專利名稱：：伺服電機(jī)的控制裝置和控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明主要涉及控制工業(yè)用FA伺服電機(jī)的控制裝置和控制方法。
背景技術(shù)：
：在驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的控制裝置中，通常檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速或者旋轉(zhuǎn)位置，構(gòu)成反饋環(huán)，以便追蹤由外部輸入的速度指令或者位置指令。為了確保反饋環(huán)的動(dòng)作穩(wěn)定性，使其充分發(fā)揮對(duì)速度指令或者位置指令的追蹤性能，需要根據(jù)伺服電機(jī)的負(fù)載的慣性力矩(moment)或負(fù)載的狀態(tài)，設(shè)定與反饋環(huán)中內(nèi)含的多個(gè)控制參數(shù)，即速度增益或者位置增益等相適應(yīng)的值。在以往的伺服電機(jī)的控制裝置中，具有根據(jù)伺服電機(jī)的負(fù)載的慣性力矩或負(fù)載的狀態(tài)，設(shè)定與前述的控制參數(shù)相適應(yīng)的值的參數(shù)設(shè)定單元。而且，作為與裝備了這樣的參數(shù)設(shè)定單元的伺服電機(jī)的控制裝置有關(guān)的技術(shù)，例如#7>開于專利文獻(xiàn)1和專利文獻(xiàn)2。圖29是表示這樣的以往的伺服電機(jī)(以下，適當(dāng)?shù)睾?jiǎn)單稱為"電機(jī)")的控制裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的方框圖。在圖29中，電機(jī)101與負(fù)載102連接。在電機(jī)101上還連接有編碼器103，輸出與電機(jī)101的旋轉(zhuǎn)位置相應(yīng)的值。編碼器103的輸出值在微分運(yùn)算單元111中進(jìn)行微分處理，輸出表示被變換為電機(jī)101的轉(zhuǎn)速的值的速度檢測(cè)信號(hào)dv。由外部輸入的速度指令被輸入到前饋增益乘法單元110。與此同時(shí)，在減法單元114中運(yùn)算該速度指令與微分運(yùn)算單元111輸出的速度檢測(cè)信號(hào)dv的差信號(hào)。該信號(hào)相當(dāng)于速度誤差，它被輸入到積分運(yùn)算單元112從而被變換為與位置誤差相應(yīng)的信號(hào)。該信號(hào)被輸入到位置增益乘法單元109，乘以規(guī)定的位置增益Kp后輸出。而且，在運(yùn)算單元113中，/人位置增益乘法單元109輸出的信號(hào)與在前饋增益乘法單元110乘以規(guī)定的前饋增益Kf后輸出的速度指令的信號(hào)相加，同時(shí)運(yùn)算從位置增益乘法單元109輸出的信號(hào)與微分運(yùn)算單元111輸出的速度檢測(cè)信號(hào)dv的差的信號(hào)。之后，從運(yùn)算單元113輸出的信號(hào)被輸入到速度增益乘法單元108，乘以規(guī)定的速度增益Kv后被輸出，根據(jù)該被輸出的信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)101。這里，速度增益Kv被設(shè)定為在乘法單元115中將包含了負(fù)載102的伺服電機(jī)101的慣量(inertia)J的設(shè)定值與速度頻帶fV的設(shè)定值相乘所得的值。而且，圖29所述的伺服電機(jī)的控制裝置，作為其參數(shù)設(shè)定單元，構(gòu)成為可從外部對(duì)控制參數(shù)中包含的慣量J、位置增益Kp和速度頻帶^設(shè)定設(shè)定值。在這樣的結(jié)構(gòu)中，與前述位置增益Kp或速度頻帶fV對(duì)應(yīng)的速度增益Kv被稱為控制參數(shù)，這些各個(gè)控制參數(shù)的值被設(shè)定由外部輸入的值。這時(shí)，這些設(shè)定值對(duì)伺服電機(jī)101的控制性能或反饋環(huán)104的振蕩穩(wěn)定性產(chǎn)生影響，所以需要適當(dāng)?shù)貙⑦@些設(shè)定值調(diào)制為最佳值。另外，一般來說，速度頻帶^的值越大，反饋環(huán)104的頻帶寬度越寬，對(duì)于速度指令的輸入可得到優(yōu)良的響應(yīng)性，或者追蹤性。另一方面，包括了伺服電機(jī)101的負(fù)載102—般具有機(jī)械性的共振特性，若速度頻帶fV的值過大，則可能在反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩。而且，如果對(duì)于速度頻帶fV的值，不適當(dāng)?shù)刭x予位置增益Kp的值，則對(duì)反饋環(huán)104的衰減(damping)系數(shù)產(chǎn)生影響，其結(jié)果，對(duì)于來自外部的指令，響應(yīng)變得振動(dòng)，或者旋轉(zhuǎn)位置的追蹤性反而惡化等，得不到適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。因此，需要一邊確認(rèn)伺服電機(jī)101對(duì)于指令的響應(yīng)，一邊上下調(diào)整各控制參數(shù)的值，一般將其稱為控制參數(shù)的人工調(diào)整。另一方面，一般將以自動(dòng)方式進(jìn)行這些控制參數(shù)的調(diào)整稱為自動(dòng)調(diào)諧的調(diào)整功能也在實(shí)用化。但是，即使執(zhí)行了自動(dòng)調(diào)諧，也不一定對(duì)于所有負(fù)載狀態(tài)都能將控制參數(shù)調(diào)整為最佳值，一般來說，實(shí)際情況是作為伺服電機(jī)的控制裝置，人工調(diào)整的功能也必不可少。而且，不論人工調(diào)整或自動(dòng)調(diào)諧，在將各控制參數(shù)的值升高或降低而調(diào)整為最佳值的情況下，在反饋環(huán)中產(chǎn)生振蕩，其結(jié)果，伺服電機(jī)劇烈振動(dòng)，因此有對(duì)伺服電機(jī)的負(fù)載產(chǎn)生損傷的危險(xiǎn)。在反饋環(huán)中產(chǎn)生了振蕩的情況下，需要再次變更已變更的控制參數(shù)的值，或者暫時(shí)截?cái)嗔鬟^伺服電機(jī)的電流而使其停止后，變更控制參數(shù)的值，再次使電流流過伺服電機(jī)等的步驟。因此，這樣的以往的伺服電機(jī)的控制裝置存在以下課題，即在振蕩停止之前花費(fèi)時(shí)間，對(duì)伺服電機(jī)的負(fù)載產(chǎn)生的損傷過大，或者在控制參數(shù)的調(diào)整上花費(fèi)功夫和時(shí)間。作為與具有抑制這樣的機(jī)械振動(dòng)的功能的電機(jī)有關(guān)的技術(shù)，例如在專利文獻(xiàn)3中被公開。專利文獻(xiàn)l:特開平6-165550號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2:特開平6-319284號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3:特開2003-52188號(hào)公報(bào)
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的伺服電機(jī)的控制裝置為以下結(jié)構(gòu)，即具有反饋環(huán)，該反饋環(huán)根據(jù)從外部通知的指令信息和由檢測(cè)單元檢測(cè)到的與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作有關(guān)的信息而求它們的偏差量，通過對(duì)偏差量利用包含控制增益的規(guī)定的控制參數(shù)組實(shí)施運(yùn)算處理，并利用由運(yùn)算處理所生成的旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)來控制伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，進(jìn)行反饋控制，使得伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作追蹤指令信息，伺服電機(jī)的控制裝置包括振蕩檢測(cè)單元，檢測(cè)反饋環(huán)的振蕩，并輸出表示了其檢測(cè)結(jié)果的振蕩檢測(cè)信號(hào)；參數(shù)操作單元，基于振蕩檢測(cè)信號(hào)，對(duì)反饋環(huán)的控制參數(shù)組中的控制參數(shù)的設(shè)定進(jìn)行操作指示；以及更新單元，被提供用于設(shè)定控制參數(shù)的設(shè)定值，根據(jù)參數(shù)操作單元的操作指示進(jìn)行更新，同時(shí)將控制參數(shù)設(shè)定在反饋環(huán)中，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示未檢測(cè)到振蕩時(shí)，參數(shù)操作單元對(duì)更新單元進(jìn)行操作指示，使其設(shè)定與被提供的設(shè)定值相應(yīng)的控制參數(shù)，而在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，參數(shù)操作單元對(duì)更新單元進(jìn)行操作指示，使其設(shè)定使反饋環(huán)的頻帶寬度變窄的控制參數(shù)。而且，本發(fā)明的伺服電機(jī)的控制方法，其中的伺服電機(jī)具有反饋環(huán)，根據(jù)從外部通知的指令信息和由檢測(cè)單元檢測(cè)到的與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作有關(guān)的信息而求它們的偏差量，通過對(duì)偏差量利用包含控制增益的規(guī)定的控制參數(shù)組實(shí)施運(yùn)算處理，并通過按照運(yùn)算處理所生成的旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)控制伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，進(jìn)行反饋控制，使得伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作追蹤指令信息，伺服電機(jī)的控制方法包括檢測(cè)反饋環(huán)的振蕩的步驟；基于振蕩的檢測(cè)，對(duì)反饋環(huán)的控制參數(shù)組中的控制參數(shù)的設(shè)定進(jìn)行操作控制的步驟；以及被提供用于設(shè)定控制參數(shù)的設(shè)定值，根據(jù)操作控制進(jìn)行更新，同時(shí)將控制參數(shù)設(shè)定在反饋環(huán)中的步驟，在未檢測(cè)到振蕩時(shí)，通過操作控制，將與被提供的設(shè)定值相應(yīng)的控制參數(shù)設(shè)定在反饋環(huán)中，而在已檢測(cè)到振蕩時(shí)，通過搡作控制，將使反饋環(huán)的頻帶寬度變窄的控制參數(shù)設(shè)定在反饋環(huán)中。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，例如，即使因變更控制參數(shù)而在反饋環(huán)中產(chǎn)生了振蕩時(shí)，由于受到控制，以使反饋環(huán)的頻帶寬度變窄，所以可以迅速地使振蕩停止，將對(duì)伺服電機(jī)的負(fù)載產(chǎn)生的損傷抑制到最小限度，同時(shí)平順且短時(shí)間地進(jìn)行控制參數(shù)的調(diào)整。圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式1的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。圖2A是表示一例使速度指令信號(hào)隨著時(shí)間而變化的圖。圖2B是表示一定程度較低地設(shè)定了位置增益Kp和速度增益Kv時(shí)的伺服電機(jī)中實(shí)際轉(zhuǎn)速的變化的圖。圖2C是表示與圖2B的情況相比較高地設(shè)定了位置增益Kp和速度增益Kv時(shí)的伺服電^/L中實(shí)際轉(zhuǎn)速的變化的圖。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的振動(dòng)檢測(cè)單元的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的方框圖。圖4是表示一例該振蕩^r測(cè)單元的帶通濾波器的頻率特性的圖。圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的伺服電機(jī)的控制裝置的各個(gè)步驟(step)中的設(shè)定值和各個(gè)信號(hào)的狀況的定時(shí)圖。圖6是表示該控制裝置的各個(gè)步驟中的設(shè)定值和各個(gè)信號(hào)的狀況的另一個(gè)例子的定時(shí)圖。圖7是本發(fā)明的實(shí)施方式2中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。圖8是本發(fā)明的實(shí)施方式3中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。圖9是表示該控制裝置的主要部分的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的方框圖。圖10是用于說明該控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖11是用于說明該控制裝置的另一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖12是用于說明該控制裝置的再一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖13是用于說明該控制裝置的再一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖14是用于說明該控制裝置的再一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖15是本發(fā)明的實(shí)施方式4中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。圖16A是表示該控制裝置的陷波濾波器的中心頻率為100Hz時(shí)的頻率傳遞特性的圖。圖16B是表示該控制裝置的陷波濾波器的中心頻率為1000Hz時(shí)的頻率傳遞特性的圖。圖17是表示該控制裝置的中心頻率調(diào)整單元的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的方框圖。圖18是用于說明該控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖19是本發(fā)明的實(shí)施方式5中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。圖20是用于說明該控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖21是用于說明該控制裝置的另一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖22是本發(fā)明的實(shí)施方式6中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。圖23是用于說明該控制裝置的動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖24是本發(fā)明的實(shí)施方式7中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。圖25是用于說明該控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖26是用于說明該控制裝置的另一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖27是本發(fā)明的實(shí)施方式8中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。圖28是用于說明該控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。圖29是表示以往的伺服電機(jī)的控制裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的方框圖。標(biāo)號(hào)i兌明101伺月良電才幾102負(fù)載103編碼器104反4貴環(huán)105振蕩^r測(cè)單元106參數(shù)操作單元108速度增益乘法單元109位置增益乘法單元110前饋增益乘法單元111,154微分運(yùn)算單元112積分運(yùn)算單元113運(yùn)算單元114減法單元115乘法單元116,117，118參數(shù)更新單元120帶通濾波器121振幅判定單元122振蕩繼續(xù)判定單元125設(shè)定值保存單元126設(shè)定值更新檢測(cè)單元127舊值保存單元128輸出值決定單元130參數(shù)設(shè)定單元131剛性值更新單元141，144陷波濾波器142中心頻率調(diào)整單元143高通濾波器145陷波中心頻率修正單元152慣量設(shè)定單元153慣量估計(jì)單元157穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元161剛性值判定單元具體實(shí)施例方式以下，利用本發(fā)明的實(shí)施方式。(實(shí)施方式1)圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式1的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。在本實(shí)施方式中，列舉一例說明伺服電機(jī)的控制裝置(以下，適當(dāng)?shù)睾?jiǎn)單稱為"控制裝置，，)，該控制裝置檢測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置，構(gòu)成追蹤由外部輸入的速度指令的反饋環(huán)，同時(shí)能夠通過人工對(duì)速度增益或位置增益等反饋環(huán)中內(nèi)含的多個(gè)控制參數(shù)設(shè)定適當(dāng)?shù)脑O(shè)定值。在圖1中，伺服電機(jī)(以下適當(dāng)稱為"電機(jī)")101上連接有用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)位置的編碼器103。編碼器103輸出用于表示與檢測(cè)到的電機(jī)101的旋轉(zhuǎn)位置對(duì)應(yīng)的值的位置檢測(cè)信號(hào)。位置檢測(cè)信號(hào)在進(jìn)行微分運(yùn)算的微分運(yùn)算單元111中進(jìn)行微分運(yùn)算處理，由此，從微分運(yùn)算單元111輸出用于表示電機(jī)101的轉(zhuǎn)速的速度^r測(cè)信號(hào)dv。而且，表示由外部輸入的速度指令的值的速度指令信號(hào)被提供給前饋增益乘法單元110，同時(shí)也^皮提供給減法單元ll4。前饋增益乘法單元110對(duì)被提供的速度指令信號(hào)乘以規(guī)定的前饋增益Kf，將其作為前饋信號(hào)輸出。13另一方面，減法單元114進(jìn)行速度指令信號(hào)和速度檢測(cè)信號(hào)dv的減法運(yùn)算，將該減法運(yùn)算結(jié)果作為速度誤差信號(hào)輸出。該速度誤差信號(hào)相當(dāng)于速度指令和檢測(cè)速度的偏差量，即速度誤差。速度誤差信號(hào)被提供給進(jìn)行積分運(yùn)算的積分運(yùn)算單元112，被實(shí)施積分運(yùn)算處理。由此，速度誤差信號(hào)被變換為相當(dāng)于位置誤差的位置誤差信號(hào)。該位置誤差信號(hào)被提供給位置增益乘法單元109。位置增益乘法單元109對(duì)位置誤差信號(hào)乘以控制增益之一的規(guī)定的位置增益Kp,作為位置校正信號(hào)輸出。而且，從以下說明的參數(shù)更新單元116對(duì)位置增益乘法單元109提供這樣的位置增益Kp的設(shè)定值。接著，對(duì)運(yùn)算單元113提供位置校正信號(hào)、前饋信號(hào)和速度檢測(cè)信號(hào)dv。