工業(yè)機器人示教器用復合電纜的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于電線電纜技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機器人示教器用復合電纜。
【背景技術(shù)】
[0002]由于前述的工業(yè)機器人具有自動控制、可重復編程、多功能和多自由度等操作功能并且能配備諸如機械手、刀具之類的工具以及能夠搬運材料、工件、?；返鹊膬?yōu)異功能，因而隨著計算機控制技術(shù)的發(fā)展，其在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用日益拓展。
[0003]如業(yè)界所知，工業(yè)機器人示教器用通信復合電纜通常包括電源線、信號線和抱閘線，由于其暴露在高頻工作環(huán)境中，因而除了宏觀結(jié)構(gòu)要求簡練外，還要求具有優(yōu)異的耐磨性、耐油性(即耐化學腐蝕性)和耐候性，等等。
[0004]已有技術(shù)中的工業(yè)機器人用電纜的結(jié)構(gòu)主要有以下兩種:一是單獨用于傳輸電能;二是將傳輸電能與傳輸信號兼于一纜。前者如中國專利授權(quán)公告號CN201477959U(機器人手臂控制電纜)、CN102855989A( —種工業(yè)機器人用耐曲繞度柔性拖鏈電纜)和CN204614482U(高柔耐扭轉(zhuǎn)耐彎曲機器人復合電纜)。后者如CN201897987U(工業(yè)機器人用耐曲繞拖鏈電纜)、CN102708951B(柔性機器人手臂控制電纜)和CN204143894U(—種工業(yè)機器人用耐彎折抗腐蝕柔性電纜)。
[0005]通過對上述專利文獻的閱讀可知，由于后一種結(jié)構(gòu)的電纜將電能傳輸線與信號傳輸線集合于一體，因而相對于前一種結(jié)構(gòu)的電纜而言至少具有以下長處:一是集合度高而便于管護；二是節(jié)約資源并且可以降低成本;三是節(jié)約敷設(shè)空間。但是至少存在以下通弊:其一，由于缺乏得以實現(xiàn)緊急制停的控制線路(既可稱“抱閘線”，也能稱“剎車線”)，因而當機器人出現(xiàn)特發(fā)性故障時只能通過切斷電源線的電源應(yīng)對，但是這種制停方式一方面速度慢，另一方面容易損及機器人即造成二次損害;其二，雖然屬于纜芯的結(jié)構(gòu)體系的屏蔽層在一定程度上能產(chǎn)生良好的抗電磁干擾效果，并且屏蔽層通常由細金屬絲編織網(wǎng)套和/或鋁箔繞包層擔當，這在普通的通信電纜及電力電纜上被廣為應(yīng)用，但是由于工業(yè)機器人對抗電磁干擾的要求極其嚴苛，因而僅憑金屬絲編織網(wǎng)套和/或鋁箔尚不能達到業(yè)界之預期；其三，由于存在內(nèi)部相互的電磁干擾情形，因而對信號輸出的可靠性產(chǎn)生一定的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型的任務(wù)在于提供一種有助于在特發(fā)性故障時實現(xiàn)緊急制停而藉以避免造成二次損害、有利于顯著改善抗電磁干擾效果而藉以保障信號傳輸?shù)目煽啃浴⒂幸嬗谠鲞M屏蔽效果而藉以避免電源線、信號線之間的相互干擾和有便于體現(xiàn)理想的集合度而藉以杜絕在使用過程中的打扭、亂線現(xiàn)象的工業(yè)機器人示教器用復合電纜。
[0007]本實用新型的任務(wù)是這樣來完成的，一種工業(yè)機器人示教器用復合電纜，包括纜芯和位于纜芯外的外護套，纜芯包括用于傳輸信號的信號線、用于傳輸電源的電源線、填充層和繞包層，信號線和電源線位于填充層內(nèi)，繞包層繞包在填充層外，所述的外護套位于繞包層外，特征在于:所述的纜芯還包括有抱閘線，該抱閘線位于填充層內(nèi)；在所述的外護套外結(jié)合有抗電磁干擾層。
[0008]在本實用新型的一個具體的實施例中，所述的信號線包括成對配置的信號傳輸線組、信號傳輸線組包層、信號傳輸線組屏蔽層和信號傳輸線組護套層，信號傳輸線組有復數(shù)個，每個信號傳輸線組包括一對信號傳輸導線線芯和被覆在一對信號傳輸導線線芯外的信號傳輸導線線芯被覆層，信號傳輸線組包層包覆在信號傳輸線組外，信號傳輸線組屏蔽層位于信號傳輸線組包層外，信號傳輸線組護套層位于信號傳輸線組屏蔽層外。
