電池更換機(jī)器人的提示方法以及電池更換機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種即使電池更換機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單也能夠在車輛的電池放置臺(tái)與電池更換機(jī)器人的電池裝設(shè)部之間順利地更換電池的電池更換機(jī)器人的提示方法。在包括電池裝設(shè)部(22)和電池卡合部(24)的電池更換機(jī)器人的提示方法中，在拔出裝設(shè)于車輛的電池(3)時(shí)或向車輛插入電池(3)時(shí)，在電池裝設(shè)部(22)裝設(shè)有電池(3)，在拔出或插入電池(3)時(shí)，電池卡合部(24)與電池(3)卡合并使電池(3)在電池裝設(shè)部(22)上移動(dòng)，該電池更換機(jī)器人的提示方法提示在將電池(3)裝設(shè)于車輛的電池放置臺(tái)(6)時(shí)的車輛裝設(shè)位置、在將電池(3)裝設(shè)于電池放置臺(tái)(6)和電池裝設(shè)部(22)雙方時(shí)的電池交接位置、以及在將電池(3)裝設(shè)于電池裝設(shè)部(22)時(shí)的機(jī)器人裝設(shè)位置。
【專利說明】電池更換機(jī)器人的提示方法以及電池更換機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]第一發(fā)明涉及一種用于對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換的電池更換機(jī)器人的提示方法。并且，本發(fā)明涉及一種被所述電池更換機(jī)器人的提示方法提示的電池更換機(jī)器人。
第二發(fā)明涉及一種用于對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換的電池更換機(jī)器人以及所述電池更換機(jī)器人的控制方法。
第三發(fā)明涉及一種用于對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換的電池更換系統(tǒng)以及所述電池更換系統(tǒng)的控制方法。
第四發(fā)明涉及一種用于對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換的電池更換機(jī)器人以及包括所述電池更換機(jī)器人的電池更換系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，提出了一種用于對(duì)裝設(shè)于電動(dòng)巴士的電池進(jìn)行更換的電池更換裝置(例如參考專利文獻(xiàn)I)。專利文獻(xiàn)I中所記載的電池更換裝置包括裝設(shè)電池的電池托盤、使電池托盤升降的垂直提升裝置、裝設(shè)電池托盤以及垂直提升裝置且能夠旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、以及裝設(shè)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)且能夠沿水平方向移動(dòng)的平行移動(dòng)平臺(tái)。在電動(dòng)巴士的電池裝設(shè)部形成有對(duì)接孔，在電池托盤設(shè)有能夠與該對(duì)接孔卡合的對(duì)接臂。在更換電池時(shí)，通過使對(duì)接臂與對(duì)接孔卡合，來進(jìn)行電動(dòng)巴士的電池裝設(shè)部與電池托盤之間的對(duì)位。另外，在專利文獻(xiàn)I中，裝設(shè)于電動(dòng)巴士的電池的重量為數(shù)百千克。
[0003]以往，已知有一種用于對(duì)裝設(shè)于電動(dòng)巴士的電池進(jìn)行更換的電池更換裝置(例如參考專利文獻(xiàn)I)。該電池更換裝置配置在電動(dòng)巴士的一個(gè)側(cè)面?zhèn)龋瑥碾妱?dòng)巴士的一個(gè)側(cè)面?zhèn)葘?duì)電池進(jìn)行更換。
[0004]并且，以往已知有一種將收納電池的電池室形成于兩個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊碾妱?dòng)巴士作為裝設(shè)電池的電動(dòng)巴士(例如參考專利文獻(xiàn)2)。在專利文獻(xiàn)2所記載的電動(dòng)巴士中，在電動(dòng)巴士的兩個(gè)側(cè)面分別形成有電池室的開口。
現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特表2008-520173號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2:日本國際公開第2009/011162號(hào)


【發(fā)明內(nèi)容】

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題
[0006]在專利文獻(xiàn)I所記載的電池更換裝置中，由于在更換電池時(shí)對(duì)接臂與對(duì)接孔卡合，因此即使電池的重量較重，在電動(dòng)巴士的電池裝設(shè)部與電池托盤之間轉(zhuǎn)移電池時(shí)，也能夠防止在電池裝設(shè)部與電池托盤之間產(chǎn)生高低差。因此，在該電池更換裝置中，能夠在電池裝設(shè)部與電池托盤之間順利地更換電池。但是，在專利文獻(xiàn)I所記載的電池更換裝置中，為了在電池裝設(shè)部與電池托盤之間順利地更換電池，需要設(shè)置諸如對(duì)接臂這樣的大型機(jī)構(gòu)，其結(jié)果是電池更換裝置的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。
[0007]因此，第一發(fā)明的課題在于提供一種即使電池更換機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，也能夠在車輛的裝設(shè)電池的電池放置臺(tái)與電池更換機(jī)器人的裝設(shè)電池的電池裝設(shè)部之間順利地更換電池的電池更換機(jī)器人的提示方法。并且，第一發(fā)明的課題在于提供一種被所述電池更換機(jī)器人的提示方法提示的電池更換機(jī)器人。
[0008]并且，有時(shí)在電動(dòng)巴士裝設(shè)有多個(gè)電池。在專利文獻(xiàn)I所記載的電池更換裝置中，由于在更換電池時(shí)對(duì)接臂與對(duì)接孔卡合，因此即使在電動(dòng)巴士裝設(shè)有多個(gè)電池，也能夠防止多個(gè)電池各自與電池托盤之間的移位，從而能夠分別恰當(dāng)?shù)馗鼡Q多個(gè)電池。但是，在專利文獻(xiàn)I所記載的電池更換裝置中，為了防止多個(gè)電池各自與電池托盤之間的移位并分別恰當(dāng)?shù)馗鼡Q多個(gè)電池，需要設(shè)置對(duì)諸如接臂這樣的大型機(jī)構(gòu)，其結(jié)果是，電池更換裝置的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。
[0009]因此，第二發(fā)明的課題在于提供一種即使結(jié)構(gòu)簡單，也能夠分別對(duì)裝設(shè)于車輛的多個(gè)電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換的電池更換機(jī)器人。并且，第二發(fā)明的課題在于提供一種即使電池更換機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，也能夠分別對(duì)裝設(shè)于車輛的多個(gè)電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換的電池更換機(jī)器人的控制方法。
[0010]并且，如上所述，專利文獻(xiàn)I中公開了一種從電動(dòng)巴士的一個(gè)側(cè)面?zhèn)雀鼡Q電池的電池更換裝置。并且，專利文獻(xiàn)2中公開了一種電池室形成在兩個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊碾妱?dòng)巴士。但是，專利文獻(xiàn)I以及專利文獻(xiàn)2中未公開用于對(duì)電池室形成于兩個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊碾妱?dòng)巴士的電池進(jìn)行更換的方法。
[0011]因此，第三發(fā)明的課題在于提供一種能夠?qū)υ趦蓚€(gè)側(cè)面?zhèn)刃纬捎须姵厥占{部的車輛的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換的電池更換系統(tǒng)。并且，第三發(fā)明的課題在于提供一種能夠?qū)υ趦蓚€(gè)側(cè)面?zhèn)刃纬捎须姵厥占{部的車輛的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換的電池更換系統(tǒng)的控制方法。
[0012]在專利文獻(xiàn)I所記載的電池更換裝置中，在更換電池時(shí)，由于在電池托盤設(shè)置有與形成于電動(dòng)巴士的電池裝設(shè)部的對(duì)接孔進(jìn)行卡合的對(duì)接臂，因此如上所述，能夠進(jìn)行電動(dòng)巴士的電池裝設(shè)部與電池托盤之間的對(duì)位。
[0013]但是，在該電池更換裝置的情況下，若不使電動(dòng)巴士精確地停止在規(guī)定位置，則難以使對(duì)接臂與對(duì)接孔相卡合。即，在該電池更換裝置的情況下，若電動(dòng)巴士的停止精度較低，則難以進(jìn)行電動(dòng)巴士的電池裝設(shè)部與電池托盤之間的對(duì)位，從而難以使電池從電動(dòng)巴士的電池裝設(shè)部替換至電池托盤。因此，當(dāng)為該電池更換裝置時(shí)，若電動(dòng)巴士的停止精度較低，則有可能難以對(duì)裝設(shè)于電動(dòng)巴士的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。
[0014]因此，第四發(fā)明的課題在于提供一種即使車輛的停止精度較低，也能夠?qū)ρb設(shè)于車輛的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換的電池更換機(jī)器人以及電池更換系統(tǒng)。
用于解決課題的方法
[0015]為了解決上述課題，第一發(fā)明在權(quán)利要求1至6中進(jìn)行了敘述，在第一發(fā)明的電池更換機(jī)器人的提示方法中，電池更換機(jī)器人包括:電池裝設(shè)部，在拔出裝設(shè)于車輛的電池時(shí)和/或向車輛插入電池時(shí)，在電池裝設(shè)部裝設(shè)電池；以及電池卡合部，在拔出和/或插入電池時(shí)，電池卡合部與電池卡合并使電池在電池裝設(shè)部上移動(dòng)，電池更換機(jī)器人對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換，電池更換機(jī)器人的提示方法的特征在于，提示如下位置:在將電池裝設(shè)于車輛的電池放置臺(tái)時(shí)的車輛裝設(shè)位置；在將電池裝設(shè)于電池放置臺(tái)和電池裝設(shè)部雙方時(shí)的電池交接位置；以及在將電池裝設(shè)于電池裝設(shè)部時(shí)的機(jī)器人裝設(shè)位置。
[0016]在第一發(fā)明的電池更換機(jī)器人的提示方法中，除了提示在將電池裝設(shè)于車輛的電池放置臺(tái)時(shí)的車輛裝設(shè)位置以及在將電池裝設(shè)于電池更換機(jī)器人的電池裝設(shè)部時(shí)的機(jī)器人裝設(shè)位置之外，還提示在將電池裝設(shè)于電池放置臺(tái)和電池裝設(shè)部雙方時(shí)的電池交接位置。因此，若采用第一發(fā)明的電池更換機(jī)器人的提示方法，則即使電池更換機(jī)器人不具有專利文獻(xiàn)I所記載的電池更換裝置所具有的對(duì)接臂，也能夠在在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間轉(zhuǎn)移電池時(shí)，使電池更換機(jī)器人恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行動(dòng)作，來抑制在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間產(chǎn)生高低差，其結(jié)果是，能夠在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間順利地更換電池。即，若采用第一發(fā)明的電池更換機(jī)器人的提示方法，則即使電池更換機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，也能夠在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間順利地更換電池。
[0017]在第一發(fā)明中，例如電池更換機(jī)器人包括對(duì)電池裝設(shè)部和電池卡合部進(jìn)行保持的保持部件，電池裝設(shè)部和電池卡合部能夠向靠近車輛的方向以及遠(yuǎn)離車輛的方向移動(dòng)，電池裝設(shè)部在電池交接位置向靠近車輛的方向移動(dòng)并從保持部件突出。在該情況下，由于電池裝設(shè)部在電池交接位置從保持部件突出，因此在從電池放置臺(tái)向電池裝設(shè)部轉(zhuǎn)移電池時(shí)，電池裝設(shè)部大幅地彎曲，容易在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間產(chǎn)生較大的高低差，但是在第一發(fā)明中抑制在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間產(chǎn)生較大的高低差，從而能夠在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間順利地更換電池。
[0018]在第一發(fā)明中，優(yōu)選車輛裝設(shè)位置是靠近車輛的電池卡合部能夠與裝設(shè)于電池放置臺(tái)的電池卡合，且能夠在靠近車輛的電池裝設(shè)部與裝設(shè)有電池的電池放置臺(tái)之間轉(zhuǎn)移電池時(shí)的位置。若如此構(gòu)成，則由于提示更接近電池交接位置的位置來作為車輛裝設(shè)位置，因此在從電池放置臺(tái)向電池裝設(shè)部轉(zhuǎn)移電池時(shí)，能夠有效地抑制在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間產(chǎn)生較大的高低差。
[0019]在第一發(fā)明中，優(yōu)選機(jī)器人裝設(shè)位置是電池完全裝設(shè)于靠近車輛的電池裝設(shè)部且電池卡合部與電池卡合時(shí)的位置。若如此構(gòu)成，則提示更接近電池交接位置的位置來作為機(jī)器人裝設(shè)位置，因此在從電池裝設(shè)部向電池放置臺(tái)轉(zhuǎn)移電池時(shí)，能夠有效地抑制在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間產(chǎn)生較大的高低差。
[0020]在第一發(fā)明中，優(yōu)選提示第一電池交接位置和第二電池交接位置來作為電池交接位置，第一電池交接位置是開始從電池放置臺(tái)向電池裝設(shè)部轉(zhuǎn)移電池時(shí)或結(jié)束從電池裝設(shè)部向電池放置臺(tái)轉(zhuǎn)移電池時(shí)的位置，第二電池交接位置是開始從電池裝設(shè)部向電池放置臺(tái)轉(zhuǎn)移電池時(shí)或結(jié)束從電池放置臺(tái)向電池裝設(shè)部轉(zhuǎn)移電池時(shí)的位置。若如此構(gòu)成，則在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間更換電池時(shí)，能夠有效地抑制在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間產(chǎn)生高低差。因此，能夠在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間順利地更換電池。
[0021]能夠利用第一發(fā)明的電池更換機(jī)器人的提示方法來提示電池更換機(jī)器人。在被第一發(fā)明的電池更換機(jī)器人的提示方法提示的電池更換機(jī)器人中，即使其結(jié)構(gòu)簡單，也能夠在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間順利地更換電池。