運(yùn)算單元113進(jìn)行位置校正信號(hào)和前饋信號(hào)的加法運(yùn)算，進(jìn)而進(jìn)行該加法運(yùn)算結(jié)果和速度檢測(cè)信號(hào)dv之間的減法運(yùn)算，作為速度控制信號(hào)輸出。該速度控制信號(hào)4皮提供給速度增益乘法單元108。速度增益乘法單元108對(duì)速度控制信號(hào)乘以作為控制增益之一的規(guī)定的速度增益Kv，作為旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)輸出。而且，從以下說明的乘法單元115對(duì)速度增益乘法單元108提供這樣的速度增益Kv的設(shè)定值。然后，與旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)被提供給電機(jī)101,由此，電機(jī)101^皮旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。而且，通過在這樣旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)101上連接負(fù)載，負(fù)載102被驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。通過以上說明的結(jié)構(gòu)，構(gòu)成反饋控制的反饋環(huán)104，以使得根據(jù)作為從外部通知的指令信息的速度指令、以及通過作為檢測(cè)單元的編碼器103檢測(cè)到的與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作有關(guān)的信息的位置檢測(cè)信號(hào)，求它們的偏差量，通過對(duì)偏差量利用包含控制增益的規(guī)定的控制參數(shù)組實(shí)施運(yùn)算處理，并利用運(yùn)算處理所生成的旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)來控制伺服電機(jī)101的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，從而伺服電機(jī)101的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作追蹤指令信息。在本實(shí)施方式中，如圖1所示，將包含了負(fù)載102的伺服電機(jī)101、編碼器103和直至生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)為止的反饋處理的部分統(tǒng)稱為反饋環(huán)104來處理。而且，這里是對(duì)反饋環(huán)104輸入速度指令的形式，但是在反饋環(huán)104內(nèi)部，通過積分運(yùn)算單元112對(duì)速度誤差信號(hào)進(jìn)行積分運(yùn)算。因此，實(shí)質(zhì)上與從外部輸入位置指令，進(jìn)行控制，使得伺服電機(jī)101的旋轉(zhuǎn)位置追蹤該指令的結(jié)構(gòu)等價(jià)。而且，如上所述，本實(shí)施方式的控制裝置是可以通過人工，即基于人工的人工調(diào)整方式來對(duì)反饋環(huán)104中的多個(gè)控制參數(shù)設(shè)定設(shè)定值的結(jié)構(gòu)。即，在本實(shí)施方式中，如圖1所示，列舉了以下結(jié)構(gòu)例，即對(duì)于本控制裝置，能夠從外部對(duì)作為速度指令信號(hào)的速度指令的值、以及作為規(guī)定的控制參數(shù)組中包含的控制參數(shù)，對(duì)位置增益Kp、速度頻帶fv和慣量J的各個(gè)參數(shù)設(shè)定設(shè)定值。對(duì)于這樣的控制參數(shù)的設(shè)定值，例如從微處理器或微計(jì)算機(jī)裝置那樣的高層設(shè)備、或者收容本控制裝置的控制器裝置的面板開關(guān)等通知。而且，在圖1中列舉一例，即對(duì)高層設(shè)備等外部通知在本控制裝置中設(shè)定的位置增益Kp和速度頻帶^的設(shè)定值，在高層設(shè)備等中例如顯示該設(shè)定值。為了將這樣的控制參數(shù)的各設(shè)定值設(shè)定在反饋環(huán)104內(nèi)，本實(shí)施方式的控制裝置還包括按照來自外部的設(shè)定值對(duì)反饋環(huán)內(nèi)含的多個(gè)控制參數(shù)更新各個(gè)值的參數(shù)更新單元116和117、存儲(chǔ)參數(shù)更新單元116和參數(shù)更新單元117輸出的各輸出值的更新歷史的參數(shù)操作單元106、以及檢測(cè)反饋環(huán)的振蕩，將檢測(cè)結(jié)果通知參數(shù)操作單元106的振蕩檢測(cè)單元105。而且，通過參數(shù)更新單元116和參數(shù)更新單元117構(gòu)成更新單元。從外部的高層設(shè)備等對(duì)參數(shù)更新單元116提供位置增益Kp的設(shè)定值，對(duì)參數(shù)更新單元117提供速度頻帶fV的設(shè)定值。而且，參數(shù)更新單元ll6、117按照參數(shù)操作單元106的操作指示信號(hào)dm的操作指示，選擇最佳的設(shè)定值，并輸出所選擇的設(shè)定值。而且，以下，將從外部的高層設(shè)備等通知的設(shè)定值作為外部設(shè)定值，將從參數(shù)更新單元116、117輸出的設(shè)定值區(qū)別稱為內(nèi)部設(shè)定值來進(jìn)行說明。從參數(shù)更新單元116輸出的位置增益Kp的內(nèi)部設(shè)定值被提供給位置增益乘法單元109。由此，作為控制參數(shù)，設(shè)定反饋環(huán)內(nèi)的位置增益Kp。而且，從參數(shù)更新單元117輸出的速度頻帶fv的內(nèi)部設(shè)定值被提供給乘法單元115。這里，與反饋環(huán)的頻帶fs—起分配包含電機(jī)101和負(fù)載102兩者的慣性力矩即慣量J時(shí)，在速度增益Kv、慣量J和頻帶fs之間以下關(guān)系成立Kv/J^2兀fs(兀表示圓周率)。而且，在將反饋環(huán)104的響應(yīng)衰減系數(shù)設(shè)為1時(shí)，位置增益Kp-l/4.Kv/J的關(guān)系成立。在本實(shí)施方式中構(gòu)成為，能夠根據(jù)上述關(guān)系從外部設(shè)定速度頻帶fv和慣量J,將速度頻帶fv和慣量J的相乘結(jié)果設(shè)定為速度增益Kv。即，如圖1所示，構(gòu)成為設(shè)置乘法單元ll5，通過乘法單元115進(jìn)行速度頻帶^的內(nèi)部設(shè)定值和慣量J的設(shè)定值的乘法運(yùn)算，將該相乘結(jié)果的值作為速度增益Kv設(shè)定到速度增益乘法單元108中。由此，15作為控制參數(shù)而設(shè)定慣量J和速度頻帶fV,同時(shí)也設(shè)定反饋環(huán)內(nèi)的速度增益Kv。再有，也可以構(gòu)成為從外部對(duì)參數(shù)更新單元117通知速度增益Kv的外部設(shè)定值，從參數(shù)更新單元117輸出的內(nèi)部設(shè)定值被提供給速度增益乘法單元108。這樣，通過適當(dāng)?shù)卦O(shè)定作為位置增益Kp和速度增益Kv的控制參數(shù)，可以得到對(duì)于速度指令的優(yōu)良的響應(yīng)性和追蹤性。圖2A、圖2B和圖2C表示改變了控制參數(shù)的設(shè)定的情況下對(duì)于速度指令的變化的各個(gè)響應(yīng)特性例。圖2A表示一例使速度指令信號(hào)隨著時(shí)間而變化的例子。圖2B表示在某種程度較低地設(shè)定了位置增益Kp和速度增益Kv時(shí)，對(duì)于圖2A所示的速度指令信號(hào)的變化，電機(jī)101中的實(shí)際轉(zhuǎn)速的變化。圖2C表示在與圖2B的情況相比較高地設(shè)定了位置增益Kp和速度增益Kv時(shí)，對(duì)于圖2A所示的速度指令信號(hào)的變化，電機(jī)101中的實(shí)際轉(zhuǎn)速的變化。通過比較圖2B和圖2C可知，越高地設(shè)定位置增益Kp和速度增益Kv，反饋環(huán)104的頻帶寬度越寬，能夠得到對(duì)于速度指令的輸入變化的優(yōu)良的響應(yīng)性或者追蹤性。另外，包括伺服電機(jī)101的負(fù)載102—般具有機(jī)械性的共振特性。而且，在負(fù)載102的剛性較低的情況下，有時(shí)其共振的頻率比反饋環(huán)104的頻帶的上限頻率低。這時(shí)，在反饋環(huán)104中有產(chǎn)生振蕩的可能性。因此，從對(duì)于速度指令的輸入的響應(yīng)性的觀點(diǎn)來說，希望較高地設(shè)定前述的位置增益Kp或速度增益Kv，但是需要保留在反饋環(huán)104不產(chǎn)生振蕩的范圍內(nèi)。本實(shí)施方式的控制裝置，為了在反饋環(huán)104中即使產(chǎn)生這樣的振蕩，也能夠使振蕩迅速停止而設(shè)置有振蕩檢測(cè)單元105和參數(shù)操作單元106。參數(shù)操作單元106輸入?yún)?shù)更新單元116和參數(shù)更新單元117輸出的內(nèi)部設(shè)定值，在各個(gè)值每次被變更時(shí)將各個(gè)值依次存儲(chǔ)為更新歷史。而且，從振蕩檢測(cè)單元105對(duì)參數(shù)操作單元106通知表示了是否已檢測(cè)到反饋環(huán)104中的振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)。參數(shù)操作單元106在該振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩的情況下，對(duì)參數(shù)更新單元116和參數(shù)更新單元117中相應(yīng)的參數(shù)更新單元提供被更新以前的值，以使得最后更新所得的控制參數(shù)的值返回到被更新以前的值。而且，這時(shí)，參數(shù)操作單元106對(duì)相應(yīng)的參數(shù)更新單元通知操作指示信號(hào)dm,該操作指示信號(hào)dm表示對(duì)這樣提供的以前的值進(jìn)行選擇、輸出那樣的操作指示。響應(yīng)該操作指示信號(hào)dm,響應(yīng)的參數(shù)更新單元保持該值，并將該值作為內(nèi)部設(shè)定值而輸出。另一方面，參數(shù)操作單元106在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示未檢測(cè)到振蕩時(shí)，通過操作指示信號(hào)dm對(duì)參數(shù)更新單元116和參數(shù)更新單元117進(jìn)行指示，以使外部設(shè)定值直接作為內(nèi)部設(shè)定值輸出。即，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示未檢測(cè)到振蕩時(shí)，參數(shù)更新單元116和參數(shù)更新單元117將外部設(shè)定值直接作為內(nèi)部設(shè)定值而輸出。參數(shù)操作單元106、參數(shù)更新單元116和參數(shù)更新單元117通過進(jìn)行這樣的處理，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示未檢測(cè)到振蕩時(shí)，參數(shù)操作單元106通過操作指示信號(hào)dm對(duì)參數(shù)更新單元116、參數(shù)更新單元117進(jìn)行操作指示，以使其設(shè)定與提供的設(shè)定值相應(yīng)的控制參數(shù)，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，參數(shù)操作單元106對(duì)參數(shù)更新單元116、參數(shù)更新單元117進(jìn)行操作指示的處理，以設(shè)定使反饋環(huán)104的頻帶寬度縮窄的控制參數(shù)。這樣，本實(shí)施方式的控制裝置的特征是，在通過振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)到反饋環(huán)104中的振蕩時(shí)，通過參數(shù)操作單元106進(jìn)行對(duì)參數(shù)更新單元116和參數(shù)更新單元117的操作，對(duì)反饋環(huán)104中的控制參數(shù)的內(nèi)部設(shè)定值進(jìn)行返回設(shè)定，使其成為上一個(gè)設(shè)定值。即為以下結(jié)構(gòu)，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示檢測(cè)到振蕩時(shí)，參數(shù)更新單元116、117根據(jù)參數(shù)操作單元106的操作指示信號(hào)dm,將最后更新設(shè)定的控制參數(shù)退回到以前的控制參數(shù)，將該返回的控制參數(shù)設(shè)定在反饋環(huán)104中。圖3是表示振蕩檢測(cè)單元105的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的方框圖。在圖3中，被輸入到振蕩檢測(cè)單元105的表示電機(jī)速度的速度檢測(cè)信號(hào)dv，首先被輸入到帶通濾波器120。圖4是表示帶通濾波器120的頻率特性的一例的圖。通過圖4所示的頻率特性的帶通濾波器120，速度檢測(cè)信號(hào)dv在被截止高頻分量和低頻分量后輸出。這是為了截止干擾分量，高精度地檢測(cè)反饋環(huán)104的振蕩。帶通濾波器120的輸出信號(hào)被輸入到振幅判定單元121。振幅判定單元121判定輸入的信號(hào)的振幅比規(guī)定的振幅值大還是小。振幅判定單元121輸出在判斷為大的情況下為高電平，在判斷為小的情況下為低電平的二值信號(hào)。表示該判定結(jié)果的二值信號(hào)被提供給振蕩繼續(xù)判定單元122。振蕩繼續(xù)判定單元122根據(jù)來自振幅判定單元121的信號(hào)，判定在反饋環(huán)104中是否產(chǎn)生了穩(wěn)定、確實(shí)的振蕩。即，振蕩繼續(xù)判定單元122例如通過計(jì)數(shù)被輸入的信號(hào)為高電平的時(shí)間來判定反饋環(huán)104的4展蕩的持續(xù)性。振蕩繼續(xù)判定單元122輸出在判斷出是持續(xù)的振蕩時(shí)為高電平，否則為低電平的二值信號(hào)。作為這樣的振蕩繼續(xù)判定單元122的更具體的結(jié)構(gòu)例，可以構(gòu)成為，在振蕩繼續(xù)判定單元122的內(nèi)部設(shè)置增減計(jì)數(shù)器(以下，適當(dāng)簡(jiǎn)稱為"計(jì)數(shù)器，，)，在輸入的信號(hào)為高電平時(shí)增加計(jì)數(shù)，在低電平時(shí)減少計(jì)數(shù)。而且，也可以構(gòu)成為，設(shè)置判定計(jì)數(shù)器的輸出值那樣的判定器，輸出二值信號(hào)，在該計(jì)數(shù)器的輸出值為規(guī)定的值以上時(shí)為持續(xù)的振蕩，輸出高電平，否則輸出低電平。通過這樣的結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)振蕩繼續(xù)判定單元122。而且，以下在各實(shí)施方式的動(dòng)作的說明中，列舉振蕩檢測(cè)單元105包括具有這樣的計(jì)數(shù)器的振蕩繼續(xù)判定單元122的結(jié)構(gòu)下的動(dòng)作例來進(jìn)行說明。而且，前述的前饋增益乘法單元110中的前饋增益Kf是與電機(jī)101對(duì)于速度指令的輸入的響應(yīng)有關(guān)的參數(shù)。由于這樣的前饋增益Kf基本上與反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩無關(guān)，所以與反饋環(huán)104內(nèi)含的其它控制參數(shù)區(qū)別處理。而且，前饋增益Kf通常大多被固定設(shè)定為0.3左右的值。而且，在本實(shí)施方式中，表示了固定地設(shè)定前饋增益Kf的結(jié)構(gòu)例，但是也可以是與速度指令或者其它的控制參數(shù)一樣，能夠從外部進(jìn)行設(shè)定的結(jié)構(gòu)。接著，關(guān)于以上那樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的伺服電機(jī)的控制裝置，列舉具體例來說明其動(dòng)作。而且，如上所述，這里利用振蕩繼續(xù)判定單元122具有計(jì)數(shù)器的一個(gè)例子來說明。首先，按照表1所示的人工調(diào)整的步驟的順序，列舉設(shè)定控制參數(shù)即速度頻帶^的動(dòng)作例來說明。而且，這里，列舉作為控制參數(shù)的位置增益Kp設(shè)為表l所示的固定的值，并且不變更的情況的例子。而且，圖5是表示表1所示的各步驟中的設(shè)定值以及各信號(hào)的狀況的定時(shí)圖。〔表1〕<table>tableseeoriginaldocumentpage18</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage19</column></row><table>首先，例如在控制參數(shù)的人工調(diào)整開始的時(shí)刻，以表l的步驟l所示的各控制參數(shù)的組合設(shè)定各內(nèi)部設(shè)定值。而且，在該時(shí)刻設(shè)在反饋環(huán)104中未產(chǎn)生振蕩來說明。接著，在設(shè)定了步驟1所示的控制參數(shù)后，如圖5所示，在時(shí)刻tl，作為步驟2，將速度頻帶fV的設(shè)定值從"400"進(jìn)一步變更為"500"。即使在該階段，反饋環(huán)104中也未產(chǎn)生振蕩，所以進(jìn)而在時(shí)刻t2，作為步驟3，將速度頻帶fv的設(shè)定值從"500"變更為"520"。圖5表示，這樣例如改善響應(yīng)性，所以由于直至步驟3依次增加速度頻帶^的內(nèi)部設(shè)定值，反饋環(huán)104的頻帶寬度變寬，在反^t環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的狀況。即，由于在反^t環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩，所以如圖5所示，被提供給振蕩檢測(cè)單元105的速度檢測(cè)信號(hào)dv也振動(dòng)。由此，振幅判定單元121在經(jīng)過時(shí)刻t2時(shí)，將檢測(cè)到振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)(高電平)輸出到振蕩繼續(xù)判定單元122。因此，如圖5所示，振蕩繼續(xù)判定單元122的計(jì)數(shù)器的輸出值增加，在時(shí)刻t3，計(jì)數(shù)器的輸出值超過規(guī)定的值。于是，振蕩繼續(xù)判定單元122在該時(shí)刻輸出檢測(cè)到振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)(高電平)，由此，從振蕩檢測(cè)單元105對(duì)參數(shù)操作單元106通知這樣的振蕩檢測(cè)信號(hào)。依次存儲(chǔ)該值。參數(shù)操作單元106在時(shí)刻t3接受作為檢測(cè)到振蕩檢測(cè)信號(hào)的振蕩的變化，在時(shí)刻t4對(duì)參數(shù)更新單元117輸出從參數(shù)更新單元117輸出的內(nèi)部設(shè)定值被更新以前的值，即速度頻帶fV被更新前的值"500"。進(jìn)而，參數(shù)操作單元106對(duì)參數(shù)更新單元117進(jìn)行操作指示，使其選擇并輸出更新前的值即"500"。其結(jié)果，從參數(shù)更新單元117輸出的內(nèi)部設(shè)定值從"520，，再次返回到"500"。由此，反饋環(huán)104的頻帶寬度變窄，如圖5所示，在時(shí)刻t4之后，振蕩收斂，計(jì)數(shù)器的值也隨之減少。此后，在時(shí)刻t5，振蕩繼續(xù)判定單元122切換為表示振蕩已停止的振蕩檢測(cè)信號(hào)(低電平)，由此完成一連串的處理。即，在作為外部設(shè)定值而設(shè)定"520"，因此產(chǎn)生了振蕩的情況下，最終如表l的步驟4所示那樣，作為內(nèi)部設(shè)定值被變更為"500"，返回從外部輸入"500"作為速度頻帶fV的設(shè)定值時(shí)一樣的狀態(tài)。