車輛駕駛情況判定裝置和車輛駕駛情況判定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛駕駛情況判定裝置和車輛駕駛情況判定方法。
【背景技術(shù)】
[0002]已知一種檢測(cè)駕駛車輛的駕駛員的不安感的裝置。例如，在日本專利申請(qǐng)公開N0.2006-172012(JP 2006-172012 A)中描述了一種裝置，其估計(jì)車輛的駕駛員是否由于從制動(dòng)操作的初始開始到車輛停止的車輛行為而感覺不安。
[0003]在JP2006-172012中描述的裝置限于估計(jì)車輛的駕駛員由于從制動(dòng)操作開始到車輛停止為止的車輛行為而產(chǎn)生的不安感的存在與否，并且不能判定在車輛停止之前的行駛期間駕駛員的情況。因此，在車輛停止之前的行駛期間的駕駛員的駕駛情況不能夠由JP2006-172012 A中描述的裝置來(lái)判定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供了一種車輛駕駛情況判定裝置和車輛駕駛情況判定方法，利用該裝置和方法，能夠在車輛停止之前的行駛期間判定駕駛員的駕駛情況。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的第一方面的車輛駕駛情況判定裝置，包括:對(duì)象檢測(cè)單元，用于檢測(cè)主車輛周圍的對(duì)象;指標(biāo)計(jì)算單元，用于在由所述對(duì)象檢測(cè)單元檢測(cè)到所述對(duì)象、而后檢測(cè)到由行駛的所述主車輛的駕駛員針對(duì)所述檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作的情況下，計(jì)算與所述主車輛的行駛狀態(tài)相關(guān)的指標(biāo)，該指標(biāo)是通過(guò)將所述主車輛的加速度變化率除以減速度而獲得的值，并且所述指標(biāo)計(jì)算單元將所述指標(biāo)與過(guò)去的指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值比較；以及判定單元，用于基于所述指標(biāo)計(jì)算單元的比較的結(jié)果，判定所述主車輛的所述駕駛員的駕駛情況。
[0006]根據(jù)上述方面，在檢測(cè)到對(duì)象而后檢測(cè)到行駛的主車輛的駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象的響應(yīng)操作的情況下，計(jì)算上述指標(biāo)，并且將上述指標(biāo)與過(guò)去的指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值比較，并且能夠基于比較的結(jié)果判定主車輛的駕駛員的駕駛情況。因此，基于指標(biāo)和該指標(biāo)與過(guò)去的指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值的比較結(jié)果，能夠精確地判定主車輛的駕駛員的駕駛情況，特別地，駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象的響應(yīng)操作的情況是否與之前一樣(常規(guī))，所述指標(biāo)基于在車輛停止之前的行駛期間駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作。
[0007]在上述方面中，車輛駕駛情況判定裝置，還包括:通知單元，用于基于所述判定單元的所述判定的結(jié)果，將所述駕駛情況通知給駕駛員。
[0008]在這種情況下，不僅能夠判定在車輛停止之前的行駛期間的駕駛員的駕駛情況，還能夠?qū)Ⅰ{駛情況通知給駕駛員。特別地，在駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象的響應(yīng)操作與之前不同的情況下，能夠在比危險(xiǎn)情況早的早期階段中進(jìn)行通知，并且能夠鼓勵(lì)駕駛員做出自助的努力用于避免危險(xiǎn)。
[0009]在上述方面中，所述對(duì)象檢測(cè)單元可以能夠檢測(cè)行人和障礙物作為所述對(duì)象，并且所述指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值是基于以下兩者中的至少一者的值:對(duì)于所述行人的存在由所述駕駛員對(duì)所述檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作、和對(duì)于所述障礙物的存在由所述駕駛員對(duì)所述檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作。
[0010]在這種情況下，在檢測(cè)到作為對(duì)象的行人和障礙物的情況下，能夠通過(guò)使用考慮到行人和障礙物中的至少一者的上述指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值，而非常精確地判定在車輛停止之前的行駛期間駕駛員的駕駛情況。
[0011]在上述方面中，指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值還可以是基于對(duì)于信號(hào)系統(tǒng)的由駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作的值。
[0012]在這種情況下，能夠通過(guò)使用考慮到信號(hào)系統(tǒng)(包括在由諸如越過(guò)白線這樣的交通規(guī)則維持的對(duì)象中)的存在的上述指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值，判定在車輛停止之前的行駛期間駕駛員的駕駛情況。
[0013]另外，在根據(jù)本發(fā)明的車輛駕駛情況判定裝置中，當(dāng)所述指標(biāo)為τ，與所述行駛的主車輛的所述駕駛員對(duì)所述檢測(cè)到的對(duì)象的所述響應(yīng)操作相關(guān)的特征量為R，并且所述R的改變量為AR時(shí)，指標(biāo)計(jì)算單元可以通過(guò)以下公式(1)來(lái)計(jì)算所述指標(biāo)。
[0014]τ= AR/R...(1).
