本發(fā)明涉及電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種電機(jī)控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)刷直流電機(jī)一般采用直接驅(qū)動(dòng)的方式，即由主控芯片驅(qū)動(dòng)IPM(智能功率模塊)，母線直流電壓通過(guò)IPM內(nèi)部的逆變電路直接給電機(jī)的三相繞組供電。這種驅(qū)動(dòng)方式使得電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)直接與控制器的功率器件直接相連，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高，電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)過(guò)大時(shí)，如果此時(shí)電源突然斷電，母線電壓下降，電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)直接連接在IPM內(nèi)部的功率器件上，當(dāng)IPM內(nèi)部的功率器件兩端電壓超過(guò)其所能承受的最大耐壓時(shí)，存在擊穿損壞IPM的風(fēng)險(xiǎn)，驅(qū)動(dòng)電路(如智能功率模塊)的安全性無(wú)法保障。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述電機(jī)控制方法中驅(qū)動(dòng)電路的安全性較低的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種電機(jī)控制方法及系統(tǒng)，提高驅(qū)動(dòng)電路的安全性及電機(jī)運(yùn)行的可靠性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種電機(jī)控制方法，包括如下步驟：

獲取當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓、主控裝置的實(shí)際輸入電壓、參考母線電壓與參考輸入電壓；

根據(jù)所述當(dāng)前控制周期的參考母線電壓和實(shí)際母線電壓計(jì)算母線電壓變化量；

判斷所述母線電壓變化量是否大于預(yù)設(shè)閾值；

判斷所述主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓是否大于或等于所述參考輸入電壓；

當(dāng)所述母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且所述主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓大于或等于所述參考輸入電壓時(shí)，將所述主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括如下步驟：

當(dāng)所述母線電壓變化量大于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓設(shè)置為下一控制周期的參考母線電壓，進(jìn)入下一控制周期。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括如下步驟：

當(dāng)所述主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓小于參考輸入電壓時(shí)，將所述當(dāng)前控制周期的實(shí)際輸入電壓設(shè)置為下一控制周期的參考輸入電壓，進(jìn)入下一控制周期。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括如下步驟：

每隔一個(gè)控制周期讀取一次所述實(shí)際母線電壓，并計(jì)數(shù)一次，獲得采樣次數(shù)；

判斷所述采樣次數(shù)是否大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)；

當(dāng)所述母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且所述當(dāng)前實(shí)際輸入電壓大于或等于所述當(dāng)前參考輸入電壓，且所述采樣次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，將所述主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括如下步驟：

獲取所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速參考值；

根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與所述轉(zhuǎn)速參考值生成轉(zhuǎn)速控制信號(hào)；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制信號(hào)將所述主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0。

此外，本發(fā)明還提供了一種電機(jī)控制系統(tǒng)，包括：

獲取模塊，用于獲取當(dāng)前實(shí)際母線電壓、主控裝置的當(dāng)前實(shí)際輸入電壓以及當(dāng)前參考母線電壓與當(dāng)前參考輸入電壓；

運(yùn)算模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前控制周期的參考母線電壓和所述當(dāng)前實(shí)際母線電壓計(jì)算母線電壓變化量；

第一判斷模塊，用于判斷所述母線電壓變化量是否大于預(yù)設(shè)閾值；

第二判斷模塊，用于判斷所述主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓是否大于或等于所述參考輸入電壓；

控制模塊，用于當(dāng)所述母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且所述主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓大于或等于所述參考輸入電壓時(shí)，將所述主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制系統(tǒng)還包括第一更新模塊，所述第一更新模塊用于當(dāng)所述母線電壓變化量大于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓設(shè)置為下一控制周期的參考母線電壓。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制系統(tǒng)還包括所述第二更新模塊，所述第二更新模塊用于當(dāng)所述主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓小于所述參考輸入電壓時(shí)，將所述當(dāng)前控制周期的實(shí)際輸入電壓設(shè)置為下一控制周期的參考輸入電壓。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制系統(tǒng)還包括：

計(jì)數(shù)模塊，用于當(dāng)所述獲取模塊每隔一個(gè)控制周期讀取一次所述實(shí)際母線電壓時(shí)，計(jì)數(shù)一次，獲得采樣次數(shù)；

第三判斷模塊，用于判斷所述采樣次數(shù)是否大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)；

所述控制模塊還用于當(dāng)所述母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且所述主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓大于或等于所述參考輸入電壓，且所述采樣次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，將所述主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取模塊還用于獲取所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速參考值；