這樣，例如，在人工調(diào)整時(shí)等中，將控制參數(shù)的設(shè)定值變更為與負(fù)載相應(yīng)的最佳值時(shí)，本控制裝置在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況下，通過振蕩檢測(cè)單元105、參數(shù)操作單元106、參數(shù)更新單元U6和117，自動(dòng)地進(jìn)行將控制參數(shù)返回到更新以前的值的處理。因此，根據(jù)本發(fā)明控制裝置，可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止。而且，不需要以人工方式停止振蕩，而且，由于還判定控制參數(shù)的邊界值，所以可以平順且短時(shí)間地進(jìn)行控制參數(shù)的調(diào)整作業(yè)。接著，按照表2所示的步驟的順序，列舉設(shè)定控制參數(shù)即速度頻帶^的動(dòng)作例進(jìn)行說明。這里，列舉作為控制參數(shù)的位置增益Kp如表2所示那樣設(shè)為固定的值的例子。而且，圖6是表示根據(jù)表2所示的各步驟中的設(shè)定的各信號(hào)的狀況的定時(shí)圖。〔表2〕<table>tableseeoriginaldocumentpage20</column></row><table>首先，到圖6所示的時(shí)刻t2為止，進(jìn)行與圖5的情況相同的處理。進(jìn)而，在時(shí)刻t2,作為步驟3將速度頻帶fV的設(shè)定值從"500，，變更為"600"。由此，與圖5的情況相同，由于反饋環(huán)104的判定寬度變寬，所以反饋環(huán)104產(chǎn)生振蕩，如圖6所示，被提供給振蕩檢測(cè)單元105的速度檢測(cè)信號(hào)dv也產(chǎn)生振動(dòng)。由于產(chǎn)生了這樣的振蕩，所以如圖6所示，振蕩繼續(xù)判定單元122的計(jì)數(shù)器的輸出值增加，在時(shí)刻t3,從振蕩檢測(cè)單元105對(duì)參數(shù)操作單元106通知表示檢測(cè)到振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)(高電平)。參數(shù)操作單元106在時(shí)刻t3收到這樣的振蕩檢測(cè)信號(hào)，在時(shí)刻t4中，對(duì)參數(shù)更新單元117輸出參數(shù)更新單元117的輸出值被更新之前的值，即速度頻帶fV被更新前的值"500"。其結(jié)果，參數(shù)更新單元117的輸出值再次從"600"返回到"500"。這里，列舉了圖5的情況那樣通過操作振蕩停止的例子，但是在圖6中，表示在時(shí)刻t4以后振蕩還繼續(xù)存在的情況。即，如圖6所示，在時(shí)刻t4以后速度檢測(cè)信號(hào)dv還產(chǎn)生振動(dòng)。在這樣振動(dòng)繼續(xù)的情況下，如圖6所示，計(jì)數(shù)器的值直至達(dá)到飽和水平，同時(shí)振蕩檢測(cè)單元105繼續(xù)輸出表示已檢測(cè)到振動(dòng)的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)。參數(shù)操作單元106接受該信號(hào)，在時(shí)刻t5對(duì)參數(shù)更新單元117輸出參數(shù)更新單元117的輸出值被變更為"500"的更前一次的值，即速度頻帶fV的更前一次被更新的值"400"。這樣，由于反饋環(huán)104的頻帶寬度進(jìn)一步變窄，所以如圖6所示，速度檢測(cè)信號(hào)dv的振動(dòng)收斂，同時(shí)計(jì)數(shù)器的值也減少。之后，在時(shí)刻t6，振蕩繼續(xù)判定單元122切換為表示振蕩已停止的振蕩檢測(cè)信號(hào)(低電平)，由此，完成一連串的處理。即，最終如表2的步驟5所示，返回到與從外部輸入"400"作為速度頻帶fv的設(shè)定值相同的狀態(tài)。這樣，在變更控制參數(shù)的設(shè)定值時(shí)，本控制裝置在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況下，持續(xù)且自動(dòng)地進(jìn)行使控制參數(shù)返回到更新以前的值的處理。因此，按照本控制裝置，可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止。進(jìn)而不需要以人工方式停止振蕩，而且，由于還判定控制參數(shù)的邊界值，所以可以平順且短時(shí)間地進(jìn)行控制參數(shù)的調(diào)整作業(yè)。接著，按照表3所示的步驟的順序，列舉設(shè)定控制參數(shù)即速度頻帶^和位置增益Kp那樣的動(dòng)作例來進(jìn)行說明。這里，如表3所示，首先，在步驟l中將速度頻帶fV設(shè)定為"400"，將位置增益Kp設(shè)定為"100"的設(shè)定值，之后，在步驟2中將速度頻帶fV從"400"更新為"500",在步驟3中將位置增益Kp從"100"更新為"80",在步驟4中將位置增益Kp從"80"更新為"70"。而且，列舉在至此為止的處理中，在反饋環(huán)104中不產(chǎn)生振蕩，在步驟5中速度頻帶fV從"500"被變更為"560，，的時(shí)刻產(chǎn)生了振蕩的情況的例子而在以下說明?！脖?〕<table>tableseeoriginaldocumentpage21</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage22</column></row><table>首先，由于在步驟5中產(chǎn)生了振蕩，所以參數(shù)搡作單元106對(duì)參數(shù)更新單元117輸出更新以前的值"500"。其結(jié)果，參數(shù)更新單元117的輸出值從"560"再次返回到"500"，在至步驟6的同時(shí)，反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止。這樣，即使在分別變更兩種控制參數(shù)的情況下，本控制裝置在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況下，自動(dòng)地進(jìn)行將相應(yīng)的控制參數(shù)選擇性地返回到更新以前的值的處理。因此，按照本控制裝置，可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止。進(jìn)而，不需要以人工方式停止振蕩，而且，由于還判定控制參數(shù)的邊界值，所以可以平順且短時(shí)間地進(jìn)行控制參數(shù)的調(diào)整作業(yè)。如上所述，本實(shí)施方式的伺服電機(jī)的控制裝置，其參數(shù)更新單元116、117在更新為由外部輸入的控制參數(shù)后輸出的同時(shí)，在振蕩沖全測(cè)單元105檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩時(shí)，由于參數(shù)操作單元106進(jìn)行作用，將控制參數(shù)的值返回到更新以前的值的功能，所以可以在短時(shí)間內(nèi)使反々貴環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，而且，可以平順且短時(shí)間地進(jìn)行控制參數(shù)的調(diào)整作業(yè)。(實(shí)施方式2)圖7是本發(fā)明的實(shí)施方式2中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。與實(shí)施方式1相比，在實(shí)施方式2中還包括從外部取入作為控制參數(shù)的慣量J的設(shè)定值，按照該設(shè)定值來更新值的參數(shù)更新單元118。由參數(shù)更新單元ll6、參數(shù)更新單元117和參數(shù)更新單元118構(gòu)成更新單元。而且，在圖7中，對(duì)于與圖l相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的標(biāo)號(hào)，省略其詳細(xì)說明。在圖7中，從外部的高層設(shè)備等對(duì)參數(shù)更新單元118提供慣量J的設(shè)定值。參數(shù)更新單元118按照參數(shù)操作單元106的才喿作指示，輸出最佳的慣量J的設(shè)定值作為輸出值。從參數(shù)更新單元118輸出的慣量J的輸出值被提供給乘法單元115。由此，反饋環(huán)內(nèi)的慣量J的內(nèi)部設(shè)定值被設(shè)定作為控制參數(shù)。而且，從參數(shù)更新單元118輸出的作為慣量J的內(nèi)部設(shè)定值的輸出值還被提供給參數(shù)操作單元106。本實(shí)施方式中的參數(shù)操作單元106除了參數(shù)更新單元116和參數(shù)更新單元117輸出的輸出值，還輸入?yún)?shù)更新單元118輸出的輸出值，每次在各個(gè)值被變更時(shí)依次存儲(chǔ)各個(gè)值作為更新歷史。而且，參數(shù)操作單元106在慣量J的值被更新后，通過由來自振蕩檢測(cè)單元105的振蕩檢測(cè)信號(hào)來通知檢測(cè)到振蕩時(shí)，對(duì)參數(shù)更新單元118輸出更新前的慣量J。參數(shù)更新單元118接受該值，將輸出的慣量J的輸出值返回到更新前的值。另外，如上所述，速度增益乘法單元108中的速度增益Kv被設(shè)定為在乘法單元115中將包含了負(fù)載102的伺服電機(jī)101的慣量J的設(shè)定值與速度頻帶fv的設(shè)定值相乘所得的值。因此，慣量J的設(shè)定值對(duì)前述的速度增益Kv的值產(chǎn)生影響，對(duì)反饋環(huán)104的振蕩也產(chǎn)生影響。因此，即使在更新了慣量的設(shè)定值J時(shí)，在反饋環(huán)104中也可能產(chǎn)生振蕩。慣量J的設(shè)定值雖然大多與速度頻帶fV的設(shè)定值、位置增益Kp的設(shè)定值等其它的控制參數(shù)區(qū)別處理，但是由于前述的理由，也可以將其視為廣義的控制參數(shù)的一部分。因此，在本實(shí)施方式中構(gòu)成為，在由于慣量J的內(nèi)部設(shè)定值的變更而在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況下，也將慣量J的內(nèi)部設(shè)定值返回到更新前的值。接著，列舉具體例子，說明如上構(gòu)成的本實(shí)施方式的伺服電機(jī)的控制裝置的動(dòng)作。這里，如表4所示，首先，在步驟1中將速度頻帶^設(shè)定為"400"、將位置增益Kp設(shè)為"100"、將慣量J設(shè)定為"1.0"的設(shè)定值，之后，在步驟2中將速度頻帶fv從"400"更新為"500",在步驟3中將位置增益Kp從"100"更新為"80"，在步驟4中將慣量設(shè)定值J從"1.0，，更新為"l,2"。而且，列舉以下例子進(jìn)行說明，即在到此為止的處理中，在反饋環(huán)104中不產(chǎn)生振蕩，在步驟5中將慣量設(shè)定值J從"1.2"更新為"1.4"的時(shí)刻，產(chǎn)生振蕩。<table>tableseeoriginaldocumentpage23</column></row><table>首先，由于在步驟5中產(chǎn)生了振蕩，所以振蕩檢測(cè)單元105將檢測(cè)到振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)通知參數(shù)操作單元106。響應(yīng)該通知，參數(shù)操作單元106對(duì)參數(shù)更新單元118輸出更新以前的值"1.2"。其結(jié)果，參數(shù)更新單元118的輸出值再次從"1.4"返回到"1.2"，在達(dá)到步驟6的同時(shí)，反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止。這樣，即使在分別改變了三種控制參數(shù)的情況下，本控制裝置在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況下，也可以通過振蕩檢測(cè)單元105、參數(shù)操作單元106、參數(shù)更新單元116、117和118,自動(dòng)進(jìn)行選擇性地將響應(yīng)的控制參數(shù)返回到更新前的值的處理。因此，按照本控制裝置，可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止。進(jìn)而，由于不需要以人工方式使振蕩停止，所以可以平順且短時(shí)間地進(jìn)行控制參數(shù)的調(diào)整作業(yè)。(實(shí)施方式3)圖8是本發(fā)明的實(shí)施方式3中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。與實(shí)施方式l相比，在實(shí)施方式3中，取代參數(shù)更新單元116、117而具有參數(shù)i殳定單元130和剛性值更新單元131。而且，通過參數(shù)設(shè)定單元130和剛性值更新單元131構(gòu)成更新單元。而且，在圖8中，對(duì)與圖1相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的標(biāo)號(hào)，省略其詳細(xì)說明。而且，在本實(shí)施方式中構(gòu)成為，通過從外部的高層設(shè)備等選擇并設(shè)定預(yù)先決定了值的范圍的剛性設(shè)定值，能夠設(shè)定與負(fù)載的剛性相應(yīng)的控制參數(shù)。即，例如，預(yù)先設(shè)定從"0，，到"7"的8級(jí)的剛性設(shè)定值，在驅(qū)動(dòng)剛性低的負(fù)載的情況下設(shè)為"O"，而在驅(qū)動(dòng)剛性高的負(fù)載的情況下設(shè)為"7"。于是，例如在從高層設(shè)備等設(shè)定了"O"作為剛性設(shè)定值的情況下，在反饋環(huán)104中設(shè)定用于驅(qū)動(dòng)剛性低的負(fù)載的控制參數(shù)。通過形成這樣的結(jié)構(gòu)，本控制裝置的使用者可以容易地設(shè)定與負(fù)載對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)而不意識(shí)到控制參數(shù)等。如圖8所示，在本實(shí)施方式的控制裝置中，通過編碼器103設(shè)定作為反饋環(huán)104中的控制參數(shù)的位置增益Kp和速度頻帶W。而且，按照由外部輸入的剛性設(shè)定值(以下，適當(dāng)簡(jiǎn)單地成為"剛性值")決定參數(shù)設(shè)定單元130設(shè)定的各控制參數(shù)的值。這樣的剛性值經(jīng)由剛性值更新單元131被提供給參數(shù)設(shè)定單元130。即，參數(shù)設(shè)定單元130以變換表那樣的形式存儲(chǔ)位置增益Kp和速度頻帶&對(duì)于剛性值的設(shè)定值，在被通知某個(gè)剛性值時(shí)，輸出與其對(duì)應(yīng)的位置增益Kp和速度頻帶fV。為了對(duì)參數(shù)設(shè)定單元130提供這樣的剛性值，本實(shí)施方式的控制裝置具與實(shí)施方式1等一樣，具有存儲(chǔ)剛性值更新單元131輸出的各輸出值的更新歷史的參數(shù)操作單元106、和檢測(cè)反饋環(huán)104的振蕩，并將檢測(cè)結(jié)果通知參數(shù)操作單元106的振蕩檢測(cè)單元105。從外部的高層設(shè)備等對(duì)剛性值更新單元131提供外部設(shè)定值，作為與負(fù)載的剛性相對(duì)應(yīng)的用于設(shè)定控制參數(shù)的剛性值。而且，剛性值更新單元131按照參數(shù)操作單元106的操作指示，選擇最佳的設(shè)定值，將選擇出的設(shè)定值作為內(nèi)部設(shè)定值輸出，將其提供給參數(shù)設(shè)定單元130。而且，從剛性值更新單元131輸出的內(nèi)部設(shè)定值也被提供給參數(shù)更新單元116。參數(shù)操作單元106輸入來自剛性值更新單元131的內(nèi)部設(shè)定值，每次在各個(gè)值被變更時(shí)，將各種作為更新歷史依次存儲(chǔ)。進(jìn)而從振蕩檢測(cè)單元105對(duì)參數(shù)操作單元106通知用于表示是否已檢測(cè)到反饋環(huán)104中的振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)。參數(shù)操作單元106在該振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，對(duì)剛性值更新單元131提供被更新以前的值，以使最后更新的剛性值的值返回到更新以前的值。而且，這時(shí)參^t操作單元106通過^t喿作指示信號(hào)dm對(duì)剛性值更新單元131通知操作指示，以選擇并輸出這樣提供的以前的值。響應(yīng)于該通知，剛性值更新單元131保持該值，同時(shí)將該值作為內(nèi)部設(shè)定值輸出。另一方面，參數(shù)操作單元106在表示未檢測(cè)到振蕩時(shí)，通過操作指示信號(hào)dm對(duì)剛性值更新單元131進(jìn)行指示，以使外部設(shè)定值直接作為內(nèi)部設(shè)定值而輸出。即，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示未檢測(cè)到振蕩時(shí)，將外部設(shè)定值直接作為內(nèi)部設(shè)定值提供給參數(shù)設(shè)定單元130。本實(shí)施方式的控制裝置的特征是，在通過振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)到反饋環(huán)104中的振蕩時(shí)，通過參數(shù)操作單元106進(jìn)行的對(duì)剛性值更新單元131的操作，對(duì)剛性值進(jìn)行返回設(shè)定，使其成為上一個(gè)設(shè)定值，由此進(jìn)行退回設(shè)定，使得反饋環(huán)104中的控制參數(shù)的內(nèi)部設(shè)定值也成為上一個(gè)設(shè)定值。即，本實(shí)施方式的控制裝置在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示檢測(cè)到振蕩時(shí)，根據(jù)參數(shù)操作單元106的操作指示，剛性值更新單元131將最后更新設(shè)定的剛性值返回此前的剛性值，將該返回的剛性值提供給參數(shù)設(shè)定單元130。圖9是表示圖8的主要部分的結(jié)構(gòu)的方框圖。如圖9所示，剛性值更新單元131具有設(shè)定值保存單元125和輸出值決定單元128。而且，參凄t才喿作單元106具有設(shè)定值更新4全測(cè)單元126和舊值保存單元127。設(shè)定值保存單元125暫時(shí)保存來自外部的剛性設(shè)定的輸入值而將其輸出到輸出值決定單元128。設(shè)定值更新檢測(cè)單元126比較輸入的剛性設(shè)定的輸入值和剛性值更新單元131的輸出值而檢測(cè)到值產(chǎn)生了變化時(shí)，對(duì)輸出值決定單元128發(fā)出指令，以使其更新并輸出被輸入的剛性值。與此同時(shí)，設(shè)定值更新檢測(cè)單元126對(duì)舊值保存單元1W發(fā)出指示，以保存輸出值決定單元128輸出的更新前的值。于是，在振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩時(shí)，輸出值決定單元128取入并輸出舊值保存單元127中保存的更新前的值。這時(shí)，輸出值決定單元的輸出值被再次輸入到設(shè)定值保存單元125,設(shè)定值保存單元125中保存的值被改寫為輸出值決定單元128的輸出值。這是由于，剛性值更新單元131輸出的更新后的剛性值作為剛性顯示，可以從外部確認(rèn)其值。接著，列舉具體例，對(duì)如上構(gòu)成的本實(shí)施方式的伺服電機(jī)的控制裝置說明其動(dòng)作。在圖8中，在人工調(diào)整時(shí)等由外部通過人工方式設(shè)定的剛性值中，通常如上所述那樣被分配整數(shù)。對(duì)于這里的動(dòng)作例子，列舉由外部設(shè)定的剛性值，即作為剛性值，被分配從"0"到"7"的8種值的例子來說明。而且，分配與剛性值對(duì)應(yīng)的反饋環(huán)104的頻帶fs，進(jìn)而，與該頻帶fs對(duì)應(yīng)，決定Kv/J、Kp的各個(gè)值。這里，Kv表示速度增益，Kp表示位置增益，J表示包括電機(jī)101和負(fù)載102兩者的慣性力矩的慣量。