專利名稱：控制裝置以及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電動(dòng)機(jī)以及電磁制動(dòng)器的控制裝置以及控制方法。
背景技術(shù)：
一般而言，在并用電動(dòng)機(jī)與電磁制動(dòng)器的情況下，與電動(dòng)機(jī)的規(guī)格和用途相配地選定電磁制動(dòng)器。因此，電動(dòng)機(jī)與電磁制動(dòng)器電動(dòng)機(jī)并不限于相同規(guī)格的組合，也很多情況下對(duì)電動(dòng)機(jī)和電磁制動(dòng)器分別必須設(shè)置控制單元。這些控制單元例如在專利文獻(xiàn)1和專利文獻(xiàn)2中所述，最好設(shè)為電動(dòng)機(jī)和電磁制動(dòng)器通用，但在現(xiàn)有的通用的單元中，電動(dòng)機(jī)的規(guī)格和電磁制動(dòng)器的規(guī)格受到限制。專利文獻(xiàn)1 日本特開平11_113四5號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開平11-215892號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
但是，例如電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源具有直流、交流兩種，且供應(yīng)的電壓也各種各樣。另外，對(duì)電磁制動(dòng)器供應(yīng)的電壓也根據(jù)其廠商或使用目的而變化。因此，當(dāng)限制電動(dòng)機(jī)與電磁制動(dòng)器的規(guī)格時(shí)，控制單元就失去了通用性。而且，為了確保對(duì)電磁制動(dòng)器供應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電壓，每次準(zhǔn)備固有的電源都會(huì)花費(fèi)工夫，另外，還需要電源與控制單元的布線作業(yè)。本發(fā)明的目的在于不需要電磁制動(dòng)器用的固有的電源，但是在電動(dòng)機(jī)和電磁制動(dòng)器中驅(qū)動(dòng)電壓不同時(shí)也能夠應(yīng)對(duì)。根據(jù)本發(fā)明，提供一種控制裝置，與電動(dòng)機(jī)和電磁制動(dòng)器電連接，對(duì)它們輸出驅(qū)動(dòng)電壓，該控制裝置的特征在于，具備PWM信號(hào)輸出單元，輸出基于對(duì)所述電磁制動(dòng)器預(yù)先設(shè)定的設(shè)定電壓的占空比的PWM信號(hào)；以及電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)單元，輸入所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓的一部分，將該直流電壓的一部分轉(zhuǎn)換為與從所述PWM信號(hào)輸出單元輸出的所述PWM信號(hào)的占空比成比例的直流電壓并向所述電磁制動(dòng)器輸出。另外，根據(jù)本發(fā)明，提供一種控制方法，對(duì)電動(dòng)機(jī)和電磁制動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)電壓，該控制方法的特征在于，具備PWM信號(hào)輸出工序，輸出基于對(duì)所述電磁制動(dòng)器預(yù)先設(shè)定的設(shè)定電壓的占空比的PWM信號(hào)；以及電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)工序，將所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓的一部分轉(zhuǎn)換為與由所述PWM信號(hào)輸出工序輸出的所述PWM信號(hào)的占空比成比例的直流電壓并向所述電磁制動(dòng)器輸出。根據(jù)本發(fā)明，不需要電磁制動(dòng)器用的固有的電源，但是在電動(dòng)機(jī)和電磁制動(dòng)器中驅(qū)動(dòng)電壓不同時(shí)也能夠應(yīng)對(duì)。


圖1是本發(fā)明的一實(shí)施方式所涉及的控制裝置A的框圖。圖2是表示控制電路10的例子的框圖。圖3A是表示電磁制動(dòng)器控制電路20的例子的電路圖。
圖;3B是表示輸入到輸入部21的電壓的圖。圖3C是表示從端子加輸出的電壓的圖。圖4是本發(fā)明的其他實(shí)施方式所涉及的控制裝置B的框圖。圖5是本發(fā)明的其他實(shí)施方式所涉及的控制裝置C的框圖。
具體實(shí)施例方式〈第一實(shí)施方式〉圖1是本發(fā)明的一實(shí)施方式所涉及的控制裝置A的框圖?？刂蒲b置A具備與電動(dòng)機(jī)M電連接的連接部1、以及與電磁制動(dòng)器他電連接的連接部2。電動(dòng)機(jī)M在本實(shí)施方式的情況下設(shè)想交流電動(dòng)機(jī)。電磁制動(dòng)器他通過直流電壓驅(qū)動(dòng)，本實(shí)施方式的情況下，設(shè)想在直流電壓的供應(yīng)過程中工作為非制動(dòng)狀態(tài)、在供應(yīng)切斷時(shí)工作為制動(dòng)狀態(tài)。與此相反， 也可以在直流電壓的供應(yīng)過程中為制動(dòng)狀態(tài)、在供應(yīng)切斷時(shí)為非制動(dòng)狀態(tài)。