不滿足逆向超車的條件。

逆向超車判斷子模塊11032，還用于當(dāng)?shù)谝痪嚯x大于第一最小安全距離時(shí)，確定當(dāng)前車輛滿足逆向超車的條件。

示例地，最長行駛時(shí)間確定模塊1104，用于：

根據(jù)當(dāng)前車輛與前方逆向車輛之間的第二距離、當(dāng)前車輛的車速以及前方逆向車輛的車速，利用最長行駛時(shí)間計(jì)算公式，確定最長行駛時(shí)間。

最長行駛時(shí)間計(jì)算公式包括：

其中，t表示最長行駛時(shí)間，otld表示第二距離，s3表示當(dāng)前車輛在回到原車道前需要超過第一車輛的距離，vr表示前方逆向車輛的車速，vl當(dāng)前車輛的車速。

示例地，圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種最遠(yuǎn)車輛確定模塊的框圖，如圖13所示，該最遠(yuǎn)車輛確定模塊1105，包括：

車輛選擇子模塊11051，用于執(zhí)行a.選擇當(dāng)前車輛前方的第n個(gè)車輛。

最大安全行駛距離子模塊11052，用于執(zhí)行b.根據(jù)當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息以及第n個(gè)車輛的狀態(tài)信息、最長行駛時(shí)間，確定當(dāng)前車輛超過第n個(gè)車輛所需的超車距離，以及當(dāng)前車輛在逆向車道的最大安全行駛距離。

第一預(yù)設(shè)條件判斷子模塊11053，用于執(zhí)行c.判斷超車距離和最大安全行駛距離是否滿足第一預(yù)設(shè)條件。

當(dāng)不滿足第一預(yù)設(shè)條件，令n＝n-1，并重新執(zhí)行步驟a至步驟c；

當(dāng)滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行步驟d。

安全距離確定子模塊11054，用于執(zhí)行d.根據(jù)第n個(gè)車輛的狀態(tài)信息以及當(dāng)前車輛前方的第n+1個(gè)車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)當(dāng)前車輛超過第n個(gè)車輛后在回原車道時(shí)第n個(gè)車輛與第n+1個(gè)車輛之間的間隙距離，以及當(dāng)前車輛在回到原車道后第n個(gè)車輛與當(dāng)前車輛的第二最小安全距離，以及當(dāng)前車輛與第n+1個(gè)車輛的第三最小安全距離。

第二預(yù)設(shè)條件判斷子模塊11055，用于執(zhí)行e.根據(jù)間隙距離與最大安全行駛距離是否滿足第二預(yù)設(shè)條件。

當(dāng)滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，將第n個(gè)車輛確定為最遠(yuǎn)車輛；

當(dāng)不滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，令n＝n-1，并重新執(zhí)行步驟a至步驟e，直至確定最遠(yuǎn)車輛。

示例地，第一預(yù)設(shè)條件判斷子模塊11053，用于：

判斷超車距離是否滿足以下條件：

sla+va*t+msd＜vl*t

其中，sla+va*t+msd表示超車距離，vl*t表示最大安全行駛距離，vl表示當(dāng)前車輛的速度，sla表示當(dāng)前車輛與第n個(gè)車輛之間的距離，va表示第n個(gè)車輛的速度，t表示最長行駛時(shí)間，msd表示車輛在超過第n個(gè)車輛并回到原車道后與第n個(gè)車輛之前的所述第n+1個(gè)車輛的第三最小安全距離。

第二預(yù)設(shè)條件判斷子模塊11055，用于：

判斷間隙距離是否滿足以下條件：

sab+(vb-va)*t′＞msdal+msdlb

其中，sab+(vb-va)*t′表示間隙距離，sab表示當(dāng)前車輛欲超車時(shí)第n個(gè)車輛與第n+1個(gè)車輛的第三距離，va表示第n個(gè)車輛的速度，vb表示第n+1個(gè)車輛的速度，t′表示當(dāng)前車輛超過第n個(gè)車輛所需的實(shí)際超車時(shí)間，msdal表示第二最小安全距離，msdlb表示第三最小安全距離；

其中：

示例地，圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種超車策略確定模塊的框圖，如圖14所示，該超車策略確定模塊1106，包括：