在Kv/J和fs之間，以下關(guān)系成立Kv/J=27ifs(兀表示圓周率)。而且，在將反饋環(huán)104的響應(yīng)衰減系數(shù)設(shè)為l時(shí)，Kp=1/4.Kv/J的關(guān)系成立。而且，前饋增益Kf從對(duì)于速度指令的反饋環(huán)104的響應(yīng)性的觀點(diǎn)看，通常用0.3左右的值。因此，控制參數(shù)的表，即，作為取平衡的標(biāo)準(zhǔn)的控制參數(shù)的組合，例如，如表5所示。〔表5〕<table>tableseeoriginaldocumentpage26</column></row><table>對(duì)于從剛性值"0，，到"7，，的值，由于被分配與各個(gè)值對(duì)應(yīng)的反饋環(huán)104的頻帶fs，所以，作為結(jié)果，表5表示對(duì)應(yīng)從剛性值"0，，到"7,，的值，Kv/J、Kp、Kf的各個(gè)值決定的情況。因此，如果慣量J的大小被確定，則對(duì)于剛性設(shè)定的各個(gè)值，控制參數(shù)的所有的值也作為對(duì)于頻帶fs的最佳值被確定。之后，各控制參數(shù)的值被傳送到與反饋環(huán)104中內(nèi)含的速度增益乘法單元108、位置增益乘法單元109、前饋增益乘法單元110分別對(duì)應(yīng)的運(yùn)算單元。而且，通過表5的剛性值和頻帶fs的比較可知，剛性值越高，則反饋環(huán)104的頻帶fs越寬，得到對(duì)于速度指令的輸入的優(yōu)良的響應(yīng)性或者追蹤性。而且，對(duì)于慣性力矩的慣量J的值，對(duì)于伺服電機(jī)的各個(gè)控制裝置，以人工方式輸入，或者自動(dòng)地估計(jì)來決定，但是這里作為對(duì)慣量J的值設(shè)定了正確的值來說明。圖IO是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。首先，如圖IO所示，對(duì)預(yù)先將剛性值設(shè)定為初始值"3"，在時(shí)刻tl變更為"5"的動(dòng)作進(jìn)行說明。而且，剛性值和與其對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)采用表5所示的各個(gè)值。而且，作為振蕩檢測(cè)單元105利用圖3所示的振蕩繼續(xù)判定單元122具有上述那樣的計(jì)數(shù)器的一個(gè)例子。首先，如圖IO所示，直至?xí)r刻tl,:沒定產(chǎn)生值為"3"的剛性值，這時(shí)，速度檢測(cè)信號(hào)dv不振動(dòng)，在反饋環(huán)104中不產(chǎn)生振蕩。接著，在達(dá)到時(shí)刻tl時(shí)，從外部提供"5"，設(shè)定值保存單元125的值也從"3，，變?yōu)?5"。設(shè)定值更新檢測(cè)單元126檢測(cè)該值的變化，對(duì)輸出值決定單元128發(fā)出指令，以輸出設(shè)定值保存單元125的輸出值。進(jìn)而，設(shè)定值更新檢測(cè)單元126對(duì)舊值保存單元127發(fā)出指令，以保存輸出值決定單元輸出的更新前的輸出值。由此，如圖IO所示，在時(shí)刻tl以后，舊值保存單元127的^直為"3"。這樣，設(shè)定值保存單元125的輸出值被提供給參數(shù)設(shè)定單元130，控制參數(shù)的值從與剛性值"3"對(duì)應(yīng)的值變更為與剛性值"5"對(duì)應(yīng)的值。在圖10中表示，通過這樣的剛性值的變更，在經(jīng)過了時(shí)刻tl時(shí)，反饋環(huán)104的頻帶fs變寬，速度檢測(cè)信號(hào)dv開始振動(dòng)的情況。如圖IO所示，在產(chǎn)生這樣的振蕩的情況下，振蕩檢測(cè)單元105中的振蕩繼續(xù)判定單元122的計(jì)數(shù)器的輸出值增加，在時(shí)刻t2，從振蕩檢測(cè)單元105對(duì)參數(shù)操作單元106通知已檢測(cè)到振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)(高電平)。參數(shù)操作單元106在時(shí)刻t3接受這樣的振蕩檢27測(cè)信號(hào)，對(duì)輸出值決定單元128進(jìn)行操作指示，以取入舊值保存單元127中保存的更新前的剛性值"3"并將其輸出。輸出值決定單元128接受該指示，將從舊值保存單元127取入的更新前的剛性值"3，，在時(shí)刻t3輸出。其結(jié)果，從輸出值決定單元128對(duì)參數(shù)設(shè)定單元130提供的內(nèi)部設(shè)定值從剛性值"5"返回到"3"。由此，振蕩檢測(cè)單元105的頻帶變窄，如圖IO所示，在時(shí)刻t3以后，振蕩收斂，計(jì)數(shù)器的值也隨之減少。之后，在時(shí)刻t4,振蕩繼續(xù)判定單元122切換為振蕩已停止的振蕩檢測(cè)信號(hào)(低電平)，由此結(jié)束一連串的處理。即，在由于設(shè)定剛性值"5"作為外部設(shè)定值而產(chǎn)生了振蕩的情況下，最終如圖10所示，作為內(nèi)部設(shè)定值變更為剛性值"3"，返回與從外部輸入剛性值"3"—樣的狀態(tài)。這樣，即使將剛性值變更為較高的值，在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況下，由于自動(dòng)進(jìn)行將剛性值返回到更新前的值的處理，所以可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且平順地進(jìn)行調(diào)整剛性值的作業(yè)。圖11是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的另一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。如圖ll所示，說明剛性值從初始值"4，，開始時(shí)的動(dòng)作。而且，在圖11中，表示在時(shí)刻tl以前反饋環(huán)104為停止?fàn)顟B(tài)，在時(shí)刻tl,反饋環(huán)104作為啟動(dòng)狀態(tài)開始起作用，這時(shí)，在反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩的情況。如圖11所示，在達(dá)到時(shí)刻t2時(shí)，振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)反饋環(huán)104的振蕩。這時(shí)，由于剛性值在此時(shí)刻之前一次都沒有變更過，所以更新前的剛性值視為初始值"4"。因此，剛性值更新單元131的當(dāng)前的輸出值是與更新前的輸出值相同的值，由于更新前的輸出值不低，所以這時(shí)，輸出與比當(dāng)前的輸出值僅低級(jí)數(shù)'T，的剛性相對(duì)應(yīng)的值而動(dòng)作。即，輸出值決定單元128接受圖ll所示的檢測(cè)到振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)(高電平)，在時(shí)刻t3輸出從初始值"4，，更新至與僅降低級(jí)數(shù)'T，的剛性對(duì)應(yīng)的值"3"的輸出值。這時(shí)，舊值保存單元127也如圖11所示那樣在時(shí)刻t3凈皮設(shè)定為相同的值"3"。其結(jié)果，反饋環(huán)104的頻帶fs的帶寬變窄，在時(shí)刻t3以后振蕩收斂，計(jì)數(shù)器的值也隨之減少，并且完成一連串的處理。而且，輸出值決定單元128的輸出值被輸入到設(shè)定值保存單元125，設(shè)定值保存單元125將保存的剛性值從初始值"4"改寫為"3"。即，成為與從外部輸入剛性值"3"相同的狀態(tài)。這樣，通過構(gòu)成為以下結(jié)構(gòu)，即在振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩時(shí)，剛性值更新單元131比較當(dāng)前的更新的輸出值和更新前的輸出值，在更新前的輸出值是與高剛性對(duì)應(yīng)的值的情況下，或者在當(dāng)前的更新的輸出值與更新前的輸出值相等的情況下，將其輸出值變更為與比當(dāng)前更新的輸出值僅低規(guī)定級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值，從而即使在設(shè)定了剛性值的初始值時(shí)等產(chǎn)生了振蕩的情況下，也可以自動(dòng)地進(jìn)行將剛性值更新為與僅降低規(guī)定級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值的處理，所以可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且可以平順地進(jìn)行調(diào)整剛性值的作業(yè)。圖12是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的再一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。接著，如圖12所示，說明從取初始值"5，，的剛性值開始的情況的動(dòng)作。在圖12也表示在時(shí)刻tl以前反饋環(huán)104也處于休止?fàn)顟B(tài)，在時(shí)刻tl,反饋環(huán)104開始作為啟動(dòng)狀態(tài)而起作用，這時(shí)，在反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩的情況。如圖12所示，在時(shí)刻t2時(shí)，振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)反饋環(huán)104的振蕩。這時(shí)，由于剛性值在到此時(shí)刻之前一次也沒有變更，所以將變更前的剛性值碎見為初始4直"5"。因此，由于剛性值更新單元131的當(dāng)前的輸出值是與更新前的輸出值相等的值，更新前的輸出值并不低，所以這時(shí)，進(jìn)行動(dòng)作，以輸出與僅比當(dāng)前的輸出值低1級(jí)的剛性對(duì)應(yīng)的值。即，在時(shí)刻t3,輸出值決定單元128將與比初始值"5，，低級(jí)數(shù)'T，的剛性對(duì)應(yīng)的值"4"作為更新的輸出值輸出。而且，在時(shí)刻t3，舊值保存單元127的值也被設(shè)定為相同的值"4"。在圖12中，表示即使這樣更新輸出值，振蕩還在繼續(xù)的情況。即，更新了輸出值的結(jié)果，雖然反饋環(huán)104的頻帶fs的寬度變窄了一些，但由于還不是足夠低的水平(level),所以在時(shí)刻t3以后，速度才金測(cè)信號(hào)dv還振蕩，振蕩持續(xù)進(jìn)行。而且，計(jì)數(shù)器的值達(dá)到飽和水平，振蕩繼續(xù)判定單元122繼續(xù)輸出表示振蕩的高電平的值。這時(shí)，由于剛性值更新單元131的當(dāng)前輸出值是與比更新前的輸出值低的剛性對(duì)應(yīng)的值，所以進(jìn)行動(dòng)作，以輸出與比當(dāng)前的輸出值再僅低級(jí)數(shù)"l"的剛性對(duì)應(yīng)的值。即，在時(shí)刻t4中，輸出值決定單元128將與比當(dāng)前的輸出值"4，，再僅低級(jí)數(shù)'T，的剛性對(duì)應(yīng)的值"3"作為更新的輸出值輸出。而且，舊值保存單元127的值也在時(shí)刻t4祐:設(shè)定為相同的值"3"。這樣，由于反饋環(huán)104的頻帶fs的帶寬進(jìn)一步變窄，所以如圖12所示，速度檢測(cè)信號(hào)dv的振蕩收斂，計(jì)數(shù)器的值也減少，完成一連串的處理。而且，輸出值決定單元128輸出的值被輸入到設(shè)定值保存單元125，將保存的剛性值改寫為"3"。即，成為與從外部輸入了剛性值"3"相同的狀態(tài)。這樣，通過采用如下結(jié)構(gòu)，即在振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩時(shí)，剛性值更新單元131比較當(dāng)前更新的輸出值與更新前的輸出值，在更新前的輸出值是與較高的剛性對(duì)應(yīng)的值的情況下，或者在當(dāng)前的更新的輸出值與更新前的輸出值相等的情況下，將其輸出值更新為與比當(dāng)前的更新的輸出值僅低規(guī)定級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值，從而在設(shè)定了剛性值的初始值等情況下產(chǎn)生了振蕩時(shí)，由于也可以自動(dòng)地進(jìn)行將剛性值更新為與每次降低規(guī)定級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值的處理，直到振蕩停止，所以可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且平順地進(jìn)行調(diào)整剛性值的作業(yè)。另外，在圖12所示的動(dòng)作例的情況下，剛性值A(chǔ)L初始值"5"開始，經(jīng)過剛性值更新單元131的輸出值從"5"更新為"4",進(jìn)而從"4"更新為"3"的兩個(gè)階段。因此，與圖11所示的動(dòng)作例的情況相比，直至最終反饋環(huán)104的振蕩停止為止，需要一些時(shí)間。因此，在圖12所示的動(dòng)作例的情況下，可以說該振蕩對(duì)負(fù)載102產(chǎn)生的損傷的程度增加若干。例如，在接通電源等時(shí)，反饋環(huán)104從休止?fàn)顟B(tài)變?yōu)閱?dòng)狀態(tài)時(shí)，有可能立即進(jìn)行了負(fù)載102的更換，這時(shí)，負(fù)載102的剛性或慣性力矩在變化。因此，有可能剛性值大幅度地偏離最佳值。在這樣的情況下，如果如圖12所示的動(dòng)作例那樣分級(jí)地更新剛性值更新單元131的輸出值，作為結(jié)果，直至最終振蕩停止所需要的時(shí)間比較長(zhǎng)，擔(dān)心該振蕩對(duì)負(fù)載102產(chǎn)生的損傷的程度變大。圖13是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的再一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。與圖12所示的動(dòng)作例相比，在圖13中，列舉抑制直至振蕩停止之前所需要的時(shí)間的動(dòng)作例子。在前述的說明中，雖然將剛性值更新單元131的輸出值的更新前的值，即舊值保存單元127的值視為與剛性值的初始值相同值的"5",但是在圖13中，表示基于以下方法的動(dòng)作例子，即設(shè)定與設(shè)想反饋環(huán)104的振蕩確實(shí)停止的規(guī)定的剛性對(duì)應(yīng)的值。在圖12的情況下，在時(shí)刻tl，舊值保存單元127的輸出值為"5",但是如圖13所示，在這里的動(dòng)作例中，將舊值保存單元127的輸出值設(shè)為"3"。這是由于如前所述那樣，作為與設(shè)想反饋環(huán)104的振蕩確實(shí)停止的規(guī)定的剛性對(duì)應(yīng)的值而設(shè)定"3"。30在時(shí)刻t2，振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)反饋環(huán)104的振蕩。這時(shí)，剛性值更新單元131的輸出值為與更新前的值較低的剛性對(duì)應(yīng)的值。因此，如圖13所述，在時(shí)刻t3,剛性值更新單元131的輸出值從"5"更新為"3"。其結(jié)果，由于反饋環(huán)104的頻帶fs的帶寬變得足夠窄，所以如圖13所述，在時(shí)刻t3振蕩開始收斂。這樣，在本實(shí)施方式中為以下結(jié)構(gòu)，即在反饋環(huán)/人休止?fàn)顟B(tài)變?yōu)榱藛?dòng)實(shí)停止的規(guī)定的剛性對(duì)應(yīng)的值。由此，在剛性值的初始值為高的值時(shí)，即使反々赍環(huán)104從^沐止?fàn)顟B(tài)變?yōu)榱藛?dòng)狀態(tài)，在反^t貴環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況下，本實(shí)施方式的控制裝置也自動(dòng)地進(jìn)行將剛性值更新為與規(guī)定的剛性對(duì)應(yīng)的值的處理。因此，可以使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩在最小限度的短時(shí)間內(nèi)停止，將對(duì)負(fù)載102產(chǎn)生的損傷抑制到最小限度。圖14是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的再一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。接著，如圖14所示，說明以下情況的動(dòng)作例，即在在時(shí)刻tl剛性值從初始值"3"開始設(shè)定為剛性值"5"，之后，直至?xí)r刻t3之前在反饋環(huán)104中都不產(chǎn)生振蕩，從時(shí)刻t3開始產(chǎn)生振蕩。而且，這里，從時(shí)刻tl至?xí)r刻t3為止的時(shí)間較長(zhǎng)，例如i殳為5秒。如圖14所示，舊值保存單元127的輸出值在時(shí)刻tl為值"3"。之后，在從時(shí)刻tl開始經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間(例如為2秒)后的時(shí)刻t2，設(shè)定值更新檢測(cè)單元126對(duì)舊值保存單元127指示，以保存剛性值更新單元131的輸出值。因此，在時(shí)刻t2，舊值保存單元127的輸出值從"3，，變?yōu)?5"。之后，如圖14所示，在時(shí)刻t3,在反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩，在時(shí)刻t4，振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)該振蕩。這時(shí)，舊值保存單元127的值為"5",所以剛性值更新單元131的更新以前的輸出值被視為"5"。因此，此后為與圖11中說明的相同的動(dòng)作，剛性值更新單元131的輸出值在時(shí)刻t5為其剛性僅降低級(jí)數(shù)"1，，的對(duì)應(yīng)的值"4",在時(shí)刻t6,反饋環(huán)104的振蕩停止。如圖14所示，從時(shí)刻tl至?xí)r刻t3為止的比較長(zhǎng)的時(shí)間，在反饋環(huán)104中不產(chǎn)生振蕩，意味著在時(shí)刻tl中作為剛性值設(shè)定的值為"5",其作為與電機(jī)101的負(fù)載102對(duì)應(yīng)的剛性值，接近最佳值的可能性較高。所以說，希望之后即使例如在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩，在這樣的情況下，剛性值更新單元131的輸出值也不返回到更新前的值"3"，而是更新并輸出與比當(dāng)前的輸出值僅低級(jí)數(shù)"r，的剛性對(duì)應(yīng)的值"4",這樣，作為剛性值而接近最佳值的可能性高。這樣，從更新剛性值開始，經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況下，本實(shí)施方式的控制裝置也自動(dòng)地進(jìn)行將剛性值更新為最佳值的處理，所以可以在短時(shí)間內(nèi)使反々費(fèi)環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且可以平順地進(jìn)行調(diào)整剛性值的作業(yè)。而且，在本實(shí)施方式中說明了，在剛性值更新單元131的更新以前的輸出值不是與比更新后的輸出值低的剛性對(duì)應(yīng)的值的情況下，更新并輸出與僅比當(dāng)前的輸出值低級(jí)數(shù)"1"的剛性對(duì)應(yīng)的值，但是也考慮與低級(jí)數(shù)"1"以上的剛性對(duì)應(yīng)的值，例如，在更新并輸出了與僅降低了級(jí)數(shù)"2"的剛性對(duì)應(yīng)的值的情況下，可盡快使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止。因此，這時(shí)希望根據(jù)對(duì)控制裝置的要求來選擇動(dòng)作。