一種基于ais系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種基于AIS系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法,首先，將需防護(hù)設(shè)施所處水域劃分為網(wǎng)格，依據(jù)網(wǎng)格坐標(biāo)、設(shè)施坐標(biāo)、設(shè)施特征參數(shù)等建立安防管理表，同時(shí)建立預(yù)警與報(bào)警參數(shù)設(shè)置表；其次，當(dāng)接收到船載式AIS系統(tǒng)傳來的船舶信息時(shí)，從信息中提取各種參數(shù)，使用船只位置坐標(biāo)檢索安防管理表格中的設(shè)施坐標(biāo)及設(shè)施的外形特征參數(shù)；然后針對(duì)不同的設(shè)施，使用不同的算法得到船只與設(shè)施的距離，并判斷船只與設(shè)施的距離、船只速度是否滿足設(shè)定的預(yù)警或報(bào)警條件。本發(fā)明可對(duì)水面和水下設(shè)施進(jìn)行保護(hù)，并且可由用戶靈活設(shè)置預(yù)警和報(bào)警條件，可以快捷、準(zhǔn)確的對(duì)危險(xiǎn)船只進(jìn)行預(yù)警和報(bào)警，適用范圍廣﹑使用靈活，為水域設(shè)施提供了安全保障，具有一定的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。
【專利說明】
一種基于Al S系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種基于AIS(Automatic Identification System)船舶自動(dòng)識(shí)別系 統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法，具體涉及一種基于Al S( Automat ic Identif i cat ion System)系統(tǒng) 的水域安防報(bào)警方法，屬于保護(hù)海洋、河流、湖泊水面和水下設(shè)施安全的安防技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002] -般來說，布放在海洋、河流、湖泊的水面和水下設(shè)施，不可避免的會(huì)受到來自水 面航行、作業(yè)船只的影響，有時(shí)甚至發(fā)生船只與水面設(shè)施(如海上油田導(dǎo)管架、作業(yè)平臺(tái)等） 發(fā)生碰撞、船只錨鏈損傷水下管線等行為事故，嚴(yán)重危害水面和水下設(shè)施的安全。通過AIS 系統(tǒng)獲取船只位置，分析船只與設(shè)施的安全距離，并將危險(xiǎn)提示信息及時(shí)通知作業(yè)船只，對(duì) 避免或減少災(zāi)害的發(fā)生有著重要的意義。
[0003] 目前利用AIS系統(tǒng)是獲取船只航行信息的一種較為可靠的方式，AIS系統(tǒng)是國(guó)際通 用的輔助導(dǎo)航設(shè)備，也是我國(guó)強(qiáng)制要求河、海航運(yùn)船只必須配置的導(dǎo)航設(shè)備，能夠全面提供 本船的各種信息，同時(shí)也能夠接收其他船舶發(fā)出的信息。國(guó)內(nèi)相關(guān)單位和個(gè)人基于AIS系統(tǒng) 開展了發(fā)明或創(chuàng)新，并申請(qǐng)了相關(guān)專利：
[0004] 中國(guó)發(fā)明專利"基于AIS系統(tǒng)的船舶數(shù)據(jù)表繪制方法"（CN 102855308 A)公開了一 種利用AIS數(shù)據(jù)在海圖中繪制船舶數(shù)據(jù)的方法。該發(fā)明將屏幕劃分為大小相同的多個(gè)單元 格，同時(shí)判斷接收到的AIS數(shù)據(jù)單元格是否已被標(biāo)記繪制在海圖上的位置。該方法的主要目 的是利用AIS數(shù)據(jù)確定水面船只的位置，以便清晰的顯示海圖的信息。由于不能獲取油田水 面及水下設(shè)施的位置信息和缺乏自動(dòng)報(bào)警的方法，無法對(duì)可能危害油田設(shè)施的船只進(jìn)行報(bào) 警。
