一種用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，具體是用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]太陽能電池片分為單晶電池片和多晶電池片。太陽能電池片的生產(chǎn)工藝流程分為硅片檢測一表面制絨及酸洗一擴(kuò)散制結(jié)一去磷硅玻璃一等離子刻蝕及酸洗一鍍減反射膜一絲網(wǎng)印刷一快速燒結(jié)等。在生產(chǎn)過程中，需要避免人手工的接觸太陽能電池片。
[0003]機(jī)械手的作用主要是進(jìn)行產(chǎn)品的上下料，傳統(tǒng)的機(jī)械手夾持過程中無法消除來料等待，因此周期循環(huán)時(shí)間較長，而且由于技術(shù)原因其運(yùn)動的軌跡的方向和距離是有限的，不能滿足太陽能電池片生產(chǎn)過程中的加工需要。而且目前還沒有一種可以縮短甚至杜絕機(jī)械手夾持轉(zhuǎn)移過程中的來料等待時(shí)間的六軸機(jī)械手。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型旨在提供一種用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的在太陽能電池片檢測過程中出現(xiàn)的檢測不精確的問題和工作循環(huán)周期長、產(chǎn)能低的問題。
[0005]為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供的用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手采用了如下的技術(shù)方案:
[0006]一種用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，包含X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、ZETA軸組件，其特征在于:
[0007]所述的X軸組件安裝于底座上，所述的X軸組件的上方安裝Y軸組件，所述的Y軸組件的中間安裝控制器，所述的控制器的兩側(cè)分別安裝Z軸組件，所述的Z軸組件的下端安裝有ZETA軸組件，所述的ZETA軸組件的下端安裝有吸盤安裝桿。
[0008]優(yōu)選的，所述的X軸組件包括X軸固定板、X軸滑軌、絲桿、X軸聯(lián)軸器、減速器、X軸電機(jī)、Y軸安裝板、滑塊，所述的X軸固定板的上表面的兩側(cè)固定有X軸滑軌，所述的X軸滑軌的中間固定于絲桿，絲桿的一端通過X軸聯(lián)軸器和減速器與X軸電機(jī)相連，所述的X軸滑軌上連接有滑塊，所述的滑塊上安裝有Y軸安裝板。
[0009]優(yōu)選的，所述的Y軸組件包括模組、模組安裝板、Z軸固定板、Y軸聯(lián)軸器、Y軸電機(jī)、Y軸滑軌，所述的Y軸滑軌通過Y軸聯(lián)軸器與Y軸電機(jī)相連，所述的Y軸滑軌的兩側(cè)安裝有模組，所述的模組上安裝有模組安裝板，所述的模組安裝板安裝有Z軸固定板，所述的模組安裝板固定于Y軸安裝板。
[0010]優(yōu)選的，所述的Z軸組件包括Z軸電機(jī)、Z軸聯(lián)軸器、Z軸傳感器、Z軸滑軌、Z軸模組、ZETA軸固定板，所述的Z軸電機(jī)通過Z軸聯(lián)軸器與Z軸滑軌相連，所述的Z軸滑軌上安裝有Z軸模組，所述的Z軸模組上固定有ZETA軸固定板，所述的Z軸滑軌安裝有Z軸傳感器。
[0011]優(yōu)選的，所述的ZETA軸組件包括ZETA軸電機(jī)、ZETA軸諧波減速器、ZETA軸傳感器、固定件，所述的ZETA軸電機(jī)固定于ZETA軸固定板，ZETA軸電機(jī)與ZETA軸轉(zhuǎn)動軸相連，ZETA軸轉(zhuǎn)動軸與ZETA軸諧波減速器相連，ZETA軸諧波減速器與固定件相連，固定件與吸盤安裝桿相連，ZETA軸轉(zhuǎn)動軸上安裝有ZETA軸傳感器。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果在于:提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，占地面積小的用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，其不僅提高了太陽能電池片的移動的精度，進(jìn)而提高了檢測工作的精確度，而且其具有兩組Z軸組件和ZETA軸組件，一組Z軸組件和ZETA軸組件用于太陽能電池片的取料，另一組Z軸組件和ZETA軸組件用于太陽能電池片的放料，可以同時(shí)完成不同的動作，減少工作循環(huán)周期，相對普通的四軸機(jī)械手能夠提高40%左右的產(chǎn)會泛。