如上所迷，可以實(shí)現(xiàn)以下的伺服電機(jī)的控制裝置，即在剛性值更新單元131更新并輸出被輸入的剛性值的同時(shí)振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩時(shí)，通過進(jìn)行將該輸出值自動(dòng)地更新為最佳值的動(dòng)作，可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且可以平順地進(jìn)行停止剛性值的作業(yè)。(實(shí)施方式4)圖15是本發(fā)明的實(shí)施方式4的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。與實(shí)施方式3相比，在實(shí)施方式4中還具有陷波濾波器141和中心頻率調(diào)整單元M2。而且，在圖15中，對(duì)于與圖8相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的標(biāo)號(hào)，省略其詳細(xì)說明。在本實(shí)施方式中，從速度增益乘法單元108輸出的旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)被提供給第1陷波濾波器141。陷波濾波器141進(jìn)行動(dòng)作，以便以成為中心頻率的頻率為中心，截止規(guī)定的帶寬的信號(hào)分量。而且，陷波濾波器Ml具有通過來自外部的指令而可改變其中心頻率的功能。在本實(shí)施方式中，這樣去除了特定的頻率分量的旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)從陷波濾波器141被輸出，與該旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)被提供給電機(jī)101。圖16A和圖16B是表示陷波濾波器141的頻率傳遞特性的圖，圖16A表示中心頻率為lOOHz的情況，圖16B表示中心頻率為1000Hz的情況。如圖16A、圖16B所示，陷波濾波器141按照來自外部的指令，其截止的中心頻率例如可在ioOHz至1000Hz的范圍內(nèi)可改變。而且，從微分運(yùn)算單元111對(duì)中心頻率調(diào)整單元142提供速度檢測(cè)信號(hào)dv。中心頻率調(diào)整單元142利用被提供的速度檢測(cè)信號(hào)dv而生成中心頻率調(diào)整信號(hào)dc,對(duì)陷波濾波器141輸出。陷波濾波器141按照該中心頻率調(diào)整信號(hào)dc調(diào)整截止的中心頻率。圖17是表示中心頻率調(diào)整單元142的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的方框圖。在圖17中，從微分運(yùn)算單元111提供的速度檢測(cè)信號(hào)dv被提供給高通濾波器143。高通濾波器143在速度檢測(cè)信號(hào)dv中，截止比規(guī)定的頻率低的信號(hào)分量，僅提取并輸出較高頻率的信號(hào)分量。從高通濾波器143輸出的較高頻率的信號(hào)分量被提供給第2陷波濾波器144。陷波濾波器144具有與陷波濾波器141相同的特性和功能，以由外部指令的中心頻率截止規(guī)定的頻率分量后輸出。從陷波濾波器144輸出的信號(hào)被提供給陷波中心頻率修正單元145。陷波中心頻率修正單元145將用于指令陷波濾波器144的中心頻率的中心頻率調(diào)整信號(hào)dc輸出到陷波濾波器144，以使得從陷波濾波器144輸出的信號(hào)的振幅最小。然后，該中心頻率調(diào)整信號(hào)dc被提供給陷波濾波器141。這樣構(gòu)成的陷波濾波器141和中心頻率調(diào)整單元142在反^t赍環(huán)104中產(chǎn)生振蕩，在速度檢測(cè)信號(hào)dv中產(chǎn)生了振動(dòng)時(shí)，自動(dòng)地調(diào)整陷波濾波器141的中心頻率，以截止該振動(dòng)的頻率分量，使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振動(dòng)停止那樣進(jìn)行作用。接著，列舉具體例，對(duì)如上構(gòu)成的本實(shí)施方式的伺服電機(jī)的控制裝置說明其動(dòng)作。圖18是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。首先，如圖18所示，說明預(yù)先設(shè)定初始值為"3"的剛性值，在時(shí)刻tl被變更為"5"的情況的動(dòng)作。而且，剛性值和與其對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)采用表5所示的各個(gè)值。而且，作為振蕩檢測(cè)單元105,采用圖3所示那樣振蕩繼續(xù)判定單元具有上述那樣的計(jì)數(shù)器的一個(gè)例子。首先，如圖18所示，在時(shí)刻tl之前，預(yù)先設(shè)定初始值為"3"的剛性值，這時(shí)，速度檢測(cè)信號(hào)dv不振動(dòng)，反饋環(huán)104不產(chǎn)生振蕩。接著，表示以下情況，即在到達(dá)時(shí)刻tl時(shí)，從外部提供剛性值"5"，設(shè)定值保存單元125的值也從"3，，變?yōu)?5"。在圖18中，通過這樣的剛性值的變更，在經(jīng)過了時(shí)刻tl時(shí)，反饋環(huán)104的頻帶fs的帶寬變寬，速度檢測(cè)信號(hào)dv開始振動(dòng)。這樣的速度檢測(cè)信號(hào)dv也被輸入到中心頻率調(diào)整單元142。陷波中心頻率修正單元調(diào)整并輸出其輸出信號(hào)，以使得陷波濾波器144截止該速度檢測(cè)信號(hào)dv的頻率，即，使陷波濾波器144的中心頻率與該振動(dòng)的速度檢測(cè)信號(hào)dv的頻率一致。然后，中心頻率調(diào)整單元142輸出的中心頻率調(diào)整信號(hào)dc對(duì)陷波濾波器141發(fā)出指令，使其中心頻率與陷波濾波器144的中心頻率一致，所以起到使反饋環(huán)104的振蕩停止的作用。其結(jié)果，在時(shí)刻t2，反饋環(huán)104的振蕩停止時(shí)，進(jìn)行了增值計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器在時(shí)刻t2開始降值計(jì)數(shù)。即，由于計(jì)數(shù)器在振蕩繼續(xù)判定單元122判定產(chǎn)生振蕩的規(guī)定值到達(dá)之前開始降值計(jì)數(shù)，所以振蕩繼續(xù)判定單元122不輸出表示;^企測(cè)到振蕩的高電平，而是繼續(xù)輸出低電平的值。由此，如圖18所示，剛性值更新單元131的輸出值在時(shí)刻t2以后還繼續(xù)維持剛性值"5"。另一方面，通過中心頻率調(diào)整信號(hào)dc調(diào)整了陷波濾波器141的中心頻率的結(jié)果，有時(shí)反饋環(huán)104的振蕩不停止。例如，存在振蕩的頻率脫離了陷波濾波器141的中心頻率的可變范圍的情況，或者速度增益Kv的值過大的情況。在這樣的情況下，如在實(shí)施方式3中圖IO所示的那樣，振蕩繼續(xù)判定單元122輸出高電平的值，通過使剛性值更新單元131的輸出值從剛性值"5"再次返回到剛性值"3",使反饋環(huán)104的振蕩停止。而且，如前所述，振蕩繼續(xù)判定單元122內(nèi)部的計(jì)數(shù)器的值達(dá)到規(guī)定的值需要規(guī)定的時(shí)間。通過使該規(guī)定的時(shí)間比中心頻率調(diào)整單元142調(diào)整陷波濾波器141的中心頻率所需要的時(shí)間(例如200msec)長(zhǎng)，可以在中心頻率調(diào)整單元142調(diào)整陷波濾波器141的中心頻率期間，剛性值更新單元131不更新其輸出值。由此，在振蕩通過陷波濾波器141的作用而停止的情況下，剛性值更新單元131的輸出值維持當(dāng)前的剛性值，在振蕩通過陷波濾波器141的作用而未停止的情況下，剛性值更新單元131的輸出值從當(dāng)前的剛性值再次返回到更新以前的剛性值，這樣，可以進(jìn)行使反饋環(huán)104的振蕩停止的動(dòng)作。而且，這時(shí)，由于與剛性值"3"相比，剛性值"5"時(shí)反饋環(huán)104的頻帶fs的帶寬更寬，所以希望對(duì)于速度指令的響應(yīng)性優(yōu)良。即，與實(shí)施方式3相比，本實(shí)施方式由于可能維持高的剛性值，所以還希望對(duì)于速度指令的響應(yīng)性，或者表示相同的響應(yīng)性。34而且，在本實(shí)施方式中也可以是以下動(dòng)作，即如前所述那樣，將調(diào)整陷波濾波器141的中心頻率所需要的時(shí)間作為一定時(shí)間來估計(jì)，但是觀測(cè)調(diào)整中心頻率的處理，在該處理比預(yù)計(jì)的時(shí)間更早結(jié)束的情況下，不等待預(yù)計(jì)的時(shí)間為止，而將剛性值更新單元131的輸出值從當(dāng)前的剛性值再次返回到更新以前的剛性值，從而使反饋環(huán)104的振蕩停止。由于這樣可以使反饋環(huán)104的振蕩更早停止，所以比較理想。這樣，在具有了用于抑制反饋環(huán)104的振蕩的陷波濾波器141和調(diào)整其中心頻率的中心頻率調(diào)整單元142的情況下，在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩時(shí)，本實(shí)施方式的控制裝置也可以將剛性值仍維持當(dāng)前的值，或者適當(dāng)且自動(dòng)地進(jìn)行返回到更新以前的值的處理，所以可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且可以平順地進(jìn)行調(diào)整剛性值的作業(yè)。(實(shí)施方式5)圖19是本發(fā)明的實(shí)施方式5的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。與實(shí)施方式3相比，在實(shí)施方式5中特征是，具有估計(jì)和設(shè)定作為包含電機(jī)101的負(fù)載102的慣性力矩的慣量J的功能。為了實(shí)現(xiàn)這樣的功能，本實(shí)施方式中的控制裝置，除了在實(shí)施方式3中說明的結(jié)構(gòu)外，還具有慣量設(shè)定單元152、慣量估計(jì)單元153、和微分運(yùn)算單元154。而且，在圖19中，對(duì)于與圖8相同的結(jié)構(gòu)附加相同的標(biāo)號(hào)，省略其詳細(xì)說明。在圖19中，從第1微分運(yùn)算單元111輸出的速度^r測(cè)信號(hào)dv被提供給第2微分運(yùn)算單元154。微分運(yùn)算單元154對(duì)被提供的速度檢測(cè)信號(hào)dv進(jìn)一步進(jìn)行微分運(yùn)算，輸出與電機(jī)101的旋轉(zhuǎn)加速度對(duì)應(yīng)的加速度檢測(cè)信號(hào)。加速度檢測(cè)信號(hào)被提供給慣量估計(jì)單元153。除了加速度檢測(cè)信號(hào)，還對(duì)慣量估計(jì)單元153提供與從速度增益乘法單元108輸出的扭矩指令對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)。慣量估計(jì)單元153根據(jù)這兩種信號(hào)估計(jì)包含電機(jī)101的負(fù)載102的慣性力矩，作為慣量估計(jì)值輸出。除了慣量估計(jì)值，還對(duì)慣量設(shè)定單元152提供由外部的高層設(shè)備等設(shè)定的慣量J的設(shè)定值即慣量值。慣量設(shè)定單元152在來自慣量估計(jì)單元153的慣量估計(jì)值有效時(shí)，將該慣量估計(jì)值作為慣量設(shè)定值輸出。而且，慣量設(shè)定單元152在慣量估計(jì)值無效時(shí)，將來自外部的慣量J值作為慣量設(shè)定值輸出。而且，也可以為以下結(jié)構(gòu)，即該慣量設(shè)定值被通知給外部的高層設(shè)備等，在外部的高層設(shè)備等中進(jìn)行顯示。這里，慣量估計(jì)單元153能夠估計(jì)包含電機(jī)101的負(fù)載102的慣性力矩是基于以下原理。即，在用Jl表示屯機(jī)101和負(fù)載102的慣性力矩，用p表示電機(jī)101的旋轉(zhuǎn)加速度，用T表示提供給伺服電機(jī)101的扭矩時(shí)，作為物理法則，T二JLX(3的關(guān)系成立。慣量估計(jì)單元153根據(jù)這樣的原理，由與旋轉(zhuǎn)加速度P對(duì)應(yīng)的加速度檢測(cè)信號(hào)和與扭矩T對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)這兩種信號(hào)估計(jì)慣性力矩JL。更具體來說，能夠用逐次最小二乘法等方法來估計(jì)慣量。而且，從動(dòng)作原理上講，如果電機(jī)101不伴隨某種程度以上的加減速旋轉(zhuǎn)某種程度以上的時(shí)間，則慣量估計(jì)單元153不能正確地估計(jì)包含電機(jī)101的負(fù)載102的慣性力矩的值。因此，直至慣量估計(jì)單元153估計(jì)包含電機(jī)101的負(fù)載102的慣性力矩的值的期間，需要慣量初始設(shè)定值作為虛擬的值以取代慣量估計(jì)值。因此，在本實(shí)施方式中為以下結(jié)構(gòu)，即慣量設(shè)定單元152在慣量估計(jì)值為有效之前，輸出來自外部的慣量J的設(shè)定值作為慣量初始設(shè)定值，在慣量估計(jì)值已有效之后，將該值作為慣量設(shè)定值輸出。而且，設(shè)為這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，作為慣量初始設(shè)定值，一般設(shè)定被認(rèn)為與實(shí)際的值接近的值作為包含電機(jī)101的負(fù)載102的慣性力矩。另外，存在慣量初始設(shè)定值與實(shí)際的慣性力矩的值或者慣量估計(jì)值存在偏差的情況，這時(shí)，在慣量估計(jì)值為有效前后，速度增益Kv的值變化。例如，假設(shè)慣量初始設(shè)定值相對(duì)于實(shí)際的慣性力矩的值為1/2的值，慣量估計(jì)值與實(shí)際的慣性力矩的值相等。這時(shí)，在慣量估計(jì)值為有效的前后，速度增益Kv的值增加為2倍。這樣，在慣量初始設(shè)定值已比慣量估計(jì)值小的情況下，速度增益Kv的值增加。在設(shè)為慣量估計(jì)值為有效的前后，實(shí)際的慣性力矩的值不變化時(shí)，反饋環(huán)104的實(shí)際頻帶寬度僅增加相當(dāng)于速度增益Kv的值已增加的部分。因此，在慣量估計(jì)值已為有效之后，在反饋環(huán)104中有可能產(chǎn)生振蕩。因此，在本實(shí)施方式中，設(shè)為具有振蕩檢測(cè)單元105、參數(shù)操作單元106、和剛性值更新單元131的結(jié)構(gòu)，由此，可以自動(dòng)且迅速地使反4責(zé)環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止。列舉具體例，對(duì)以上那樣構(gòu)成的伺服電機(jī)的控制裝置說明其動(dòng)作。圖20是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。在圖20中，除了剛性值更新單元131的輸出值，還顯示慣量設(shè)定值和實(shí)際的慣性力矩的值的比、以及反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度的值(單位為Hz)等。在將慣量設(shè)定值設(shè)為Js、將實(shí)際的慣性力矩的值設(shè)為Jr時(shí)，表示反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr的值相對(duì)于頻帶設(shè)定值fs為fsr=fsx(js/jr)。而且，剛性值和與其對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)使用表5所示的各個(gè)值。作為振蕩檢測(cè)單元105使用圖3所示那樣振蕩繼續(xù)判定單元122具有上述那樣的計(jì)數(shù)器的一個(gè)例子。在圖20中列舉以下的例子，即在時(shí)刻tl以前，慣量估計(jì)值無效，慣量初始設(shè)定值，即該時(shí)刻的慣量設(shè)定值Js為實(shí)際的慣性力矩的值Jr的0.4倍。根據(jù)表5，頻帶設(shè)定值fs的值相對(duì)于剛性值"4"為100(Hz),所以實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsr=l00x0.4=40(Hz)。在時(shí)刻tl，慣量估計(jì)值為有效，慣量設(shè)定單元的輸出值與實(shí)際的慣性力矩的值相等，即兩者的比為1.0。這時(shí)，實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsFlOOxl.O-lOO(Hz)。而且，這樣由于反饋環(huán)104的實(shí)際頻帶寬度已變寬，所以在時(shí)刻tl在反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩。如圖20所示，在產(chǎn)生這樣的振蕩時(shí)，振蕩檢測(cè)單元105中的振蕩繼續(xù)判定單元122的計(jì)數(shù)器的輸出值增加，在時(shí)刻t2，從振蕩檢測(cè)單元105對(duì)參數(shù)操作單元106通知表示已檢測(cè)到振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)(高電平)。參數(shù)操作單元106接受這樣的振蕩檢測(cè)信號(hào)(高電平)的通知，對(duì)剛性值更新單元131進(jìn)行以下那樣的搡作指示。即，剛性值更新單元131接受該操作指示，在時(shí)刻t3輸出將輸出的剛性值從當(dāng)前的剛性值"4"僅降低規(guī)定級(jí)數(shù)(這時(shí)級(jí)數(shù)="2")的剛性值"2"。其結(jié)果，頻帶設(shè)定值fs變窄，如圖20所示，反饋環(huán)104的實(shí)際頻帶寬度fsr也為fsr=30xl.0=30(Hz)。由此，振蕩收斂，計(jì)數(shù)器的值也隨之減少。之后，在時(shí)刻t4,振蕩繼續(xù)判定單元122切換為表示振蕩已停止的振蕩檢測(cè)信號(hào)，由此結(jié)束一連串的處理。即，最終如圖20所示，作為內(nèi)部設(shè)定值被變更為剛性值"2"，返回到與從外部輸入了"2"作為剛性值相同的狀態(tài)。即，本實(shí)施方式的控制裝置為以下結(jié)構(gòu)，即在慣量估計(jì)值變?yōu)榱擞行е?，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，根據(jù)參數(shù)操作單元106的操作指示，剛性值更新單元131將剛性值切換為與比當(dāng)前的值僅低規(guī)定的級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值，將該切換后的值提供給參數(shù)設(shè)定單元130。這樣，由于慣量設(shè)定單元152輸出的慣量設(shè)定值增加，反饋環(huán)104的實(shí)際頻帶寬度也增大，在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況下，本實(shí)施方式的控制裝置由于自動(dòng)地進(jìn)行將剛性值更新為與降低規(guī)定的級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值的處理，所以可以在短時(shí)間內(nèi)使反^:貴環(huán)104中產(chǎn)生的4展蕩停止，將對(duì)負(fù)載102產(chǎn)生的損傷抑制到最小限度。而且，這里的規(guī)定的級(jí)數(shù)，如果其值過小，則因?yàn)榉答伃h(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止之前重復(fù)前述一連串的處理而花費(fèi)時(shí)間，相反，如果其值過大，則在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止的可能性變高，但是之后，需要從外部通過人工再次調(diào)整剛性值，所以需要考慮兩者的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)而設(shè)定適當(dāng)?shù)?lt;直。