所述控制模塊還用于根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速與所述轉(zhuǎn)速參考值生成轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制信號(hào)將所述實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明的電機(jī)控制方法及系統(tǒng)，通過(guò)母線電壓變化量判斷母線電壓是否持續(xù)降低，通過(guò)主控裝置的當(dāng)前實(shí)際輸入電壓與當(dāng)前參考輸入電壓判斷主控裝置是否繼續(xù)工作，當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且當(dāng)前實(shí)際輸入電壓大于或等于當(dāng)前參考輸入電壓時(shí)，說(shuō)明電機(jī)突然斷電且主控裝置正常運(yùn)行，此時(shí)，將主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0，以降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，直至電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；從而可以防止電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高，電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)電壓過(guò)大而影響驅(qū)動(dòng)功率器件的安全性，提高了驅(qū)動(dòng)電路的安全性，同時(shí)提高了電機(jī)運(yùn)行的可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的電機(jī)控制裝置的示意圖；

圖2為本發(fā)明的電機(jī)控制方法一實(shí)施例的控制流程圖；

圖3為本發(fā)明的電機(jī)控制方法另一實(shí)施例的控制流程圖；

圖4為本發(fā)明的電機(jī)控制控制系統(tǒng)一實(shí)施例的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚，以下結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的本發(fā)明的電機(jī)控制方法及系統(tǒng)作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明并不用于限定本發(fā)明。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

如圖1所示，電機(jī)控制裝置100包括主控裝置110、智能功率模塊(IPM)120以及電機(jī)130，其中，主控裝置110與智能功率模塊120連接，電機(jī)130與智能功率模塊120連接。主控裝置110將控制信號(hào)傳送至智能功率模塊120，通過(guò)智能功率模塊120控制電機(jī)130的轉(zhuǎn)動(dòng)；智能功率模塊120能夠?qū)㈦姍C(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)反饋至主控裝置110。本實(shí)施例中，電機(jī)130可以為無(wú)刷直流電機(jī)或直流壓縮機(jī)等基于無(wú)刷直流電機(jī)的改進(jìn)產(chǎn)品，主控裝置110可以為單片機(jī)等微處理器。

如圖2所示，本發(fā)明一實(shí)施例的電機(jī)控制方法，用于上述電機(jī)控制裝置100中電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制，上述方法包括如下步驟：

S100、獲取當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓、主控裝置的實(shí)際輸入電壓以及參考母線電壓與考輸入電壓；其中，控制周期可以通過(guò)控制裝置預(yù)先設(shè)定，控制周期可以為幾十毫秒至幾百毫秒，可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行確定。本實(shí)施例中，可以通過(guò)連接在直流母線上的第一電壓檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的實(shí)際母線電壓，并將檢測(cè)到的實(shí)際母線電壓傳送至主控裝置110。主控裝置110每隔一個(gè)控制周期讀取一次實(shí)際母線電壓，獲得當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓。通過(guò)連接在主控裝置輸入端的第二電壓檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)主控裝置的實(shí)際輸入電壓，并將檢測(cè)到的實(shí)際輸入電壓傳送至主控裝置110，主控裝置110每隔一個(gè)控制周期讀取一次主控裝置的實(shí)際輸入電壓，獲得當(dāng)前控制周期的主控裝置的實(shí)際輸入電壓。

當(dāng)前控制周期的參考母線電壓和當(dāng)前控制周期的參考輸入電壓可以根據(jù)上一控制周期的實(shí)際母線電壓和主控裝置的實(shí)際輸入電壓進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新，從而可以提高轉(zhuǎn)速控制的準(zhǔn)確性，減小誤判，其具體更新方式可參見(jiàn)下文中的描述。

S200、根據(jù)參考母線電壓和實(shí)際母線電壓計(jì)算母線電壓變化量；其中，母線電壓變化量＝當(dāng)前控制周期的參考母線電壓-當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓。在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)市電突然斷電或者電源插頭突然被拔掉時(shí)，由于儲(chǔ)能電容的作用，電機(jī)的母線電壓會(huì)緩慢的降低。因此，當(dāng)母線電壓變化量大于0時(shí)，說(shuō)明母線電壓降低，可能存在市電突然斷電或電源插頭突然被拔掉等斷電情況，從而可以根據(jù)母線電壓變化量實(shí)時(shí)判斷是否存在斷電的情況。