[0005] 中國(guó)發(fā)明專利"一種集成AIS的3G漁船防碰撞終端"（CN 202563703 U)公開了一種 利用微處理器獲取船只自身GPS數(shù)據(jù)和其他船只AIS數(shù)據(jù)進(jìn)行報(bào)警的設(shè)備，該設(shè)備是通過識(shí) 別其他船只與設(shè)備之間的位置，進(jìn)行船只之間的報(bào)警，滿足60馬力以下小型漁船防碰撞的 安全要求。該設(shè)備只是利用船只之間的AIS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)警，由于無法獲取水域設(shè)施的位置， 不能對(duì)水域設(shè)施進(jìn)行保護(hù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提出一種基于AIS系統(tǒng)的安防報(bào)警方法，該方法對(duì)安 防區(qū)域的水面、水下設(shè)施的位置及外形尺寸進(jìn)行管理，在收到AIS系統(tǒng)所提供的船只航行信 息后，快速識(shí)別船只附近水域的設(shè)施，采用不同的算法解算出船只與設(shè)施、船只與弧形管 纜、船只與直線管纜的最短距離，綜合距離和速度條件進(jìn)行報(bào)警，避免船只損壞設(shè)施的事故 發(fā)生。
[0007] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種基于AIS系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法， 包括以下步驟，
[0008] 步驟1:將防護(hù)區(qū)域劃分為等間距的網(wǎng)格，把每個(gè)網(wǎng)格4個(gè)端點(diǎn)坐標(biāo)的經(jīng)煒度數(shù)據(jù) 依次存儲(chǔ)在安防管理表中，當(dāng)網(wǎng)格代表的區(qū)域中分布有設(shè)施時(shí)，將設(shè)施的位置、設(shè)施名稱、 設(shè)施外形特征參數(shù)，填入該網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的安防管理表中，其中，設(shè)施外形特征參數(shù)包括設(shè)施類 另IJ、管纜起點(diǎn)坐標(biāo)、管纜終點(diǎn)坐標(biāo)、弧線管纜圓心坐標(biāo)及弧線半徑、水面建筑幾何中心坐標(biāo)， 水面建筑幾何中心至設(shè)施邊沿最長(zhǎng)距離，并將設(shè)施建立預(yù)警參數(shù)和報(bào)警參數(shù)，預(yù)警參數(shù)包 括預(yù)警船只速度、預(yù)警船只與水面設(shè)施最短距離和預(yù)警船只與水下管纜最短距離，報(bào)警參 數(shù)包括報(bào)警船只速度、報(bào)警船只與水面設(shè)施最短距離和報(bào)警船只與水下管纜最短距離；
[0009]步驟2:接收到船載AIS系統(tǒng)傳來的信息時(shí)，從該信息中提取船只位置坐標(biāo)、速度、 注冊(cè)MMSI編號(hào)和船只名稱，使用船只位置坐標(biāo)與安防管理表中存儲(chǔ)的網(wǎng)格坐標(biāo)逐一比較， 船只位置坐標(biāo)的X值和y值都落在某網(wǎng)格坐標(biāo)區(qū)域內(nèi)時(shí)，如果該網(wǎng)格中有設(shè)施，讀取設(shè)施外 形特征參數(shù)；
[0010]步驟3:解算并判定上述船只與周邊設(shè)施之間的距離是否大于設(shè)定的安全距離，并 綜合船只速度信息后決定是否預(yù)警和報(bào)警，當(dāng)不需要預(yù)警和報(bào)警時(shí)重復(fù)步驟2,需要預(yù)警和 報(bào)警時(shí)，顯示危險(xiǎn)船只的MSSI編號(hào)和船名，并在警示信息前添加危險(xiǎn)船只的MMSI編號(hào)，通過 岸基式AIS系統(tǒng)將警示信息傳輸?shù)皆撐ｋU(xiǎn)船只的船載式AIS系統(tǒng)上。
[0011]進(jìn)一步的，所述步驟1中的設(shè)施分為水面設(shè)施、水下直線管纜和水下弧線管纜。
[0012] 進(jìn)一步的，設(shè)施類別包含設(shè)施分類標(biāo)識(shí)，其中，水面設(shè)施標(biāo)識(shí)為P、水下直線管纜標(biāo) 識(shí)為Z以及水下弧線管纜標(biāo)識(shí)為H。
