專(zhuān)利名稱(chēng)：建筑機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及建筑機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，它使用電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
通常，液壓致動(dòng)器被廣泛地采用作為建筑機(jī)械的致動(dòng)器。但是，使用液壓致動(dòng)器的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，為了控制從液壓泵排出的加壓油的方向和流速所使用的控制閥會(huì)產(chǎn)生阻力，在管道中有壓力損失，在管路中有過(guò)大的流量以及類(lèi)似的情況，因此它的效率很低。
所以為了提高效率，已知采用電動(dòng)馬達(dá)作為致動(dòng)器。
例如，在公開(kāi)的日本專(zhuān)利申請(qǐng)2001-11897號(hào)描述的“建筑機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置”中，采用電動(dòng)馬達(dá)作為轉(zhuǎn)動(dòng)上轉(zhuǎn)動(dòng)體的轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)。
但是，在應(yīng)用電動(dòng)馬達(dá)作為建筑機(jī)械的致動(dòng)時(shí)，致動(dòng)器對(duì)桿操作的響應(yīng)性與液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比變得太靈敏，盡管可以提高效率。
例如當(dāng)在中間區(qū)操作桿以使改變電動(dòng)馬達(dá)的速度時(shí)，電動(dòng)馬達(dá)的速度會(huì)突然改變，因而造成晃動(dòng)或沖擊。
在采用電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)前附件的情況下，電動(dòng)馬達(dá)的突然停止會(huì)造成附件的彈性變形，反過(guò)來(lái)導(dǎo)致它向后反彈。因此，對(duì)電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)這種致動(dòng)器過(guò)度靈敏的響應(yīng)性麻煩地?fù)p害了可操作性，不如液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
為了解決這個(gè)問(wèn)題，可以應(yīng)用為已知技術(shù)的模型跟蹤控制。例如，這種技術(shù)包括應(yīng)用普通模型如一級(jí)滯后來(lái)控制致動(dòng)器，它可以提供計(jì)劃的響應(yīng)性，以便跟蹤普通模型的響應(yīng)性。
但是，在這樣普通的模型跟蹤控制中，對(duì)桿的操作常出現(xiàn)固定的的響應(yīng)滯后，這是因?yàn)槭褂眠@樣簡(jiǎn)單的一級(jí)滯后線(xiàn)性模型作為法向模型的緣故。而且，還存在這樣的問(wèn)題，滯后還伴隨著突然的操作，它使得不能很快的加速或制動(dòng)。
還有，用這樣簡(jiǎn)單的線(xiàn)性模型，不能按照操作者的意愿對(duì)可操作性進(jìn)行細(xì)調(diào)。

發(fā)明內(nèi)容
考慮到上述的在常規(guī)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置中的各種問(wèn)題，已經(jīng)完成了本發(fā)明。所以，本發(fā)明的目的是提供一種建筑機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，它采用電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)，可以緩和地響應(yīng)在中間區(qū)桿的操作，和迅速響應(yīng)桿的快速操作。
本發(fā)明提供的建筑機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)建筑機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)馬達(dá)、指揮電動(dòng)馬達(dá)操作的操作部件、和按照從操作部件來(lái)的操作指令控制電動(dòng)馬達(dá)的控制器，其中控制器有實(shí)時(shí)仿真液壓轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)態(tài)特征的仿真模型，和控制目標(biāo)值是按照從操作部件來(lái)的操作指令由仿真模型計(jì)算得出用于控制電動(dòng)馬達(dá)。