[0015]在這種情況下，在檢測(cè)到對(duì)象而后檢測(cè)到行駛的主車輛的駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作的情況下，通過(guò)計(jì)算考慮到加速度變化率和減速度的上述指標(biāo)，將指標(biāo)與過(guò)去的指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值比較，并且基于比較的結(jié)果判定主車輛的駕駛員的駕駛情況，能夠判定在車輛停止之前的行駛期間駕駛員的駕駛情況，特別地，駕駛員對(duì)檢測(cè)到對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作的情況。
[0016]另外，在根據(jù)本發(fā)明的車輛駕駛情況判定裝置中，對(duì)象檢測(cè)單元可以能夠檢測(cè)作為對(duì)象的行人和障礙物，并且指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值是基于對(duì)于行人的存在由駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作、和對(duì)于障礙物的存在由駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作中的至少一者的指標(biāo)的歷史平均值。
[0017]在這種情況下，檢測(cè)到作為對(duì)象的行人和障礙物，并且通過(guò)使用考慮到行人和障礙物中的至少一者的存在的上述指標(biāo)的歷史平均值，能夠判定在車輛停止之前的行駛期間駕駛員的駕駛情況，特別地，駕駛員針對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作的情況。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第二方面的車輛駕駛情況判定方法包括:利用車輛駕駛情況判定裝置檢測(cè)主車輛周圍的對(duì)象;在檢測(cè)到所述對(duì)象、而后檢測(cè)到行駛的所述主車輛的駕駛員對(duì)所述檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作的情況下，利用所述車輛駕駛情況判定裝置計(jì)算與所述主車輛的行駛狀態(tài)相關(guān)的指標(biāo)，該指標(biāo)是通過(guò)將所述主車輛的加速度變化率除以減速度而獲得的值，并且將所述指標(biāo)與過(guò)去的指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值比較；以及基于利用所述車輛駕駛情況判定裝置的比較的結(jié)果，判定所述主車輛的所述駕駛員的駕駛情況。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第三方面的車輛駕駛狀態(tài)判定單元包括:對(duì)象檢測(cè)單元，其被配置為檢測(cè)車輛周圍的對(duì)象；以及電子控制單元，該電子控制單元被配置為:(a)在利用所述對(duì)象檢測(cè)單元檢測(cè)到所述對(duì)象而后檢測(cè)到所述行駛的車輛的駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作的情況下，計(jì)算與所述車輛的行駛狀態(tài)相關(guān)的指標(biāo)，該指標(biāo)是通過(guò)將所述車輛的加速度變化率除以減速度而獲得的值，并且將所述指標(biāo)與過(guò)去的指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值比較;并且(b)基于所述比較的結(jié)果判定所述車輛的所述駕駛員的駕駛情況。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第四方面，一種車輛駕駛情況判定方法，用于包括對(duì)象檢測(cè)單元和電子控制單元的車輛，所述車輛駕駛情況判定方法包括:利用對(duì)象檢測(cè)單元檢測(cè)所述車輛周圍的對(duì)象;在檢測(cè)到所述對(duì)象而后檢測(cè)到所述行駛的車輛的駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象的響應(yīng)操作的情況下，利用所述電子控制單元計(jì)算與所述車輛的行駛狀態(tài)相關(guān)的指標(biāo)，其中，該指標(biāo)是通過(guò)將所述車輛的加速度變化率除以減速度而獲得的值，并且利用所述電子控制單元將所述指標(biāo)與過(guò)去的指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值比較;并且基于所述比較的結(jié)果，利用所述電子控制單元判定所述車輛的所述駕駛員的駕駛情況。
