具有可調節(jié)的觸發(fā)寬度的碰撞緩解系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】

【發(fā)明內容】

[0001]本發(fā)明涉及包括探測設備和控制單元的車輛碰撞緩解系統(tǒng)。探測設備被布置為探測某視場，所述視場包括觸發(fā)區(qū)域，所述觸發(fā)區(qū)域具有由觸發(fā)邊界限定的可調節(jié)的觸發(fā)寬度。可調節(jié)的觸發(fā)寬度在最小觸發(fā)寬度與最大觸發(fā)寬度之間是可調節(jié)的。碰撞緩解系統(tǒng)被布置為至少依賴于正被確定為至少部分地出現(xiàn)在觸發(fā)邊界內的物體而發(fā)出系統(tǒng)觸發(fā)信號。
[0002]本發(fā)明還涉及用于車輛碰撞緩解系統(tǒng)的方法。所述方法包括以下步驟:探測某視場，在所述視場內由觸發(fā)邊界限定可調節(jié)的觸發(fā)寬度。所述可調節(jié)的觸發(fā)寬度在最小觸發(fā)寬度與最大觸發(fā)寬度之間是可調節(jié)的。
[0003]今天，一些車輛設置有包括雷達和/或視覺傳感器裝置的碰撞緩解系統(tǒng)或防撞系統(tǒng)。這些系統(tǒng)被布置為探測移動的物體(例如車輛和行人)以及靜止的物體(例如車輛行駛路徑前的道路結構)。
[0004]作為結果，這樣的系統(tǒng)可以在下述情況被確定時以例如警告和/或自動制動的形式提供安全行為，即車輛與被探測到的物體之間的碰撞的可能性已經超過閾值。
[0005]US6035053公開了一種移動物體識別系統(tǒng)，所述移動物體識別系統(tǒng)被布置用于探測物體，其中為了減少警報次數(shù)，考慮了物體的橫向速度。
[0006]對于先前已知的典型碰撞緩解系統(tǒng)(例如US6035053中描述的)，將要穿過車輛前的車輛的行駛路徑的行人可能沖到路上，這需要探測相當提前。針對正處于車輛的行駛路徑外側的探測到的行人，可決定下述情況，即行人穿過行駛路徑而存在碰撞可能性是否是可能的。可在行人出現(xiàn)在車輛的行駛路徑上之前作出這種決定。
[0007]然而，這可能導致不必要的安全行為(例如以警告和制動的形式)，它們自身反而可能引起事故，因為很難確定靠近車輛的行駛路徑的行人實際上是否會進入車輛的行駛路徑從而發(fā)生碰撞，或者行人是否會在碰撞發(fā)生前停下來。
[0008]關于安全行為的提前的決定帶來高安全性，但會導致許多不必要的安全行為。晚做出的決定使不必要的安全行為更少，但提供有限的時間來制動和警告。
[0009]此外，已經被出廠調到在具有非常少的行人的區(qū)域中進行很好地操作的系統(tǒng)會在具有很多行人的區(qū)域中引起大量的激活。因此不同情況下存在不同的需求。
[0010]具有許多不必要的安全行為的碰撞緩解系統(tǒng)至少會構成干擾，并且還可能成為潛在的危險。
[0011]同樣，期望具有關于一個或幾個安全行為的某觸發(fā)率，以便擁有一種碰撞緩解系統(tǒng)，所述碰撞緩解系統(tǒng)提供其存在和功能的確認。
[0012]因此本發(fā)明的目的是提供一種碰撞緩解系統(tǒng)，其中激活的數(shù)量被調節(jié)，以便在保持期望的觸發(fā)率的同時獲得更可靠的和有用的這種類型的碰撞緩解系統(tǒng)。關于這點，觸發(fā)率初始優(yōu)選地是出廠設置。
[0013]通過包括探測設備和控制單元的車輛碰撞緩解系統(tǒng)來實現(xiàn)所述目的。探測設備被布置為探測某視場，所述視場包括觸發(fā)區(qū)域，所述觸發(fā)區(qū)域具有由觸發(fā)邊界限定的可調節(jié)的觸發(fā)寬度?？烧{節(jié)的觸發(fā)寬度在最小觸發(fā)寬度與最大觸發(fā)寬度之間是可調節(jié)的。碰撞緩解系統(tǒng)被布置為至少依賴于正被確定為至少部分地出現(xiàn)在觸發(fā)邊界內的物體而發(fā)出系統(tǒng)觸發(fā)信號?？烧{節(jié)的觸發(fā)寬度依賴于在某時間段期間已經發(fā)出的系統(tǒng)觸發(fā)信號的數(shù)量是可調節(jié)的。