電磁制動(dòng)器他例如連結(jié)于電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)軸，在制動(dòng)狀態(tài)下使電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)停止的連接部1、2分別具有連接電動(dòng)機(jī)M、電磁制動(dòng)器他所需數(shù)量的端子，控制裝置A從連接部1、2分別輸出驅(qū)動(dòng)電壓，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M、電磁制動(dòng)器他。交流電源100例如為 200V的商用電源?？刂蒲b置A具有交流電源100電連接的連接部3，從交流電源100輸出的交流電壓輸入到控制裝置A?？刂蒲b置A具備連接與外部計(jì)算機(jī)的通信線路的連接部4。 連接部4中輸入來自于外部計(jì)算機(jī)的指示等?？刂蒲b置A具備AC/DC轉(zhuǎn)換器5。AC/DC轉(zhuǎn)換器5為將輸入到連接部3的交流電壓轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓(例如，280V)并向母線ΙΛ輸出的整流器。母線ΙΛ與電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6和電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路20連接。也就是，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6和電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路20對(duì)于AC/DC轉(zhuǎn)換器5并聯(lián)連接，母線ΙΛ上的電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓的一部分(換言之，直流電力或直流電流的一部分)輸入到電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路20。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6在本實(shí)施方式的情況下為將經(jīng)由母線ΙΛ輸入的直流電壓轉(zhuǎn)換為交流電壓并作為驅(qū)動(dòng)電壓向電動(dòng)機(jī)M輸出的逆變器。在本實(shí)施方式的情況下，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6在電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)中發(fā)生異常時(shí)，向控制電路10輸出請(qǐng)求非常停止的停止信號(hào)。 此外，作為電動(dòng)機(jī)M采用直流電動(dòng)機(jī)時(shí)，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6也采用輸出直流電壓的驅(qū)動(dòng)電路。此時(shí)，在向電動(dòng)機(jī)M輸出與經(jīng)由母線ΙΛ輸入的直流電壓不同的電壓時(shí)，例如能夠使用 DC-DC轉(zhuǎn)換器等。測(cè)量電路7 —直測(cè)量母線ΙΛ上的直流電壓，并向控制電路10反饋其測(cè)量結(jié)果。通過測(cè)量電路7 —直測(cè)量母線ΙΛ上的直流電壓，從而實(shí)時(shí)監(jiān)視母線ΙΛ上的電壓變動(dòng)。測(cè)量電路7例如為A/D轉(zhuǎn)換器?？刂齐娐?0對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6輸出與電動(dòng)機(jī)M的控制相關(guān)的控制信號(hào)。例如， 在控制電動(dòng)機(jī)M的轉(zhuǎn)數(shù)時(shí)，從控制電路10向電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6輸出PWM信號(hào)作為控制信號(hào)。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6向電動(dòng)機(jī)M輸出與所輸入的PWM信號(hào)的占空比成比例的頻率的驅(qū)動(dòng)電壓，從而變更電動(dòng)機(jī)M的速度。控制電路10另外向電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路20輸出根據(jù)對(duì)于電磁制動(dòng)器他預(yù)先設(shè)定的設(shè)定電壓計(jì)算出的占空比的PWM信號(hào)。圖2是表示控制電路10的例子的框圖。控制電路10具備CPU11、RAMI2, ROMl3, I/F(接口)14、以及控制器15。CPUll執(zhí)行存儲(chǔ)在R0M13中的程序。RAM12中存儲(chǔ)有臨時(shí)性數(shù)據(jù)，R0M13中存儲(chǔ)有固定的數(shù)據(jù)和程序。它們也可以是其他種類的存儲(chǔ)單元。I/F14中包含經(jīng)由連接部4連接外部計(jì)算機(jī)與CPUll的通信接口、連接測(cè)量電路7等與CPUll的I/ 0接口。此外，對(duì)于CPUll等，通過未圖示的DC電源供應(yīng)電力?？刂破?5例如為FPGA (Field Program Gate Array，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)。在本實(shí)施方式的情況下，控制器15首先根據(jù)來自于CPUll的指示，輸出對(duì)于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6的控制信號(hào)。