[0021]根據(jù)上述方面，在檢測(cè)到對(duì)象而后檢測(cè)到行駛的主車輛的駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作的情況下，計(jì)算上述指標(biāo)，并且將上述指標(biāo)與過(guò)去的指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值比較，并且能夠基于比較的結(jié)果判定主車輛的駕駛員的駕駛情況。因此，基于指標(biāo)和該指標(biāo)與過(guò)去的指標(biāo)統(tǒng)計(jì)值的比較結(jié)果，能夠精確地判定主車輛的駕駛員的駕駛情況，特別地，駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作的情況是否與之前一樣，所述指標(biāo)基于在車輛停止之前的行駛期間駕駛員對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象的響應(yīng)操作。
[0022]根據(jù)上述目標(biāo)，能夠提供一種車輛駕駛情況判定裝置和車輛駕駛情況判定方法，利用該裝置和方法，能夠判定在車輛停止之前的行駛期間駕駛員的情況。
【附圖說(shuō)明】
[0023]將參考附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)勢(shì)、技術(shù)和工業(yè)重要性，其中，相同的標(biāo)號(hào)表示相同的元件，并且其中:
[0024]圖1是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的情況判定裝置的功能性構(gòu)造的塊圖；
[0025]圖2是示出由圖1的情況判定裝置執(zhí)行的用于獲得指標(biāo)τ的方法的說(shuō)明圖；
[0026]圖3是示出用于判定指標(biāo)τ是否包括在由圖1的情況判定裝置執(zhí)行的過(guò)去的指標(biāo)τ統(tǒng)計(jì)值中的方法的說(shuō)明圖；
[0027]圖4是圖示出由圖1中的情況判定裝置執(zhí)行的操作的流程圖；
[0028]圖5是圖示出由圖1中的情況判定裝置執(zhí)行的操作的流程圖；
[0029]圖6是圖示出由圖1中的情況判定裝置執(zhí)行的操作的流程圖；
[0030]圖7是示出圖1中的情況判定裝置的效果的說(shuō)明圖；
[0031]圖8是圖示出根據(jù)本發(fā)明的修改例的情況判定裝置的功能性構(gòu)造的塊圖；并且
[0032]圖9是圖示出由圖8的情況判定裝置執(zhí)行的操作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]后文中，將參考附圖具體描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。在以下說(shuō)明中，相同的參考標(biāo)號(hào)屬于相同或相似的元件，以省略多余的說(shuō)明。
[0034]圖1是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛駕駛情況判定裝置(后文中，情況判定裝置)的功能性構(gòu)造的塊圖。情況判定裝置是這樣的裝置:其安裝在主車輛上，計(jì)算在主車輛周圍的對(duì)象的檢測(cè)與由駕駛員執(zhí)行的針對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)操作(例如，加速器踏板斷開操作、制動(dòng)踏板接通操作和轉(zhuǎn)向開始)之間與主車輛的速度的改變相關(guān)的指標(biāo)τ(稍后描述)，并且將指標(biāo)τ與過(guò)去的指標(biāo)τ統(tǒng)計(jì)值比較，以判定駕駛員的駕駛情況，特別地，駕駛員針對(duì)檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行的響應(yīng)。如圖1所示，情況判定裝置1包括