[0014]還可通過用于車輛碰撞緩解系統(tǒng)的方法實現(xiàn)所述目的。所述方法包括下述步驟:探測某視場，在所述視場內由觸發(fā)邊界限定可調節(jié)的觸發(fā)寬度。可調節(jié)的觸發(fā)寬度在最小觸發(fā)寬度與最大觸發(fā)寬度之間是可調節(jié)的。
[0015]所述方法還包括下述步驟:依賴于在某時間段期間已經發(fā)出的系統(tǒng)觸發(fā)信號的數(shù)量調節(jié)觸發(fā)寬度。每個系統(tǒng)觸發(fā)信號至少依賴于正被確定為至少部分地出現(xiàn)在觸發(fā)邊界內的物體而被發(fā)出。
[0016]根據(jù)一個示例，車輛碰撞緩解系統(tǒng)被布置為根據(jù)下式基于車輛的總駕駛時間以及更早的觸發(fā)場景的數(shù)量和定時通過修改可調節(jié)的觸發(fā)寬度來保持期望的觸發(fā)率:
[0017]w (ttot>tn) = f (ttot, t1; t2,...，tn) o
[0018]此處，w是可調節(jié)的觸發(fā)寬度，h是第i次觸發(fā)場景的定時，η是在總駕駛時間的觸發(fā)場景的總數(shù)量，ttot是總駕駛時間以及f是預先設定的、依賴先前的觸發(fā)場景的定時和總駕駛時間的多元函數(shù)。
[0019]根據(jù)另一示例，可調節(jié)的觸發(fā)寬度基于預定的最大過去的時間段以及更早的觸發(fā)場景的數(shù)量和定時被修改。最大過去的時間段等于每個觸發(fā)場景之間的期望的時間，可調節(jié)的觸發(fā)寬度根據(jù)下式被調節(jié):
[0020]w (ttot>tn) = wprev+g (ttot, tp, tp+1,…，tn) o
[0021]此處，w是可調節(jié)的觸發(fā)寬度，wprav是最新更新的可調節(jié)的觸發(fā)寬度w的值，t ;是第i次觸發(fā)場景的定時，P是在最大過去的時間段T期間的第一觸發(fā)，ttot是總駕駛時間以及g是預先設定的、依賴在最大過去的時間段內發(fā)生的所有先前的觸發(fā)場景的定時和總駕駛時間的多元函數(shù)。
[0022]其它示例由從屬權利要求明顯地示出。
[0023]通過本發(fā)明可獲得多個優(yōu)勢。主要地，可基于先前的系統(tǒng)觸發(fā)場景通過調節(jié)系統(tǒng)參數(shù)來實現(xiàn)期望的觸發(fā)率，無論駕駛風格和環(huán)境如何。這是優(yōu)選的，因為它最優(yōu)化了駕駛員的舒適度并提供了現(xiàn)實意義，觸發(fā)場景的數(shù)量被調節(jié)為不令人煩擾，與此同時仍然提供其存在和功能的確認。
[0024]本發(fā)明目的在于基于先前的激活以及期望的觸發(fā)率自動修改激活閾值。
【附圖說明】
[0025]現(xiàn)在將參照附圖更詳細地描述本發(fā)明，其中:
[0026]圖1示出正常運行期間車輛的示意性俯視圖；以及
[0027]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0028]參照圖1，車輛1包括碰撞緩解系統(tǒng)2，所述碰撞緩解系統(tǒng)2依次包括相機裝置3和處理單元4。車輛1正在以某一車輛速度Vh行駛，并且有一物體5出現(xiàn)在車輛路徑的附近，其中物體5落入相機裝置3的視場6內，所述視場6存在于對稱線7的周圍。物體在距車輛的一個距離8內，所述距離8對應于距離碰撞的最大時間TTC_，其中17(:_指示由碰撞緩解系統(tǒng)2正認為的距離撞擊的最大時間。
[0029]此外，有一個觸發(fā)區(qū)域，所述觸發(fā)區(qū)域被包括在視場6內，所述觸發(fā)區(qū)域由限定觸發(fā)寬度wmin、wmax的觸發(fā)邊界9a、9b ;10a、10b所限定。
[0030]如果因至少部分地出現(xiàn)在觸發(fā)區(qū)域的物體而預測出會發(fā)生碰撞，那么碰撞緩解系統(tǒng)2發(fā)出系統(tǒng)觸發(fā)信號，所述系統(tǒng)觸發(fā)信號被布置為啟動預定的安全行為，例如警告或自動制動(如果滿足下述條件):
[0031]1、預測會發(fā)生碰撞；
[0032]2、預測的 ΤΤ(ΧΤΤ(；3Χ;