[0022]為了解決上述課題，第二發(fā)明在權(quán)利要求7至12中進(jìn)行了敘述，第二發(fā)明的電池更換機(jī)器人用于對(duì)裝設(shè)于車輛的多個(gè)電池進(jìn)行更換，電池更換機(jī)器人的特征在于，電池更換機(jī)器人包括:電池拔插機(jī)構(gòu)，電池拔插機(jī)構(gòu)從車輛分別拔出多個(gè)電池和/或向車輛分別插入多個(gè)電池；檢測機(jī)構(gòu)，檢測機(jī)構(gòu)安裝于車輛，且用于分別對(duì)多個(gè)檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測，所述多個(gè)檢測用標(biāo)記分別形成于分別裝設(shè)多個(gè)電池的多個(gè)電池放置臺(tái)；以及控制部，控制部對(duì)電池更換機(jī)器人進(jìn)行控制，控制部存儲(chǔ)拔插位置提示數(shù)據(jù)和檢測用位置數(shù)據(jù)，拔插位置提示數(shù)據(jù)是為了通過電池拔插機(jī)構(gòu)分別拔出和/或插入多個(gè)電池而利用停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置的車輛來提示給電池更換機(jī)器人的拔插位置的提示數(shù)據(jù)，檢測用位置數(shù)據(jù)是成為通過檢測機(jī)構(gòu)分別檢測實(shí)際更換電池的車輛的多個(gè)檢測用標(biāo)記時(shí)的基準(zhǔn)的檢測用位置的數(shù)據(jù)，并且，將多個(gè)電池中的成為更換對(duì)象的一個(gè)電池設(shè)為第一電池，將用于拔出和/或插入第一電池的拔插位置提示數(shù)據(jù)設(shè)為第一拔插位置提示數(shù)據(jù)，將多個(gè)檢測用標(biāo)記中的形成于裝設(shè)第一電池的電池放置臺(tái)的檢測用標(biāo)記設(shè)為第一檢測用標(biāo)記，將檢測第一檢測用標(biāo)記時(shí)的檢測用位置數(shù)據(jù)設(shè)為第一檢測用位置數(shù)據(jù)，在該情況下，控制部在相對(duì)于實(shí)際更換電池的車輛拔插第一電池時(shí)，讀取第一檢測用位置數(shù)據(jù)來作為第一電池的更換用數(shù)據(jù)，使電池更換機(jī)器人以第一檢測用位置數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)作并檢測第一檢測用標(biāo)記，并且根據(jù)第一檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果校正第一拔插位置提示數(shù)據(jù)，使電池更換機(jī)器人根據(jù)校正后的第一拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作。
[0023]并且，為了解決上述課題，在第二發(fā)明的電池更換機(jī)器人的控制方法中，電池更換機(jī)器人包括:電池拔插機(jī)構(gòu)，電池拔插機(jī)構(gòu)分別拔出裝設(shè)于車輛的多個(gè)電池和/或向車輛分別插入多個(gè)電池；以及檢測機(jī)構(gòu)，檢測機(jī)構(gòu)安裝于車輛，且用于分別對(duì)多個(gè)檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測，多個(gè)檢測用標(biāo)記分別形成于分別裝設(shè)多個(gè)電池的多個(gè)電池放置臺(tái)，電池更換機(jī)器人對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換，電池更換機(jī)器人的控制方法的特征在于，電池更換機(jī)器人的控制方法中存儲(chǔ)拔插位置提示數(shù)據(jù)和檢測用位置數(shù)據(jù)，拔插位置提示數(shù)據(jù)是為了通過電池拔插機(jī)構(gòu)分別拔出和/或插入多個(gè)電池而利用停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置的車輛來提示給電池更換機(jī)器人的拔插位置的提示數(shù)據(jù)，檢測用位置數(shù)據(jù)是成為通過檢測機(jī)構(gòu)分別檢測實(shí)際更換電池的車輛的多個(gè)檢測用標(biāo)記時(shí)的基準(zhǔn)的檢測用位置的數(shù)據(jù)，并且，將多個(gè)電池中的成為更換對(duì)象的一個(gè)電池設(shè)為第一電池，將用于拔出和/或插入第一電池的拔插位置提示數(shù)據(jù)設(shè)為第一拔插位置提示數(shù)據(jù)，將多個(gè)檢測用標(biāo)記中的形成于裝設(shè)第一電池的電池放置臺(tái)的檢測用標(biāo)記設(shè)為第一檢測用標(biāo)記，將檢測第一檢測用標(biāo)記時(shí)的檢測用位置數(shù)據(jù)設(shè)為第一檢測用位置數(shù)據(jù)，在該情況下，在相對(duì)于實(shí)際更換電池的車輛拔插第一電池時(shí)，讀取第一檢測用位置數(shù)據(jù)作為第一電池的更換用數(shù)據(jù)，使電池更換機(jī)器人以第一檢測用位置數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)作并檢測第一檢測用標(biāo)記，并且根據(jù)第一檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果來校正第一拔插位置提示數(shù)據(jù)，使電池更換機(jī)器人根據(jù)校正后的第一拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作。
[0024]在第二發(fā)明中，在相對(duì)于實(shí)際更換電池的車輛拔插第一電池時(shí)，讀取第一檢測用位置數(shù)據(jù)作為第一電池的更換用數(shù)據(jù)，第一檢測用位置數(shù)據(jù)是對(duì)多個(gè)檢測用標(biāo)記中的形成于裝設(shè)第一電池的電池放置臺(tái)的第一檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測時(shí)的數(shù)據(jù)，使電池更換機(jī)器人以第一檢測用位置數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)作并對(duì)第一檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測，并且根據(jù)第一檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果來校正第一拔插位置提示數(shù)據(jù)，使電池更換機(jī)器人根據(jù)校正后的第一拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作。
[0025]即，在第二發(fā)明中，根據(jù)形成于裝設(shè)被更換電池的電池放置臺(tái)的檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果來校正被更換電池的拔插位置提示數(shù)據(jù)，并使電池更換機(jī)器人根據(jù)校正后的拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作。因此，能夠根據(jù)形成于更接近電池的位置的檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果來精確地校正被更換電池的拔插位置提示數(shù)據(jù)，并且使電池更換機(jī)器人根據(jù)被精確地校正后的拔插位置提示數(shù)據(jù)來精確地進(jìn)行動(dòng)作。因此，在第二發(fā)明中，即使電池更換機(jī)器人不具有專利文獻(xiàn)I所記載的電池更換裝置所包括的對(duì)接臂，也能夠分別對(duì)裝設(shè)于車輛的多個(gè)電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。即，在第二發(fā)明中，即使電池更換機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，也能夠分別對(duì)裝設(shè)于車輛的多個(gè)電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。并且，在第二發(fā)明中，由于能夠在對(duì)形成于裝設(shè)被更換電池的電池放置臺(tái)的檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測之后，轉(zhuǎn)移到電池的更換動(dòng)作，因此能夠縮短電池的更換時(shí)間。
[0026]在第二發(fā)明中，將車輛基準(zhǔn)位置與車輛實(shí)際位置之差設(shè)為車輛位置偏差，車輛基準(zhǔn)位置是利用停止在基準(zhǔn)位置的車輛通過檢測機(jī)構(gòu)實(shí)際檢測出的車輛的位置，車輛實(shí)際位置是通過檢測機(jī)構(gòu)對(duì)實(shí)際更換電池的車輛檢測出的位置，在該情況下，例如控制部根據(jù)為了檢測多個(gè)檢測用標(biāo)記各自的位置而利用停止在基準(zhǔn)位置的車輛來提示給電池更換機(jī)器人的檢測用標(biāo)記提示位置和車輛位置偏差計(jì)算檢測用位置。
[0027]在第二發(fā)明中，優(yōu)選控制部存儲(chǔ)檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)，該檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)是利用停止在基準(zhǔn)位置的車輛通過檢測機(jī)構(gòu)實(shí)際檢測出的檢測用標(biāo)記的位置、即檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的數(shù)據(jù)，并且在將由檢測機(jī)構(gòu)檢測的第一檢測用標(biāo)記的位置即作為檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的數(shù)據(jù)設(shè)為第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)時(shí)，控制部在相對(duì)于實(shí)際更換電池的車輛拔插第一電池時(shí)，讀取第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)來作為第一電池的更換用數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果和第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)來校正第一拔插位置提示數(shù)據(jù)。若如此構(gòu)成，則能夠更加精確地校正被更換電池的拔插位置提示數(shù)據(jù)。
[0028]在該情況下，例如將第一檢測用標(biāo)記實(shí)際位置與第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置之差設(shè)為第一檢測用標(biāo)記位置偏差，第一檢測用標(biāo)記實(shí)際位置是實(shí)際更換電池的車輛的第一檢測用標(biāo)記的、由檢測機(jī)構(gòu)檢測的位置，在該情況下，控制部計(jì)算出根據(jù)第一檢測用標(biāo)記位置偏差對(duì)用于拔出和/或插入第一電池的拔插位置即第一拔插位置進(jìn)行校正的第一校正位置，并校正第一拔插位置提示數(shù)據(jù)。
[0029]并且，在第二發(fā)明的電池更換機(jī)器人的控制方法中，優(yōu)選存儲(chǔ)檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)，檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)是利用停止在基準(zhǔn)位置的車輛通過檢測機(jī)構(gòu)實(shí)際檢測的檢測用標(biāo)記的位置即檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的數(shù)據(jù)，并且在將由檢測機(jī)構(gòu)實(shí)際檢測的第一檢測用標(biāo)記的位置即作為檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的數(shù)據(jù)設(shè)為第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)時(shí)，在相對(duì)于實(shí)際更換電池的車輛拔插第一電池時(shí)，讀取第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)來作為第一電池的更換用數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果和第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)來校正第一拔插位置提示數(shù)據(jù)。若如此構(gòu)成，則能夠更加精確地校正被更換電池的拔插位置提示數(shù)據(jù)。
[0030]為了解決上述課題，第三發(fā)明在權(quán)利要求13至17中進(jìn)行了敘述，第三發(fā)明的電池更換系統(tǒng)對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換，電池更換系統(tǒng)的特征在于，電池更換系統(tǒng)包括:第一電池更換機(jī)器人，第一電池更換機(jī)器人用于對(duì)收納在安裝于車輛的一個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊牡谝浑姵厥占{部的電池進(jìn)行更換；第二電池更換機(jī)器人，第二電池更換機(jī)器人用于對(duì)收納在安裝于車輛的另一個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊牡诙姵厥占{部內(nèi)的電池進(jìn)行更換；以及控制部，控制部對(duì)電池更換系統(tǒng)進(jìn)行控制，控制部在從車輛拔出電池時(shí)以及向車輛插入電池時(shí)，使第一電池更換機(jī)器人的動(dòng)作和第二電池更換機(jī)器人的動(dòng)作同步。
[0031]并且，為了解決上述課題，在第三發(fā)明的電池更換系統(tǒng)的控制方法中，電池更換系統(tǒng)包括第一電池更換機(jī)器人和第二電池更換機(jī)器人，第一電池更換機(jī)器人用于對(duì)收納在安裝于車輛的一個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊牡谝浑姵厥占{部內(nèi)的電池進(jìn)行更換，第二電池更換機(jī)器人用于對(duì)收納在安裝于車輛的另一個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊牡诙姵厥占{部內(nèi)的電池進(jìn)行更換，電池更換系統(tǒng)對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換，電池更換系統(tǒng)的控制方法的特征在于，在從車輛拔出電池時(shí)以及向車輛插入電池時(shí)，使第一電池更換機(jī)器人的動(dòng)作和第二電池更換機(jī)器人的動(dòng)作同止/J/ O
[0032]在第三發(fā)明中，為了對(duì)收納在第一電池收納部以及第二電池收納部內(nèi)的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換，例如向第一電池更換機(jī)器人以及第二電池更換機(jī)器人提示(Teaching)電池的更換動(dòng)作。在此，裝設(shè)于車輛的每個(gè)電池的重量例如是數(shù)百千克。因此，在相對(duì)于第一電池收納部拔插電池時(shí)，第二電池收納部的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生變動(dòng)，收納于第二電池收納部內(nèi)的電池的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生變動(dòng)。同樣地，在相對(duì)于第二電池收納部拔插電池時(shí)，第一電池收納部的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生變動(dòng)，收納于第一電池收納部的電池的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生變動(dòng)。因此，若分別通過第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池相對(duì)于第一電池收納部的拔插和通過第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池相對(duì)于第二電池收納部的拔插，則例如在通過第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔插的過程中，第一電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生出乎意料的變動(dòng)，或者在通過第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔插的過程中，第二電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生出乎意料的變動(dòng)，從而盡管使第一電池更換機(jī)器人或第二電池更換機(jī)器人根據(jù)提示結(jié)果進(jìn)行動(dòng)作，也有可能發(fā)生無法恰當(dāng)?shù)匕纬龌虿迦腚姵氐臓顩r。