[0013] 進(jìn)一步的，當(dāng)設(shè)施為水面設(shè)施時(shí)，求解船只與設(shè)施之間的距離的方法為，設(shè)船只位 置坐標(biāo)為(x、y)，水面建筑幾何中心位置坐標(biāo)為〇(x〇、y〇)，水面建筑幾何中心至設(shè)施邊沿最 長(zhǎng)距離L，船只與水面設(shè)施距離按式
進(jìn)行計(jì)算。
[0014] 進(jìn)一步的，當(dāng)設(shè)施為水下直線管纜時(shí)，求解船只與管纜之間的距離的方法為，設(shè)船 只位置坐標(biāo)為(x、y)、管纜起點(diǎn)坐標(biāo)為(xl、yl)、管纜終點(diǎn)坐標(biāo)為(x2、y2)，直線管纜用直線 方程2,（71_72)1+(12-?1)7+1172-?271 = 0表示，船只到該水下直線管纜的垂直距離0按式 3，
[0015]
[0016] 進(jìn)一步的，當(dāng)設(shè)施為水下弧線管纜時(shí)，求解船只與弧線管纜之間的距離的方法為， 設(shè)船只位置坐標(biāo)為(x、y)，當(dāng)船只接近弧線管纜時(shí)，通過弧線管纜的圓心坐標(biāo)〇(xc、yc)、圓 弧半徑R、船只的坐標(biāo)(X、y )、船只與圓弧位置關(guān)系，計(jì)算船只和圓弧的距離D按式4，
[0017]
[0018]進(jìn)行計(jì)算。
[0019]工作原理是:首先，將需防護(hù)設(shè)施所處水域劃分為網(wǎng)格，依據(jù)網(wǎng)格坐標(biāo)、設(shè)施坐標(biāo)、 設(shè)施特征參數(shù)等建立安防管理表，同時(shí)建立預(yù)警與報(bào)警參數(shù)設(shè)置表;其次，當(dāng)接收到船載式 AIS系統(tǒng)傳來的船舶信息時(shí)，從信息中提取船只位置坐標(biāo)、船只速度、船只注冊(cè)的MMSI編號(hào) 和船只名稱，使用船只位置坐標(biāo)檢索安防管理表格中的設(shè)施坐標(biāo)及設(shè)施的外形特征參數(shù)； 然后針對(duì)不同的設(shè)施，使用不同的算法得到船只與設(shè)施的距離，并判斷船只與設(shè)施的距離、 船只速度是否滿足設(shè)定的預(yù)警或報(bào)警條件，當(dāng)滿足條件時(shí)，通過岸基式AIS系統(tǒng)將危險(xiǎn)船只 的MMSI編號(hào)、船只名稱、警示信息發(fā)送到船載AIS系統(tǒng)上，提示危險(xiǎn)船只注意航行，避免損壞 水面及水下設(shè)施。
[0020]本發(fā)明的有益效果是:通過預(yù)先劃分并存儲(chǔ)防護(hù)區(qū)域網(wǎng)格，精確的提供了水域設(shè) 施的位置信息，獲得AIS數(shù)據(jù)后可快速識(shí)別船只附近的設(shè)施及設(shè)施的位置，并準(zhǔn)確計(jì)算出船 只與水域設(shè)施的距離。利用安防管理表便捷的過濾了不必要的設(shè)施位置數(shù)據(jù)，提高了計(jì)算 效率，通過數(shù)據(jù)表的位置比較大大提高了安全警報(bào)的響應(yīng)速度。
【附圖說明】
[0021 ]圖1為本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)方法流程圖；
[0022]圖2為本發(fā)明的防護(hù)區(qū)域網(wǎng)格與設(shè)施編號(hào)示意圖；
[0023]圖3為本發(fā)明的安防管理表示意圖；
[0024]圖4為本發(fā)明的預(yù)警與報(bào)警參數(shù)表示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：
[0026]本發(fā)明基于AIS系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法，步驟1如附圖3所示，將防護(hù)區(qū)域劃分成 等間隔的網(wǎng)格，標(biāo)注網(wǎng)格區(qū)域四個(gè)頂點(diǎn)位置的經(jīng)煒度數(shù)據(jù)，將網(wǎng)格頂點(diǎn)坐標(biāo)的經(jīng)煒度數(shù)據(jù) 依次存儲(chǔ)為安防管理表圖3;建立預(yù)警與報(bào)警參數(shù)表圖4,按設(shè)施分類預(yù)設(shè)定預(yù)警與報(bào)警的 船只最低速度和最短距尚。