另外，根據(jù)來自于CPUll的指示，對(duì)電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路20輸出PWM信號(hào)。進(jìn)而，在停止信號(hào)從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6輸出到控制器15時(shí)，控制器15不經(jīng)由CPUll而切斷對(duì)于電動(dòng)機(jī)M和電磁制動(dòng)器他的電力供應(yīng)。據(jù)此，電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)停止，電磁制動(dòng)器他成為制動(dòng)狀態(tài)?？刂破?5進(jìn)行電動(dòng)機(jī)M和電磁制動(dòng)器他這兩者的控制，且不經(jīng)由CPU11，就能夠在緊急時(shí)使時(shí)間滯后最小地停止電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)，使致動(dòng)器他為制動(dòng)狀態(tài)。此外，作為執(zhí)行這種緊急停止的緊急停止條件，除了從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6輸出停止信號(hào)的情況以外， 例如可以舉出經(jīng)由CPUll從外部計(jì)算機(jī)收到緊急停止指示的情況。對(duì)電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路20輸出的PWM信號(hào)的占空比在本實(shí)施方式的情況下是由 CPUll進(jìn)行計(jì)算。CPUll根據(jù)對(duì)于電磁制動(dòng)器他預(yù)先設(shè)定的設(shè)定電壓以及母線ΙΛ上的直流電壓計(jì)算占空比。設(shè)定電壓為對(duì)電磁制動(dòng)器他施加的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電壓，取決于電磁制動(dòng)器他的種類，但例如為MV、90V等。設(shè)定電壓例如經(jīng)由連接部4從外部計(jì)算機(jī)輸入，并存儲(chǔ)到 RAMI2中?；蛘撸部梢栽赗0M13中存儲(chǔ)電磁制動(dòng)器他的種類、以及各設(shè)定電壓，在經(jīng)由連接部4從外部計(jì)算機(jī)輸入電磁制動(dòng)器他的種類時(shí)，從R0M13中讀出對(duì)應(yīng)的設(shè)定電壓。在本實(shí)施方式的情況下，母線ΙΛ上的直流電壓作為測(cè)量電路7的測(cè)量結(jié)果。此外， 在不設(shè)置測(cè)量電路7的情況下，也可以將從AC/DC轉(zhuǎn)換器5輸出的規(guī)格上的直流電壓存儲(chǔ)在R0M13中，將其視為母線ΙΛ上的直流電壓。而且，PWM信號(hào)的占空比D可以根據(jù)D=(設(shè)定電壓)/(母線ΙΛ上的直流電壓)計(jì)算。CPUll向控制器15輸出表示計(jì)算出的占空比的信息，控制器15向電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路20輸出該信息表示的占空比的PWM信號(hào)。如本實(shí)施方式所示，在將母線ΙΛ上的直流電壓作為測(cè)量電路7的測(cè)量結(jié)果時(shí)， CPUll實(shí)時(shí)計(jì)算占空比并對(duì)控制器51指示占空比，從而即使電動(dòng)機(jī)M產(chǎn)生再生電壓、或者由于混入噪聲而在母線ΙΛ上產(chǎn)生電壓變動(dòng)，也能夠與電壓變動(dòng)相應(yīng)地調(diào)整占空比，使供應(yīng)給電磁制動(dòng)器1的直流電壓穩(wěn)定。接著，對(duì)電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路20進(jìn)行說明。圖3A是表示電磁制動(dòng)器控制電路20 的例子的電路圖。電磁制動(dòng)器控制電路具有輸入部21，與母線ΙΛ連接并輸入母線ΙΛ上的直流電壓；以及輸入部22，輸入來自于控制器15的PWM信號(hào)。圖中，R為電阻器。電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路20具備開關(guān)元件23、24。開關(guān)元件M在本實(shí)施方式的情況下為FET，其漏極與構(gòu)成連接部2的一個(gè)端子2b 連接。構(gòu)成連接部2的另一個(gè)端子加連接于輸入部21。端子h、2b與電磁制動(dòng)器他連接，另外，端子加、213間連接有電涌吸收用的二極管25。但是，在開關(guān)元件M為接通(ON) 時(shí)，對(duì)電磁制動(dòng)器他輸出母線ΙΛ上的直流電壓，在斷開(OFF)時(shí)切斷該直流電壓。因此， 通過開關(guān)元件M的接通/斷開，能夠切換向電磁制動(dòng)器他的驅(qū)動(dòng)電壓的輸出/切斷。開關(guān)元件23在本實(shí)施方式的情況下為輸入-輸出間被絕緣的光電元件(例如光耦合器)，具備發(fā)光元件(本實(shí)施方式中為L(zhǎng)ED) 23a ；以及受光元件(本實(shí)施方式中為光敏晶體管)23b。通過使用輸入-輸出間被絕緣的光耦合器作為開關(guān)元件23，能夠使得控制電路10不受例如母線ΙΛ上的噪聲等、驅(qū)動(dòng)電路側(cè)的噪聲的影響，另外，能夠避免因故障對(duì)控制電路10側(cè)施加驅(qū)動(dòng)電壓的情形。來自于控制器15的PWM信號(hào)輸入到LED23a來使 LED23a點(diǎn)滅。