[0033]與此相對(duì),在第三發(fā)明中,在從車輛拔出電池時(shí)以及向車輛插入電池時(shí)，使第一電池更換機(jī)器人的動(dòng)作和第二電池更換機(jī)器人的動(dòng)作同步。例如在本發(fā)明中，同時(shí)進(jìn)行通過第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔出動(dòng)作和通過第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔出動(dòng)作，并且同時(shí)進(jìn)行通過第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的插入動(dòng)作和通過第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的插入動(dòng)作。因此，在第三發(fā)明中，能夠防止在通過第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔插時(shí)，第一電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度發(fā)生出乎意料的變動(dòng)，并且能夠防止在通過第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔插時(shí)，第二電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度發(fā)生出乎意料的變動(dòng)。即，在第三發(fā)明中，能夠向預(yù)測到通過第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔插時(shí)第一電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度的變動(dòng)的第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行提示，并且能夠向預(yù)測到通過第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔插時(shí)第二電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度的變動(dòng)的第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行提示。因此，在第三發(fā)明中，只要使第一電池更換機(jī)器人和第二電池更換機(jī)器人根據(jù)提示結(jié)果進(jìn)行動(dòng)作，就能夠?qū)υ趦蓚€(gè)側(cè)面?zhèn)刃纬捎须姵厥占{部的車輛的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。
[0034]并且，在第三發(fā)明中，由于同時(shí)進(jìn)行通過第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔出動(dòng)作和通過第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的拔出動(dòng)作，并且同時(shí)進(jìn)行通過第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的插入動(dòng)作和通過第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池的插入動(dòng)作，因此能夠縮短電池的更換時(shí)間。
[0035]在第三發(fā)明中，例如控制部包括對(duì)第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行控制的第一控制部、對(duì)第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行控制的第二控制部、以及并列連接至第一控制部以及第二控制部的共同控制部，控制部根據(jù)從共同控制部向第一控制部以及第二控制部發(fā)送的控制指令的時(shí)刻，使第一電池更換機(jī)器人的動(dòng)作和第二電池更換機(jī)器人的動(dòng)作同步。
[0036]在第三發(fā)明中，例如第一電池更換機(jī)器人和第二電池更換機(jī)器人包括:電池裝設(shè)部，在從車輛拔出電池時(shí)以及向車輛插入電池時(shí)，在電池裝設(shè)部裝設(shè)電池；以及電池卡合部，在從車輛拔出電池時(shí)以及向車輛插入電池時(shí)，電池卡合部與電池卡合并使電池在電池裝設(shè)部上移動(dòng)，電池裝設(shè)部以及電池卡合部能夠向靠近車輛的方向以及遠(yuǎn)離車輛的方向移動(dòng)，在從車輛拔出電池時(shí)，第一控制部使第一電池更換機(jī)器人在可拔出狀態(tài)下暫時(shí)停止，可拔出狀態(tài)是指能夠在靠近車輛的電池裝設(shè)部與車輛之間轉(zhuǎn)移電池且靠近車輛的電池卡合部與裝設(shè)于車輛的電池相卡合的狀態(tài)，第二控制部使第二電池更換機(jī)器人在可拔出狀態(tài)下暫時(shí)停止，共同控制部若確認(rèn)第一電池更換機(jī)器人和第二電池更換機(jī)器人在可拔出狀態(tài)下暫時(shí)停止，則向第一控制部和第二控制部發(fā)送控制指令，使通過第一電池更換機(jī)器人的電池卡合部進(jìn)行的電池的拔出動(dòng)作和通過第二電池更換機(jī)器人的電池卡合部進(jìn)行的電池的拔出動(dòng)作開始。
[0037]在該情況下，能夠防止在通過第一電池更換機(jī)器人從第一電池收納部拔出電池時(shí)，第一電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度發(fā)生出乎意料的變動(dòng)，并且能夠防止在通過第二電池更換機(jī)器人從第二電池收納部拔出電池時(shí)，第二電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度發(fā)生出乎意料的變動(dòng)。因此，能夠?qū)υ趦蓚€(gè)側(cè)面?zhèn)刃纬捎须姵厥占{部的車輛的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行拔出。
[0038]在第三發(fā)明中，例如第一電池更換機(jī)器人和第二電池更換機(jī)器人包括:電池裝設(shè)部，在從車輛拔出電池時(shí)以及向車輛插入電池時(shí)，在電池裝設(shè)部裝設(shè)電池；以及電池卡合部，在從車輛拔出電池時(shí)以及向車輛插入電池時(shí)，電池卡合部與電池卡合并使電池在電池裝設(shè)部上移動(dòng)，電池裝設(shè)部和電池卡合部能夠向靠近車輛的方向以及遠(yuǎn)離車輛的方向移動(dòng)，在向車輛插入電池時(shí)，第一控制部使第一電池更換機(jī)器人在可插入狀態(tài)下暫時(shí)停止，可插入狀態(tài)是指能夠在靠近車輛的電池裝設(shè)部與車輛之間轉(zhuǎn)移電池且電池卡合部與裝設(shè)于電池裝設(shè)部的電池相卡合的狀態(tài)，第二控制部使第二電池更換機(jī)器人在可插入狀態(tài)下暫時(shí)停止，共同控制部若確認(rèn)第一電池更換機(jī)器人和第二電池更換機(jī)器人在可插入狀態(tài)下暫時(shí)停止，則向第一控制部和第二控制部發(fā)送控制指令，使通過第一電池更換機(jī)器人的電池卡合部進(jìn)行的電池的插入動(dòng)作和通過第二電池更換機(jī)器人的電池卡合部進(jìn)行的電池的插入動(dòng)作開始。
[0039]在該情況下，能夠防止在通過第一電池更換機(jī)器人向第一電池收納部插入電池時(shí)，第一電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度發(fā)生出乎意料的變動(dòng)，并且能夠防止在通過第二電池更換機(jī)器人向第二電池收納部插入電池時(shí)，第二電池收納部或被更換電池的高度和傾斜度發(fā)生出乎意料的變動(dòng)。因此，能夠向在兩個(gè)側(cè)面?zhèn)刃纬捎须姵厥占{部的車輛恰當(dāng)?shù)夭迦腚姵亍?br> [0040]為了解決上述課題，第四發(fā)明在權(quán)利要求18至23進(jìn)行了敘述，第四發(fā)明的電池更換機(jī)器人用于對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換，電池更換機(jī)器人的特征在于，將車輛與電池更換機(jī)器人對(duì)置的方向設(shè)為前后方向，將與前后方向及上下方向這兩個(gè)方向大致正交的方向設(shè)為左右方向，此時(shí)，電池更換機(jī)器人包括:檢測機(jī)構(gòu)，檢測機(jī)構(gòu)安裝于車輛，且用于對(duì)以在左右方向上隔開規(guī)定間隔的狀態(tài)形成于裝設(shè)電池的電池放置臺(tái)或電池的多個(gè)檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測；以及電池更換機(jī)器人的控制部，該控制部與檢測機(jī)構(gòu)電連接，檢測機(jī)構(gòu)是包括發(fā)光部和受光部的激光傳感器，該發(fā)光部射出激光，該受光部接收被反射從發(fā)光部射出的激光的反射物所反射的激光，控制部使檢測機(jī)構(gòu)向左右方向移動(dòng)，以使得從檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上分別穿過多個(gè)檢測用標(biāo)記，并且控制部根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)對(duì)檢測用標(biāo)記檢測的檢測結(jié)果來計(jì)算電池放置臺(tái)或電池的位置以及傾斜度。
[0041]并且，為了解決上述課題，第四發(fā)明的電池更換系統(tǒng)包括用于對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換的電池更換機(jī)器人，電池更換系統(tǒng)的特征在于，將車輛與電池更換機(jī)器人對(duì)置的方向設(shè)為前后方向，將與前后方向和上下方向這兩個(gè)方向大致正交的方向設(shè)為左右方向，此時(shí)，電池更換系統(tǒng)包括:電池放置臺(tái)，電池放置臺(tái)安裝于車輛且用于裝設(shè)電池；多個(gè)檢測用標(biāo)記，多個(gè)檢測用標(biāo)記以在左右方向上隔開規(guī)定間隔的狀態(tài)形成于電池放置臺(tái)或電池；檢測機(jī)構(gòu)，該檢測機(jī)構(gòu)用于對(duì)多個(gè)檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測；以及電池更換機(jī)器人的控制部，該控制部與檢測機(jī)構(gòu)電連接，檢測機(jī)構(gòu)是包括發(fā)光部和受光部的激光傳感器，發(fā)光部射出激光，受光部接收被反射從發(fā)光部射出的激光的反射物所反射的激光，控制部使檢測機(jī)構(gòu)向左右方向移動(dòng)，以使得從檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上分別穿過多個(gè)檢測用標(biāo)記，并且控制部根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)對(duì)檢測用標(biāo)記檢測的檢測結(jié)果來計(jì)算電池放置臺(tái)或電池的位置以及傾斜度。
[0042]第四發(fā)明的電池更換機(jī)器人以及電池更換系統(tǒng)包括:用于對(duì)形成于電池放置臺(tái)或電池的多個(gè)檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測的檢測機(jī)構(gòu)；以及與檢測機(jī)構(gòu)電連接的電池更換機(jī)器人的控制部，控制部使檢測機(jī)構(gòu)向左右方向移動(dòng)，以使得從檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上分別穿過多個(gè)檢測用標(biāo)記，并且控制部根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)對(duì)檢測用標(biāo)記檢測的檢測結(jié)果來計(jì)算電池放置臺(tái)或電池的位置以及傾斜度。即，在第四發(fā)明中，控制部直接或間接地計(jì)算出裝設(shè)于車輛的電池的位置以及傾斜度。因此，在第四發(fā)明中，即使車輛的停止精度較低，也能夠?qū)ρb設(shè)于車輛的電池的位置以及傾斜度恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行檢測，從而進(jìn)行電池更換機(jī)器人與電池之間的對(duì)位。因此，在第四發(fā)明中，能夠?qū)ρb設(shè)于車輛的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。
[0043]并且，當(dāng)用于對(duì)檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測的檢測機(jī)構(gòu)例如是圖像傳感器時(shí)，需要設(shè)置用于對(duì)利用圖像傳感器拍攝的圖像進(jìn)行處理的圖像處理裝置等，導(dǎo)致電池更換機(jī)器人和電池更換系統(tǒng)的成本增加。與此相對(duì)，在第四發(fā)明中，由于檢測機(jī)構(gòu)是激光傳感器，因此能夠降低電池更換機(jī)器人和電池更換系統(tǒng)的成本。
[0044]在第四發(fā)明中，優(yōu)選檢測機(jī)構(gòu)能夠測定檢測機(jī)構(gòu)與反射物之間的距離，檢測用標(biāo)記形成為其左右方向上的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小，在將從檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記時(shí)檢測用標(biāo)記的反射從檢測機(jī)構(gòu)射出的激光的部分設(shè)為被檢測部分的情況下，控制部根據(jù)被檢測部分在左右方向上的寬度來計(jì)算電池放置臺(tái)或電池的高度，根據(jù)被檢測部分在左右方向上的中心位置來計(jì)算電池放置臺(tái)或電池在左右方向上的位置，并根據(jù)被檢測部分在左右方向的中心位置與檢測機(jī)構(gòu)之間在前后方向上的距離來計(jì)算電池放置臺(tái)或電池在前后方向上的位置。若如此構(gòu)成，則由于檢測用標(biāo)記形成為其左右方向上的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小，因此能夠通過比較容易的處理對(duì)電池放置臺(tái)或電池在上下方向、左右方向以及前后方向上的位置進(jìn)行計(jì)算。
[0045]在第四發(fā)明中，優(yōu)選在電池放置臺(tái)或電池形成有兩個(gè)檢測用標(biāo)記，在電池更換機(jī)器人以在左右方向上分別穿過兩個(gè)檢測用標(biāo)記的方式安裝有兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)，檢測機(jī)構(gòu)能夠測定檢測機(jī)構(gòu)與反射物之間的距離，檢測用標(biāo)記形成為其左右方向上的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小，將從一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上穿過一個(gè)檢測用標(biāo)記時(shí)一個(gè)檢測用標(biāo)記的反射從一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)射出的激光的部分設(shè)為第一被檢測部分，將從另一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上穿過另一個(gè)檢測用標(biāo)記時(shí)另一個(gè)檢測用標(biāo)記的反射從另一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)射出的激光的部分設(shè)為第二被檢測部分，在此情況下，控制部根據(jù)第一被檢測部分的左右方向的寬度和第二被檢測部分在左右方向上的寬度來計(jì)算從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)或電池相對(duì)于左右方向的傾斜度，并根據(jù)第一被檢測部分在左右方向上的中心位置與一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)之間在前后方向上的距離和第二被檢測部分的左右方向的中心位置與另一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)之間在前后方向上的距離來計(jì)算從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)或電池相對(duì)于左右方向的傾斜度。