圖21是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的另一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。接著，如圖21所示，說明從剛性值取初始值"3，，開始啟動(dòng)的情況的動(dòng)作。而且，與圖20的情況一樣，表示在時(shí)刻tl之前，慣量估計(jì)值無效，慣量初始設(shè)定值即該時(shí)刻的慣量設(shè)定值Js為實(shí)際的慣性力矩的值Jr的0.4倍的情況。根據(jù)表5，頻帶設(shè)定值fs的值為對(duì)于剛性值"3，，的60(Hz)，所以反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsr=60x0.4=24(Hz)。在為時(shí)刻tl時(shí)，慣量估計(jì)單元153的輸出值為有效，慣量設(shè)定單元152的輸出值即慣量設(shè)定值與實(shí)際的慣性力矩的值相等，即，兩者的比為1.0。這時(shí)，反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsr=60xl.0=60(Hz)。如圖20所示，在剛性值從"4"開始啟動(dòng)時(shí)，雖然在時(shí)刻tl馬上在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩，但是這時(shí)，實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsr=60(Hz)而比較窄，是振蕩剛要被激勵(lì)的水平。因此，在時(shí)刻tl不產(chǎn)生振蕩，在時(shí)刻t2在反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩。于是，這時(shí)從時(shí)刻tl至?xí)r刻t2的時(shí)間變得比規(guī)定的時(shí)間(例如l秒)長(zhǎng)。因此，雖然同樣在時(shí)刻t3檢測(cè)振蕩，但是剛性值更新單元131的輸出值在時(shí)刻t4，被更新為與相對(duì)于開始時(shí)的剛性值僅低級(jí)數(shù)"l"而不是前述的級(jí)數(shù)"2"的剛性對(duì)應(yīng)的值，即剛性4直"2"。其結(jié)果，如圖21所示，頻帶設(shè)定值fs變低，反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr也變?yōu)閒sr=30xl.0=30(Hz),振蕩收斂。這樣，在從慣量估計(jì)值為有效開始至反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩為止的時(shí)間長(zhǎng)的意思是，振蕩停止的剛性值相對(duì)于開始時(shí)的剛性值"3"沒有大的背離。因此，這時(shí)，相對(duì)于開始時(shí)的剛性值"3"，與更新為與僅降低級(jí)數(shù)"2"的剛性對(duì)應(yīng)的值即剛性值'T，相比，結(jié)果是更希望被更新為與僅降低級(jí)數(shù)"1"的剛性對(duì)應(yīng)的值即剛性值"2"。這是由于，在一皮更新為剛性值"l"的情況下，為了^f吏反^t環(huán)104在最佳值的剛性值"2"下動(dòng)作，需要對(duì)剛性值"2"從外部再次通過人工進(jìn)行設(shè)定的緣故。38這樣，從慣量估計(jì)單元153的輸出變?yōu)橛行ч_始至超過規(guī)定的時(shí)間而檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩時(shí)，剛性值更新單元131通過進(jìn)行將其輸出值切換為與當(dāng)前的輸出值僅低級(jí)數(shù)"l"的剛性對(duì)應(yīng)的值的處理，可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且根據(jù)狀況，將剛性值更新單元131的輸出值設(shè)定為更希望的剛性值。而且，這里，根據(jù)從慣量估計(jì)單元153的輸出變?yōu)橛行ч_始至檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩時(shí)為止的時(shí)間是否超過了規(guī)定的時(shí)間來切換動(dòng)作。取而代之，例如設(shè)置多個(gè)規(guī)定的時(shí)間Tl、T2、…(TKT2),如未超過時(shí)間Tl則更新為與僅低級(jí)數(shù)K0的剛性對(duì)應(yīng)的剛性值，如果超過時(shí)間Tl且未超過時(shí)間T2,則更新為與僅低級(jí)數(shù)K1的剛性對(duì)應(yīng)的剛性值，如果超過時(shí)間T2,則更新為與僅低級(jí)數(shù)K2的剛性對(duì)應(yīng)的剛性值，級(jí)數(shù)設(shè)為K0>K1>K2。即，隨著從慣量估計(jì)單元153的輸出為有效時(shí)開始到檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩為止的時(shí)間的增大，依次較小地設(shè)定級(jí)數(shù)，從而能夠更細(xì)致地設(shè)定最佳值。這樣，在本實(shí)施方式的控制裝置中，在慣量估計(jì)值成為了有效時(shí)開始的規(guī)定的時(shí)間內(nèi)，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，剛性值更新單元131將其輸出值切換為與比當(dāng)前的輸出值僅低規(guī)定的第1級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值。于是，也可以為以下結(jié)構(gòu)，即在慣量估計(jì)值成為了有效時(shí)開始的規(guī)定的時(shí)間以后，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，剛性值更新單元131將其輸出值切換為與比當(dāng)前的輸出值僅低規(guī)定的第2級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值，第1級(jí)數(shù)比第2級(jí)數(shù)的值大。(實(shí)施方式6)圖22是本發(fā)明的實(shí)施方式6中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。與實(shí)施方式5相比，在實(shí)施方式6中具有穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157。而且，在圖22中，對(duì)于與圖8相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的標(biāo)號(hào)，省略其詳細(xì)說明。而且，在本實(shí)施方式中，說明通過乘法單元115，構(gòu)成將來自慣量設(shè)定單元152的初始設(shè)定值和頻帶設(shè)定值相乘后作為速度增益輸出的速度增益計(jì)算單元。在圖22中，對(duì)穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157提供來自外部的慣量初始設(shè)定值、從慣量設(shè)定單元152輸出的慣量設(shè)定值，乘法單元115的輸出值和從剛性值更新單元131輸出的剛性值。穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157根據(jù)這些提供的值計(jì)算穩(wěn)定剛性值，將其提供給剛性值更新單元131。該穩(wěn)定剛性值按照以下定義計(jì)算，即在慣量估計(jì)單元153的輸出為有效的前后，在乘法單元115即速度增益計(jì)算單元的輸出值不增加的范圍內(nèi)，作為慣量估計(jì)單元153的輸出為有效后的剛性值而與最高的剛性對(duì)應(yīng)的值。實(shí)際上，在將慣量初始設(shè)定值設(shè)為Ji,將慣量估計(jì)值為有效后的慣量設(shè)定值設(shè)為Js,將與當(dāng)前的剛性值對(duì)應(yīng)的頻帶設(shè)定值設(shè)為fs時(shí)，與頻帶設(shè)定值不超過fsx(Ji/Js)所算出的頻帶寬度的值的條件下的、按照與最高的剛性對(duì)應(yīng)的剛性值的定義來計(jì)算也是等效的。該穩(wěn)定剛性值能夠確實(shí)地使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且意味著與最高的剛性對(duì)應(yīng)的剛性值，通過將剛性值更新單元131的輸出值切換為穩(wěn)定剛性值，能夠使振蕩確實(shí)地停止。這樣，說明了具有穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157的本實(shí)施方式的控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例。而且，這里，利用圖20和圖21說明本控制裝置的動(dòng)作。在圖20中，在時(shí)刻tl，慣量估計(jì)值為有效，慣量設(shè)定值的輸出值與實(shí)際的慣性力矩的值相等，即，兩者的比為1.0。這時(shí)，由于104的實(shí)際的頻帶寬度已變寬，所以在時(shí)刻tl在反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩。其結(jié)果，如圖20所示，振蕩檢測(cè)單元105中的振蕩繼續(xù)判定單元122的計(jì)數(shù)器的輸出值增加，在時(shí)刻t2，從振蕩檢測(cè)單元105對(duì)參數(shù)操作單元106通知表示已檢測(cè)到振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)(高電平)。這時(shí)，如果計(jì)算前述的頻帶寬度fsx(Ji/Js)，則由于fs=100[Hz],Ji/Js=(Ji/Jr)/(Js/Jr)=0.4/1.0=0.4,所以fsx(Ji/Js)=100xO,4=40[Hz]。根據(jù)表5，頻帶設(shè)定值fs在不超過它的條件下的與最高的剛性對(duì)應(yīng)的剛性值為剛性值"2"。即，這時(shí)，穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157輸出的穩(wěn)定剛性值為剛性值"2"。因此，剛性值更新單元131從參數(shù)操作單元106接受產(chǎn)生了振蕩時(shí)的操作指示，在時(shí)刻t3，將輸出的剛性值從當(dāng)前的剛性值"4"切換為作為穩(wěn)定剛性值的剛性值"2"后輸出。其結(jié)果，如圖20所示，頻帶設(shè)定值fs變低，振蕩收斂，計(jì)數(shù)器的值也減少。之后，在時(shí)刻t4,振蕩繼續(xù)判定單元122切換為表示振蕩已停止的振蕩檢測(cè)信號(hào)(低電平)，由此完成一連串的處理。而且，剛性值更新單元131的輸出值被輸入到設(shè)定值保存單元125，被保存的剛性值從"4"改寫為"2"。即，成為與從外部輸入"2，，作為剛性值相同的狀態(tài)。這樣，由于慣量設(shè)定單元152輸出的慣量設(shè)定值增加，反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度也增加，在反饋環(huán)104值產(chǎn)生了振蕩的情況下，振蕩一企測(cè)單元105和剛性值更新單元131自動(dòng)地進(jìn)行更新為穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157輸出的穩(wěn)定剛性值的處理，所以可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，可以將對(duì)負(fù)載102產(chǎn)生的損傷抑制到最小限度。接著，如圖21所示那樣，對(duì)剛性值從"3，，開始的情況的動(dòng)作進(jìn)行說明。在圖21中表示以下情況，即在時(shí)刻tl以前，慣量估計(jì)值無效，慣量初始設(shè)定值即此刻的慣量設(shè)定值Js為實(shí)際的慣性力矩的值Jr的0.4倍。而且，在時(shí)刻tl，慣量估計(jì)值為有效，慣量設(shè)定值和實(shí)際的慣性力矩的值相等，即，兩者的比變?yōu)?.0。這時(shí)，如果計(jì)算前述的頻帶寬度fsx(Ji/Js)，則由于fs=60[Hz],Ji/Js=(Ji/Jr)/(Js/Jr)=0,4/1.0=0.4，所以fsx(Ji/Js)=60x0.4=24[Hz]。根據(jù)表5，頻帶設(shè)定值fs在不超過它的條件下的與最高的剛性對(duì)應(yīng)的剛性值為剛性值"1"。即，這時(shí)，穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157輸出的穩(wěn)定剛性值為剛性值"1"。在剛性值從"4，，開始的情況下，在時(shí)刻tl，反饋環(huán)104馬上產(chǎn)生了振蕩，但是此時(shí)是振蕩剛要被激勵(lì)的水平。因此，在時(shí)刻tl不產(chǎn)生振蕩，在時(shí)刻t2如圖21那樣在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩。于是，此時(shí)從時(shí)刻tl至?xí)r刻t2為止的時(shí)間變得比規(guī)定的時(shí)間(例如1秒)長(zhǎng)。因此，雖然同樣在時(shí)刻t3檢測(cè)振蕩，但是，剛性值更新單元131的輸出值在時(shí)刻t4相對(duì)于開始時(shí)的剛性值"3"不是被更新為作為前述的穩(wěn)定剛性值的剛性值"1",而是被更新為與僅低級(jí)數(shù)"1"的剛性對(duì)應(yīng)的值即剛性值"2"。其結(jié)果，如圖21所示，頻帶設(shè)定值fs變低，振蕩收斂。這樣，在從慣量估計(jì)單元153的輸出值為有效開始至反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩為止的時(shí)間長(zhǎng)的意思是，振蕩停止的剛性值相對(duì)于開始時(shí)的剛性值"3"沒有大的背離。因此，這時(shí)，相對(duì)于開始時(shí)的剛性值"3",與更新為作為穩(wěn)定剛性值的剛性值"l"相比，結(jié)果是更希望被更新為與僅降低級(jí)數(shù)"1"的剛性對(duì)應(yīng)的值即剛性值"2"。這樣，在從慣量估計(jì)單元153的輸出為有效開始超過規(guī)定的時(shí)間后檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩時(shí)，剛性值更新單元131通過^f吏其輸出值與穩(wěn)定剛性值的值無關(guān)而進(jìn)行切換至與比當(dāng)前的輸出值僅低級(jí)數(shù)"1"的剛性對(duì)應(yīng)的值的處理，可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且根據(jù)狀況將剛性值更新單元131的輸出值設(shè)定為更希望的剛性值。圖23是用于說明本控制裝置的另一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。接著，說明如圖23所示那樣，剛性值從"3"開始，慣量初始設(shè)定值即此刻的慣量設(shè)定值Js為實(shí)際的慣性力矩的值Jr的1.1倍的情況的動(dòng)作。41在時(shí)刻tl,如果慣量設(shè)定單元的輸出值與實(shí)際的慣性力矩的值的比為1.0時(shí)，由于fs-60[Hz]，Ji/Js=(Ji/Jr)/(Js/Jr)=1.1/1.0=1.1，所以前述的頻帶寬度fsx(Ji/Js)為fsx(Ji/Js)=60xl.l=66[Hz]。根據(jù)表5，頻帶設(shè)定值fs在不超過它的條件下的與最高的剛性對(duì)應(yīng)的剛性值為剛性值"3"。即，這時(shí)，穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157輸出的穩(wěn)定剛性值為剛性值"3"。這時(shí)，由于是振蕩剛要被激勵(lì)的水平，因此，在時(shí)刻tl不產(chǎn)生振蕩，在時(shí)刻t2在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩。于是，此時(shí)從時(shí)刻tl至?xí)r刻t2為止的時(shí)間變得比失見定的時(shí)間(例如l秒)短。因此，在時(shí)刻t3^r測(cè)振蕩，雖然剛性值更新單元131的輸出值在通常情況下在時(shí)刻t4被更新為作為前述的穩(wěn)定剛性值的剛性值"3"，但是，在這種情況下，穩(wěn)定剛性值不是與比當(dāng)前低的剛性對(duì)應(yīng)的值。因此，剛性值更新單元131的輸出值在時(shí)刻t4不被更新為作為穩(wěn)定剛性值的剛性值"3"，而被更新為與僅降低級(jí)數(shù)'T，的剛性對(duì)應(yīng)的值即剛性值"2"。其結(jié)果，頻帶設(shè)定值fs變低，振蕩收斂。這樣，在慣量初始設(shè)定值比慣量估計(jì)單元153的輸出值大的情況下，穩(wěn)定剛性值與當(dāng)前的剛性相同，或者成為與高的剛性對(duì)應(yīng)的值。這時(shí)，與更新為作為穩(wěn)定剛性值的剛性值"3"相比，結(jié)果是更希望被更新為與僅降低級(jí)數(shù)"1"的剛性對(duì)應(yīng)的值即剛性值"2"。這樣，與從慣量估計(jì)單元153的輸出值為有效開始至檢測(cè)反饋環(huán)104的振蕩為止的時(shí)間是否超過規(guī)定的時(shí)間無關(guān)，只要穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元M7輸出的穩(wěn)定剛性值不是與比當(dāng)前低的剛性對(duì)應(yīng)的值，剛性值更新單元131就進(jìn)行將該輸出值切換為與比當(dāng)前的輸出值4叉低級(jí)數(shù)"r的剛性對(duì)應(yīng)的值。通過這樣的結(jié)構(gòu)，可以在短時(shí)間內(nèi)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且根據(jù)狀況將剛性值更新單元131的輸出設(shè)定為更希望的剛性值。如上所述，本實(shí)施方式的伺服電機(jī)的控制裝置為以下結(jié)構(gòu)，即具有穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157，滿足以下的條件，即慣量估計(jì)值為有效時(shí)之后的速度增益計(jì)算單元的輸出值為慣量估計(jì)值為有效時(shí)之前的速度增益計(jì)算單元的輸出值的值以下，并且作為慣量估計(jì)值為有效時(shí)之后的剛性值，計(jì)算與最高剛性對(duì)應(yīng)的值作為穩(wěn)定剛性值，在慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始的規(guī)定時(shí)間內(nèi)，振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，剛性值更新單元131將其輸出值切換為穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157的輸出值，在慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始的規(guī)定時(shí)間以后，振蕩檢測(cè)信號(hào)表示檢測(cè)到振蕩時(shí)，剛性值更新單元131將其輸出值切換為與比當(dāng)前的輸出值僅低規(guī)定級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值。