按照本發(fā)明，當(dāng)操作該操作部件時(shí)，控制器按照液壓轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)態(tài)特征仿真，例如實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)速或驅(qū)動(dòng)力矩，或者它們兩者，參考仿真模型以便計(jì)算出控制的目標(biāo)值。然后控制器控制電動(dòng)馬達(dá)，瞄準(zhǔn)例如速度控制或力矩控制，或者它們兩者的控制目標(biāo)值。因此，即使在用電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)的情況下，仍可以做到對(duì)操作部件的操作響應(yīng)性幾乎等于液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的響應(yīng)性。
在本發(fā)明中，仿真模型優(yōu)選地有分別作為液壓設(shè)備的液壓泵、液壓致動(dòng)器和各種閥的特性。
在本發(fā)明中，優(yōu)選地將輸入單元連接到控制器，從而通過(guò)輸入單元可以改變仿真模型中的每種特性。因此，可以控制操作者的意愿細(xì)調(diào)可操作性。
在本發(fā)明中，優(yōu)選地仿真模型有作為閥的流量控制閥或壓力控制閥的非線(xiàn)性特性。
這種非線(xiàn)性特征在操作作為操作部件的桿在中間區(qū)時(shí)，能產(chǎn)生適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)滯后，以便防止發(fā)生晃動(dòng)、反彈或沖擊，在快速操作桿時(shí)，還能形成快速或制動(dòng)而幾乎不會(huì)產(chǎn)生響應(yīng)滯后。
在本發(fā)明中，選擇任何一個(gè)或兩個(gè)或多個(gè)外部能源、裝在內(nèi)部的電池、由引擎驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)、和電容器作為建筑機(jī)械的能源。
在本發(fā)明中，建筑機(jī)械作為轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)可以有，具體地說(shuō)，至少一個(gè)有轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)，有卷?yè)P(yáng)馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)源的升降系統(tǒng)，和有行進(jìn)馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)源的行進(jìn)系統(tǒng)。


圖1是液壓挖掘機(jī)的表示圖，本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置應(yīng)用于該挖掘機(jī)；圖2是表示本發(fā)明轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖；圖3是表示按照本發(fā)明的控制流程的說(shuō)明圖；圖4包括(a)和(b)，分別是表示在圖3中仿真模型結(jié)構(gòu)的電路圖，和表示在同一模型中每個(gè)閥特征的表；圖5是表示常規(guī)控制流程的說(shuō)明圖；圖6是表示用常規(guī)控制的操作方案的一個(gè)例子的曲線(xiàn)圖；圖7是表示用常規(guī)控制電動(dòng)馬達(dá)速度響應(yīng)波形的曲線(xiàn)圖；圖8是表示按照本發(fā)明的控制電動(dòng)馬達(dá)速度響應(yīng)特征的曲線(xiàn)圖；圖9是表示控制桿操作方案另一個(gè)例子的曲線(xiàn)圖；圖10是表示按照本發(fā)明電動(dòng)馬達(dá)對(duì)圖9的操作方案的速度響應(yīng)特征的曲線(xiàn)圖；和圖11是表示按照本發(fā)明另一個(gè)控制流程的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式
下面將根據(jù)附圖中表示的各優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)描述本發(fā)明。
圖1表示作為建筑機(jī)械的液壓挖掘機(jī)，該挖掘機(jī)應(yīng)用本發(fā)明的致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置。
在這個(gè)圖中，液壓挖掘機(jī)包括安裝在下行進(jìn)體1上的上轉(zhuǎn)動(dòng)體2，和上轉(zhuǎn)動(dòng)體2適合圍繞轉(zhuǎn)軸R.A可以轉(zhuǎn)動(dòng)。
在上轉(zhuǎn)動(dòng)體2的前部裝設(shè)前附件3。前附件3包括動(dòng)臂3a、用于升降動(dòng)臂3a的動(dòng)臂油缸3b、臂3c、用于轉(zhuǎn)動(dòng)臂3c的臂油缸3d、挖斗3e和用于轉(zhuǎn)動(dòng)挖斗3e的挖斗油缸3f。
駕駛室4設(shè)置在前附件3基座終端的左側(cè)。引擎、液壓設(shè)備、油箱和類(lèi)似裝置(未表示)都設(shè)置在駕駛室4的后面，并用設(shè)備罩5蓋住。