[0027]如果網(wǎng)格中有油田設(shè)施，按下述方法將油田設(shè)施信息填入圖3中，形成可依據(jù)船只 位置查詢附近設(shè)施名稱及位置信息的檢索表:水面設(shè)施類:設(shè)施名稱、設(shè)施幾何中心位置坐 標(biāo)、設(shè)施幾何中心〇(x〇、y〇)至設(shè)施邊沿最長(zhǎng)距離L;水下管纜直線段:管纜名稱、管纜直線段 兩個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)4(11， 71)、8(12,72);水下管纜弧線段:管纜名稱、管纜弧線段的圓心坐標(biāo)〇 (xc、yc)、端點(diǎn)坐標(biāo)(xs，ys)和(xe，ye)、半徑R 0
[0028] 在本發(fā)明中，安防管理表、預(yù)警與報(bào)警參數(shù)表中的參數(shù)及參數(shù)排列可以根據(jù)具體 運(yùn)用對(duì)象設(shè)定，不僅僅局限與本發(fā)明中所提供的列表。
[0029] 本步驟中使用經(jīng)煒度數(shù)據(jù)形成索引表可以獲得精確的地理位置信息;建立設(shè)施名 稱及位置檢索表則準(zhǔn)確的存儲(chǔ)了水域設(shè)施的位置信息，保證了后續(xù)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確、高效的解 算。
[0030] 步驟2,接收到船載AIS系統(tǒng)傳來的信息時(shí)，從該信息中提取船只位置坐標(biāo)、速度、 注冊(cè)MMSI編號(hào)和船只名稱，使用船只位置坐標(biāo)與安防管理表中存儲(chǔ)的網(wǎng)格坐標(biāo)逐一比較， 船只位置坐標(biāo)的X值和y值都落在某網(wǎng)格坐標(biāo)區(qū)域內(nèi)時(shí)，如果該網(wǎng)格中有設(shè)施，讀取設(shè)施外 形特征參數(shù)；
[0031] 上述步驟2更為具體的是，當(dāng)接收到AIS系統(tǒng)傳來的信息時(shí)，從信息中提取船只位 置坐標(biāo)(x、y)、船只速度和船只注冊(cè)MMSI編號(hào)，該編號(hào)具有全球唯一性。使用船只位置坐標(biāo) 與安防管理表圖3中的網(wǎng)格坐標(biāo)比較，當(dāng)識(shí)別船只位置坐標(biāo)的x值和y值都落在某網(wǎng)格坐標(biāo) 區(qū)域內(nèi)時(shí)，可獲取該網(wǎng)格編號(hào)，當(dāng)檢索到網(wǎng)格中有水面設(shè)施時(shí)，讀出設(shè)施名稱、設(shè)施幾何中 心位置坐標(biāo)、設(shè)施幾何中心至設(shè)施邊沿最長(zhǎng)距離；當(dāng)檢索到網(wǎng)格中有水下管纜設(shè)施時(shí)，讀出 水下管纜名稱，如果為直線段管纜，則讀出直線段管纜兩個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)，如果為弧線段管 纜，則讀出管纜弧線段的圓心坐標(biāo)、端點(diǎn)坐標(biāo)、半徑，如果網(wǎng)格中的管纜同時(shí)包括直線段和 弧線段，則同時(shí)讀出直線段管纜和弧線段管纜的相關(guān)參數(shù)。
[0032]步驟3,解算并判定上述船只與周邊設(shè)施之間的距離是否大于設(shè)定的安全距離，并 綜合船只速度信息后決定是否預(yù)警和報(bào)警，當(dāng)不需要預(yù)警和報(bào)警時(shí)重復(fù)步驟2,需要預(yù)警和 報(bào)警時(shí)，顯示危險(xiǎn)船只的MSSI編號(hào)和船名，并在警示信息前添加危險(xiǎn)船只的MMSI編號(hào)，通過 岸基式AIS系統(tǒng)將警示信息傳輸?shù)皆撐ｋU(xiǎn)船只的船載式AIS系統(tǒng)上。