而且，本實(shí)施方式的控制裝置也可以是以下結(jié)構(gòu)，即，在慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始的規(guī)定時(shí)間以內(nèi)，振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，穩(wěn)定剛性值為與比當(dāng)前低的剛性值對(duì)應(yīng)的值的情況下，剛性值更新單元131將其輸出值切換為穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元157的輸出值，在慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始的規(guī)定時(shí)間以后，振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩的情況下，或者，從慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始的規(guī)定時(shí)間以內(nèi)，振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩，而穩(wěn)定剛性值為與當(dāng)前的剛性值以上的剛性對(duì)應(yīng)的情況下，剛性值更新單元131將其輸出值切換為與比當(dāng)前的輸出值僅低規(guī)定級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值。這樣，按照本實(shí)施方式的控制裝置，通過剛性值更新單元131更新為被輸入的剛性值后輸出，同時(shí)在振蕩檢測(cè)單元105檢測(cè)到反饋環(huán)104的振蕩時(shí)，進(jìn)行將其輸出值自動(dòng)地更新為最佳值的動(dòng)作，從而可以實(shí)現(xiàn)在短時(shí)間內(nèi)4吏反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，并且來自外部的剛性值的再調(diào)整的必要性少的伺服電機(jī)的控制裝置。(實(shí)施方式7)圖24是本發(fā)明的實(shí)施方式7中的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。與實(shí)施方式5相比，在實(shí)施方式7中還具有剛性值判定單元161。而且，在圖24中，對(duì)于與圖19相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的標(biāo)號(hào)，省略其詳細(xì)說明。在圖24中，剛性值判定單元161輸入剛性值更新單元Dl的輸入值，判斷該值是否是與規(guī)定的剛性值相等的值或者是與比規(guī)定的剛性值低的剛性對(duì)應(yīng)的值。而且，輸入振蕩檢測(cè)單元105所輸出的振蕩檢測(cè)信號(hào)，判斷反饋環(huán)104是否在振蕩。然后，如果剛性值判定單元161判斷剛性值更新單元131的輸出值是與規(guī)定的剛性值相等的值或者是與比規(guī)定的剛性值低的剛性對(duì)應(yīng)的值，并且反饋環(huán)104正在振蕩，則將指令降低慣量的高電平、否則將低電平的二值的慣量降低指令信號(hào)對(duì)慣量設(shè)定單元152輸出。列舉具體例，對(duì)以上那樣構(gòu)成的伺服電機(jī)的控制裝置說明其動(dòng)作。而且，在本實(shí)施方式中說明以下動(dòng)作，即與實(shí)施方式5—樣，通過圖24所示的結(jié)構(gòu)，對(duì)于在慣量初始設(shè)定值是比實(shí)際的慣性力矩的值大的值的情況下，或者負(fù)載102的慣性力矩急劇變化等情況下，速度增益kv的值增加，并且反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度增加時(shí)所產(chǎn)生的振蕩，自動(dòng)地確實(shí)地使振蕩停止。圖25是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。在圖25中，除了剛性值更新單元131的輸出值，還表示有慣量設(shè)定值與實(shí)際的慣性力矩的值的比、以及反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr的值(單位為Hz)等。而且，剛性值以及與其對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)使用表5所示的各個(gè)值。作為振蕩檢測(cè)單元105，使用圖3所示那樣振蕩繼續(xù)判定單元122具有上述那樣的計(jì)數(shù)器的一個(gè)例子。在圖25中，列舉以下一例，即在時(shí)刻tl以前，作為慣量估計(jì)單元153的輸出值的慣量估計(jì)值有效，慣量估計(jì)值Js與實(shí)際的慣性力矩的值Jr相等，即為1.0倍。根據(jù)表5，頻帶設(shè)定值fs的值對(duì)于剛性值"l"為10(Hz)，所以實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsr=10xl.0=10(Hz)。而且，在時(shí)刻tl,負(fù)載102的慣性力矩急劇變化至此前的1/8，并且作為慣量設(shè)定單元152的輸出值的慣量設(shè)定值變?yōu)閷?shí)際的慣性力矩的值的8倍。這時(shí)，實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsr=l0x8=80(Hz)。而且，這樣，由于反々赍環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度已變寬，所以在時(shí)刻tl在反饋環(huán)104中產(chǎn)生振蕩。如圖25所示，在產(chǎn)生這樣的振蕩時(shí)，振蕩檢測(cè)單元105中的振蕩繼續(xù)判定單元122的計(jì)數(shù)器的輸出值增加，并且在時(shí)刻t2，從振蕩檢測(cè)單元105輸出表示檢測(cè)到振蕩的振蕩檢測(cè)信號(hào)(高電平)。剛性值判定單元161接受該振蕩檢測(cè)信號(hào)，而且，這時(shí)剛性值更新單元131的輸出值與規(guī)定的剛性值即剛性值"O"相等。因此，如圖25所示，剛性值判定單元161在時(shí)刻t2對(duì)設(shè)定值保存單元125輸出用于指令降低慣量的高電平的值，作為慣量降低指令信號(hào)。慣量設(shè)定單元152接受該慣量降低指令信號(hào)，將慣量設(shè)定值切換為相對(duì)于當(dāng)前的輸出值降低為其1/2的值，在時(shí)刻t3輸出。因此，如圖25所示，在時(shí)刻t3,慣量設(shè)定值從實(shí)際的慣性力矩的值的8倍變化為4倍。其結(jié)果，反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr的值也成為fsr=10x4=40(Hz)。由此，因?yàn)閷?shí)際的頻帶寬度fsr的值充分降低，所以振蕩收斂，計(jì)數(shù)器的值也隨之減少。之后，在時(shí)刻t4,振蕩繼續(xù)判定單元122切換為表示振蕩已停止的振蕩檢測(cè)信號(hào)(低電平)，由此完成一連串的處理。這樣，通過在觀察慣量設(shè)定單元152輸出的慣量設(shè)定值后而相對(duì)地增力口，即使反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度增大，在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩，剛性值判定單元161也可以自動(dòng)進(jìn)行一邊判斷剛性值更新單元131的輸出值，一邊以規(guī)定的比例降低慣量設(shè)定值的處理。因此，按照本實(shí)施方式控制裝置，44可以確實(shí)地使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止，可以較小地抑制對(duì)負(fù)載102產(chǎn)生的損傷。而且，這里，列舉了慣量設(shè)定單元152接受了慣量降低指令信號(hào)時(shí)，將輸出的慣量設(shè)定值切換為相對(duì)于當(dāng)前的輸出值降低至其1/2的值后輸出的例子，但也可以不是1/2而切換為降低到其他比例的值后輸出。這時(shí)，如果降低的比例高，則存在慣量設(shè)定值與實(shí)際的慣性力矩相比過低的可能性，相反，如果降低的比例低，則存在至振蕩停止之前花費(fèi)時(shí)間的可能性。因此，考慮兩者的長(zhǎng)處和短處后決定降^f氐的比例即可。而且，這里列舉了將規(guī)定的剛性值設(shè)為了剛性值"O"的例子?；旧?，作為規(guī)定的剛性值一般選擇與最低的剛性對(duì)應(yīng)的值，但是也可以不一定是與最低的剛性對(duì)應(yīng)的值。即，例如是這種情況時(shí)，剛性值也可以設(shè)為"1"。但是，該規(guī)定的剛性值必須是在慣量設(shè)定值是與實(shí)際的慣性力矩相等的值時(shí)，反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩確實(shí)地停止的剛性值。圖26是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的另一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。接著，如圖26所示，說明剛性值從'T，開始啟動(dòng)的情況下的動(dòng)作。在圖26中，表示作為對(duì)于慣量設(shè)定單元152的慣量初始設(shè)定值而設(shè)定實(shí)際的慣性力矩的8倍的值的情況。這時(shí)，根據(jù)表5,頻帶設(shè)定值fs的值對(duì)于剛性值1為20(Hz)，所以反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsr=20x8=160(Hz)。而且，在圖26中表示了在時(shí)刻tl為伺服打開(servo-on)，但是由于實(shí)際的頻帶寬度fsr大，所以在時(shí)刻tl在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩的情況。即，如圖26所示，由于振蕩繼續(xù)判定單元122內(nèi)部的計(jì)數(shù)器的值在時(shí)刻t2為規(guī)定的值以上，所以振蕩檢測(cè)信號(hào)在時(shí)刻t2為表示產(chǎn)生了振蕩的高電平。剛性值判定單元161接受該振蕩檢測(cè)信號(hào)，這時(shí)，由于剛性值更新單元131的輸出值為'T，的剛性值，是與高于規(guī)定的剛性值即"O"的剛性值的剛性對(duì)應(yīng)的值，所以作為慣量降低指令信號(hào)，保持低電平的值，并且為不指示降低慣量的狀態(tài)。另一方面，剛性值更新單元131接受基于該振蕩檢測(cè)信號(hào)的表示產(chǎn)生振蕩的高電平的值，對(duì)于輸出的剛性值，在時(shí)刻t3,輸出從當(dāng)前的"l"的剛性值僅降低規(guī)定的級(jí)數(shù)的"O"的剛性值。由此，頻帶設(shè)定值fs變低，如圖26所示，反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr變?yōu)閒sr=10x8=80(Hz)。另外，如圖26所示，由于沒有降低到振蕩45停止的程度，所以在時(shí)刻t3以后振蕩不收斂而繼續(xù)。其原因是，慣量設(shè)定單元152輸出的慣量設(shè)定值，即慣量初始設(shè)定值遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于實(shí)際的慣性力矩的值。但是，剛性值更新單元131的輸出值已與規(guī)定的剛性值即剛性值"O"相等，所以如圖26所示，剛性值判定單元161在時(shí)刻t4對(duì)慣量設(shè)定單元152輸出用于指示降低慣量的高電平的值作為慣量降低指令信號(hào)。慣量設(shè)定單元152接受該慣量降低指令信號(hào)，將輸出的慣量設(shè)定值切換為相對(duì)于當(dāng)前的輸出值降低至l/2的值，從而在時(shí)刻t5輸出。因此，在時(shí)刻t5，慣量設(shè)定單元152的輸出值從實(shí)際的慣性力矩的值的8倍變化為4倍。其結(jié)果，如圖26所示，反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr也變?yōu)閒sr=10x4=40(Hz)。這樣，由于實(shí)際的頻帶寬度fsr已充分降低，所以振蕩收斂，計(jì)數(shù)器的值也隨之減少。之后，在時(shí)刻t6，振蕩繼續(xù)判定單元122切換至表示振蕩已停止的振蕩檢測(cè)信號(hào)(低電平)，由此完成一連串的處理。這樣，即使因?yàn)閼T量初始設(shè)定值是大于實(shí)際的慣性力矩的值而在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩，由于剛性值判定單元161—邊判斷剛性值更新單元131的輸出值，一邊自動(dòng)進(jìn)行以規(guī)定的比例降低慣量設(shè)定單元152的輸出值的處理，所以可以使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩確實(shí)地停止，可以將對(duì)負(fù)載102產(chǎn)生的損傷抑制得小。而且，慣量設(shè)定單元152將輸出的慣量設(shè)定值切換為相對(duì)于當(dāng)前的輸出值降低至1/2的值后輸出的結(jié)果是，即使反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr不變?yōu)樽銐虻偷闹担诜答伃h(huán)104中產(chǎn)生的振蕩未停止，也能夠通過重復(fù)前述一連串的處理直至振蕩停止，從而使振蕩確實(shí)地停止。但是，需要與M^定的剛性值對(duì)應(yīng)的頻帶設(shè)定值fs是足夠低的頻率。(實(shí)施方式8)圖27是本發(fā)明的實(shí)施方式8的伺服電機(jī)的控制裝置的方框圖。而且，在圖27中，對(duì)于與圖24相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的標(biāo)號(hào)，省略其詳細(xì)"i兌明。與實(shí)施方式7相比，在實(shí)施方式8中不具有剛性值判定單元161，振蕩檢測(cè)單元105的振蕩檢測(cè)信號(hào)被直接提供給慣量設(shè)定單元"2。而且，在圖24中，振蕩檢測(cè)信號(hào)被輸入到剛性值更新單元131,但是在圖27中，振蕩檢測(cè)信號(hào)不被輸入到剛性值更新單元131。對(duì)于如上構(gòu)成的伺服電機(jī)的控制裝置，列舉具體例說明其動(dòng)作。而且，剛性值以及與其對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)使用表5所示的各個(gè)值。作為振蕩4企測(cè)單元105，使用圖3所示那樣振蕩繼續(xù)判定單元122具有如上所述的計(jì)數(shù)器的一個(gè)例子。圖28是用于說明本實(shí)施方式的控制裝置的一個(gè)動(dòng)作例的定時(shí)圖。如圖28所示，對(duì)于以下情況的動(dòng)作進(jìn)行說明，即剛性值從"l，，開始，這時(shí)，作為對(duì)于慣量設(shè)定單元152的慣量初始設(shè)定值設(shè)定了實(shí)際的慣性力矩的8倍的值。這時(shí)，由表5可知，頻帶設(shè)定值fs的值對(duì)于剛性值"1"是20(Hz)，所以反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsr=20x8=160(Hz)。而且，在圖28中表示以下情況，即在時(shí)刻tl伺服打開，但是由于實(shí)際的頻帶寬度fsr大，所以在時(shí)刻tl，在反饋環(huán)104中產(chǎn)生了振蕩。即，如圖28所示，由于振蕩繼續(xù)判定單元122內(nèi)部的計(jì)數(shù)器的值在時(shí)刻t2成為規(guī)定的值以上，所以振蕩檢測(cè)信號(hào)在時(shí)刻t2成為表示產(chǎn)生振蕩的高電平。慣量設(shè)定單元152接受該振蕩檢測(cè)信號(hào)，在時(shí)刻t3將其輸出值切換為降低至當(dāng)前的輸出值的1/2的值。因此，如圖28所示，在時(shí)刻t3慣量設(shè)定值從實(shí)際的慣性力矩的值的8倍變化為4倍。由此，如圖28所示，反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr為fsr=20x4=80(Hz)。另外，由于沒有降低至振蕩停止的程度，所以如圖28所示，在時(shí)刻t3以后振蕩不收斂而繼續(xù)。而且，如圖28所示，振蕩檢測(cè)信號(hào)也仍為表示檢測(cè)到振蕩的高電平。接受該信號(hào)，慣量設(shè)定單元152在時(shí)刻"將其輸出值切換為降低至當(dāng)前的輸出值的1/2的值。因此，如圖28所示，在時(shí)刻t4，慣量設(shè)定單元152的輸出值從實(shí)際的慣性力矩的值的4倍變化為2倍。其結(jié)果，如圖28所示，反饋環(huán)104的實(shí)際的頻帶寬度fsr也成為fsr=20x2=40(Hz)。由于實(shí)際的頻帶寬度fsr已充分降低，所以振蕩收斂，計(jì)數(shù)器的值也隨之減少。之后，在時(shí)刻t6，振蕩繼續(xù)判定單元122切換至表示振蕩已停止的振蕩檢測(cè)信號(hào)(低電平)，由此完成一連串的處理。這樣，即使剛性值更新單元131的輸出值不因狀況而變化，慣量設(shè)定單元152也可以通過降低其輸出值，使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩停止。但是，能夠進(jìn)行這樣的動(dòng)作被限于以下明顯的情況，即振蕩的原因是慣量設(shè)定單元的輸出值與實(shí)際的慣性力矩的值存在背離，即使不變更剛性值，也由于慣量設(shè)定單元的輸出值接近于實(shí)際的慣性力矩的值的值，從而振蕩停止。在這樣的情況下，即使在反饋環(huán)中產(chǎn)生了振蕩，由于剛性值不降低而振蕩停止，所以具有不再調(diào)整剛性值，可以維持對(duì)于速度指令或者位置指令的最佳的響應(yīng)的伊C點(diǎn)。這樣，在振蕩#會(huì)測(cè)單元105;險(xiǎn)測(cè)到反々貴環(huán)104的振蕩時(shí)，通過慣量i殳定單元152進(jìn)行自動(dòng)地使其輸出值降低的動(dòng)作，可以實(shí)現(xiàn)使反饋環(huán)104中產(chǎn)生的振蕩確實(shí)地停止的伺服電機(jī)的控制裝置。而且，在上述的各實(shí)施方式中，將本發(fā)明所需要的全部部件包含在同一控制裝置中，但是也可以將各個(gè)部件包含在各自的裝置中。而且，在上述的各實(shí)施方式中，列舉以各方框圖所示的功能塊構(gòu)成本發(fā)明的伺服電機(jī)的控制裝置的實(shí)施方式的例子進(jìn)行了說明，但是，例如也可以是通過執(zhí)行按照過程的步驟來實(shí)現(xiàn)各塊中的處理的伺服電機(jī)的控制方法。具體來說，也可以是以下結(jié)構(gòu)，即將依次執(zhí)行與各塊的處理對(duì)應(yīng)的步驟的程序存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器等中，例如，微處理器那樣的CPU依次讀取存儲(chǔ)器值存儲(chǔ)的程序，按照讀取的程序執(zhí)行處理。即，例如，使存儲(chǔ)器存儲(chǔ)以下程序，即作為伺服電機(jī)的控制過程，具有以下步驟檢測(cè)反饋環(huán)的振蕩的步驟；基于振蕩的檢測(cè)，對(duì)反饋環(huán)的控制參數(shù)組中的控制參數(shù)的設(shè)定進(jìn)行操作控制的步驟；以及提供用于設(shè)定操作參數(shù)的設(shè)定值，根據(jù)操作控制進(jìn)行更新，同時(shí)將控制參數(shù)設(shè)定到反饋環(huán)的步驟，在未檢測(cè)到振蕩時(shí)，通過操作控制將與提供的設(shè)定值相應(yīng)的控制參數(shù)設(shè)定到反饋環(huán)，并且在檢測(cè)到振蕩時(shí)，通過控制操作，將反饋環(huán)的頻帶寬度變窄的控制參數(shù)設(shè)定到反饋環(huán)中。然后，微處理器依次讀取存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的該程序，按照讀取的程序執(zhí)行處理，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的伺服電機(jī)的控制方法。而且，實(shí)施方式4的伺服電機(jī)具有陷波濾波器141，但是該陷波濾波器141也可以應(yīng)用于其他實(shí)施方式的伺^電才幾。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明的伺服電機(jī)的控制裝置可以使振蕩迅速地停止，將對(duì)負(fù)載產(chǎn)生的損傷抑制到最小限度，同時(shí)平順且短時(shí)間地進(jìn)行控制參數(shù)的調(diào)整，所以作為具有調(diào)整各種控制參數(shù)的功能的伺服電機(jī)或其他電機(jī)的控制裝置是有用的。