[0046]若如此構(gòu)成，則由于檢測用標(biāo)記形成為其左右方向上的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小，因此能夠通過比較容易的處理對(duì)從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)或電池相對(duì)于左右方向的傾斜度以及從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)或電池相對(duì)于左右方向的傾斜度進(jìn)行計(jì)算。并且，若如此構(gòu)成，則由于在電池放置臺(tái)或電池形成有兩個(gè)檢測用標(biāo)記，且兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)以激光分別穿過兩個(gè)檢測用標(biāo)記的方式安裝于電池更換機(jī)器人，因此能夠分別通過兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)同時(shí)檢測兩個(gè)檢測用標(biāo)記。因此，能夠在短時(shí)間內(nèi)檢測從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)或電池相對(duì)于左右方向的傾斜度以及從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)或電池相對(duì)于左右方向的傾斜度。
[0047]在第四發(fā)明中，例如電池更換機(jī)器人包括從車輛拔出電池和/或向車輛插入電池的電池拔插機(jī)構(gòu)，控制部根據(jù)如下位置和傾斜度計(jì)算校正值，所述位置和傾斜度是根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)檢測的檢測結(jié)果對(duì)停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置的車輛的電池放置臺(tái)或電池進(jìn)行計(jì)算的位置以及傾斜度、以及根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)檢測的檢測結(jié)果對(duì)被更換電池的車輛的電池放置臺(tái)或電池進(jìn)行計(jì)算的位置以及傾斜度，所述校正值用于對(duì)為了通過電池拔插機(jī)構(gòu)拔出和/或插入電池而利用停止在基準(zhǔn)位置的車輛提示給電池更換機(jī)器人的拔插位置的提示數(shù)據(jù)進(jìn)行校正。在該情況下，根據(jù)計(jì)算出的校正值校正電池更換機(jī)器人的拔插位置，從而能夠通過電池更換機(jī)器人對(duì)裝設(shè)于車輛的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行拔插。
[0048]在第四發(fā)明中，檢測用標(biāo)記例如形成為左右方向的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小的大致三角形或大致梯形。
發(fā)的效果
[0049]如以上所述，若采用第一發(fā)明的電池更換機(jī)器人的提示方法，則即使電池更換機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，也能夠在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間順利地更換電池。并且，在利用第一發(fā)明的電池更換機(jī)器人的提示方法被提示的電池更換機(jī)器人中，即使其結(jié)構(gòu)簡單，也能夠在電池放置臺(tái)與電池裝設(shè)部之間順利地更換電池。
[0050]并且，在第二發(fā)明中，即使電池更換機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，也能夠分別對(duì)裝設(shè)于車輛的多個(gè)電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。
[0051]如以上所述，在第三發(fā)明中，能夠分別對(duì)在兩個(gè)側(cè)面?zhèn)刃纬捎须姵厥占{部的車輛的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。
[0052]如以上所述，在第四發(fā)明的電池更換機(jī)器人以及電池更換系統(tǒng)中，即使車輛的停止精度較低，也能夠?qū)ρb設(shè)于車輛的電池恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0053]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的電池更換系統(tǒng)的概要圖。
圖2是圖1所示的電池更換系統(tǒng)的立體圖。
圖3是從另一角度示出圖2的E部的立體圖。
圖4是圖3的F部的放大圖。
圖5是示出在圖2所示的電池收納部收納有電池的狀態(tài)的主視圖。
圖6是圖5的G部的放大圖。
圖7是從正面示出圖2所示的電池拔插機(jī)構(gòu)以及升降機(jī)構(gòu)的圖。
圖8是從圖7的H-H方向示出電池拔插機(jī)構(gòu)以及升降機(jī)構(gòu)的圖。
圖9是用于從正面說明圖7所示的電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)的圖。
圖10是用于從側(cè)面說明圖7所示的電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)的圖。
圖11是用于從上面說明圖7所示的電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)的圖。
圖12是圖9所示的輥的放大剖視圖。
圖13是用于從正面說明圖7所示的電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)的圖。
圖14是用于從側(cè)面說明圖7所示的電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)的圖。
圖15是用于從側(cè)面說明圖14所示的電池卡合部向遠(yuǎn)離巴士的方向移動(dòng)時(shí)的狀態(tài)的圖。
圖16是圖14的J部的放大圖。
圖17是圖14的K部的放大圖。
圖18是用于從上面說明圖7所示的電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)的圖。
圖19(A)是圖18的M部的放大圖，圖19⑶是圖18的N部的放大圖。
圖20是從上面示出利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)檢測巴士的位置時(shí)的狀態(tài)的圖。
圖21是用于說明利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)檢測巴士的位置的方法的概要圖。
圖22是從上面示出利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)檢測電池的位置時(shí)的狀態(tài)的圖。
圖23是用于說明利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)檢測電池的位置的方法的圖。
圖24是示出圖2所示的電池更換機(jī)器人的電池更換動(dòng)作的概要流程的流程圖。
圖25是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人從巴士拔出電池的拔出動(dòng)作的圖。
圖26是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人向巴士插入電池的插入動(dòng)作的圖。
圖27是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人從巴士拔出電池的拔出動(dòng)作時(shí)、電池裝設(shè)部以及電池卡合部的動(dòng)作的軌跡的圖。
圖28是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人向巴士插入電池的插入動(dòng)作時(shí)、電池裝設(shè)部以及電池卡合部的動(dòng)作的軌跡的圖。
圖29是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人從巴士拔出電池的拔出動(dòng)作時(shí)、電池裝設(shè)部以及電池卡合部的動(dòng)作的軌跡，即經(jīng)過電池檢測位置時(shí)的軌跡的圖。
圖30是圖2所示的電池收納部的主視圖。
圖31是用于說明存儲(chǔ)于圖2所示的電池更換機(jī)器人的控制部的存儲(chǔ)部以及第二存儲(chǔ)部的數(shù)據(jù)的一部分的框圖。
圖32是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人的控制方法的一例的流程圖。 圖33(A)是用于從正面說明本發(fā)明的另一實(shí)施方式所涉及的檢測用標(biāo)記的圖，圖33(B)是圖33(A)的W-W截面的剖視圖。
圖34是用于說明圖1所示的電池更換系統(tǒng)的控制部的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖35是用于說明圖1所示的電池更換系統(tǒng)的控制方法的一例的程序圖。
圖36是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人中、在校正電池檢測位置時(shí)計(jì)算出的各種值的圖。
圖37是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人中、在校正電池檢測位置時(shí)計(jì)算出的各種值的圖。
圖38是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人中、在校正電池檢測位置時(shí)計(jì)算出的各種值的圖。
圖39是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人中、在校正電池檢測位置時(shí)計(jì)算出的各種值的圖。
圖40是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人的控制方法的一例的流程圖。
圖41是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人中、在更換電池時(shí)計(jì)算出的各種值的圖。 圖42是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人中、在更換電池時(shí)計(jì)算出的各種值的圖。 圖43是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人中、在更換電池時(shí)計(jì)算超級(jí)的各種值的圖。
圖44是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人中、在更換電池時(shí)計(jì)算出的各種值的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0054]以下，參考附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0055](電池更換系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu))
在此，作為第一發(fā)明至第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的電池更換系統(tǒng)I的概要圖。圖2是圖1所示的電池更換系統(tǒng)I的立體圖。圖3是從另一角度示出圖2的E部的立體圖。在以下說明中，將相互正交的三個(gè)方向分別稱為X方向、Y方向以及Z方向。在本方式中，Z方向與上下方向(垂直方向)一致。并且，在以下說明中，將X方向設(shè)為前后方向，將Y方向設(shè)為左右方向。
[0056]本方式的電池更換系統(tǒng)I是用于對(duì)裝設(shè)于車輛2的電池3進(jìn)行更換的系統(tǒng)。本方式的車輛2是電動(dòng)巴士。因此，以下將車輛2設(shè)為“巴士 2”。在巴士 2中安裝有收納多個(gè)電池3的電池收納部4。具體而言，在巴士 2的兩個(gè)側(cè)面2a側(cè)分別安裝有電池收納部4。電池收納部4以在卸下安裝于側(cè)面2a的罩部件(省略圖示)時(shí)露出于側(cè)面2a的方式進(jìn)行配置。并且，電池收納部4配置在巴士 2的座席的下側(cè)。在更換電池3時(shí)，巴士 2以其行進(jìn)方向與左右方向大致一致的方式停止。以下，當(dāng)區(qū)別表示兩個(gè)電池收納部4時(shí)，將安裝于停止的巴士 2的一個(gè)側(cè)面2a側(cè)的電池收納部4設(shè)為第一電池收納部4A，將安裝于巴士 2的另一個(gè)側(cè)面2a側(cè)的電池收納部4設(shè)為第二電池收納部4B。
[0057]電池更換系統(tǒng)I包括用于對(duì)分別收納于安裝在巴士 2的兩個(gè)側(cè)面2a側(cè)的電池收納部4的電池3進(jìn)行更換的兩臺(tái)電池更換機(jī)器人5(以下，稱為“機(jī)器人5”。)。S卩，電池更換系統(tǒng)I包括用于對(duì)收納于第一電池收納部4A的電池3進(jìn)行更換、且作為第一電池更換機(jī)器人的機(jī)器人5，和用于對(duì)收納于第二電池收納部4B的電池3進(jìn)行更換、且作為第二電池更換機(jī)器人的機(jī)器人5。機(jī)器人5在前后方向上與巴士 2的側(cè)面2a對(duì)置，以便能夠?qū)κ占{于電池收納部4的電池3進(jìn)行更換。該機(jī)器人5將收納于電池收納部4的電池3進(jìn)行拔出，搬入至省略圖示的緩沖工位,并且從緩沖工位搬出收納于緩沖工位的充電完畢的電池3，插入到電池收納部4內(nèi)。以下，當(dāng)區(qū)別表示兩臺(tái)機(jī)器人5時(shí)，將用于對(duì)收納于第一電池收納部4A的電池3進(jìn)行更換的機(jī)器人5設(shè)為第一機(jī)器人5A,將用于對(duì)收納于第二電池收納部4B的電池3進(jìn)行更換的機(jī)器人5設(shè)為第二機(jī)器人5B。
[0058]另外，在巴士 2的側(cè)面2a形成或固定有用于檢測巴士 2的位置的檢測用板9。檢測用板9形成為平板狀，且形成為其寬度在上下方向上大致固定的大致矩形。該檢測用板9例如配置在巴士 2的行進(jìn)方向上的電池收納部4的前側(cè)。并且，檢測用板9以在卸下安裝于側(cè)面2a的罩部件(省略圖不)時(shí)露出于側(cè)面2a的方式進(jìn)行配置。
[0059](電池以及電池收納部的結(jié)構(gòu))
在此，作為第一發(fā)明至第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖4是圖3的F部的放大圖。圖5是示出在圖2所示的電池收納部4中收納有電池3的狀態(tài)的主視圖。圖6是圖5的G部的放大圖。
[0060]電池收納部4包括裝設(shè)電池3的電池放置臺(tái)6和左右側(cè)壁7，由電池放置臺(tái)6和側(cè)壁7形成電池3的收納空間。在電池收納部4形成有多個(gè)電池3的收納空間，能夠收納多個(gè)電池3。S卩，在巴士 2能夠裝設(shè)多個(gè)電池3。在本方式的巴士 2中能夠裝設(shè)有四個(gè)電池3，電池收納部4包括分別裝設(shè)四個(gè)電池3的四個(gè)電池放置臺(tái)6。并且，在本方式中，兩個(gè)電池放置臺(tái)6以隔著側(cè)壁7在左右方向上相鄰的方式進(jìn)行配置，并且在左右方向上相鄰的兩個(gè)電池放置臺(tái)6與在左右方向上相鄰的其他兩個(gè)電池放置臺(tái)6以在上下方向上重疊的方式進(jìn)行配置。
[0061]在電池放置臺(tái)6的前表面形成有用于間接地檢測電池3的位置的檢測用標(biāo)記8。檢測用標(biāo)記8分別形成在電池放置臺(tái)6的左右方向的兩端側(cè)。S卩，一對(duì)(兩個(gè))檢測用標(biāo)記8以在左右方向上隔開規(guī)定間隔的狀態(tài)形成于電池放置臺(tái)6的前表面。如上所述，本方式的電池收納部4包括四個(gè)電池放置臺(tái)6，在電池收納部4將一對(duì)檢測用標(biāo)記8形成有四組。并且，如圖4所示，檢測用標(biāo)記8形成為比電池放置臺(tái)6的前表面突出的平板狀，并且形成為其寬度在上下方向上發(fā)生變化的大致三角形。具體而言，檢測用標(biāo)記8形成為其寬度隨著朝向上側(cè)而變小的大致正三角形。
[0062]在電池3的前表面形成有用于從電池收納部4拔出電池3的把手部11。在本方式中，在電池3的前表面的左右方向的兩端側(cè)分別形成有把手部11。在電池3的下表面以朝向下方突出的方式形成有突起部12(參考圖6)，該突起部12用于對(duì)被機(jī)器人5拔出的電池3在與拔出方向正交的方向上進(jìn)行定位。并且，電池3包括用于在電池收納部4固定電池3的固定部件13 (參考圖5)、和用于解除電池3對(duì)電池收納部4的固定狀態(tài)的解除部件14(參考圖4)。