[0009]在本實用新型的另一個具體的實施例中，所述的信號傳輸線組以成纜后的電纜外徑5-12倍的節(jié)距絞合;所述的信號傳輸線組包層為鋁箔;所述的信號傳輸線組屏蔽層為鍍錫細銅絲編織網(wǎng)套;所述的信號傳輸線組護套層為聚氨酯層;所述的一對信號傳輸導線線芯各由鍍錫軟銅絲或裸軟銅絲絞合構(gòu)成;所述的信號傳輸導線線芯被覆層為聚烯烴。
[0010]在本實用新型的又一個具體的實施例中，所述的信號線還包括有一地線，該地線設(shè)置在所述信號傳輸線組包層與信號傳輸線組屏蔽層之間。
[0011]在本實用新型的再一個具體的實施例中，所述的電源線包括電源線組和電源線組包帶層，電源線組包括兩根或以上的電源傳輸導線線芯和被覆在電源傳輸導線線芯外的電源傳輸導線線芯被覆層，電源線組包帶層纏包在電源線組外。
[0012]在本實用新型的還有一個具體的實施例中，所述的電源傳輸導線線芯由鍍錫軟銅絲絞合構(gòu)成;所述的電源傳輸導線線芯被覆層為聚烯烴;所述的電源線組包帶層為無紡布。
[0013]在本實用新型的更而一個具體的實施例中，所述的電源線還包括有一接地線，該接地線設(shè)置在所述電源傳輸導線線芯被覆層與包帶層之間。
[0014]在本實用新型的進而一個具體的實施例中，所述的繞包層為無紡布;所述的填充層為纖維繩，該纖維繩為PP繩;所述的外護套為熱塑性聚氨酯彈性體;所述的抗電磁干擾層為錳鋅鐵氧體層，并且該錳鋅鐵氧體層的厚度為0.8-1.2mm。
[0015]在本實用新型的又更而一個具體的實施例中，所述的抱閘線包括抱閘線組和抱閘線包層，抱閘線組包括一對抱閘線線芯和被覆在抱閘線線芯外的抱閘線線芯被覆層，抱閘線包層包覆在抱閘線組外。
[0016]在本實用新型的又進而一個具體的實施例中，所述的抱閘線還包括有一入地線，該入地線設(shè)置在所述抱閘線線芯被覆層與抱閘線包層之間;所述的一對抱閘線線芯各由鍍錫軟銅絲或裸軟銅絲絞合構(gòu)成;所述的抱閘線線芯被覆層為聚烯烴;所述的抱閘線包層為鋁箔。
[0017]本實用新型提供的技術(shù)方案的技術(shù)效果之一，由于在纜芯內(nèi)設(shè)置了抱閘線，因而當機器人出現(xiàn)特發(fā)性故障時能滿足緊急制停要求，不僅可以體現(xiàn)理想的集合程度，避免在使用過程中出現(xiàn)打扭及亂線情形，而且能保障電纜的整潔性以及方便管護;之三，由于在信號線的結(jié)構(gòu)體系中設(shè)置了信號線阻屏蔽層以及在外護套外增設(shè)了抗電磁干擾層，因而不僅可以提高纜芯內(nèi)部的相互干擾能力，而且能夠顯著增進對外界的抗電磁干擾能力。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型的第一實施例的橫截面示意圖。
[0019]圖2為本實用新型的第二實施例的橫截面示意圖。
【具體實施方式】
[0020]為了使公眾能夠更加清楚地理解本實用新型的技術(shù)實質(zhì)和有益效果，申請人將在下面以實施例的方式作詳細說明，但是對實施例的描述均不是對本實用新型方案的限制，任何依據(jù)本實用新型構(gòu)思所作出的僅僅為形式上的而非實質(zhì)性的等效變換都應(yīng)視為本實用新型的技術(shù)方案范疇。
[0021]實施例1:
[0022]請參見圖1，給出了一纜芯I和一位于纜芯I外的外護套2，纜芯I包括用于傳輸信號(控制信號，以下同)的信號線11、用于傳輸電源的電源線12、填充層13和繞包層14，信號線11和電源線12位于填充層13內(nèi)，繞包層14繞包在填充層13外，前述的外護套2位于繞包層14夕卜。前述填充層13的不言而喻的功用是使電纜圓整化。
[0023]作為本實用新型提供的技術(shù)方案的技術(shù)要點:前述的纜芯I的結(jié)構(gòu)體系還包括有抱閘線15，該抱閘線15位于填充層13內(nèi)；在前述的外護套2外結(jié)合有抗電磁干擾層21。
[0024]前述的信號線11包括成對配置的信號傳輸線組111、信號傳輸線組包層112、信號傳輸線組屏蔽層113和信號傳輸線組護套層114，信號傳輸線組111有復數(shù)個，在本實施例中，該信號傳輸線組111有四個，每個信號傳輸線組111包括一對信號傳輸導線線芯1111和被覆在一對信號傳輸導線線芯1111外的信號傳輸導線線芯被覆層1112，信號傳輸線組包層112包覆在信號傳輸線組111外，信號傳輸線組屏蔽層113位于信號傳輸線組包層112外，信號傳輸線組護套層114位于信號傳輸線組屏蔽層113外。
[0025]前述的信號傳輸線組111以成纜后的電纜外徑10倍的節(jié)距絞合;前述的信號傳輸線組包層112為鋁箔;前述的信號傳輸線組屏蔽層