當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，母線電壓變化量＝當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓-當(dāng)前控制周期的參考母線電壓。此時(shí)，當(dāng)母線電壓變化量小于0時(shí)，說(shuō)明母線電壓降低，可能存在市電突然斷電或電源插頭突然被拔掉等斷電情況?；蛘?，母線電壓變化量為當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓與當(dāng)前控制周期的參考母線電壓的差值的絕對(duì)值。

S300、判斷母線電壓變化量是否大于預(yù)設(shè)閾值，本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)閾值一般為幾十伏，可根據(jù)控制周期及具體情況進(jìn)行確定。當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判定此時(shí)存在斷電的情況；當(dāng)母線電壓變化量小于或等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，說(shuō)明此時(shí)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常，返回步驟S100，進(jìn)入下一控制周期。

S400、判斷主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓是否大于或等于參考輸入電壓；由于主控裝置由低壓電源供電，因此在電機(jī)的母線電壓降低到最低工作電壓之前，主控裝置還會(huì)繼續(xù)工作，因此，通過(guò)判斷主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓與參考輸入電壓的關(guān)系可以判斷主控裝置的工作狀態(tài)。當(dāng)主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓大于或等于參考輸入電壓時(shí)，此時(shí)說(shuō)明主控裝置正常運(yùn)行。

當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓大于或等于參考輸入電壓時(shí)，說(shuō)明電機(jī)突然斷電且主控裝置正常運(yùn)行，此時(shí)，執(zhí)行步驟S500，將主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0，以降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而可以防止電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高，電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)電壓過(guò)大而影響驅(qū)動(dòng)功率器件的安全性，提高了驅(qū)動(dòng)電路的安全性，同時(shí)提高了電機(jī)運(yùn)行的可靠性。否則，則返回步驟S100。

進(jìn)一步地，上述電機(jī)控制裝置100還可以包括聲光報(bào)警器，當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓大于或等于參考輸入電壓時(shí)，控制聲光報(bào)警器發(fā)出報(bào)警信號(hào)。當(dāng)然，更進(jìn)一步地，上述電機(jī)控制裝置100還可以包括顯示裝置，當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓大于或等于參考輸入電壓時(shí)，控制顯示裝置顯示掉電信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述方法還包括如下步驟：

當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓設(shè)置為下一控制周期的參考母線電壓，獲得更新的參考母線電壓，并進(jìn)入下一控制周期。這樣可以根據(jù)更新的參考母線電壓進(jìn)行下一控制周期的控制，即重復(fù)執(zhí)行上述步驟S100至步驟S500。通過(guò)實(shí)時(shí)更新參考母線電壓，可以保證電機(jī)斷電狀態(tài)檢測(cè)判斷的可靠性，減少誤判。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述方法還包括如下步驟：

當(dāng)主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓小于參考輸入電壓時(shí)，將當(dāng)前控制周期的實(shí)際輸入電壓設(shè)置為下一控制周期的參考輸入電壓，獲得更新的參考輸入電壓，并進(jìn)入下一控制周期。這樣通過(guò)實(shí)時(shí)更新參考輸入電壓，可以保證主控裝置運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)的準(zhǔn)確性，減少誤判。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，如圖3所示，上述方法還包括如下步驟：

S600、每隔一個(gè)控制周期讀取一次實(shí)際母線電壓，并計(jì)數(shù)一次，獲得采樣次數(shù)；本實(shí)施例中，初始采樣次數(shù)為0，之后，每隔一個(gè)控制周期計(jì)數(shù)一次，采樣次數(shù)在初始采樣次數(shù)的基礎(chǔ)上累加1，經(jīng)過(guò)多個(gè)控制周期后，獲得采樣次數(shù)。本實(shí)施例中的采樣次數(shù)可以等于控制周期的重復(fù)次數(shù)。

S700、判斷采樣次數(shù)是否大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)；本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)次數(shù)可以為3次，當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，預(yù)設(shè)次數(shù)還可以為3次以上，如4～10次。通過(guò)重復(fù)多次判斷電機(jī)的斷電情況及主控裝置的運(yùn)行狀態(tài)，可以進(jìn)一步保證控制的準(zhǔn)確性，減小誤判。

