專利名稱：恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器構(gòu)造方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的控制器構(gòu)造方法，適用于恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)(即以恒壓頻比方式工作的變頻器驅(qū)動(dòng)交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)從而構(gòu)成的交流變頻調(diào)速系統(tǒng))的進(jìn)一步高性能控制，屬于電力傳動(dòng)控制設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域。
三、技術(shù)內(nèi)容1、技術(shù)問題本發(fā)明的目的是提供一種不改變?cè)璙/f變頻調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、能提高交流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制性能、又易于實(shí)現(xiàn)的恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器構(gòu)造方法。
2、技術(shù)方案本發(fā)明的恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器構(gòu)造方法，是把被控的恒壓頻比工作方式的變頻器、交流電機(jī)及負(fù)載作為一個(gè)整體組成V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)；用靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加積分器s-1并通過調(diào)整靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)權(quán)系數(shù)使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆實(shí)現(xiàn)V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的逆系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；然后將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆接在V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)前，復(fù)合成二階積分型的偽線性系統(tǒng)，再依據(jù)線性系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法對(duì)該偽線性系統(tǒng)作出線性閉環(huán)控制器，最后將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆與線性閉環(huán)控制器相串接形成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器，對(duì)V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行控制。其中①神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆的構(gòu)造方法為用具有5個(gè)輸入節(jié)點(diǎn)、1個(gè)輸出節(jié)點(diǎn)的靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加2個(gè)積分器s-1構(gòu)成具有1個(gè)輸入節(jié)點(diǎn)、1個(gè)輸出節(jié)點(diǎn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆。靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的第一個(gè)輸入為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆的輸入，其經(jīng)第一個(gè)積分器s-1為靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的第二個(gè)輸入，再經(jīng)第二個(gè)積分器為靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的第三個(gè)輸入，靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的第四、五個(gè)輸入來自交流電機(jī)的兩個(gè)定子電流isα，isβ的測(cè)量值，靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出即為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆的輸出。
②靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)權(quán)系數(shù)確定方法為將階躍激勵(lì)信號(hào) 加到V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)的輸入端；采集激勵(lì)信號(hào) 實(shí)際轉(zhuǎn)速ωr、兩個(gè)電流分量isα與isβ；對(duì)得到的實(shí)際轉(zhuǎn)速ωr進(jìn)行離線求一階與二階導(dǎo)數(shù) 用構(gòu)成的訓(xùn)練樣本集{ ωr， isα，isβ}對(duì)靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，從而確定靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)權(quán)系數(shù)。
③神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器的實(shí)現(xiàn)方法為采用計(jì)算機(jī)、編制計(jì)算機(jī)程序來實(shí)現(xiàn)。
3、技術(shù)效果本發(fā)明的原理是通過構(gòu)造神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆，將原V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)這一復(fù)雜非線性系統(tǒng)的控制問題轉(zhuǎn)化為簡(jiǎn)單的偽線性系統(tǒng)的控制問題，相應(yīng)地就可以合理地設(shè)計(jì)線性閉環(huán)控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)的有效控制，獲得優(yōu)良的轉(zhuǎn)速控制與抗負(fù)載擾動(dòng)運(yùn)行性能。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于1.采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆，將V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)這一復(fù)雜非線性系統(tǒng)的控制問題轉(zhuǎn)化為簡(jiǎn)單的偽線性系統(tǒng)的控制問題，進(jìn)一步合理設(shè)計(jì)線性閉環(huán)控制器，可獲得優(yōu)良的轉(zhuǎn)速控制與抗負(fù)載擾動(dòng)運(yùn)行性能。