[0063]固定部件13以分別從電池3的左右側(cè)面突出的方式安裝于電池3。并且，固定部件13安裝在電池3的前表面?zhèn)取Ｔ摴潭ú考?3以能夠向左右方向移動(dòng)的方式保持于電池
3。并且，固定部件13通過省略圖示的施力部件向左右方向的外側(cè)施力。在本方式中，固定部件13的左右的外側(cè)端部分通過該施力部件的作用力與形成于電池收納部4的側(cè)壁7的卡合孔卡合，從而將電池3固定于電池收納部4。固定部件13在電池收納部4中發(fā)揮對(duì)電池3在前后方向以及上下方向上進(jìn)行定位的作用。
[0064]解除部件14配置在把手部11的里側(cè)。該解除部件14以能夠向前后方向移動(dòng)的方式保持于電池3。并且，解除部件14被省略圖示的施力部件向電池3的前表面?zhèn)仁┝ΑＴ诒痉绞街?，在向里?cè)按壓解除部件14時(shí)，固定部件13向左右方向的內(nèi)側(cè)移動(dòng)，將形成于電池收納部4的側(cè)壁7的卡合孔與固定部件13之間的卡合狀態(tài)解除，從而能夠從電池收納部4拔出電池3。
[0065]另外，在電池3的背面安裝有與配置在電池收納部4的里側(cè)的連接器相連接的連接器。并且，在電池3的背面安裝有定位銷，該定位銷在電池收納部4中用于對(duì)電池3在上下左右方向上進(jìn)行定位。
[0066](電池更換機(jī)器人的概要結(jié)構(gòu))
在此，作為第一發(fā)明至第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
如圖3所示，機(jī)器人5包括:從巴士 2分別拔出四個(gè)電池3并且向巴士 2分別插入四個(gè)電池3的電池拔插機(jī)構(gòu)17 ;使電池拔插機(jī)構(gòu)17升降的升降機(jī)構(gòu)18 ;以上下方向?yàn)檩S方向使電池拔插機(jī)構(gòu)17和升降機(jī)構(gòu)18轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)19 ;以及使電池拔插機(jī)構(gòu)17、升降機(jī)構(gòu)18以及轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)19向左右方向移動(dòng)的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)20。并且，機(jī)器人5包括用于對(duì)檢測用標(biāo)記8以及檢測用板9進(jìn)行檢測的檢測機(jī)構(gòu)21。
[0067]電池拔插機(jī)構(gòu)17包括電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)23和電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)25，該電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)23包括在拔出以及插入電池3時(shí)裝設(shè)電池3的電池裝設(shè)部22，該電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)25包括在拔出以及插入電池3時(shí)與電池3卡合并使電池3在電池裝設(shè)部22上移動(dòng)的電池卡合部24(參考圖7)。電池裝設(shè)部22和電池卡合部24能夠向靠近巴士 2的方向以及遠(yuǎn)離巴士 2的方向移動(dòng)。
[0068]并且，電池拔插機(jī)構(gòu)17保持于形成為大致四角筒狀的保持部件26。保持部件26包括構(gòu)成其下端側(cè)的第一保持部件27和構(gòu)成其上端側(cè)的第二保持部件28。第一保持部件27形成為上側(cè)開口的矩形槽狀，第二保持部件28形成為下側(cè)開口的矩形槽狀。保持部件26通過在上下方向上組合并固定第一保持部件27和第二保持部件28而成，由此形成為電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24在移動(dòng)方向上的兩端開口的大致四角筒狀。
[0069](電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu))
在此，作為第一發(fā)明至第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖7是從正面示出圖2所示的電池拔插機(jī)構(gòu)17以及升降機(jī)構(gòu)18的圖。圖8是從圖7的H-H方向示出電池拔插機(jī)構(gòu)17以及升降機(jī)構(gòu)18的圖。圖9是用于從正面說明圖7所示的電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)23的圖。圖10是用于從側(cè)面說明圖7所示的電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)23的圖。圖11是用于從上面說明圖7所示的電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)23的圖。圖12是圖9所示的輥32的放大首1J視圖。
[0070]電池裝設(shè)機(jī)構(gòu)23除了具有上述電池裝設(shè)部22之外，還包括使電池裝設(shè)部22向靠近巴士 2的方向以及遠(yuǎn)離巴士 2的方向移動(dòng)的裝設(shè)部移動(dòng)機(jī)構(gòu)30。
[0071]電池裝設(shè)部22形成為在上下方向上扁平的扁平塊狀。在電池裝設(shè)部22的上表面將與電池3的下表面抵接的多個(gè)輥31、32安裝為能夠旋轉(zhuǎn)。如圖11所示，多個(gè)輥31在電池裝設(shè)部22的移動(dòng)方向上以規(guī)定的間隔進(jìn)行配置，多個(gè)輥32與輥31—樣也在電池裝設(shè)部22的移動(dòng)方向上以規(guī)定的間隔進(jìn)行配置。并且，輥31和輥32在與電池裝設(shè)部22的移動(dòng)方向正交的方向上以隔開規(guī)定間隔的狀態(tài)進(jìn)行配置。
[0072]輥31是平輥。而輥32是如圖12所示那樣在外周面形成有朝向內(nèi)周側(cè)凹陷的槽部32a的帶槽的輥。槽部32a以能夠與形成于電池3的下表面的突起部12卡合的方式來形成，當(dāng)在電池裝設(shè)部22的規(guī)定位置裝設(shè)電池3時(shí)，突起部12與槽部32a卡合。在本方式中，通過使突起部12與槽部32a卡合，電池3在與電池裝設(shè)部22的移動(dòng)方向正交的方向上相對(duì)于電池裝設(shè)部22進(jìn)行定位。
[0073]裝設(shè)部移動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括電動(dòng)機(jī)33、滾珠絲杠等螺釘部件34以及與螺釘部件34螺合的螺母部件35，來作為用于使電池裝設(shè)部22移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。并且，裝設(shè)部移動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括形成為直線狀的導(dǎo)軌36、以及與導(dǎo)軌36卡合且能夠沿著導(dǎo)軌36相對(duì)移動(dòng)的導(dǎo)向塊37，來作為用于引導(dǎo)電池裝設(shè)部22的結(jié)構(gòu)。
[0074]電動(dòng)機(jī)33固定在電池裝設(shè)部22的后端部的上表面?zhèn)?。螺釘部?4以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被保持于電池裝設(shè)部22的下表面?zhèn)取ｋ妱?dòng)機(jī)33與螺釘部件34借助帶輪和傳送帶等進(jìn)行連接。螺母部件35固定于第一保持部件27。并且，導(dǎo)軌36固定在電池裝設(shè)部22的下表面?zhèn)?，?dǎo)向塊37固定于第一保持部件27。因此,在本方式中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)33旋轉(zhuǎn)時(shí)，電池裝設(shè)部22被導(dǎo)軌36以及導(dǎo)向塊37引導(dǎo)而相對(duì)于第一保持部件27呈直線狀地移動(dòng)。
[0075](電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu))
在此，作為第一發(fā)明至第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖13是用于從正面說明圖7所不的電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)25的圖。圖14是用于從側(cè)面說明圖7所示的電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)25的圖。圖15是用于從側(cè)面說明圖14所示的電池卡合部24向遠(yuǎn)離巴士 2的方向移動(dòng)時(shí)的狀態(tài)的圖。圖16是圖14的J部的放大圖。圖17是圖14的K部的放大圖。圖18是用于從上面說明圖7所示的電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)25的圖。圖19(A)是圖18的M部的放大圖，圖19(B)是圖18的N部的放大圖。
[0076]電池移動(dòng)機(jī)構(gòu)25除了具有上述電池卡合部24之外，還包括:使電池卡合部24向靠近巴士 2的方向以及遠(yuǎn)離巴士 2的方向移動(dòng)的卡合部移動(dòng)機(jī)構(gòu)39 ;以及將電池卡合部24保持為能夠移動(dòng)且被弟_■保持部件28保持為能夠移動(dòng)的移動(dòng)保持部件40。
[0077]電池卡合部24包括與電池3的把手部11卡合的卡合爪部41、使卡合爪部41上下移動(dòng)的氣缸42、以及安裝氣缸42的基部43。卡合爪部41固定在氣缸42的可動(dòng)側(cè)，氣缸42的固定側(cè)固定于基部43的頂端面。在本方式中，兩個(gè)卡合爪部41和兩個(gè)氣缸42以在基部43的頂端面上隔開規(guī)定間隔的狀態(tài)進(jìn)行配置，以使得卡合爪部41分別與形成在電池3的兩個(gè)把手部11卡合。
[0078]卡合爪部41包括固定于氣缸42的固定部41a和與把手部11卡合的爪部41b。爪部41b從上側(cè)進(jìn)入把手部11的前端部分與電池3的前表面之間，從而與把手部11卡合。當(dāng)爪部41b與把手部11卡合時(shí)，爪部41b按壓解除部件14，解除形成于電池收納部4的側(cè)壁7的卡合孔與固定部件13之間的卡合狀態(tài)。因此,當(dāng)爪部41b與把手部11卡合時(shí)，能夠通過電池拔插機(jī)構(gòu)17拔出或插入電池3。
[0079]移動(dòng)保持部件40沿電池卡合部24的移動(dòng)方向形成為細(xì)長的長形。并且，從電池卡合部24的移動(dòng)方向觀察時(shí)，移動(dòng)保持部件40的形狀形成為大致H形狀。
[0080]卡合部移動(dòng)機(jī)構(gòu)39包括電動(dòng)機(jī)44、滾珠絲杠等螺釘部件45、與螺釘部件45螺合的螺母部件46、帶輪47、48以及架設(shè)于帶輪47與帶輪48之間的傳送帶49，以作為用于使電池卡合部24以及移動(dòng)保持部件40移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。并且，卡合部移動(dòng)機(jī)構(gòu)39包括形成為直線狀的導(dǎo)軌50、以及與導(dǎo)軌50卡合且能夠沿著導(dǎo)軌50相對(duì)移動(dòng)的導(dǎo)向塊51，來作為用于引導(dǎo)電池卡合部24以及移動(dòng)保持部件40的結(jié)構(gòu)，且卡合部移動(dòng)機(jī)構(gòu)39包括形成為直線狀的導(dǎo)軌52、以及與導(dǎo)軌52卡合且能夠沿著導(dǎo)軌52相對(duì)移動(dòng)的導(dǎo)向塊53，來作為用于引導(dǎo)電池卡合部24的結(jié)構(gòu)。
[0081]電動(dòng)機(jī)44固定于第二保持部件28的后端部的上表面。螺釘部件45以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被保持于第二保持部件28的上表面部。電動(dòng)機(jī)44與螺釘部件45借助帶輪和傳送帶等來連接。螺母部件46固定于移動(dòng)保持部件40的后端部。帶輪47以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被保持于移動(dòng)保持部件40的后端部，帶輪48以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被保持于移動(dòng)保持部件40的前端部。
[0082]傳送帶49借助傳送帶固定部件54被固定于電池卡合部24的基部43，且借助傳送帶固定部件55被固定于第二保持部件28的上表面部。具體而言，傳送帶49借助傳送帶固定部件54、55以如下方式固定于基部43以及第二保持部件28:當(dāng)移動(dòng)保持部件40從第二保持部件28突出且如圖17所示那樣傳送帶固定部件55配置于帶輪47的附近時(shí)，如圖16所示那樣傳送帶固定部件54配置于帶輪48的附近，并且當(dāng)移動(dòng)保持部件40被收納在第二保持部件28中且如圖15所示那樣傳送帶固定部件55配置于帶輪48的附近時(shí)，傳送帶固定部件54配置于帶輪47的附近。
[0083]導(dǎo)軌50固定于第二保持部件28的上表面部，導(dǎo)向塊51固定于移動(dòng)保持部件40的上表面。導(dǎo)軌52固定于移動(dòng)保持部件40的下表面,導(dǎo)向塊53固定在電池卡合部24的基部43的上端側(cè)。
[0084]在本方式中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)44旋轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)保持部件40與電池卡合部24 —起通過螺釘部件45和螺母部件46被導(dǎo)軌50以及導(dǎo)向塊51引導(dǎo)，且相對(duì)于第二保持部件28呈直線狀地移動(dòng)。并且，當(dāng)電動(dòng)機(jī)44旋轉(zhuǎn)時(shí)，電池卡合部24通過帶輪47、48和傳送帶49被導(dǎo)軌52以及導(dǎo)向塊53引導(dǎo)，且相對(duì)于移動(dòng)保持部件40呈直線狀地相對(duì)移動(dòng)。
[0085](升降機(jī)構(gòu)、第一連接機(jī)構(gòu)以及第二連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu))
在此，同樣地，作為第一發(fā)明至第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
如圖2、圖3、圖7所示，升降機(jī)構(gòu)18包括分別配置在與電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24的移動(dòng)方向(以下將該方向設(shè)為“第一方向”。)和上下方向這兩個(gè)方向正交的方向(以下將該方向設(shè)為“第二方向”。)的兩端側(cè)的第一升降機(jī)構(gòu)59和第二升降機(jī)構(gòu)60。第一升降機(jī)構(gòu)59通過第一連接機(jī)構(gòu)61與第一保持部件27的第二方向的一端側(cè)相連接。第二升降機(jī)構(gòu)60通過第二連接機(jī)構(gòu)62與第一保持部件27的第一方向的另一端側(cè)相連接。為了使保持部件26相對(duì)于水平方向傾斜(也就是說，為了在從第一方向觀察時(shí)使保持部件26相對(duì)于第二方向傾斜，即在從電池裝設(shè)部22和電池卡合部24的移動(dòng)方向觀察時(shí)使保持部件26相對(duì)于第二方向傾斜)，第一升降機(jī)構(gòu)59和第二升降機(jī)構(gòu)60能夠單獨(dú)地驅(qū)動(dòng)。并且，保持部件26以能夠相對(duì)于水平方向傾斜的方式與第一升降機(jī)構(gòu)59以及第二升降機(jī)構(gòu)60這兩者相連接。
[0086]第一升降機(jī)構(gòu)59和第二升降機(jī)構(gòu)60包括:能夠向上下方向移動(dòng)的升降部件63 ；將升降部件63保持為能夠升降的柱狀部件64 ；以及使升降部件63升降的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)65。柱狀部件64沿上下方向形成為細(xì)長的柱狀。如圖7所示，構(gòu)成第一升降機(jī)構(gòu)59的柱狀部件64的上端與構(gòu)成第二升降機(jī)構(gòu)60的柱狀部件64的上端通過連接部件66相連接，由連接部件66和兩個(gè)柱狀部件64來構(gòu)成門形的框架。
