1.一種基于v2x的橫穿行人、二輪車(chē)預(yù)警系統(tǒng)，其特征是，包括環(huán)境感知模塊、車(chē)載通信模塊、信息處理模塊和車(chē)身控制模塊；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車(chē)預(yù)警系統(tǒng)，其特征是，所述環(huán)境感知模塊包括多種采集車(chē)身周邊障礙物信息za的傳感器，每種傳感器用于采集一種障礙物信息za。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車(chē)預(yù)警系統(tǒng)，其特征是，所述傳感器，包括但不限于攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車(chē)預(yù)警系統(tǒng)，其特征是，所述環(huán)境感知模塊對(duì)本車(chē)所處位置周?chē)亩鄠€(gè)障礙物信息za進(jìn)行一次融合處理的步驟如下：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車(chē)預(yù)警系統(tǒng)，其特征是，所述的信息處理模塊，能夠?qū)Ρ拒?chē)感知到的障礙物信息za1以及接收到的其他擁有本系統(tǒng)的車(chē)輛發(fā)送的障礙物信息za2進(jìn)行二次融合分析，并將二次融合分析后的障礙物信息za3作為車(chē)身控制模塊的輸入。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車(chē)預(yù)警系統(tǒng)，其特征是：所述信息處理模塊會(huì)根據(jù)感知和接收到的障礙物信息的碰撞時(shí)間ttc(time?to?collision)的高低，對(duì)障礙物進(jìn)行排序，選取ttc最小的障礙物作為車(chē)身控制模塊的輸入，若存在ttc相同的多個(gè)障礙物，選取距離本車(chē)位置最近的障礙物作為車(chē)身控制模塊的輸入；
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車(chē)預(yù)警系統(tǒng)，其特征是，所述的車(chē)身控制模塊，可以根據(jù)障礙物信息處理模塊得到的信息對(duì)自車(chē)進(jìn)行控制，控制過(guò)程包括如下步驟：
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車(chē)預(yù)警系統(tǒng)，其特征是，所述碰撞時(shí)間ttc的計(jì)算方式如下：
9.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車(chē)預(yù)警系統(tǒng)的預(yù)警方法，其特征是，包括如下步驟：