[0033] 上述步驟3更為具體的是，用船只位置坐標(biāo)與設(shè)施外形特征參數(shù)來解算船只與設(shè) 施之間的距離，當(dāng)船只速度、船只與設(shè)施之間的距離同時(shí)小于或等于預(yù)警與報(bào)警參數(shù)表中 設(shè)定的預(yù)警距離和預(yù)警速度時(shí)，判斷該船只為預(yù)警船只；如果速度與距離同時(shí)小于或等于 預(yù)警與報(bào)警參數(shù)表中設(shè)定的報(bào)警距離和報(bào)警速度時(shí)，判斷該船只為報(bào)警船只，此時(shí)通過岸 基式AIS系統(tǒng)將警示信息傳輸?shù)皆擃A(yù)警船只的船載式AIS系統(tǒng)上，提醒該船只附近有設(shè)施， 請(qǐng)盡快駛離或小心駕駛，不需要預(yù)警或報(bào)警時(shí)重復(fù)步驟2。
[0034] 根據(jù)檢索到的設(shè)施類型，水面設(shè)施、水下直線管纜、水下管纜弧線段和設(shè)施位置信 息，解算船只與設(shè)施距離：
[0035] (1)船只與水面設(shè)施距離。船只位置坐標(biāo)為(x、y)、水面建筑幾何中心位置坐標(biāo)為0 (x〇、y〇)、水面建筑幾何中心至設(shè)施邊沿最長(zhǎng)距離L，船只與水面設(shè)施距離按式1計(jì)算：
式
[0036]
[0037] (2)船只與水下直線管纜或水下管纜直線段的距離。水下直線管纜或水下管纜直 線段兩個(gè)端點(diǎn)坐標(biāo)為(11，71)，（^，72)，可用直線方程用式2表示：
[0038] (yl-y2)x+(x2-xl )y+xly2-x2yl = 0 式 2
[0039] 船只位罟也說士" 'Λ船口 $il吉能的恭吉BE蠻η始才W+管. 12 式3 2 (3)船只與水下管纜弧線段的距離。當(dāng)船只接近圓弧段海管時(shí)，通過圓弧段海管的 圓心坐標(biāo)0(Xc，yc)、圓弧半徑R、船只的坐標(biāo)(x、y)、船只與圓弧位置關(guān)系，計(jì)算船只和圓弧 的最近距離D:
[0042] 式4
[0043] 如附圖4所示，當(dāng)某船只速度、船只與油田設(shè)施的最近距離D小于或等于預(yù)警與報(bào) 警參數(shù)表中的最低速度和最短距離時(shí)，產(chǎn)生中文或英文的預(yù)警、報(bào)警信息，通過AIS系統(tǒng)將 預(yù)警、報(bào)警信息發(fā)送到危險(xiǎn)船只攜帶的AIS系統(tǒng)上。
[0044] 本步驟中的解算方式簡(jiǎn)單易實(shí)施，結(jié)合步驟1中預(yù)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行解算可保證運(yùn) 算效率，以確保報(bào)警的實(shí)時(shí)性，使報(bào)警結(jié)果準(zhǔn)確可信。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于AIS系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法，其特征在于:包括以下步驟， 步驟1:將防護(hù)區(qū)域劃分為等間距的網(wǎng)格，把每個(gè)網(wǎng)格4個(gè)端點(diǎn)坐標(biāo)的經(jīng)煒度數(shù)據(jù)依次 存儲(chǔ)在安防管理表中，當(dāng)網(wǎng)格代表的區(qū)域中分布有設(shè)施時(shí)，將設(shè)施的位置、設(shè)施名稱、設(shè)施 外形特征參數(shù)，填入該網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的安防管理表中，其中，設(shè)施外形特征參數(shù)包括設(shè)施類別、 管纜起點(diǎn)坐標(biāo)、管纜終點(diǎn)坐標(biāo)、弧線管纜圓心坐標(biāo)及弧線半徑、水面建筑幾何中心坐標(biāo)，水 面建筑幾何中心至設(shè)施邊沿最長(zhǎng)距離，并將設(shè)施建立預(yù)警參數(shù)和報(bào)警參數(shù)，預(yù)警參數(shù)包括 預(yù)警船只速度、預(yù)警船只與水面設(shè)施最短距離和預(yù)警船只與水下管纜最短距離，報(bào)警參數(shù) 包括報(bào)警船只速度、報(bào)警船只與水面設(shè)施最短距離和報(bào)警船只與水下管纜最短距離； 