[0087]如圖8所示，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)65包括電動(dòng)機(jī)67、滾珠絲杠等螺釘部件68以及與螺釘部件68螺合的螺母部件69，來作為用于使升降部件63升降的結(jié)構(gòu)。并且，如圖7所示，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)65包括:形成為直線狀的導(dǎo)軌70 ；以及與導(dǎo)軌70卡合且能夠沿著導(dǎo)軌70相對(duì)移動(dòng)的導(dǎo)向塊71，來作為用于引導(dǎo)升降部件63的結(jié)構(gòu)。
[0088]電動(dòng)機(jī)67固定在柱狀部件64的上端側(cè)。螺釘部件68以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被保持于柱狀部件64。電動(dòng)機(jī)67與螺釘部件68借助聯(lián)接器72相連接。螺母部件69固定于升降部件63。導(dǎo)軌70固定于柱狀部件64的側(cè)面。導(dǎo)向塊71固定于升降部件63。因此,在本方式中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)67旋轉(zhuǎn)時(shí)，升降部件63被導(dǎo)軌70以及導(dǎo)向塊71引導(dǎo)以相對(duì)于柱狀部件64進(jìn)行上下移動(dòng)。
[0089]第一連接機(jī)構(gòu)61以保持部件26能夠相對(duì)于第一升降機(jī)構(gòu)59的升降部件63相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接保持部件26與升降部件63。并且，第二連接機(jī)構(gòu)62以保持部件26能夠相對(duì)于第二升降機(jī)構(gòu)60的升降部件63相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)、且能夠朝向第二方向相對(duì)移動(dòng)的方式連接保持部件26與升降部件63。在本方式中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)67以第一升降機(jī)構(gòu)59的升降部件63的移動(dòng)量與第二升降機(jī)構(gòu)60的升降部件63的移動(dòng)量相等的方式旋轉(zhuǎn)時(shí)，保持部件26在保持與水平方向平行的狀態(tài)的情況下進(jìn)行升降。另一方面，當(dāng)?shù)谝簧禉C(jī)構(gòu)59的電動(dòng)機(jī)67或第二升降機(jī)構(gòu)60的電動(dòng)機(jī)67中的只有一個(gè)旋轉(zhuǎn)時(shí)，保持部件26相對(duì)于水平方向傾斜。并且，當(dāng)電動(dòng)機(jī)67以第一升降機(jī)構(gòu)59的升降部件63的移動(dòng)量與第二升降機(jī)構(gòu)60的升降部件63的移動(dòng)量不同的方式旋轉(zhuǎn)時(shí)，保持部件26在相對(duì)于水平方向傾斜的情況下進(jìn)行升降。
[0090](轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu))
在此，同樣地，作為第一發(fā)明至第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
如圖2、圖3所示,轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)19包括:裝設(shè)電池拔插機(jī)構(gòu)17和升降機(jī)構(gòu)18且能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)部件85 ；以及使轉(zhuǎn)動(dòng)部件85轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86。如圖2、圖3所示，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)20包括:裝設(shè)電池拔插機(jī)構(gòu)17、升降機(jī)構(gòu)18以及轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)19且能夠向左右方向移動(dòng)的滑動(dòng)部件87 ；以及使滑動(dòng)部件87移動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)88。
[0091]轉(zhuǎn)動(dòng)部件85形成為大致圓板狀?；瑒?dòng)部件87形成為以左右方向?yàn)殚L邊方向的大致長方形的板狀?；瑒?dòng)部件87的左右方向的寬度比轉(zhuǎn)動(dòng)部件85的直徑大，滑動(dòng)部件87的前后方向的寬度比轉(zhuǎn)動(dòng)部件85的直徑要小。
[0092]轉(zhuǎn)動(dòng)部件85配置在滑動(dòng)部件87的上側(cè)。該轉(zhuǎn)動(dòng)部件85能夠以其曲率中心為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。在轉(zhuǎn)動(dòng)部件85的上表面固定有兩根柱狀部件64的下端。具體而言，在與電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24的移動(dòng)方向正交的第一方向上，柱狀部件64的下端分別固定于轉(zhuǎn)動(dòng)部件85的上表面的兩端側(cè)。
[0093]轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86包括電動(dòng)機(jī)、帶輪以及傳送帶等來作為用于使轉(zhuǎn)動(dòng)部件85轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。并且，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86包括導(dǎo)軌、與導(dǎo)軌卡合且能夠沿著導(dǎo)軌相對(duì)移動(dòng)的多個(gè)導(dǎo)向塊，來作為用于向轉(zhuǎn)動(dòng)方向引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)部件85的結(jié)構(gòu)。導(dǎo)軌形成為圓環(huán)狀，且固定于滑動(dòng)部件87的上表面。多個(gè)導(dǎo)向塊固定在轉(zhuǎn)動(dòng)部件85的下表面?zhèn)?，且配置成以轉(zhuǎn)動(dòng)部件85的曲率中心為中心的圓環(huán)狀。在固定于電動(dòng)機(jī)的輸出軸的帶輪以及轉(zhuǎn)動(dòng)部件85的外周面等架設(shè)有傳送帶，當(dāng)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)部件85被導(dǎo)軌以及導(dǎo)向塊引導(dǎo)以相對(duì)于滑動(dòng)部件87轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0094]水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)88包括電動(dòng)機(jī)、帶輪以及傳送帶等來作為用于使滑動(dòng)部件87移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。并且，水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)88包括形成為直線狀的導(dǎo)軌、以及與導(dǎo)軌卡合且能夠沿著導(dǎo)軌相對(duì)移動(dòng)的多個(gè)導(dǎo)向塊，來作為用于向左右方向引導(dǎo)滑動(dòng)部件87的結(jié)構(gòu)。導(dǎo)軌配置在滑動(dòng)部件87的下側(cè)。導(dǎo)向塊固定于滑動(dòng)部件87的下表面。傳送帶的一端固定在導(dǎo)軌的左端偵U，傳送帶的另一端固定在導(dǎo)軌的右端側(cè)。并且，傳送帶架設(shè)于固定在電動(dòng)機(jī)的輸出軸的帶輪等，當(dāng)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，滑動(dòng)部件87被導(dǎo)軌以及導(dǎo)向塊引導(dǎo)以向左右方向呈直線狀地移動(dòng)。
[0095](檢測機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)、巴士的位置檢測動(dòng)作以及電池的位置檢測動(dòng)作)
此處，首先作為第一發(fā)明至第三發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖20是從上面示出利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)21檢測巴士 2的位置時(shí)的狀態(tài)的圖。圖21是用于說明利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)21檢測巴士 2的位置的方法的概要圖。圖22是用于從上面示出利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)21檢測電池3的位置時(shí)的狀態(tài)的圖。圖23是用于說明利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)21檢測電池3的位置的方法的圖。
[0096]檢測機(jī)構(gòu)21是包括發(fā)光部和受光部的激光傳感器，該發(fā)光部射出激光，該受光部接收從該發(fā)光部射出且被巴士 2的側(cè)面2a和電池放置臺(tái)6的前表面等反射的激光。如圖11所示，該檢測機(jī)構(gòu)21安裝于電池裝設(shè)部22的前端側(cè)的上表面。并且，檢測機(jī)構(gòu)21以發(fā)光部與受光部在水平方向上相鄰的方式或者以發(fā)光部與受光部在上下方向上相鄰的方式安裝于電池裝設(shè)部22。在本方式中，兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21以與分別形成于四個(gè)電池放置臺(tái)6的一對(duì)(兩個(gè))檢測用標(biāo)記8相對(duì)應(yīng)的方式安裝于電池裝設(shè)部22。具體而言，在與電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24的移動(dòng)方向正交的第一方向上,檢測機(jī)構(gòu)21固定于電池裝設(shè)部22的兩端側(cè)的上表面。并且，兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21以與一對(duì)檢測用標(biāo)記8之間的間隔相同的間隔固定于電池裝設(shè)部22。
[0097]檢測機(jī)構(gòu)21在反射從發(fā)光部射出的激光的反射物處于規(guī)定的測定范圍內(nèi)時(shí)呈開啟狀態(tài)，在反射激光的反射物未處于測定范圍內(nèi)時(shí)呈關(guān)閉狀態(tài)。并且，在檢測機(jī)構(gòu)21中，當(dāng)檢測機(jī)構(gòu)21呈開啟狀態(tài)時(shí)，能夠?qū)z測機(jī)構(gòu)21與反射物之間的距離進(jìn)行檢測。
[0098]例如如以下方式利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測巴士 2的位置。即，當(dāng)被更換電池3的巴士2停止在規(guī)定的停止位置時(shí)，例如電池拔插機(jī)構(gòu)17在左右方向上的配置有檢測用板9的位置待機(jī)。并且，此時(shí)如圖20的實(shí)線所示，電池裝設(shè)部22的前表面與巴士 2的側(cè)面2a對(duì)置，且電池裝設(shè)部22向遠(yuǎn)離巴士 2的方向后退。
[0099]從該狀態(tài)起，如圖20的雙點(diǎn)劃線所示，電池裝設(shè)部22朝向巴士 2前進(jìn)，直到接收了從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出且被檢測用板9反射的激光的檢測機(jī)構(gòu)21呈開啟狀態(tài)為止。之后，如圖21(A)的雙點(diǎn)劃線所示，使上下方向上的位于規(guī)定位置的電池裝設(shè)部22如圖21 (A)的虛線所示那樣向上方移動(dòng)，利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9的上端的概要位置進(jìn)行檢測。之后，使電池裝設(shè)部22如圖21 (A)的實(shí)線以及圖21(B)的虛線所示那樣向下方移動(dòng)到用于對(duì)檢測用板9在左右方向上的兩端的位置進(jìn)行檢測的高度為止。
[0100]之后，如圖21⑶的實(shí)線以及圖21(C)的虛線所示，使電池裝設(shè)部22向左右方向的一側(cè)移動(dòng)，利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9在左右方向上的一端的概要位置進(jìn)行檢測。之后，使電池裝設(shè)部22如圖21 (C)的實(shí)線以及圖21(D)的雙點(diǎn)劃線所示那樣向左右方向的另一側(cè)移動(dòng)，利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9在左右方向上的兩端的位置進(jìn)行檢測。
[0101]之后，使電池裝設(shè)部22如圖21(D)的虛線所示那樣移動(dòng)到從利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測出檢測用板9在左右方向上的一端的位置向左右方向的另一側(cè)偏離規(guī)定距離的位置為止，之后，如圖21⑶的實(shí)線以及圖21(E)的雙點(diǎn)劃線所示那樣向上方移動(dòng)，利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9的上端進(jìn)行檢測。并且，之后使電池裝設(shè)部22如圖21 (E)的虛線所示那樣向下方移動(dòng)到從檢測機(jī)構(gòu)21檢測出檢測用板9在左右方向的另一端的位置向左右方向的另一側(cè)偏離規(guī)定距離的位置為止，之后如圖21(E)的實(shí)線所示那樣向上方移動(dòng)，并通過檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9的上端進(jìn)行檢測。
[0102]通過使電池裝設(shè)部22如上所述那樣地移動(dòng)，利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9在前后方向、左右方向以及上下方向上的位置進(jìn)行檢測。并且，通過利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9在前后方向、左右方向以及上下方向上的位置進(jìn)行檢測，由此對(duì)巴士 2的位置進(jìn)行檢測。并且，通過使電池裝設(shè)部22如上所述那樣地移動(dòng)，還能夠利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)從前后方向觀察時(shí)檢測用板9相對(duì)于左右方向的傾斜度等進(jìn)行檢測。即，通過使電池裝設(shè)部22如上所述那樣地移動(dòng)，還能夠利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)從前后方向觀察時(shí)巴士 2相對(duì)于左右方向的傾斜度等進(jìn)行檢測。
另外，在上述說明中，換而言之，之后，使電池裝設(shè)部22向上下方向以及左右方向移動(dòng)，并利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9的上端板9的位置進(jìn)行檢測。并且，通過利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)前后方向、左右方向以及左右兩端的位置進(jìn)行檢測，對(duì)檢測用板9在前后方向、左右方向以及上下方向上的檢測用以及上下方向上的位置進(jìn)行檢測，從而對(duì)巴士 2的位置進(jìn)行檢測。并且，通過使電池裝設(shè)部22向上下方向以及左右方向移動(dòng)，還能夠利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)從前后方向觀察時(shí)檢測用板9相對(duì)于左右方向的傾斜度等進(jìn)行檢測。即，通過使電池裝設(shè)部22向上下方向以及左右方向移動(dòng)，還能夠利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)從前后方向觀察時(shí)巴士2相對(duì)于左右方向的傾斜度等進(jìn)行檢測。