用6表示用于轉(zhuǎn)動(dòng)上轉(zhuǎn)動(dòng)體2的電動(dòng)馬達(dá)，它由AC(交流)伺服馬達(dá)構(gòu)成。電動(dòng)馬達(dá)6也可以由DC(直流)伺服馬達(dá)構(gòu)成。使用電動(dòng)馬達(dá)6作為轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械(轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng))的驅(qū)動(dòng)源使上轉(zhuǎn)動(dòng)體2轉(zhuǎn)動(dòng)。
圖2表示液壓挖掘機(jī)中轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)。
將減速齒輪7連接到電動(dòng)馬達(dá)6的輸出軸，和將慣性負(fù)荷(具體地講，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、卷?yè)P(yáng)機(jī)、行進(jìn)體或類(lèi)似裝置作為轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng))8連接到減速齒輪7的轉(zhuǎn)動(dòng)軸。
控制器9適合送出轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)給變換器10a。變換器10a控制電動(dòng)馬達(dá)6的轉(zhuǎn)動(dòng)，和譯碼器11檢測(cè)電動(dòng)馬達(dá)6的轉(zhuǎn)動(dòng)并把檢測(cè)到的轉(zhuǎn)動(dòng)作為信號(hào)反饋給控制器9。
12表示控制桿(操作部件)，操作員操作它來(lái)控制電動(dòng)馬達(dá)6的轉(zhuǎn)速。
由引擎13驅(qū)動(dòng)的發(fā)電機(jī)13a、蓄電池14、電容15和類(lèi)似裝置是組合使用，作為驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)6的能量供給源。16a表示的轉(zhuǎn)換器用于將交流電轉(zhuǎn)換成直流電，和16b和16c是DC-DC轉(zhuǎn)換器用于增加或下降電壓。
在這個(gè)實(shí)施例中，該結(jié)構(gòu)適合將發(fā)電機(jī)13安裝在液壓挖掘機(jī)上并將電儲(chǔ)存在蓄電池14中。但是，該結(jié)構(gòu)也可以適合從外部能源接受電力的供應(yīng)。
3b表示的是動(dòng)臂油缸，表示它作為前附件3的一個(gè)致動(dòng)器。
17表示液壓泵用于供給加壓油給動(dòng)臂油缸3b，和18是另一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)用于驅(qū)動(dòng)液壓泵17。19表示液壓回路用于調(diào)節(jié)動(dòng)臂油缸3b的速度和壓力，和10b是變換器。
動(dòng)臂油缸3b由從液壓回路19供給的加壓油驅(qū)動(dòng)。所以，另一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)18不適合驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)。
參考圖3將描述控制器9中的控制流程。
控制器9在液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使用儲(chǔ)存在其中的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)仿真模型9a給定操作變量的情形下，在接受控制桿12的操作變量S之后，計(jì)算出致動(dòng)器轉(zhuǎn)速ωa。
應(yīng)用下列方程從計(jì)算出的轉(zhuǎn)速ωa確定電動(dòng)馬達(dá)的速度目標(biāo)值ωref。
ωref＝ωa×N1/N2(1)式中N1是電動(dòng)馬達(dá)系統(tǒng)的減速比，和N2是液壓系統(tǒng)的減速比。
通過(guò)采用這個(gè)ωref作為電動(dòng)馬達(dá)6的速度目標(biāo)值，在由PID(比例、積分、微分)調(diào)節(jié)器9b執(zhí)行PID控制之后與由譯碼器11確定的轉(zhuǎn)速ω進(jìn)行比較，從而實(shí)行速度反饋控制。
在圖4(a)中表示液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)仿真模型的內(nèi)容。
在圖4(a)中，該仿真模型主要包括液壓泵20、液壓馬達(dá)21、連接在液壓馬達(dá)21輸出軸的減速齒輪22、連接在減速齒輪轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量23、用于將從液壓泵20排出的加壓油供應(yīng)給液壓馬達(dá)21同時(shí)控制它的流速和方向的控制閥24、主安全閥25、口安全閥26a、26b、單向閥27a和27b、和旁通閥28。這個(gè)圖表示使液壓馬達(dá)21正常轉(zhuǎn)動(dòng)的原理圖。