步驟2:接收到船載AIS系統(tǒng)傳來的信息時(shí)，從該信息中提取船只位置坐標(biāo)、速度、注冊(cè) MMSI編號(hào)和船只名稱，使用船只位置坐標(biāo)與安防管理表中存儲(chǔ)的網(wǎng)格坐標(biāo)逐一比較，船只 位置坐標(biāo)的X值和y值都落在某網(wǎng)格坐標(biāo)區(qū)域內(nèi)時(shí)，如果該網(wǎng)格中有設(shè)施，讀取設(shè)施外形特 征參數(shù)； 步驟3:解算并判定上述船只與周邊設(shè)施之間的距離是否大于設(shè)定的安全距離，并綜合 船只速度信息后決定是否預(yù)警和報(bào)警，當(dāng)不需要預(yù)警和報(bào)警時(shí)重復(fù)步驟2,需要預(yù)警和報(bào)警 時(shí)，顯示危險(xiǎn)船只的MSSI編號(hào)和船名，并在警示信息前添加危險(xiǎn)船只的MMSI編號(hào)，通過岸基 式AIS系統(tǒng)將警示信息傳輸?shù)皆撐ｋU(xiǎn)船只的船載式AIS系統(tǒng)上。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于AIS系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法，其特征在于:所述步 驟1中的設(shè)施分為水面設(shè)施、水下直線管纜和水下弧線管纜。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于AIS系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法，其特征在于：設(shè)施類 別包含設(shè)施分類標(biāo)識(shí)，其中，水面設(shè)施標(biāo)識(shí)為P、水下直線管纜標(biāo)識(shí)為Z以及水下弧線管纜標(biāo) 識(shí)為H。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于AIS系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法，其特征在于：當(dāng)設(shè)施 為水面設(shè)施時(shí)，求解船只與設(shè)施之間的距離的方法為，設(shè)船只位置坐標(biāo)為(x、y)，水面建筑 幾何中心位置坐標(biāo)為〇( x〇、y〇)，水面建筑幾何中心至設(shè)施邊沿最長(zhǎng)距離L，船只與水面設(shè)施5. 據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于AIS系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法，其特征在 于：當(dāng)設(shè)施為水下直線管纜時(shí)，求解船只與管纜之間的距離的方法為，設(shè)船只位置坐標(biāo) 為(x、y)、管纜起點(diǎn)坐標(biāo)為(xl、yl)、管纜終點(diǎn)坐標(biāo)為(x2、y2)，直線管纜用直線方程2，（71-72)1+(12-?1)7+1172-?271=0表示，船只到該水下直線管纜的垂直距離0按式3，6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于AIS系統(tǒng)的水域安防報(bào)警方法，其特征在于：當(dāng)設(shè)施 為水下弧線管纜時(shí)，求解船只與弧線管纜之間的距離的方法為，設(shè)船只位置坐標(biāo)為(x、y)， 當(dāng)船只接近弧線管纜時(shí)，通過弧線管纜的圓心坐標(biāo)〇(xc、y C)、圓弧半徑R、船只的坐標(biāo)(X、 y)、船只與圓弧位置關(guān)系，計(jì)算船只和圓弧的距離D按式4，
【文檔編號(hào)】G08G3/02GK106056978SQ201610367117
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年5月30日
【發(fā)明人】金曉劍, 聶寶棟, 毛啟明, 張勇, 楊靜宇, 馬徐琨
【申請(qǐng)人】中船重工（昆明）靈湖科技發(fā)展有限公司, 中海石油（中國(guó)）有限公司天津分公司, 中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司七五○試驗(yàn)場(chǎng)