[0103]在利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測巴士 2的位置之后，例如如下所述那樣利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測電池3的位置。S卩，首先，如圖22 (A)所示，使電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)，以使得裝設(shè)被更換電池3的電池放置臺(tái)6的一對(duì)檢測用標(biāo)記8分別與兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21各自對(duì)置。
[0104]之后，使電池裝設(shè)部22朝向電池放置臺(tái)6前進(jìn)，直到接收了從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出且被檢測用標(biāo)記8反射的激光的檢測機(jī)構(gòu)21呈開啟狀態(tài)為止。之后，如圖22(B)、22(C)以及圖23(A) >23 (B)所示，使電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)，以使得從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記8。更具體而言，使電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)，以使得從兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21各自的發(fā)光部射出的激光在左右方向上分別穿過兩個(gè)檢測用標(biāo)記8。
[0105]當(dāng)使電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)以使得從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記8的方式時(shí)，能夠利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用標(biāo)記8的被檢測的部分(即，反射激光的部分(圖23(C)的虛線部分)。以下稱為“被檢測部分8a”。)的寬度進(jìn)行檢測。由于本方式的檢測用標(biāo)記8形成為其寬度在上下方向上發(fā)生變化的大致三角形，因此通過對(duì)檢測用標(biāo)記8的被檢測部分8a的寬度進(jìn)行檢測，能夠?qū)z測用標(biāo)記8的高度進(jìn)行檢測，通過對(duì)檢測用標(biāo)記8的高度進(jìn)行檢測，能夠?qū)π纬捎袡z測用標(biāo)記8的電池放置臺(tái)6的高度進(jìn)行檢測。在本方式中，通過利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用標(biāo)記8的被檢測部分8a的寬度進(jìn)行檢測，可以檢測出電池放置臺(tái)6的高度，通過檢測電池放置臺(tái)6的高度，可以對(duì)定位且裝設(shè)于電池放置臺(tái)6的電池3的高度進(jìn)行檢測。
[0106]并且，使電池裝設(shè)部22以從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記8的方式移動(dòng)，并利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用標(biāo)記8進(jìn)行檢測，能夠?qū)z測用標(biāo)記8的被檢測部分8a在左右方向上的中心位置進(jìn)行檢測。在本方式中，例如根據(jù)該中心位置來檢測電池放置臺(tái)6在左右方向上的位置，通過檢測電池放置臺(tái)6在左右方向上的位置，可以對(duì)定位并裝設(shè)于電池放置臺(tái)6的電池3在左右方向上的位置進(jìn)行檢測。
[0107]并且，能夠利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用標(biāo)記8的被檢測部分8a在左右方向上的中心位置與檢測機(jī)構(gòu)21之間的距離進(jìn)行檢測，在本方式中，例如根據(jù)該中心位置與檢測機(jī)構(gòu)21之間的距離來檢測電池放置臺(tái)6在前后方向上的位置，通過檢測電池放置臺(tái)6在前后方向上的位置，可以對(duì)定位并裝設(shè)于電池放置臺(tái)6的電池3在前后方向上的位置進(jìn)行檢測。
[0108]并且，可以根據(jù)由兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21中的一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21檢測出的電池放置臺(tái)6的高度和由另一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21檢測出的電池放置臺(tái)6的高度，檢測出從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度。并且，通過檢測從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度，可以檢測從前后方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度。
[0109]并且，可以根據(jù)由兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21中的一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21檢測出的檢測機(jī)構(gòu)21與檢測用標(biāo)記8之間的距離、和由另一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21檢測出的檢測機(jī)構(gòu)21與檢測用標(biāo)記8之間的距離，檢測出從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度。并且，通過檢測從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度，可以檢測從上下方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度。
[0110]若檢測到電池3在前后左右方向上的位置、電池3的高度、從前后方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度以、及從上下方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度，則在利用機(jī)器人5進(jìn)行電池3的更換動(dòng)作時(shí)，以如下所示的方式調(diào)整電池拔插機(jī)構(gòu)17在左右方向上的位置、高度以及傾斜度:即，電池3的下表面的突起部12與電池裝設(shè)部22的輥32的槽部32a在左右方向上大致一致，電池3的下表面與輥31、32的上表面大致一致，并且從前后方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度與從前后方向觀察時(shí)電池拔插機(jī)構(gòu)17相對(duì)于左右方向的傾斜度大致一致，并且從上下方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度與從上下方向觀察時(shí)電池拔插機(jī)構(gòu)17相對(duì)于左右方向的傾斜度大致一致。
[0111]具體而言，利用水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)20調(diào)整電池拔插機(jī)構(gòu)17在左右方向上的位置，利用升降機(jī)構(gòu)18調(diào)整電池拔插機(jī)構(gòu)17的高度，利用轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)19調(diào)整從上下方向觀察時(shí)電池拔插機(jī)構(gòu)17相對(duì)于左右方向的傾斜度。并且，通過驅(qū)動(dòng)第一升降機(jī)構(gòu)59和第二升降機(jī)構(gòu)60中的一方，或者通過改變第一升降機(jī)構(gòu)59的驅(qū)動(dòng)量與第二升降機(jī)構(gòu)60的驅(qū)動(dòng)量，從而調(diào)整從前后方向觀察時(shí)電池拔插機(jī)構(gòu)17相對(duì)于左右方向的傾斜度。
[0112](檢測機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)、巴士的位置檢測動(dòng)作以及電池的位置檢測動(dòng)作)
在此，作為第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖20是從上面示出利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)21檢測巴士 2的位置時(shí)的狀態(tài)的圖。圖22是從上面示出利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)21檢測電池3的位置時(shí)的狀態(tài)的圖。圖23是用于說明利用圖11所示的檢測機(jī)構(gòu)21檢測電池3的位置的方法的圖。
[0113]檢測機(jī)構(gòu)21是包括發(fā)光部和受光部的激光傳感器，該發(fā)光部射出激光，該受光部接收從該發(fā)光部射出且被巴士 2的側(cè)面2a和電池放置臺(tái)6的前表面等反射物反射的激光。如圖11所示，該檢測機(jī)構(gòu)21安裝于電池裝設(shè)部22的前端側(cè)的上表面。并且，檢測機(jī)構(gòu)21以發(fā)光部與受光部在水平方向上相鄰或者以發(fā)光部與受光部在上下方向上相鄰的方式安裝于電池裝設(shè)部22。在本方式中，兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21以與分別形成于四個(gè)電池放置臺(tái)6的一對(duì)(兩個(gè))檢測用標(biāo)記8相對(duì)應(yīng)的方式安裝于電池裝設(shè)部22。具體而言，在與電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24的移動(dòng)方向正交的第二方向上，檢測機(jī)構(gòu)21固定于電池裝設(shè)部22的兩端側(cè)的上表面。并且，兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21以與一對(duì)檢測用標(biāo)記8之間的間隔相同的間隔的方式固定于電池裝設(shè)部22。
[0114]如圖20所示，檢測機(jī)構(gòu)21經(jīng)由規(guī)定的配線與機(jī)器人5的控制部91電連接。該檢測機(jī)構(gòu)21在反射從發(fā)光部射出的激光的反射物處于規(guī)定的測定范圍內(nèi)時(shí)呈開啟狀態(tài)，在反射激光的反射物未處于測定范圍內(nèi)時(shí)呈關(guān)閉狀態(tài)。并且，在本方式中，能夠利用開啟狀態(tài)的檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測機(jī)構(gòu)21與反射物之間的距離進(jìn)行檢測。
[0115]另外，以下在區(qū)別表示成對(duì)的兩個(gè)檢測用標(biāo)記8時(shí)，將一個(gè)檢測用標(biāo)記8設(shè)為檢測用標(biāo)記8A，將另一個(gè)檢測用標(biāo)記8設(shè)為檢測用標(biāo)記SB。并且，在區(qū)別表示兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21時(shí)，將用于對(duì)檢測用標(biāo)記8A進(jìn)行檢測的一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21設(shè)為檢測機(jī)構(gòu)21A，將用于對(duì)檢測用標(biāo)記SB進(jìn)行檢測的另一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21設(shè)為檢測機(jī)構(gòu)21B。
[0116]例如如下所述那樣地利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測巴士 2的位置。即，當(dāng)被更換電池3的巴士 2停止在規(guī)定的停止位置時(shí)，例如電池拔插機(jī)構(gòu)17在左右方向上的配置有檢測用板9的位置待機(jī)。并且，此時(shí)，如圖20的實(shí)線所示，電池裝設(shè)部22的前表面與巴士 2的側(cè)面2a對(duì)置，并且電池裝設(shè)部22向遠(yuǎn)離巴士 2的方向后退。從該狀態(tài)起，如圖20的雙點(diǎn)劃線所示那樣使電池裝設(shè)部22朝向巴士 2前進(jìn)，直到接收了從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出且被檢測用板9反射的激光的檢測機(jī)構(gòu)21呈開啟狀態(tài)為止。
[0117]之后，若使電池裝設(shè)部22向上下方向以及左右方向移動(dòng)，并利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9的上端以及左右兩端的位置進(jìn)行檢測，則控制部91計(jì)算檢測用板9在前后方向、左右方向以及上下方向上的位置，并計(jì)算檢測用板9的位置，從而檢測出巴士 2的位置。并且，通過使電池裝設(shè)部22向上下方向以及左右方向移動(dòng)，控制部91還能夠計(jì)算從前后方向觀察時(shí)檢測用板9相對(duì)于左右方向的傾斜度等。即，通過使電池裝設(shè)部22向上下方向以及左右方向移動(dòng)，還能夠?qū)那昂蠓较蛴^察時(shí)巴士 2相對(duì)于左右方向的傾斜度等進(jìn)行檢測。
[0118]在利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測巴士 2的位置之后，例如如下所示的那樣利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測電池3的位置。S卩，首先，如圖22(A)所示，使電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)，以使得裝設(shè)被更換電池3的電池放置臺(tái)6的一對(duì)檢測用標(biāo)記8分別與兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21各自對(duì)置。
[0119]之后，使電池裝設(shè)部22朝向電池放置臺(tái)6前進(jìn)，直到接收了從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出且被檢測用標(biāo)記8反射的激光的檢測機(jī)構(gòu)21呈開啟狀態(tài)為止。之后，如圖22(B)、22(C)以及圖23(A) >23 (B)所示，使電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)，以使得從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記8。更具體而言，使電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)，以使得從檢測機(jī)構(gòu)21A的發(fā)光部射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記8A，且從檢測機(jī)構(gòu)21B的發(fā)光部射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記8B。
[0120]將從檢測機(jī)構(gòu)21射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記8時(shí)檢測用標(biāo)記8的反射從檢測機(jī)構(gòu)21射出的激光的部分(圖23(C)的虛線部分)設(shè)為被檢測部分8a、8b，在此情況下(更具體而言，將從檢測機(jī)構(gòu)21A射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記8A時(shí)檢測用標(biāo)記8A的反射從檢測機(jī)構(gòu)21A射出的激光的部分設(shè)為第一被檢測部分8a，將從檢測機(jī)構(gòu)21B射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記SB時(shí)檢測用標(biāo)記SB的反射從檢測機(jī)構(gòu)21B射出的激光的部分設(shè)為第二被檢測部分8b，在此情況下)，若使電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)，以使得從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出的激光在左右方向上穿過檢測用標(biāo)記8，則可以利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)被檢測部分8a、8b在左右方向上的兩端部進(jìn)行檢測。