控制閥24包括排出閥(B/O)29、流入計(jì)量閥(M/I)30和流出計(jì)量(M/O)31。32表示油箱。
在仿真模型中，如在圖4(b)所示，當(dāng)桿的操作變量S變大時(shí)，對(duì)排出的開(kāi)度(在同一圖中由B/O表示的曲線(xiàn))進(jìn)行節(jié)流。與此相反流入計(jì)量的開(kāi)度(同一圖中由M/I表示的曲線(xiàn))和流出計(jì)量的開(kāi)度(同一圖中由M/O表示的曲線(xiàn))增加。因此，增加了供給液壓馬達(dá)21的加壓油流速。
下面列出這個(gè)仿真模型運(yùn)轉(zhuǎn)的方程式。
JL(2п/qN2)ωm＝Pmi-pmo...(2)Pmi＝K/Vmi(Qmi-Qa-Qr1+Qc1)...(3)Pmo＝K/Vmo(Qa-Qmo-Qr2+Qc2)...(4)Pp＝K/Vp(Qp-Qbo-Qmi-Qrp) ...(5)Abo＝fbo(S)，Ami＝fmi(S)，Abo＝fbo(S) ...(6)Qbo＝CvAbo√(2Pp/γ) ...(7)Qmi＝CvAmi√(2(Pp-Pmi)/γ)...(8)Qmo＝CvAmo√(2Pmo/γ) ...(9)Qa＝qNωa/2п ...(10)式中，JL負(fù)荷的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，P壓力，Q流速，K油體積彈性，V管道內(nèi)容量，A面積，L長(zhǎng)度，Cv流量系數(shù)，r油比重，λ管道摩擦系數(shù)，D管直徑，S桿操作變量，N減速比，q液壓馬達(dá)容量，C單向閥，r口安全閥；rp主安全閥，Pi管道部分，1上游側(cè)；和2下游側(cè)。
在上述方程中，作為液壓源的液壓泵20的特性，將液壓泵流速Q(mào)p輸入給方程(5)。
作為致動(dòng)器的特征，將液壓馬達(dá)容量q輸入給方程(2)。
作為控制閥24的特征，將分別構(gòu)成控制閥24的各排出閥29、流入計(jì)量閥30、和流出計(jì)量閥的開(kāi)度面積Abo、Ami、Amo與桿操作變量S的關(guān)系輸入給方程(6)。
在這個(gè)實(shí)施例的仿真模型中，將數(shù)值積分法。例如，Newmark-β法應(yīng)用到這些運(yùn)轉(zhuǎn)方程式的系統(tǒng)，因而可執(zhí)行時(shí)間的歷史響應(yīng)操作。
下面將參考圖5-10描述仿真模型的操作。
圖5表示常規(guī)的一般控制方法，作為比較的例子，通過(guò)使用圖9c確定對(duì)桿操作變量的速度目標(biāo)值來(lái)實(shí)行速度反饋控制。
在這種情況下，如圖6的操作例子所示，在中間區(qū)是以步進(jìn)的形式操作桿，相對(duì)在圖7中所示的桿的操作，速度目標(biāo)值ωref變化很陡。
因此，電動(dòng)馬達(dá)6的轉(zhuǎn)速ω變化也很陡，使響應(yīng)性變得太靈敏。所以產(chǎn)生晃動(dòng)、在制動(dòng)中反彈、或沖擊，使可操作性變差。
與此相反，在這個(gè)實(shí)施例的控制方法中，執(zhí)行控制是使用仿真模型來(lái)仿真液壓驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)態(tài)特征。
因此，當(dāng)在中間區(qū)以步進(jìn)方式操作桿時(shí)，速度目標(biāo)值ωref所畫(huà)出的波形如仿真的那樣為液壓驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)桿操作所特有滯后特征，如圖8中所示。
結(jié)果，電動(dòng)馬達(dá)6對(duì)桿操作的速度變化是適中的(參考圖中的ω)，可以改善可操作性而沒(méi)有晃動(dòng)、在停機(jī)中的反彈、或沖擊。
在另一方面，在迅速加速或迅速減速的情況下，在常規(guī)模型使用一級(jí)滯后的跟蹤控制中會(huì)出現(xiàn)響應(yīng)滯后，如在圖10中所示，類(lèi)似于桿操作在中間區(qū)(參考L1)。
與此相反，在這個(gè)實(shí)施例的控制方法中，因?yàn)樵诜抡婺Ｐ椭邪ㄓ糜诒３只芈穳毫愣ǖ陌踩y26a、26b(參考圖4(a))，類(lèi)似于液壓驅(qū)動(dòng)裝置(參考L2)的情況在最大力矩下實(shí)行加速和減速。
按照這個(gè)實(shí)施例的控制方法，所以，電動(dòng)馬達(dá)6對(duì)在中間區(qū)桿的操作響應(yīng)緩和，而同時(shí)電動(dòng)馬達(dá)6可以對(duì)桿的快速操作作出快速響應(yīng)。
在上述的仿真模型中，將目標(biāo)轉(zhuǎn)速ωref與譯碼器11輸出的轉(zhuǎn)速ω相比較。但是，并不局限于這種，使用在圖11中所示的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型9a’可以相互比較力矩。
