位置估計(jì)方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及用于基于從一或多個(gè)移動(dòng)裝置（例如便攜式導(dǎo)航裝置）報(bào)告的位置信 息估計(jì)對(duì)象的位置的設(shè)備及方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)在存在具有確定其自身位置的能力的各種移動(dòng)裝置。包含GNSS (全球?qū)Ш叫l(wèi)星 系統(tǒng)）信號(hào)接收及處理功能性的便攜式導(dǎo)航裝置（PND)是眾所周知的且廣泛用作車(chē)內(nèi)或其 它交通工具導(dǎo)航系統(tǒng)。此類裝置包含GNSS天線（例如GPS天線），借由GNSS天線，可接收 并隨后處理包含位置數(shù)據(jù)的衛(wèi)星廣播信號(hào)以確定所述裝置的當(dāng)前位置。所述裝置還可包含 產(chǎn)生信號(hào)的電子陀螺儀及加速度計(jì)，可處理所述信號(hào)以確定當(dāng)前角加速度及線性加速度。 接著，可結(jié)合從GPS信號(hào)導(dǎo)出的位置信息使用所確定的加速度以確定所述裝置及因此其中 通常安裝所述裝置的交通工具的速度及相對(duì)位移。此類傳感器最通常提供在交通工具內(nèi)導(dǎo) 航系統(tǒng)中但也可提供在PND自身中。
[0003] 近年來(lái)，也在用于警告駕駛者車(chē)速監(jiān)視區(qū)、超速攝像頭及道路危險(xiǎn)（例如，學(xué)校區(qū) 域及事故多發(fā)路段）的系統(tǒng)中使用GPS。在此類系統(tǒng)中，具有GPS天線且可存取含有車(chē)速監(jiān) 視區(qū)、事故多發(fā)路段及其它相關(guān)項(xiàng)的位置的數(shù)據(jù)庫(kù)的裝置通常提供在交通工具中。所述裝 置經(jīng)配置以使用從GPS信號(hào)導(dǎo)出的位置信息在交通工具鄰近存儲(chǔ)在所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的位置 中的一者時(shí)向駕駛者提供警告。舉例來(lái)說(shuō)，在WO 01/55744 A2中描述一個(gè)此類系統(tǒng)。
[0004] 利用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的裝置的普遍存在允許實(shí)現(xiàn)一種新的用戶提供輸入，即， 報(bào)告在某個(gè)位置處存在或缺乏對(duì)象。特別受關(guān)注的是與駕駛者相關(guān)的對(duì)象，例如強(qiáng)制限速 (speed limit enforcement)裝置、交通堵塞、道路封閉/施工、停車(chē)位置等等。
[0005] 能夠?qū)⑽恢眯畔l(fā)送到數(shù)據(jù)庫(kù)及/或從數(shù)據(jù)庫(kù)接收位置信息的裝置稱為"經(jīng)連接 裝置"。此類裝置的用戶可提供輸入（例如，按壓物理或虛擬按鈕）以報(bào)告對(duì)象的位置。當(dāng) 前位置（通常如由GPS或潛在地由用戶提供）用于指示對(duì)象的位置。用戶可選擇通用裝置 的對(duì)象類型（例如，停車(chē)位置、超速攝像頭或其它）或可報(bào)告專用裝置（例如，雷達(dá)測(cè)速器） 的位置。
[0006] 基于此類用戶輸入，對(duì)象的準(zhǔn)確定位受到以下因素的阻礙：
[0007] a)由裝置/用戶提供的地理坐標(biāo)的低分辨率；
[0008] b)不準(zhǔn)確的報(bào)告（即，用戶選擇錯(cuò)誤的位置或在不再鄰近時(shí)報(bào)告）；
[0009] C)經(jīng)不利地報(bào)告的假位置。