光敏晶體管23b的集電極連接于未圖示的DC電源，通過LED23a的點(diǎn)滅進(jìn)行接通/斷開，對(duì)開關(guān)元件M進(jìn)行接通/斷開。這樣，根據(jù)來自于控制器15的PWM信號(hào)，能夠切換向電磁制動(dòng)器他的驅(qū)動(dòng)電壓的輸出/切斷。圖:3B是表示輸入到輸入部21的電壓的圖，表示母線ΙΛ上的直流電壓V。圖3C表示從端子加輸出的電壓，為向電磁制動(dòng)器他的驅(qū)動(dòng)電壓。如圖3C所示，向電磁制動(dòng)器他的驅(qū)動(dòng)電壓為與PWM信號(hào)的占空比相應(yīng)的脈沖信號(hào)，因此通過調(diào)整脈沖幅度，就能夠控制 tO-t間的每單位時(shí)間的平均電壓。因此，能夠?qū)⒛妇€ΙΛ上的直流電壓轉(zhuǎn)換為設(shè)定電壓。如此在本實(shí)施方式中，通過部分地利用電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓，將其調(diào)整為適于電磁制動(dòng)器他的驅(qū)動(dòng)的電壓并供應(yīng)給電磁制動(dòng)器Bk，從而不需要電磁制動(dòng)器他用的固有的電源，但是在電動(dòng)機(jī)M和電磁制動(dòng)器他中驅(qū)動(dòng)電壓不同時(shí)也能夠應(yīng)對(duì)。<第二實(shí)施方式>在上述第一實(shí)施方式中，采用了控制裝置A具備AC/DC轉(zhuǎn)換器5的結(jié)構(gòu)，但也可以采用不具備AC/DC轉(zhuǎn)換器5的結(jié)構(gòu)。圖4是本發(fā)明的其他實(shí)施方式所涉及的控制裝置B的框圖。在同圖中，對(duì)與控制裝置A同樣的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)并省略說明，下面僅對(duì)不同結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。控制裝置B不像控制裝置A那樣具備AC/DC轉(zhuǎn)換器5，而是AC/DC轉(zhuǎn)換器5作為控制裝置B的外部結(jié)構(gòu)。而且，對(duì)連接部3輸入從AC/DC轉(zhuǎn)換器5輸出的直流電壓，母線ΙΛ 與連接部3連接。<第三實(shí)施方式>在上述第一實(shí)施方式中，在電磁制動(dòng)器他的驅(qū)動(dòng)電壓的生成中，利用在生成電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)電壓的過程中產(chǎn)生的直流電壓作為電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓，但也可以利用電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)電壓。圖5是本發(fā)明的其他實(shí)施方式所涉及的控制裝置C的框圖。在同圖中，對(duì)與控制裝置A同樣的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)并省略說明，下面僅對(duì)不同結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明?？刂蒲b置C不像控制裝置A那樣具備AC/DC轉(zhuǎn)換器5，而是AC/DC轉(zhuǎn)換器5作為控制裝置C的外部結(jié)構(gòu)。而且，對(duì)連接部3輸入從AC/DC轉(zhuǎn)換器5輸出的直流電壓，母線ΙΛ 與連接部3連接。電動(dòng)機(jī)M為直流電動(dòng)機(jī)，控制裝置C不像控制裝置A那樣具有電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路6。也就是，關(guān)于電動(dòng)機(jī)M的驅(qū)動(dòng)，控制裝置C只是將從AC/DC轉(zhuǎn)換器5輸出的電壓直接供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)M。
權(quán)利要求
1.一種控制裝置，與電動(dòng)機(jī)和電磁制動(dòng)器電連接，對(duì)它們輸出驅(qū)動(dòng)電壓，該控制裝置的特征在于，具備PWM信號(hào)輸出單元，輸出基于對(duì)所述電磁制動(dòng)器預(yù)先設(shè)定的設(shè)定電壓的占空比的PWM 信號(hào)；以及電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)單元，輸入所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓的一部分，將該直流電壓的一部分轉(zhuǎn)換為與從所述PWM信號(hào)輸出單元輸出的所述PWM信號(hào)的占空比成比例的直流電壓并向所述電磁制動(dòng)器輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，具備交流-直流轉(zhuǎn)換單元，該交流-直流轉(zhuǎn)換單元輸入交流電壓，將該交流電壓轉(zhuǎn)換為所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，具備電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元，該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元輸入直流電壓，向電動(dòng)機(jī)輸出驅(qū)動(dòng)電壓， 輸入到所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的所述直流電壓的一部分輸入到所述電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)單兀。