即，對(duì)給定的桿操作變量液壓致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力矩如下式所示τref＝τa×N1/N2通過(guò)實(shí)行反饋控制使用PID控制的控制規(guī)則，用τref作為電動(dòng)馬達(dá)6的力矩目標(biāo)值可以獲得與上面實(shí)施例相同的效果。具體地講，將由力矩目標(biāo)值τref轉(zhuǎn)換成電流值而得到的電流目標(biāo)值iref與從變換器10a確定的電流i進(jìn)行比較。
可以將作為輸入單元的開(kāi)關(guān)或接觸板連接到控制器9，從而通過(guò)開(kāi)關(guān)的操作、接觸板的操作、或改變軟件可以適當(dāng)?shù)馗淖冊(cè)诜抡婺Ｐ椭?，例如控制閥24的特性。
這樣可改變的結(jié)構(gòu)使操作者可以根據(jù)操作者的意大氣層很容易改變可操作性的特征。
工業(yè)的適用性本發(fā)明對(duì)由電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)的建筑機(jī)械是有用的，并且特別適合這種建筑機(jī)械，其致動(dòng)器對(duì)桿操作的響應(yīng)性要求等于液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的響應(yīng)性。
權(quán)利要求
1.一種建筑機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，包括驅(qū)動(dòng)所述建筑機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)馬達(dá)、指揮所述電動(dòng)馬達(dá)操作的操作部件、按照從所述操作部件來(lái)的操作指令控制所述電動(dòng)馬達(dá)的控制器，其特征在于所述控制器有實(shí)時(shí)模仿液壓轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)態(tài)特征的仿真模型，和控制目標(biāo)值是使用所述仿真模型根據(jù)所述操作部件來(lái)的操作指令計(jì)算得出以控制電動(dòng)馬達(dá)。
2.如權(quán)利要求1所述的建筑機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述仿真模型獨(dú)立地具有作為液壓設(shè)備的液壓泵、液壓致動(dòng)器和各種閥的特性。
3.如權(quán)利要求2所述的建筑機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于將輸入單元連接到所述控制器，從而通過(guò)所述輸入單元可以改變?cè)谒龇抡婺Ｐ椭械乃龈魈匦浴?br> 4.如權(quán)利要求2所述的建筑機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述仿真模型有作為所述閥的流量控制閥或壓力控制閥的非線(xiàn)性特征。
5.如權(quán)利要求1所述的建筑機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于選擇外部能源、內(nèi)置電池、由引擎驅(qū)動(dòng)的發(fā)電機(jī)和電容器中的一個(gè)或2個(gè)或多個(gè)作為所述電動(dòng)馬達(dá)的能源。
6.如權(quán)利要求1所述的建筑機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)包括具有作為驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)、帶作為驅(qū)動(dòng)源的卷?yè)P(yáng)馬達(dá)的提升系統(tǒng)、和帶作為驅(qū)動(dòng)源的行進(jìn)馬達(dá)的行進(jìn)系統(tǒng)中的至少一個(gè)。
全文摘要
在一種建筑機(jī)械中包括用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)馬達(dá)(6)、指揮電動(dòng)馬達(dá)(6)操作的操作部件、和按照從操作部件來(lái)的操作指令控制電動(dòng)馬達(dá)(6)的控制器(9)，控制器(9)有實(shí)時(shí)仿真液壓轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)態(tài)特征的仿真模型(9a)，和控制目標(biāo)值是按照從操作部件來(lái)的操作指令由仿真模型(9a)計(jì)算得出用于控制電動(dòng)馬達(dá)(6)。因此，電動(dòng)馬達(dá)可以緩和地響應(yīng)桿在中間區(qū)的操作，和迅速響應(yīng)桿的快速操作。
文檔編號(hào)H02P29/00GK1653680SQ0381092
公開(kāi)日2005年8月10日 申請(qǐng)日期2003年4月23日 優(yōu)先權(quán)日2002年5月13日
發(fā)明者菅野直紀(jì), 吉松英昭, 上島衛(wèi), 井上浩司 申請(qǐng)人:神鋼建設(shè)機(jī)械株式會(huì)社, 株式會(huì)社神戶(hù)制鋼所