2.把V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)作為一個(gè)整體，不需要深入到變頻器內(nèi)部，不需要對(duì)原V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)做任何結(jié)構(gòu)上的改造，就能進(jìn)一步提高V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)的運(yùn)行性能。
3.可方便地應(yīng)用于單交流電機(jī)系統(tǒng)、多交流電機(jī)系統(tǒng)或整個(gè)生產(chǎn)線(包含交流電機(jī))實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)分布式控制，通用性強(qiáng)，且成本不高。
本發(fā)明的方法不僅在設(shè)計(jì)新的多(單)交流電機(jī)系統(tǒng)或生產(chǎn)線的網(wǎng)絡(luò)分布式控制或網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)控制中有很高的應(yīng)用價(jià)值，而且在舊的多(單)交流電機(jī)系統(tǒng)或生產(chǎn)線的網(wǎng)絡(luò)分布式控制的改造中，應(yīng)用的前景也是非常廣闊的。
四

圖1是以恒壓頻比方式工作的變頻器驅(qū)動(dòng)的交流調(diào)速系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖。其中有以恒壓頻比方式工作的變頻器1、交流電機(jī)2、負(fù)載3。
圖2是V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)各部分?jǐn)?shù)學(xué)模型示意圖及其系統(tǒng)等效圖。
圖3是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆5與V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)4復(fù)合構(gòu)成的偽線性系統(tǒng)6的示意圖及等效圖。其中有積分器s-1、靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)51、偽線性系統(tǒng)6。
圖4是加到V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)輸入端的階躍激勵(lì)信號(hào)。
圖5是采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器8對(duì)V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行控制的完整原理框圖。其中有線性閉環(huán)控制器7。
圖6是采用工控機(jī)作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器8的本發(fā)明裝置組成示意圖。其中有工控機(jī)10、光電編碼器9。
圖7是采用工控機(jī)作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器8時(shí)的程序運(yùn)行框8是西門子MMV變頻器V/f運(yùn)行模式的原理框圖。
五、具體實(shí)施方案本發(fā)明的方案是把以恒壓頻比方式工作的變頻器、交流電機(jī)及其負(fù)載(即V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)全部)作為一個(gè)整體(該整體系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型為靜止兩相坐標(biāo)系下的四階微分方程、相對(duì)階數(shù)為二階，整體系統(tǒng)即V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的逆系統(tǒng)存在)，采用5個(gè)輸入節(jié)點(diǎn)、1個(gè)輸出節(jié)點(diǎn)的靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(如多層網(wǎng)絡(luò)MLN或經(jīng)向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)RBF等)加2個(gè)積分器構(gòu)成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆，并通過調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)權(quán)系數(shù)使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆實(shí)現(xiàn)V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的逆系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。再將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆串接在原系統(tǒng)(即被控的V/f變頻調(diào)速系統(tǒng))之前，復(fù)合成二階積分型的偽線性系統(tǒng)，把復(fù)雜的非線性系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)化為簡(jiǎn)單的線性系統(tǒng)控制。最后對(duì)偽線性系統(tǒng)采用線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論(如比例積分微分PID、極點(diǎn)配置等設(shè)計(jì)方法)進(jìn)行閉環(huán)控制器的設(shè)計(jì)。最終形成的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆與線性閉環(huán)控制器兩部分。
具體實(shí)施分以下5步①通過分析、等效與推導(dǎo)，為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆的構(gòu)造與學(xué)習(xí)提供方法上的根據(jù)。將以恒壓頻比方式工作的變頻器驅(qū)動(dòng)的交流調(diào)速系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)，包括變頻器、交流電機(jī)與負(fù)載，如圖1所示)作為一個(gè)整體建立數(shù)學(xué)模型。經(jīng)圖2所示的系統(tǒng)等效，可得到系統(tǒng)整體的數(shù)學(xué)模型為靜止兩相坐標(biāo)系下的四階微分方程，相對(duì)階數(shù)為二階，經(jīng)推導(dǎo)可證明該系統(tǒng)的逆系統(tǒng)存在，并可確定其逆系統(tǒng)的輸入變量是轉(zhuǎn)速的二階導(dǎo)數(shù)、輸出變量為原系統(tǒng)(即被控的V/f變頻調(diào)速系統(tǒng))的輸入。需要說明的是，這一步僅為以下的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆的構(gòu)造與學(xué)習(xí)提供方法上的根據(jù)，在本發(fā)明的具體實(shí)施中，這第一步(包括數(shù)學(xué)模型建立、分析以及逆系統(tǒng)的證明等)可跳過。