當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且主控裝置在當(dāng)前控制周期下的實(shí)際輸入電壓大于或等于參考輸入電壓，且采樣次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，則執(zhí)行步驟S500，將主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0，以降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，直至電機(jī)的轉(zhuǎn)速減小為0，以防止電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高、反電動(dòng)勢(shì)過(guò)大造成功率器件的損壞，從而可以保證驅(qū)動(dòng)電路的安全性；同時(shí)還可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的掉電保護(hù)，提高了電機(jī)運(yùn)行的可靠性。否則，則返回步驟S100，進(jìn)入下一控制周期。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述方法還包括如下步驟：

獲取電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速參考值；其中，電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速可以通過(guò)轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置獲得，轉(zhuǎn)速參考值可以通過(guò)主控裝置預(yù)先設(shè)定。

根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速參考值生成轉(zhuǎn)速控制信號(hào)；本實(shí)施例中，可以通過(guò)PID控制方法獲得轉(zhuǎn)速控制信號(hào)。具體地，根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速參考值通過(guò)PI調(diào)節(jié)獲得電機(jī)的直流參考電流，同時(shí)通過(guò)電流檢測(cè)裝置獲得電機(jī)的直流電流，根據(jù)電機(jī)的當(dāng)前直流電流和直流參考電流經(jīng)PI調(diào)節(jié)后獲得電機(jī)的輸出電壓，根據(jù)電機(jī)的輸出電壓生成用于控制電機(jī)運(yùn)行的PWM(Pulse Width Modulation，脈沖寬度調(diào)制)控制信號(hào)。

根據(jù)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)將實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0，以降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，直至電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)整為0，從而可以防止電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高，電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)電壓過(guò)大而影響驅(qū)動(dòng)功率器件的安全性，提高了驅(qū)動(dòng)電路的安全性，同時(shí)提高了電機(jī)運(yùn)行的可靠性。

此外，如圖4所示，本發(fā)明還提供了一種電機(jī)控制系統(tǒng)200，包括獲取模塊210、運(yùn)算模塊220、第一判斷模塊230、第二判斷模塊240以及控制模塊250。其中，獲取模塊210用于獲取當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓、主控裝置的實(shí)際輸入電壓、參考母線電壓與參考輸入電壓；獲取模塊210可以通過(guò)連接在直流母線上的第一電壓檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)獲取電機(jī)的實(shí)際母線電壓，通過(guò)連接在主控裝置輸入端的第二電壓檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)獲取主控裝置的實(shí)際輸入電壓。主控裝置110每隔一個(gè)控制周期讀取一次主控裝置的實(shí)際輸入電壓，獲得當(dāng)前控制周期的主控裝置的實(shí)際輸入電壓。主控裝置110每隔一個(gè)控制周期讀取一次實(shí)際母線電壓，獲得當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓。

本實(shí)施例中，控制周期可以通過(guò)控制裝置預(yù)先設(shè)定，控制周期可以為幾十毫秒至幾百毫秒，可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行確定。各個(gè)控制周期的參考母線電壓與參考輸入電壓可以根據(jù)上一控制周期的實(shí)際母線電壓和實(shí)際輸入電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。

運(yùn)算模塊220用于根據(jù)當(dāng)前控制周期的參考母線電壓和實(shí)際母線電壓計(jì)算母線電壓變化量；其中，母線電壓變化量＝當(dāng)前控制周期的參考母線電壓-當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓。在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)市電突然斷電或者電源插頭突然被拔掉時(shí)，由于儲(chǔ)能電容的作用，電機(jī)的母線電壓會(huì)緩慢的降低。因此可以根據(jù)母線電壓變化量實(shí)時(shí)判斷是否存在斷電的情況。在其他實(shí)施例中，母線電壓變化量＝當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓-當(dāng)前控制周期的參考母線電壓。或者，母線電壓變化量為當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓與當(dāng)前控制周期的參考母線電壓的差值的絕對(duì)值。

第一判斷模塊230用于判斷母線電壓變化量是否大于預(yù)設(shè)閾值；本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)閾值一般為幾十伏，可根據(jù)控制周期及具體情況進(jìn)行確定。當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判定此時(shí)存在斷電的情況。

第二判斷模塊240用于判斷主控裝置在當(dāng)前控制周期的實(shí)際輸入電壓是否大于或等于參考輸入電壓；由于主控裝置由低壓電源供電，因此在電機(jī)的母線電壓降低到最低工作電壓之前，主控裝置還會(huì)繼續(xù)工作，因此，通過(guò)判斷主控裝置的當(dāng)前輸入電壓與參考輸入電壓的關(guān)系可以判斷主控裝置的工作狀態(tài)。