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元為將所輸入的直流電壓轉(zhuǎn)換為交流電壓并作為驅(qū)動(dòng)電壓向所述電動(dòng)機(jī)輸出的逆變器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 所述電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)單元具備第一開關(guān)元件，對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓的一部分向所述電磁制動(dòng)器的輸出/切斷進(jìn)行切換；以及第二開關(guān)元件，輸入從所述PWM信號(hào)輸出單元輸出的所述PWM信號(hào)，根據(jù)所述PWM信號(hào)對(duì)所述第一開關(guān)元件進(jìn)行接通/斷開，且輸入-輸出間被絕緣。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制裝置，其特征在于， 所述第一開關(guān)元件為FET，所述第二開關(guān)元件為光耦合器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 所述PWM信號(hào)輸出單元具備計(jì)算單元，根據(jù)所述設(shè)定電壓計(jì)算所述占空比，輸出表示計(jì)算出的所述占空比的信息；以及控制器，根據(jù)所述計(jì)算單元輸出的所述信息，向所述電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)單元輸出所述PWM信號(hào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，具備測(cè)量單元，該測(cè)量單元一直測(cè)量所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓，并向所述計(jì)算單元反饋測(cè)量結(jié)果，所述計(jì)算單元根據(jù)所述測(cè)量單元的測(cè)量結(jié)果調(diào)整所述占空比。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于， 所述PWM信號(hào)輸出單元具備計(jì)算單元，根據(jù)所述設(shè)定電壓計(jì)算所述占空比，輸出表示計(jì)算出的所述占空比的信息；以及FPGA，根據(jù)所述計(jì)算單元輸出的所述信息，向所述電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)單元輸出所述PWM信號(hào)，所述FPGA向所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元輸出控制信號(hào)，另一方面在預(yù)先規(guī)定的緊急停止條件成立時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)停止并且使所述電磁制動(dòng)器工作。
10.一種控制方法，對(duì)電動(dòng)機(jī)和電磁制動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)電壓，該控制方法的特征在于，具備PWM信號(hào)輸出工序，輸出基于對(duì)所述電磁制動(dòng)器預(yù)先設(shè)定的設(shè)定電壓的占空比的PWM 信號(hào)；以及電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)工序，將所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓的一部分轉(zhuǎn)換為與由所述PWM信號(hào)輸出工序輸出的所述PWM信號(hào)的占空比成比例的直流電壓并向所述電磁制動(dòng)器輸出。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，具備一直測(cè)量所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓的測(cè)量工序；以及根據(jù)所述測(cè)量工序的測(cè)量結(jié)果調(diào)整所述占空比的工序。
全文摘要
本發(fā)明的控制裝置是電動(dòng)機(jī)與電磁制動(dòng)器電連接并對(duì)它們輸出驅(qū)動(dòng)電壓的控制裝置，具備PWM信號(hào)輸出單元，輸出基于對(duì)所述電磁制動(dòng)器預(yù)先設(shè)定的設(shè)定電壓的占空比的PWM信號(hào)；以及電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)單元，輸入所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中所使用的直流電壓的一部分，將該直流電壓的一部分轉(zhuǎn)換為與從所述PWM信號(hào)輸出單元輸出的所述PWM信號(hào)的占空比成比例的直流電壓并向所述電磁制動(dòng)器輸出。
文檔編號(hào)H02P15/00GK102362423SQ20108001324
公開日2012年2月22日 申請(qǐng)日期2010年3月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月24日
發(fā)明者野口幸一 申請(qǐng)人:平田機(jī)工株式會(huì)社