[0010] 因此，本發(fā)明的實(shí)施例旨在提供用于基于來(lái)自鄰近某一對(duì)象的用戶的報(bào)告的統(tǒng)計(jì) 準(zhǔn)確估計(jì)所述對(duì)象的位置的方法及系統(tǒng)。特定來(lái)說(shuō)，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在遠(yuǎn)程服務(wù)器處 (例如，在數(shù)據(jù)庫(kù)中）收集用戶報(bào)告（即，地理坐標(biāo)（geographical coordinates)(或地理 坐標(biāo)（geo-coordinates))及對(duì)象類型），且所述用戶報(bào)告形成對(duì)本文中提出的系統(tǒng)的輸入 以用于準(zhǔn)確且穩(wěn)健地檢測(cè)對(duì)象位置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011] 在現(xiàn)在將參考的所附獨(dú)立權(quán)利要求中界定本發(fā)明。此外，可在獨(dú)立權(quán)利要求所附 的次級(jí)權(quán)利要求（sub-claims)中發(fā)現(xiàn)優(yōu)選特征。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種創(chuàng)建估計(jì)模型的方法，所述估計(jì)模型用于基于 由具有位置確定裝置的多個(gè)移動(dòng)裝置供應(yīng)的位置信息估計(jì)對(duì)象的地理位置，所述方法包 括：
[0013] 收集若干對(duì)象的已知實(shí)際對(duì)象位置數(shù)據(jù)，
[0014] 從多個(gè)移動(dòng)裝置收集所報(bào)告的潛在對(duì)象位置數(shù)據(jù)，
[0015] 定義指示已知實(shí)際對(duì)象位置數(shù)據(jù)與所報(bào)告的潛在位置數(shù)據(jù)之間的關(guān)系的至少一 個(gè)參數(shù)，
[0016] 計(jì)算每一對(duì)已知實(shí)際對(duì)象位置與所報(bào)告的潛在對(duì)象位置的所述參數(shù)或每一參數(shù) 的值，
[0017] 產(chǎn)生表示每一已知實(shí)際對(duì)象位置的所述參數(shù)或每一參數(shù)的計(jì)算出的值的至少一 個(gè)直方圖，及
[0018] 使用所述直方圖或每一直方圖產(chǎn)生能夠表示直方圖指示實(shí)際對(duì)象的概率的計(jì)分 函數(shù)。
[0019] 所述方法還可包含：應(yīng)用已知假位置的實(shí)際數(shù)據(jù)；計(jì)算每一對(duì)已知假位置及所報(bào) 告的潛在對(duì)象位置的所述參數(shù)或每一參數(shù)的值；及計(jì)算表示每一已知假對(duì)象位置的所述參 數(shù)或每一參數(shù)的計(jì)算出的值的至少一個(gè)直方圖。
[0020] 所述假對(duì)象位置數(shù)據(jù)可包括一或多個(gè)隨機(jī)產(chǎn)生的位置，所述一或多個(gè)隨機(jī)產(chǎn)生的 位置在具有至少最小數(shù)目的所報(bào)告的潛在對(duì)象位置的區(qū)域內(nèi)，且與已知實(shí)際對(duì)象位置相距 預(yù)定最小距離。
[0021] 產(chǎn)生至少一個(gè)直方圖的步驟可包括以不同的空間分辨率產(chǎn)生實(shí)際對(duì)象位置及/ 或假位置中的至少一些的多個(gè)直方圖。
[0022] 替代地或額外地，可使用所述參數(shù)中的兩者或兩者以上產(chǎn)生實(shí)際對(duì)象位置及/或 假位置中的至少一些的多個(gè)直方圖。
[0023] 所述參數(shù)可包含但不限于以下參數(shù)中的一或多者：位置之間的地理距離、位置之 間的行進(jìn)時(shí)間及道路網(wǎng)絡(luò)上的位置之間的距離。
[0024] 如將了解，產(chǎn)生表示所述參數(shù)或每一參數(shù)的計(jì)算出的值的至少一個(gè)直方圖的步驟 包括將計(jì)算出的參數(shù)值分選（binning)到多個(gè)分格（bin)中。