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為X軸組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為Y軸組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為Z軸組件和ZETA軸組件結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了更清楚的理解本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例做進(jìn)一步的說明。
實(shí)施例
[0018]如圖1-圖4所示，本實(shí)用新型提供的一種優(yōu)選的用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，包含X軸組件100、Y軸組件200、Z軸組件300、ZETA軸組件400，其特征在于:
[0019]所述的X軸組件100安裝于底座500上，所述的X軸組件100的上方安裝Y軸組件200，所述的Y軸組件200的中間安裝控制器201，所述的控制器201的兩側(cè)各安裝一組Z軸組件300，所述的Z軸組件300的下端安裝有ZETA軸組件400，所述的ZETA軸組件400的下端安裝有吸盤安裝桿600。
[0020]進(jìn)一步的，所述的X軸組件100包括X軸固定板101、X軸滑軌102、絲桿103、X軸聯(lián)軸器104、減速器105、X軸電機(jī)106、Y軸安裝板107、滑塊108，所述的X軸固定板101的上表面的兩側(cè)分別固定有X軸滑軌102，所述的X軸滑軌102的中間固定于絲桿103，絲桿103的一端通過X軸聯(lián)軸器104和減速器105與X軸電機(jī)106相連，所述的X軸滑軌102上連接有滑塊108，所述的滑塊108上安裝有Υ軸安裝板107。
[0021]進(jìn)一步的，所述的Υ軸組件200包括模組202、模組安裝板203、Ζ軸固定板204、Υ軸聯(lián)軸器205、Υ軸電機(jī)206、Υ軸滑軌207，所述的Υ軸滑軌207通過Υ軸聯(lián)軸器205與Υ軸電機(jī)206相連，所述的Υ軸滑軌207的兩側(cè)安裝有模組202，所述的模組202上安裝有模組安裝板203，所述的模組安裝板203安裝有Ζ軸固定板204，所述的模組安裝板203固定于Υ軸安裝板107。
[0022]進(jìn)一步的，所述的Ζ軸組件300包括Ζ軸電機(jī)301、Ζ軸聯(lián)軸器302、Ζ軸傳感器303、Ζ軸滑軌304、Ζ軸模組305、ΖΕΤΑ軸固定板306，所述的Ζ軸電機(jī)301通過Ζ軸聯(lián)軸器302與ζ軸滑軌304相連，所述的Ζ軸滑軌304上安裝有Ζ軸模組305，所述的Ζ軸模組305上固定有ΖΕΤΑ軸固定板306，所述的Ζ軸滑軌304安裝有Ζ軸傳感器303。
[0023]進(jìn)一步的，所述的ΖΕΤΑ軸組400件包括ΖΕΤΑ軸電機(jī)401、ΖΕΤΑ軸諧波減速器402、ΖΕΤΑ軸傳感器403、固定件404，所述的ΖΕΤΑ軸電機(jī)401固定于ΖΕΤΑ軸固定板306，ΖΕΤΑ軸電機(jī)401與ΖΕΤΑ軸轉(zhuǎn)動軸405相連，ΖΕΤΑ軸轉(zhuǎn)動軸405與ΖΕΤΑ軸諧波減速器402相連，ΖΕΤΑ軸諧波減速器402與固定件404相連，固定件404與吸盤安裝桿600相連，ΖΕΤΑ軸轉(zhuǎn)動軸405上安裝有ΖΕΤΑ軸傳感器403。
[0024]本實(shí)用新型通過安裝于吸盤安裝桿的吸盤將太陽能電池片700從拍完照片的機(jī)構(gòu)上吸取，然后Ζ軸組件上移一定距離，X軸和Υ軸組件分別移動至放片位置。在此過程中，諧波減速器會根據(jù)CCD拍照的位置角度精度分析并且確保放太陽能電池片位置的準(zhǔn)確度，解決ΖΕΤΑ軸投料精度問題。將誤差控制在一定公差范圍內(nèi)。在Υ軸的滑塊結(jié)構(gòu)上同時(shí)固定了兩個Ζ軸，達(dá)到雙向上下料并行的功能。這種并行的抓料機(jī)構(gòu)能夠替代傳統(tǒng)的四軸機(jī)械手，并且能夠減少工作循環(huán)周期，相對四軸機(jī)械手能夠提高40%左右的產(chǎn)能。