48權(quán)利要求1、一種伺服電機(jī)的控制裝置，具有反饋環(huán)，該反饋環(huán)根據(jù)從外部通知的指令信息和由檢測(cè)單元檢測(cè)到的與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作有關(guān)的信息而求它們的偏差量，通過對(duì)所述偏差量利用包含控制增益的規(guī)定的控制參數(shù)組實(shí)施運(yùn)算處理，并利用由所述運(yùn)算處理所生成的旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)來控制伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，進(jìn)行反饋控制，使得所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作追蹤所述指令信息，其特征在于，所述伺服電機(jī)的控制裝置包括振蕩檢測(cè)單元，檢測(cè)所述反饋環(huán)的振蕩，并輸出表示了其檢測(cè)結(jié)果的振蕩檢測(cè)信號(hào)；參數(shù)操作單元，基于所述振蕩檢測(cè)信號(hào)，對(duì)所述反饋環(huán)的所述控制參數(shù)組中的控制參數(shù)的設(shè)定進(jìn)行操作指示；以及更新單元，被提供用于設(shè)定控制參數(shù)的設(shè)定值，根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示進(jìn)行更新，同時(shí)將所述控制參數(shù)設(shè)定在所述反饋環(huán)中，在所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示未檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述參數(shù)操作單元對(duì)所述更新單元進(jìn)行操作指示，使其設(shè)定與被提供的設(shè)定值相應(yīng)的控制參數(shù)，而在所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述參數(shù)操作單元對(duì)所述更新單元進(jìn)行操作指示，使其設(shè)定使所述反饋環(huán)的頻帶寬度變窄的控制參數(shù)。2、如權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，在所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述更新單元根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示，對(duì)所述反饋環(huán)設(shè)定控制參數(shù)，以便通過變更所述控制增益的設(shè)定而使所述頻帶寬度變窄。3、如權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，在所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述更新單元根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示，將最后更新設(shè)定所得的控制參數(shù)返回到以前的控制參數(shù)，并將該返回的控制參數(shù)設(shè)定在所述反饋環(huán)中。4、如權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述更新單元包括剛性值更新單元，i皮才是供與伺服電機(jī)的負(fù)載的剛性相應(yīng)的剛性值作為所述設(shè)定值，根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示進(jìn)行更新，同時(shí)輸出所述剛性值；以及參數(shù)設(shè)定單元，^v所述剛性值更新單元的剛性值的值變換至多個(gè)控制參數(shù)的值，并且將變換后的各個(gè)控制參數(shù)的值提供給所述反饋環(huán)并進(jìn)行設(shè)定，在所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述剛性值更新單元根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示，將最后更新設(shè)定后的剛性值返回到以前的剛性值，并且將該返回的剛性值提供給所述參數(shù)設(shè)定單元。5、如權(quán)利要求4所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述剛性值更新單元在所述反饋環(huán)從休止?fàn)顟B(tài)變化為起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，設(shè)定與設(shè)想反饋環(huán)的振蕩確實(shí)停止的規(guī)定的剛性對(duì)應(yīng)的值作為更新以前的輸出值。6、如權(quán)利要求4所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述反饋環(huán)包括用于抑制振蕩的陷波濾波器；以及調(diào)整所述陷波濾波器的的中心頻率，使得所述反饋環(huán)的振蕩變得最小的中心頻率調(diào)整單元，所述剛性值更新單元在所述中心頻率調(diào)整單元調(diào)整所述陷波濾波器的中心頻率期間不更新其輸出值。7、如權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述更新單元包括剛性值更新單元，被提供與伺服電機(jī)的負(fù)載的剛性相應(yīng)的剛性值作為所述設(shè)定值，根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示進(jìn)行更新，同時(shí)輸出所述剛性值；以及參數(shù)設(shè)定單元，從所迷剛性值更新單元的剛性值的值變換至多個(gè)控制參數(shù)的值，將變換的各個(gè)控制參數(shù)的值提供給所述反饋環(huán)并進(jìn)行設(shè)定，在所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示檢測(cè)到振蕩時(shí)，根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示，所述剛性值更新單元比較當(dāng)前的更新后的輸出值和更新以前的輸出值，在更新以前的輸出值為與較高的剛性對(duì)應(yīng)的值的情況、以及當(dāng)前的更新后的輸出值和更新以前的輸出值為相等的值的情況的任意一種情況下，將其輸出值更新為與比當(dāng)前的更新后的輸出值僅低規(guī)定的級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值，并且將該更新后的值提供給所述參數(shù)設(shè)定單元。8、如權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述更新單元包括剛性值更新單元，被提供與伺服電機(jī)的負(fù)載的剛性相應(yīng)的剛性值作為所述設(shè)定值，根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示進(jìn)行更新，同時(shí)輸出所述剛性值；以及參數(shù)設(shè)定單元，從所述剛性值更新單元的剛性值的值變換至多個(gè)控制參數(shù)的值，將變換的各個(gè)控制參數(shù)的值提供給所述反饋環(huán)并進(jìn)行設(shè)定，在所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示檢測(cè)到振蕩時(shí)，根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示，所述剛性值更新單元比較當(dāng)前的更新后的輸出值和更新以前的輸出值，若更新以前的輸出值為與較低的剛性對(duì)應(yīng)的值，且從輸出值的更新開始未經(jīng)過規(guī)定的時(shí)間以上，則將其輸出值返回到更新以前的輸出值，在更新以前的輸出值為與較高的剛性對(duì)應(yīng)的值的情況、當(dāng)前的更新后的輸出值與更新以前的輸出值為相等的值的情況、以及^v輸出值的更新開始經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間以上的情況的任意一種情況下，將其輸出值更新為與比當(dāng)前的更新后的輸出值僅低規(guī)定的級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值，并且將該更新后的值提供給所述參數(shù)設(shè)定單元。9、如權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述伺服電機(jī)的控制裝置還包括慣量估計(jì)單元，估計(jì)伺服電機(jī)以及其負(fù)載的慣性力矩，并輸出通過該估計(jì)所生成的慣量估計(jì)值；以及慣量設(shè)定單元，在所述慣量估計(jì)值為有效后，將該值作為所述慣性力矩的值即慣量設(shè)定值輸出，在此之前將作為所述慣性力矩設(shè)定的慣量值作為所述慣性力矩的值即慣量設(shè)定值輸出，所述更新單元包括剛性值更新單元，祐:提供與伺服電機(jī)的負(fù)載的剛性相應(yīng)的剛性值作為所述設(shè)定值，根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示進(jìn)行更新，同時(shí)輸出所述剛性值；以及參數(shù)設(shè)定單元，從所述剛性值更新單元的剛性值的值變換至多個(gè)控制參數(shù)的值，將變換的各個(gè)控制參數(shù)的值提供給所述反饋環(huán)并進(jìn)行設(shè)定，在所述慣量估計(jì)值為有效之后，所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示，所述剛性值更新單元將剛性值切換為與比當(dāng)前的值僅低規(guī)定級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值，將該切換后的值提供給所述參數(shù)設(shè)定單元。10、如權(quán)利要求9所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，在從所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始起規(guī)定的時(shí)間以內(nèi)，所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述剛性值更新單元將其輸出值切換為與比當(dāng)前的輸出值僅低規(guī)定的第1級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值，在所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始的規(guī)定的時(shí)間以后，所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述剛性值更新單元將其輸出值切換為與比當(dāng)前的輸出值僅低規(guī)定的第2級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值，所述第1級(jí)數(shù)是比所述第2級(jí)數(shù)大的值。11、如權(quán)利要求9所述的祠服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述伺服電機(jī)的控制裝置還包括速度增益計(jì)算單元，將所述伺服電機(jī)及其負(fù)載的慣性力矩的設(shè)定值和頻帶寬度設(shè)定值相乘而作為速度增益輸出；以及穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元，計(jì)算與最高的剛性對(duì)應(yīng)的值作為穩(wěn)定剛性值，該值滿足以下條件即所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)之后的所述速度增益計(jì)算單元的輸出值小于等于所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)之前的所述速度增益計(jì)算單元的輸出值的值，并且作為所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)之后的剛性值，在所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始的規(guī)定時(shí)間以內(nèi)，所迷振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已4企測(cè)到振蕩時(shí)，所述剛性值更新單元將其輸出值切換為所述穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元的輸出值，在從所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始起規(guī)定的時(shí)間以后，所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述剛性值更新單元將其輸出值切換為與比當(dāng)前的輸出值僅低規(guī)定的級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值。12、如權(quán)利要求11所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，在所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始的規(guī)定的時(shí)間以內(nèi)，所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述穩(wěn)定剛性值是與比當(dāng)前低的剛性對(duì)應(yīng)的值的情況下，所述剛性值更新單元將其輸出值切換為穩(wěn)定剛性值計(jì)算單元的輸出值，在從所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始起規(guī)定的時(shí)間以后，所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩的情況下，或者在從所述慣量估計(jì)值為有效時(shí)開始起規(guī)定的時(shí)間以內(nèi)所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩的情況下，且所述穩(wěn)定剛性值與當(dāng)前的剛性值以上的剛性對(duì)應(yīng)的情況下，所述剛性值更新單元將其輸出值切換為與比當(dāng)前的輸出值l義低規(guī)定的級(jí)數(shù)的剛性對(duì)應(yīng)的值。13、如權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述伺服電機(jī)的控制裝置還包括慣量估計(jì)單元，估計(jì)伺服電機(jī)及其負(fù)載的慣性力矩，并且輸出通過該估計(jì)所生成的慣量估計(jì)值；以及慣量設(shè)定單元，將所迷慣量估計(jì)值和作為所述慣性力矩設(shè)定的慣量^f直的其中一個(gè)值作為慣量設(shè)定值輸出，在所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述慣量設(shè)定單元將其輸出值切換為相對(duì)于當(dāng)前的輸出值以規(guī)定的比例降低后的值。14、如權(quán)利要求13所述的伺服電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述更新單元包括剛性值更新單元，被提供與伺服電機(jī)的負(fù)載的剛性相對(duì)應(yīng)的剛性值作為所述設(shè)定值，根據(jù)所述參數(shù)操作單元的操作指示進(jìn)行更新，同時(shí)輸出所述剛性值；以及參數(shù)設(shè)定單元，從所迷剛性值更新單元的剛性值的值變換至多個(gè)控制參數(shù)的值，將變換后的各個(gè)控制參數(shù)的值提供給所述反饋環(huán)并進(jìn)行設(shè)定，所述更新單元還包括剛性值判定單元，接受所述振蕩檢測(cè)信號(hào)和所述剛性值更新單元輸出的剛性值，對(duì)所述慣量設(shè)定單元輸出慣量降低指令信號(hào)，在所述振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，所述剛性值判定單元在判定為所述剛性值更新單元的輸出值是與規(guī)定的剛性值相等的值、以及與低于規(guī)定的剛性值的剛性對(duì)應(yīng)的值的其中一個(gè)值時(shí)，則對(duì)所述慣量設(shè)定單元發(fā)出指令，使其輸出值切換為相對(duì)于當(dāng)前的輸出值以規(guī)定的比例降低后的值。15、一種伺服電機(jī)的控制方法，該伺服電機(jī)具有反饋環(huán)，根據(jù)從外部通知的指令信息和由檢測(cè)單元檢測(cè)到的與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作有關(guān)的信息而求它們的偏差量，通過對(duì)所述偏差量利用包含控制增益的規(guī)定的控制參數(shù)組實(shí)施運(yùn)算處理，并通過按照所述運(yùn)算處理所生成的旋轉(zhuǎn)控制信號(hào)控制伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，進(jìn)行反饋控制，使得所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作追蹤所述指令信息，其特征在于，所述伺服電機(jī)的控制方法包括檢測(cè)所述反饋環(huán)的振蕩的步驟；基于所述振蕩的檢測(cè)，對(duì)所述反饋環(huán)的所述控制參數(shù)組中的控制參數(shù)的設(shè)定進(jìn)行操作控制的步驟；以及被提供用于設(shè)定控制參數(shù)的設(shè)定值，根據(jù)所述操作控制進(jìn)行更新，同時(shí)將所述控制參數(shù)設(shè)定在所述反饋環(huán)中的步驟，在未檢測(cè)到所述振蕩時(shí)，通過所述操作控制，將與被提供的設(shè)定值相應(yīng)的控制參數(shù)設(shè)定在所述反饋環(huán)中，而在已檢測(cè)到所述振蕩時(shí)，通過所述操作控制，將使所述反饋環(huán)的頻帶寬度變窄的控制參數(shù)設(shè)定在所述反饋環(huán)中。全文摘要公開了具有反饋環(huán)的伺服電機(jī)的控制裝置，包括振蕩檢測(cè)單元，檢測(cè)所述反饋環(huán)的振蕩，輸出振蕩檢測(cè)信號(hào)；參數(shù)操作單元，基于振蕩檢測(cè)信號(hào)，對(duì)反饋環(huán)的控制參數(shù)的設(shè)定進(jìn)行操作指示；以及更新單元，被提供用于設(shè)定控制參數(shù)的設(shè)定值，根據(jù)參數(shù)操作單元的操作指示進(jìn)行更新，同時(shí)將控制參數(shù)設(shè)定到反饋環(huán)，在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示未檢測(cè)到振蕩時(shí)，參數(shù)操作單元對(duì)更新單元進(jìn)行操作指示，使其設(shè)定與被提供的設(shè)定值相應(yīng)的控制參數(shù)，而在振蕩檢測(cè)信號(hào)表示已檢測(cè)到振蕩時(shí)，參數(shù)操作單元對(duì)所述更新單元進(jìn)行操作指示，使其設(shè)定使反饋環(huán)的頻帶寬度變窄的控制參數(shù)。文檔編號(hào)H02P29/00GK101584111SQ20088000246公開日2009年11月18日申請(qǐng)日期2008年1月11日優(yōu)先權(quán)日2007年1月17日發(fā)明者岸本憲一,田澤徹申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社