②采用靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(簡(jiǎn)稱神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))加2個(gè)積分器構(gòu)造神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(見圖3左圖中的虛線框內(nèi)所示)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用3層的MLN網(wǎng)絡(luò)，輸入層節(jié)點(diǎn)數(shù)為5個(gè)，隱含層節(jié)點(diǎn)數(shù)為12個(gè)，輸出層1個(gè)節(jié)點(diǎn)，隱層神經(jīng)元函數(shù)使用(-1，1)S型函數(shù)f(x)=ex-e-xex+e-x,]]>輸出層的神經(jīng)元采用純線性變換函數(shù)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各權(quán)系數(shù)將在下一步的離線學(xué)習(xí)中確定；然后用具有5個(gè)輸入節(jié)點(diǎn)、1個(gè)輸出節(jié)點(diǎn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加2個(gè)積分器s-1構(gòu)成具有1個(gè)輸入節(jié)點(diǎn)、1個(gè)輸出節(jié)點(diǎn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(見圖3左圖中的虛線框內(nèi)所示)，其中神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的第一個(gè)輸入為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆的輸入，其經(jīng)第一個(gè)積分器s-1為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的第二個(gè)輸入，再經(jīng)第二個(gè)積分器為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的第三個(gè)輸入，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的第四、五個(gè)輸入來自交流電機(jī)的兩個(gè)電流分量isα，isβ的測(cè)量值(isα和isβ由測(cè)量到的交流電機(jī)定子的兩個(gè)相電流ia和ib經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)的克拉克Clarke變換得到)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出即為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆的輸出。
③調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)權(quán)系數(shù)。(A)選擇合適的學(xué)習(xí)激勵(lì)信號(hào)(如圖4所示的不同的階躍給定)，以便V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)在其工作范圍內(nèi)能被充分激勵(lì)；(B)將選定的階躍激勵(lì)信號(hào)以輸入的形式加到圖1所示的V/f變頻調(diào)速系統(tǒng)的輸入端，并按0.1秒的采樣間隔采集激勵(lì)信號(hào) 實(shí)際轉(zhuǎn)速ωr、兩個(gè)電流分量isα與isβ并保存采樣數(shù)據(jù){ ωr，isα，isβ}；(C)對(duì)采樣得到的實(shí)際轉(zhuǎn)速ωr進(jìn)行離線求一階與二階導(dǎo)數(shù) 從而構(gòu)成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練樣本集{ ωr， isα，isβ}；(D)對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用變學(xué)習(xí)率的誤差反傳BP算法進(jìn)行訓(xùn)練，學(xué)習(xí)訓(xùn)練100次后，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練誤差小于0.002，滿足要求，從而確定了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各權(quán)系數(shù)。
④形成二階積分型的偽線性系統(tǒng)。將確定了各個(gè)權(quán)系數(shù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)配上兩個(gè)積分器構(gòu)成的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(如圖3左圖中的虛線框內(nèi)所示)與原系統(tǒng)(即圖1所示的被控的V/f變頻調(diào)速系統(tǒng))復(fù)合(串接)，形成二階積分型的偽線性系統(tǒng)(如圖3所示)，實(shí)現(xiàn)了把復(fù)雜非線性系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)化為簡(jiǎn)單線性系統(tǒng)控制。
⑤構(gòu)成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器。對(duì)二階積分型偽線性系統(tǒng)(如圖3所示)進(jìn)行閉環(huán)控制器設(shè)計(jì)。閉環(huán)控制器可以采用線性系統(tǒng)理論中的比例積分微分PID、極點(diǎn)配置或二次型指標(biāo)最優(yōu)等設(shè)計(jì)方法(在圖5例中，選用了比例微分PD調(diào)節(jié)器，PD＝0.6+2s)。最終形成的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆與線性閉環(huán)控制器兩部分(如圖5所示)，可根據(jù)不同的控制要求采用不同的硬件或軟件來實(shí)現(xiàn)。
圖6給出了本發(fā)明的具體實(shí)施例的示意圖，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器采用工控機(jī)(加模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換A/D卡、計(jì)數(shù)卡與通信卡)來實(shí)現(xiàn)(其程序運(yùn)行框圖如圖7所示)，變頻器采用西門子MMV型號(hào)(圖8給出了西門子MMV變頻器V/f運(yùn)行方式的原理框圖)，交流電機(jī)的型號(hào)為Y90S-4其參數(shù)為Pe＝1.1kW；Ue＝220/380V；Ie＝2.7A；fe＝50Hz；np＝2；ne＝1400rpm；根據(jù)以上所述，便可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器構(gòu)造方法，其特征在于該方法把被控的恒壓頻比工作方式的變頻器(1)、交流電機(jī)(2)及負(fù)載(3)作為一個(gè)整體組成恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)；用靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