[0025]本實(shí)用新型的有益效果在于:本實(shí)用新型的有益效果在于:提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，占地面積小的用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，其不僅提高了太陽能電池片的移動的精度，進(jìn)而提高了檢測工作的精確度，而且其具有兩組Ζ軸組件和ΖΕΤΑ軸組件，一組Ζ軸組件和ΖΕΤΑ軸組件用于太陽能電池片的取料，另一組Ζ軸組件和ΖΕΤΑ軸組件用于太陽能電池片的放料，可以同時(shí)完成不同的動作，減少工作循環(huán)周期，相對普通的四軸機(jī)械手能夠提尚40%左右的廣能。
[0026]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，包含X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、ZETA軸組件，其特征在于: 所述的X軸組件安裝于底座上，所述的X軸組件的上方安裝Y軸組件，所述的Y軸組件的中間安裝控制器，所述的控制器的兩側(cè)各安裝一組Z軸組件，所述的Z軸組件的下端安裝有ZETA軸組件，所述的ZETA軸組件的下端安裝有吸盤安裝桿。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，其特征在于:所述的X軸組件包括X軸固定板、X軸滑軌、絲桿、X軸聯(lián)軸器、減速器、X軸電機(jī)、Y軸安裝板、滑塊，所述的X軸固定板的上表面的兩側(cè)固定有X軸滑軌，所述的X軸滑軌的中間固定于絲桿，絲桿的一端通過X軸聯(lián)軸器和減速器與X軸電機(jī)相連，所述的X軸滑軌上連接有滑塊，所述的滑塊上安裝有Y軸安裝板。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，其特征在于:所述的Y軸組件包括模組、模組安裝板、Z軸固定板、Y軸聯(lián)軸器、Y軸電機(jī)、Y軸滑軌，所述的Y軸滑軌通過Y軸聯(lián)軸器與Y軸電機(jī)相連，所述的Y軸滑軌的兩側(cè)安裝有模組，所述的模組上安裝有模組安裝板，所述的模組安裝板安裝有Z軸固定板，所述的模組安裝板固定于Y軸安裝板。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，其特征在于:所述的Z軸組件包括Z軸電機(jī)、Z軸聯(lián)軸器、Z軸傳感器、Z軸滑軌、Z軸模組、ZETA軸固定板，所述的Z軸電機(jī)通過Z軸聯(lián)軸器與Z軸滑軌相連，所述的Z軸滑軌上安裝有Z軸模組，所述的Z軸模組上固定有ZETA軸固定板，所述的Z軸滑軌安裝有Z軸傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，其特征在于:所述的ZETA軸組件包括ZETA軸電機(jī)、ZETA軸諧波減速器、ZETA軸傳感器、固定件，所述的ZETA軸電機(jī)固定于ZETA軸固定板，ZETA軸電機(jī)與ZETA軸轉(zhuǎn)動軸相連，ZETA軸轉(zhuǎn)動軸與ZETA軸諧波減速器相連，ZETA軸諧波減速器與固定件相連，固定件與吸盤安裝桿相連，ZETA軸轉(zhuǎn)動軸上安裝有ZETA軸傳感器。
【專利摘要】一種用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，包含X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、ZETA軸組件，其特征在于：所述的X軸組件安裝于底座上，所述的X軸組件的上方安裝Y軸組件，所述的Y軸組件DE中間安裝控制器，所述的控制器的兩側(cè)各安裝一組Z軸組件，所述的Z軸組件的下端安裝有ZETA軸組件，所述的ZETA軸組件的下端安裝有吸盤安裝桿。本實(shí)用新型的有益效果在于：提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，占地面積小的用于太陽能電池片的并行六軸機(jī)械手，其不僅提高了太陽能電池片的移動的精度，進(jìn)而提高了檢測工作的精確度，而且其具有兩組Z軸組件和ZETA軸組件，能夠減少工作循環(huán)周期，相對普通的六軸機(jī)械手能夠提高40%左右的產(chǎn)能。
【IPC分類】H01L31/18, H01L21/677
【公開號】CN205081105
【申請?zhí)枴緾N201520880780
【發(fā)明人】陳小慧, 李華超, 李挺
【申請人】蘇州辰正太陽能設(shè)備有限公司
【公開日】2016年3月9日
【申請日】2015年11月8日