[0025] 本發(fā)明還包含基于由具有位置確定裝置的多個(gè)移動(dòng)裝置報(bào)告的潛在對(duì)象位置數(shù) 據(jù)估計(jì)對(duì)象在地理區(qū)域內(nèi)的位置的方法，所述方法包括：
[0026] 從多個(gè)移動(dòng)裝置收集潛在對(duì)象位置數(shù)據(jù)，
[0027] 將地理區(qū)域分成多個(gè)區(qū)域，且對(duì)于所述區(qū)域中的至少一些：
[0028] 確定指示與某一區(qū)域相關(guān)聯(lián)的點(diǎn)與由移動(dòng)裝置中的至少一些報(bào)告的潛在對(duì)象位 置之間的距離的信息，及
[0029] 應(yīng)用估計(jì)器模型以將指示所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)于實(shí)際對(duì)象的概率的分?jǐn)?shù)指派給所述點(diǎn)，及
[0030] 基于指派給所述點(diǎn)的分?jǐn)?shù)估計(jì)所述對(duì)象的位置。
[0031] 可通過(guò)將網(wǎng)格應(yīng)用到地理區(qū)域來(lái)將地理區(qū)域分成多個(gè)區(qū)域。與某一區(qū)域相關(guān)聯(lián)的 點(diǎn)優(yōu)選地為網(wǎng)格點(diǎn)，但將了解，所述點(diǎn)可為由所述網(wǎng)格界定的每一區(qū)域內(nèi)的任何位置，例如 所述區(qū)域的中心。
[0032] 所述方法可包括基于在所述點(diǎn)的預(yù)定距離內(nèi)的潛在對(duì)象報(bào)告的數(shù)目選擇將估計(jì) 器模型應(yīng)用到的點(diǎn)。
[0033] 所述方法可包含：確定哪些點(diǎn)具有大于預(yù)定閾值的所指派分?jǐn)?shù)；聚類分析位于彼 此的預(yù)定范圍的符合條件的點(diǎn)；及執(zhí)行加權(quán)平均以估計(jì)所述對(duì)象的位置。
[0034] 可以周期性地或?qū)嵸|(zhì)上連續(xù)地以新的所報(bào)告的潛在對(duì)象位置數(shù)據(jù)重復(fù)所述方法。
[0035] 所述方法可包含通過(guò)根據(jù)本文中的任何陳述的方法創(chuàng)建估計(jì)器模型。
[0036] 本發(fā)明還包含一種包括計(jì)算機(jī)程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代 碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)程序代碼在使用中經(jīng)布置以執(zhí)行根據(jù)本文中的任何陳述 的方法。所述計(jì)算機(jī)程序代碼可體現(xiàn)于計(jì)算機(jī)可讀媒體中。
[0037] 本發(fā)明還包含一種任選地為服務(wù)器系統(tǒng)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)經(jīng)布置以處理數(shù)據(jù)以用 于維護(hù)含有對(duì)象的地理位置的數(shù)據(jù)庫(kù)，所述系統(tǒng)包括：通信裝置，其用于從具有位置確定裝 置的多個(gè)移動(dòng)裝置接收?qǐng)?bào)告，所述報(bào)告各自包括潛在對(duì)象的地理位置數(shù)據(jù)；及處理裝置，其 經(jīng)布置以通過(guò)應(yīng)用估計(jì)對(duì)象的位置的方法處理所述報(bào)告，所述方法是根據(jù)本文中的任何陳 述。
[0038] 根據(jù)本文中的任何陳述的方法及/或系統(tǒng)可在使用中經(jīng)布置以估計(jì)包括限速裝 置的對(duì)象的位置。
[0039] 本發(fā)明可包含本文中涉及的特征或限制的任何組合，除了相互排斥或相互矛盾的 特征的此組合之外。
【附圖說(shuō)明】
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