控制模塊250用于當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且當(dāng)前控制周期的實(shí)際輸入電壓大于或等于參考輸入電壓時(shí)，將主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0，以降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而可以防止電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高，電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)電壓過(guò)大而影響驅(qū)動(dòng)功率器件的安全性，提高了驅(qū)動(dòng)電路的安全性，同時(shí)提高了電機(jī)運(yùn)行的可靠性。

其中，獲取模塊210、運(yùn)算模塊220、第一判斷模塊230、第二判斷模塊240及控制模塊250的工作原理，與上述控制方法中的步驟S100、步驟S200、步驟S300、步驟S400以及步驟S500執(zhí)行過(guò)程一致，具體可參見(jiàn)上文中的描述。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制系統(tǒng)200還包括第一更新模塊，第一更新模塊用于當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將當(dāng)前控制周期的實(shí)際母線電壓設(shè)置為下一控制周期的參考母線電壓，獲得更新的參考母線電壓。這樣通過(guò)實(shí)時(shí)更新參考母線電壓，可以保證電機(jī)斷電狀態(tài)檢測(cè)判斷的可靠性，減少誤判。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制系統(tǒng)200還包括第二更新模塊，第二更新模塊用于當(dāng)主控裝置在當(dāng)前控制周期的實(shí)際輸入電壓小于參考輸入電壓時(shí)，將當(dāng)前控制周期的實(shí)際輸入電壓設(shè)置為下一控制周期的參考輸入電壓，獲得更新的參考輸入電壓。這樣通過(guò)實(shí)時(shí)更新參考輸入電壓，可以保證主控裝置運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)的準(zhǔn)確性，減少誤判。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制系統(tǒng)200還包括計(jì)數(shù)模塊260及第三判斷模塊270。其中，計(jì)數(shù)模塊260用于當(dāng)獲取模塊每隔一個(gè)控制周期讀取一次實(shí)際母線電壓時(shí)，計(jì)數(shù)一次，獲得采樣次數(shù)；其中，計(jì)數(shù)模塊260可以采用計(jì)數(shù)器等。

第三判斷模塊270用于判斷采樣次數(shù)是否大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)；本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)次數(shù)可以為3次，當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，預(yù)設(shè)次數(shù)還可以為3次以上，如4～10次。通過(guò)重復(fù)多次判斷電機(jī)的斷電情況及主控裝置的運(yùn)行狀態(tài)，可以進(jìn)一步保證控制的準(zhǔn)確性，減小誤判。

控制模塊250還用于當(dāng)?shù)谝慌袛嗄K230判定母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且第二判斷模塊240判定主控裝置在當(dāng)前控制周期的實(shí)際輸入電壓大于或等于參考輸入電壓，且第三判斷模塊270判定采樣次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，將主控裝置的實(shí)際輸入電壓調(diào)整為0，以降低所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速，直至電機(jī)的轉(zhuǎn)速減小為0，以防止電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高、反電動(dòng)勢(shì)過(guò)大造成功率器件的損壞，從而可以保證驅(qū)動(dòng)電路的安全性；同時(shí)還可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的掉電保護(hù)，提高了電機(jī)運(yùn)行的可靠性。

在一個(gè)實(shí)施例中，獲取模塊210還用于獲取電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速參考值；控制模塊250還用于根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速參考值生成轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，并根據(jù)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)將當(dāng)前輸入電壓調(diào)整為0。本實(shí)施例中，可以通過(guò)PID控制方法獲得轉(zhuǎn)速控制信號(hào)。

本發(fā)明的電機(jī)控制方法及系統(tǒng)，通過(guò)母線電壓變化量判斷母線電壓是否持續(xù)降低，通過(guò)主控裝置的當(dāng)前輸入電壓與參考輸入電壓判斷主控裝置是否繼續(xù)工作，當(dāng)母線電壓變化量大于預(yù)設(shè)閾值且當(dāng)前輸入電壓大于或等于參考輸入電壓時(shí)，說(shuō)明電機(jī)突然斷電且主控裝置正常運(yùn)行，此時(shí)，將主控裝置的輸入電壓調(diào)整為0，以降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，直至電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；從而可以防止電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高，電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)電壓過(guò)大而影響驅(qū)動(dòng)功率器件的安全性，提高了驅(qū)動(dòng)電路的安全性，同時(shí)提高了電機(jī)運(yùn)行的可靠性。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(Random Access Memory，RAM)等。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。