超車危險(xiǎn)指數(shù)確定子模塊11061，用于根據(jù)當(dāng)前車輛超過最遠(yuǎn)車輛所需的超車距離和當(dāng)前車輛與前方逆向車輛之間的第二距離計(jì)算逆向超車危險(xiǎn)指數(shù)。

超車預(yù)警級(jí)別確定子模塊11062，用于根據(jù)超車危險(xiǎn)指數(shù)確定超車預(yù)警級(jí)別。

超車指示確定子模塊11063，用于輸出與超車預(yù)警級(jí)別對(duì)應(yīng)的預(yù)警信息以及超車指示。

綜上所述，本公開實(shí)施例所提供的超車預(yù)警的裝置，通過獲取當(dāng)前車輛以及當(dāng)前車輛的周圍車輛的狀態(tài)信息，再根據(jù)當(dāng)前車輛以及周圍車輛的狀態(tài)信息對(duì)確定周圍車輛的方位類型，當(dāng)周圍車輛中存在前方逆向車輛時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛以及前方車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛是否滿足逆向超車的條件，當(dāng)滿足逆向超車的條件時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛和前方逆向車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛在逆向車道的最長行駛時(shí)間，之后根據(jù)最長行駛時(shí)間和當(dāng)前車輛的所有前方車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛能夠連續(xù)超過的最遠(yuǎn)車輛，然后再根據(jù)最遠(yuǎn)車輛和當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息，確定當(dāng)前車輛的超車預(yù)警策略。因此，本公開所提供的超車預(yù)警的裝置能夠?qū)崿F(xiàn)有效的一次超多輛車。

圖15是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種電子設(shè)備1500的框圖。如圖15所示，該電子設(shè)備1500可以包括：處理器1501，存儲(chǔ)器1502，多媒體組件1503，輸入/輸出(i/o)接口1504，以及通信組件1505。

其中，處理器1501用于控制該電子設(shè)備1500的整體操作，以完成上述的用于日志查詢的索引管理方法中的全部或部分步驟。存儲(chǔ)器1502用于存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在該電子設(shè)備1500的操作，這些數(shù)據(jù)例如可以包括用于在該電子設(shè)備1500上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，以及應(yīng)用程序相關(guān)的數(shù)據(jù)，例如聯(lián)系人數(shù)據(jù)、收發(fā)的消息、圖片、音頻、視頻等等。該存儲(chǔ)器1502可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，例如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(staticrandomaccessmemory，簡稱sram)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，簡稱eeprom)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(erasableprogrammableread-onlymemory，簡稱eprom)，可編程只讀存儲(chǔ)器(programmableread-onlymemory，簡稱prom)，只讀存儲(chǔ)器(read-onlymemory，簡稱rom)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。多媒體組件1503可以包括屏幕和音頻組件。其中屏幕例如可以是觸摸屏，音頻組件用于輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件可以包括一個(gè)麥克風(fēng)，麥克風(fēng)用于接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1502或通過通信組件1505發(fā)送。音頻組件還包括至少一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。i/o接口1504為處理器1501和其他接口模塊之間提供接口，上述其他接口模塊可以是鍵盤，鼠標(biāo)，按鈕等。這些按鈕可以是虛擬按鈕或者實(shí)體按鈕。通信組件1505用于該電子設(shè)備1500與其他設(shè)備之間進(jìn)行有線或無線通信。無線通信，例如wi-fi，藍(lán)牙，近場通信(nearfieldcommunication，簡稱nfc)，2g、3g或4g，或它們中的一種或幾種的組合，因此相應(yīng)的該通信組件1505可以包括：wi-fi模塊，藍(lán)牙模塊，nfc模塊。

在一示例性實(shí)施例中，電子設(shè)備1500可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，簡稱asic)、數(shù)字信號(hào)處理器(digitalsignalprocessor，簡稱dsp)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(digitalsignalprocessingdevice，簡稱dspd)、可編程邏輯器件(programmablelogicdevice，簡稱pld)、現(xiàn)場可編程門陣列(fieldprogrammablegatearray，簡稱fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述的用于日志查詢的索引管理方法。

在另一示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括程序指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括程序指令的存儲(chǔ)器1502，上述程序指令可由電子設(shè)備1500的處理器1501執(zhí)行以完成上述的用于日志查詢的索引管理方法。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本公開對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。