)加積分器s-1構(gòu)成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(5)，并通過調(diào)整靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)的各個(gè)權(quán)系數(shù)使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(5)實(shí)現(xiàn)恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)對(duì)應(yīng)的逆系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；然后將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(5)接在恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)之前，復(fù)合成二階積分型的偽線性系統(tǒng)(6)，再依據(jù)線性系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法對(duì)該偽線性系統(tǒng)(6)作出線性閉環(huán)控制器(7)，最后將線性閉環(huán)控制器(7)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(5)相串聯(lián)形成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器(8)，對(duì)恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器構(gòu)造方法，其特征在于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(5)的構(gòu)造方法為用具有5個(gè)輸入節(jié)點(diǎn)、1個(gè)輸出節(jié)點(diǎn)的靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)加2個(gè)積分器s-1構(gòu)成具有1個(gè)輸入節(jié)點(diǎn)、1個(gè)輸出節(jié)點(diǎn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(5)，其中靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)的第一個(gè)輸入為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(5)的輸入，其經(jīng)第一個(gè)積分器s-1為靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)的第二個(gè)輸入，再經(jīng)第二個(gè)積分器為靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)的第三個(gè)輸入，靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)的第四、五個(gè)輸入來自交流電機(jī)(2)的兩個(gè)定子電流isα，isβ的測(cè)量值，靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)的輸出即為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆(5)的輸出。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器構(gòu)造方法，其特征在于靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)的各個(gè)權(quán)系數(shù)確定方法為將階躍激勵(lì)信號(hào) 加到恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)的輸入端；采集激勵(lì)信號(hào) 實(shí)際轉(zhuǎn)速ωr、兩個(gè)電流分量isα與isβ；對(duì)得到的實(shí)際轉(zhuǎn)速ωr進(jìn)行離線求一階與二階導(dǎo)數(shù) 用構(gòu)成的訓(xùn)練樣本集{ ωr， isα，isβ}對(duì)靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)進(jìn)行訓(xùn)練，從而確定靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(51)的各個(gè)權(quán)系數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器構(gòu)造方法，其特征在于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器(8)的實(shí)現(xiàn)方法為采用工控機(jī)(10)、編制計(jì)算機(jī)程序來實(shí)現(xiàn)。
全文摘要
恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器構(gòu)造方法，適用于恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)的進(jìn)一步高性能控制，屬于電力傳動(dòng)控制設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域。把被控的恒壓頻比工作方式的變頻器1、交流電機(jī)2及負(fù)載3作為一個(gè)整體組成恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)4；根據(jù)該恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)4對(duì)應(yīng)的逆系統(tǒng)，用靜態(tài)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)51加積分器并通過學(xué)習(xí)算法構(gòu)成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆5；將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆5接在恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)4前，復(fù)合成二階積分型的偽線性系統(tǒng)6，再依據(jù)線性系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法對(duì)該偽線性系統(tǒng)6作出線性閉環(huán)控制器7，最后將線性閉環(huán)控制器7與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆5相串接形成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆復(fù)合控制器8，對(duì)恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行控制。
文檔編號(hào)H02P21/00GK1431768SQ0311285
公開日2003年7月23日 申請(qǐng)日期2003年2月20日 優(yōu)先權(quán)日2003年2月20日
發(fā)明者戴先中, 劉國(guó)海, 張興華, 張 浩 申請(qǐng)人:東南大學(xué)