[0033]3、物體的至少一部分在觸發(fā)區(qū)域內；以及
[0034]4、不足的或有限的駕駛員行為。
[0035]第一種情況(預測會發(fā)生碰撞)并不必然意味著碰撞即將發(fā)生，僅僅是相對遙遠的物體在預測的碰撞路線上。
[0036]通過高功能傳感器系統(tǒng)，傳感器相關誤差將很少會引起系統(tǒng)觸發(fā)場景。這種誤差的示例是:
[0037]_鬼影探測，
[0038]-陰影，
[0039]-鏡像，
[0040]-蒸汽，
[0041]_標牌，以及
[0042]-錯誤的行人位置和速度。
[0043]在觸發(fā)場景，系統(tǒng)觸發(fā)信號被發(fā)出。
[0044]除最后一個以外的所有誤差構成鬼影探測，而最后一個誤差構成跟蹤誤差。
[0045]如果系統(tǒng)觸發(fā)場景很少是由于傳感器相關誤差引起的，那么系統(tǒng)觸發(fā)場景將僅在針對行人的碰撞危險中發(fā)生。由于對多數(shù)駕駛員和駕駛環(huán)境來說有行人的事件和事故是不常見的，因此這在車輛使用期內通常會引起非常少的系統(tǒng)觸發(fā)場景。然而，在有許多運動中的行人的區(qū)域(例如非常大的城市)和根據(jù)上文的用于不必要的安全行為的其它源是更常見的區(qū)域中，期望地是，不期望的系統(tǒng)觸發(fā)場景的數(shù)量減小到最小。
[0046]這可通過僅在如果碰撞是不可避免的情況下觸發(fā)所述系統(tǒng)來實現(xiàn)。然而，這會引起碰撞緩解系統(tǒng)的保護水平減小，因為僅有有限的時間用于減小速率。如果所有駕駛環(huán)境中的所有汽車以這種限制的方式設計，那么碰撞緩解系統(tǒng)的保護水平將會受限。此外，多數(shù)駕駛員不會經歷系統(tǒng)激活。因此，這不會產生最優(yōu)的駕駛員舒適度或現(xiàn)實意義。
[0047]如圖1所示，存在觸發(fā)邊界，所述觸發(fā)邊界在具有最小觸發(fā)邊界9a、9b的內限與具有最大觸發(fā)邊界10a、10b的外限之間是可調節(jié)的，所述最小觸發(fā)邊界9a、9b具有最小觸發(fā)寬度》_，所述最大觸發(fā)邊界10a、10b具有最大觸發(fā)寬度wnax。
[0048]在上文限定的限制wmin、wmax之間，觸發(fā)邊界是可調節(jié)的，以使可調節(jié)的觸發(fā)寬度w在最小觸發(fā)寬度wmin與最大觸發(fā)寬度w _之間是可調節(jié)的。
[0049]根據(jù)本發(fā)明，可調節(jié)的觸發(fā)寬度w依賴于在某時間段期間已經發(fā)生的系統(tǒng)觸發(fā)場景的數(shù)量，并且因此依賴于在所述的某時間段期間已經發(fā)出的系統(tǒng)觸發(fā)信號的數(shù)量是可調節(jié)的。
[0050]根據(jù)第一示例，可根據(jù)下式(1)基于車輛的總駕駛時間ttot和更早的觸發(fā)場景的數(shù)量和定時通過修改可調節(jié)的觸發(fā)寬度w來保持期望的觸發(fā)率R:
[0051 ] w (ttot>tn) = f (ttot, t1; t2,…，tn)，(1)
[0052]其中tl是第i次觸發(fā)場景的定時，n是在總駕駛時間t _的觸發(fā)場景的總數(shù)量，以及f是預先設定的、依賴先前的觸發(fā)場景的定時和總駕駛時間ttot的多元函數(shù)。
[0053]根據(jù)第二示例，期望的觸發(fā)率R引起時標T = 1/R，所述時標T等于每個觸發(fā)場景之間的期望的時間。在該示例中，可調節(jié)的觸發(fā)寬度w不是基于總駕駛時間ttot，而是基于預定的最大過去的時間段T，其等于根據(jù)上文的每個觸發(fā)場景之間的期望的時間。于是，可調節(jié)的觸發(fā)寬度w被寫為:
[0054]w (ttot>tn) = wprev+g (ttot, tp, tp+1,...，tn)，(2)
[0055]其中wprav是最新更新的可調節(jié)的觸發(fā)寬度w的值，t ;是第i次觸發(fā)場景的定時，p是在最大過去的時間段T期間的第一觸發(fā)場景，ttot是總駕駛時間以及g是預先設定的、依賴在最大過去的時間段T內發(fā)生