[0121]控制部91能夠根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測出的被檢測部分8a、8b左右方向上的兩端部的位置，來計(jì)算被檢測部分8a、8b在左右方向上的寬度。并且，由于本方式的檢測用標(biāo)記8形成為左右方向的寬度隨著朝向上側(cè)而逐漸變小的大致三角形，因此，控制部91能夠根據(jù)被檢測部分8a、8b在左右方向上的寬度來計(jì)算被檢測部分8a、8b的高度，通過計(jì)算被檢測部分8a、8b的高度，能夠計(jì)算檢測用標(biāo)記8的高度。S卩，控制部91能夠根據(jù)被檢測部分8a、8b在左右方向上的寬度來計(jì)算形成有檢測用標(biāo)記8的電池放置臺(tái)6的高度。在本方式中，通過計(jì)算電池放置臺(tái)6的高度，可以計(jì)算定位并裝設(shè)于電池放置臺(tái)6的電池3的高度。
[0122]并且，控制部91能夠根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測出的被檢測部分8a、8b在左右方向上的兩端部的位置，來計(jì)算被檢測部分8a、8b在左右方向上的中心位置Cl、C2。并且，控制部91能夠根據(jù)中心位置Cl、C2來計(jì)算形成有檢測用標(biāo)記8的電池放置臺(tái)6在左右方向上的位置。在本方式中，通過計(jì)算電池放置臺(tái)6在左右方向上的位置，可以對(duì)定位并裝設(shè)于電池放置臺(tái)6的電池3在左右方向上的位置進(jìn)行檢測。
[0123]并且，控制部91能夠計(jì)算中心位置C1、C2與檢測機(jī)構(gòu)21之間的距離。并且，控制部91能夠根據(jù)中心位置C1、C2與檢測機(jī)構(gòu)21之間的距離來計(jì)算形成有檢測用標(biāo)記8的電池放置臺(tái)6在前后方向上的位置。在本方式中，通過計(jì)算電池放置臺(tái)6在前后方向上的位置，可以對(duì)定位并裝設(shè)于電池放置臺(tái)6的電池3在前后方向上的位置進(jìn)行檢測。
[0124]并且，控制部91能夠根據(jù)利用第一被檢測部分8a的寬度計(jì)算出的檢測用標(biāo)記8A的高度和利用第二被檢測部分8b的寬度計(jì)算出的檢測用標(biāo)記SB的高度，來計(jì)算從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度。即，控制部91能夠根據(jù)第一被檢測部分8a的寬度和第二被檢測部分8b的寬度來計(jì)算從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度。在本方式中，通過計(jì)算出從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度，可以對(duì)從前后方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度進(jìn)行檢測。
[0125]并且，控制部91能夠根據(jù)第一被檢測部分8a在左右方向上的中心位置Cl與檢測機(jī)構(gòu)21A之間的距離和第二被檢測部分8b在左右方向上的中心位置C2與檢測機(jī)構(gòu)21B之間的距離，來計(jì)算從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度。在本方式中，通過檢測從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度，可以對(duì)從上下方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度進(jìn)行檢測。
[0126]若檢測到電池3在前后左右方向上的位置、電池3的高度、從前后方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度、以及從上下方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度，則在利用機(jī)器人5進(jìn)行電池3的更換動(dòng)作時(shí)，以如下方式調(diào)整電池拔插機(jī)構(gòu)17在左右方向上的位置、高度以及傾斜度:即，電池3的下表面的突起部12與電池裝設(shè)部22的輥32的槽部32a在左右方向上大致一致，電池3的下表面與輥31、32的上表面大致一致，并且從前后方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度與從前后方向觀察時(shí)電池拔插機(jī)構(gòu)17相對(duì)于左右方向的傾斜度大致一致，并且從上下方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度與從前后方向觀察時(shí)電池拔插機(jī)構(gòu)17相對(duì)于左右方向的傾斜度大致一致。
[0127]具體而言，通過水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)20調(diào)整電池拔插機(jī)構(gòu)17在左右方向上的位置，利用升降機(jī)構(gòu)18調(diào)整電池拔插機(jī)構(gòu)17的高度，利用轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)19調(diào)整從上下方向觀察時(shí)電池拔插機(jī)構(gòu)17相對(duì)于左右方向的傾斜度。并且，利用驅(qū)動(dòng)第一升降機(jī)構(gòu)59和第二升降機(jī)構(gòu)60中的一個(gè)，或者通過改變第一升降機(jī)構(gòu)59的驅(qū)動(dòng)量和第二升降機(jī)構(gòu)60的驅(qū)動(dòng)量，調(diào)整從前后方向觀察時(shí)電池拔插機(jī)構(gòu)17相對(duì)于左右方向的傾斜度。
[0128](電池更換系統(tǒng)的控制部的結(jié)構(gòu))
在此，作為第三發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖34是用于說明圖1所示的電池更換系統(tǒng)I的控制部91的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0129]電池更換系統(tǒng)I的控制部91包括:控制第一機(jī)器人5A的第一控制部92 ;控制第二機(jī)器人5B的第二控制部93 ;以及與第一控制部92和第二控制部93這兩者電連接的共同控制部94。第一控制部92以及第二控制部93并列地連接于共同控制部94。共同控制部94與對(duì)控制部91發(fā)送控制指令的上位控制部95電連接。即，第一控制部92和第二控制部93經(jīng)由共同控制部94與上位控制部95電連接。
[0130](利用電池更換機(jī)器人進(jìn)行電池更換動(dòng)作的概要)
在此，作為第一發(fā)明至第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖24是示出圖2所示的電池更換機(jī)器人5的更換電池3的動(dòng)作的概要流程的流程圖。圖25是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人5從巴士 2拔出電池3的動(dòng)作的圖。圖26是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人5向巴士 2插入電池3的動(dòng)作的圖。
[0131]在電池更換系統(tǒng)I中，當(dāng)被更換電池3的巴士 2停止在規(guī)定的停止位置時(shí)，首先，按照上述順序檢測巴士 2的位置(步驟SI)。之后，進(jìn)行從巴士 2拔出四個(gè)電池3中的被更換電池3的動(dòng)作(步驟S2)。在步驟S2中，具體而言，按照上述順序檢測出被更換電池3的位置(更具體而言，形成于裝設(shè)被更換電池3的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8的位置)(步驟S21)，之后利用機(jī)器人5從巴士 2拔出電池3 (步驟S22)，之后被拔出的電池3被收納于緩沖工位(步驟S23)。
[0132]步驟S1、S2中，首先，位于原位置的電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24(參考圖25 (A))向靠近巴士 2的方向移動(dòng)。具體而言，如圖25(B)所示，電池裝設(shè)部22移動(dòng)到能夠從電池放置臺(tái)6向電池裝設(shè)部22轉(zhuǎn)移電池3的位置，并且電池卡合部24移動(dòng)到卡合爪部41能夠與電池3的把手部11卡合的位置。
[0133]在本方式中，在位于原位置的電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24移動(dòng)到圖25(B)所示的位置之前，按照上述順序檢測電池3的位置。S卩，電池裝設(shè)部22朝向電池放置臺(tái)6前進(jìn)，直到接收了從檢測機(jī)構(gòu)21的發(fā)光部射出且被檢測用標(biāo)記8反射的激光的檢測機(jī)構(gòu)21呈開啟狀態(tài)為止，并且電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)(即，機(jī)器人5向左右方向移動(dòng))，檢測出電池3的位置。另外，在接下來的動(dòng)作中，根據(jù)電池3的位置檢測結(jié)果來調(diào)整電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24的移動(dòng)量等。
[0134]并且，在步驟S2中，從圖25(B)所示的狀態(tài)起卡合爪部41下降并與把手部11卡合。之后,如圖25(C)所示，電池卡合部24向遠(yuǎn)離巴士 2的方向移動(dòng)，開始從電池放置臺(tái)6向電池裝設(shè)部22轉(zhuǎn)移電池3。電池卡合部24移動(dòng)規(guī)定量，在如圖25(D)所示那樣電池3被完全裝設(shè)于電池裝設(shè)部22之后，電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24如圖25(E)所示那樣同步地向遠(yuǎn)離巴士 2的方向移動(dòng)，完成電池3從巴士 2的拔出。若完成電池3從巴士 2的拔出，則機(jī)器人5轉(zhuǎn)動(dòng)180°以將電池3收納于緩沖工位。
[0135]之后，進(jìn)行向巴士 2中的已拔出電池3的部分插入電池3的動(dòng)作(步驟S3)。在步驟S3中，具體而言，利用機(jī)器人5從緩沖工位取出充電完畢的電池3 (步驟S31)，之后，將取出的電池3插入到巴士 2中(步驟S32)。
[0136]在步驟S3中，機(jī)器人5若從緩沖工位取出充電完畢的電池3，則轉(zhuǎn)動(dòng)180°，如圖26(A)所示那樣成為與完成從巴士 2拔出電池3時(shí)相同的狀態(tài)。之后，如圖26(B)所示，電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24同步地向靠近巴士 2的方向移動(dòng)。當(dāng)電池裝設(shè)部22移動(dòng)至能夠從電池裝設(shè)部22向電池放置臺(tái)6轉(zhuǎn)移電池3的位置時(shí)，如圖26(C)所示，電池卡合部24向靠近巴士 2的方向移動(dòng)，將電池3插入巴士 2中。當(dāng)電池3被插入巴士 2中時(shí)，如圖26(D)所示卡合爪部41上升，如圖26(E)所示電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24向遠(yuǎn)離巴士 2的方向移動(dòng)(具體而言，移動(dòng)至原位置)，完成電池3向巴士 2的插入。
[0137]反復(fù)進(jìn)行步驟S2以及S3中的動(dòng)作，直至完成在停止的巴士 2中需要更換的電池3的更換為止(在步驟S4中直到變?yōu)椤笆恰睘橹?。通常反復(fù)進(jìn)行直到完成停止的巴士 2的所有電池3的更換為止。若完成需要更換的電池3的更換，則機(jī)器人5回到原點(diǎn)位置(步驟S5)，結(jié)束利用機(jī)器人5更換電池3的動(dòng)作。
[0138](電池更換機(jī)器人的提示方法)
此處，作為第一發(fā)明至第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖27是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人5從巴士 2拔出電池3的動(dòng)作時(shí)、電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24的動(dòng)作的軌跡的圖。圖28是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人5向巴士 2插入電池3的動(dòng)作時(shí)、電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24的動(dòng)作的軌跡的圖。圖29是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人5從巴士 2拔出電池3的動(dòng)作時(shí)、電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24的動(dòng)作的軌跡即經(jīng)由電池檢測位置P20時(shí)的軌跡的圖。
[0139]在電池更換系統(tǒng)I中，為了使機(jī)器人5恰當(dāng)?shù)貏?dòng)作從而恰當(dāng)?shù)馗鼡Q巴士 2的電池3，利用停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置的巴士 2來進(jìn)行機(jī)器人5的提示(Teaching)。在機(jī)器人5的提示中，通過由工作人員進(jìn)行的手動(dòng)操作向機(jī)器人5提示用于檢測巴士2的位置的巴士檢測位置、用于檢測四個(gè)電池3各自的位置的電池檢測位置、以及用于進(jìn)行四個(gè)電池3各自的拔出和插入的拔插位置。
[0140]在巴士檢測位置的提示中，向機(jī)器人5提示能夠利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9進(jìn)行檢測的位置(狀態(tài))。在電池檢測位置的提示中，向機(jī)器人5提示能夠利用兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)一對(duì)檢測用標(biāo)記8進(jìn)行檢測的位置(狀態(tài))。并且，在電池檢測位置的提示中，向機(jī)器人5提示能夠分別檢測設(shè)有四組的一對(duì)檢測用標(biāo)記8的四個(gè)位置。另外，在本方式中，巴士檢測位置僅提示給第一機(jī)器人5A。并且，電池檢測位置提示給第一機(jī)器人5A和第二機(jī)器人5B雙方。
[0141]在拔插位置的提示中，向機(jī)器人5提示圖25 (A)以及圖26 (E)所示的待機(jī)位置(狀態(tài))P1、圖25⑶以及圖26⑶所示的車輛裝設(shè)位置(狀態(tài))P2、圖25(C)所示的作為電池交接位置的第一電池交接位置(狀態(tài))P3、圖26(C)所示的作為電池交接位置的第二電池交接位置(狀態(tài))P4、圖25⑶以及圖26⑶所示的機(jī)器人裝設(shè)位置(狀態(tài))P5、以及圖25(E)以及圖26(A)所示的機(jī)器人收納位置(狀態(tài))P6。
[0142]待機(jī)位置Pl是電池裝設(shè)部22和電池卡合部24在遠(yuǎn)離巴士 2的狀態(tài)下(更具體而言是在原位置)待機(jī)且電池3裝設(shè)于電池放置臺(tái)6時(shí)的位置。車輛裝設(shè)位置P2是靠近巴士 2的電池卡合部24的卡合爪部41能夠與裝設(shè)于電池放置臺(tái)6的電池3卡合且能夠在靠近巴士 2的電池裝設(shè)部22與裝設(shè)有電池3的電池放置臺(tái)6之間轉(zhuǎn)移電池3時(shí)的位置。
[0143]第一電池交接位置P3是電池3裝設(shè)于電池放置臺(tái)6和電池裝設(shè)部22雙方時(shí)的位置。具體而言，第一電池交接位置P3是開始從電池放置臺(tái)6向電池裝設(shè)部22轉(zhuǎn)移電池3時(shí)的位置(即，結(jié)束從電池裝設(shè)部22向電池放置臺(tái)6轉(zhuǎn)移電池3時(shí)的位置)。在本方式中，電池3裝載在設(shè)置于電池裝設(shè)部22的上表面的多個(gè)棍31以及棍32中的一個(gè)棍31以及棍32時(shí)的位置成為第一電池交接位置P3。并且，在第一電池交接位置P3中，電池裝設(shè)部22比保持部件26更向巴士 2側(cè)突出。
[0144]第二電池交接位置P4與第一電池交接位置P3相同，是電池3裝設(shè)于電池放置臺(tái)6和電池裝設(shè)部22雙方時(shí)的位置。具體而言，第二電池交接位置P4是開始從電池裝設(shè)部22向電池放置臺(tái)6轉(zhuǎn)移電池3時(shí)的位置(即，結(jié)束從電池放置臺(tái)6向電池裝設(shè)部22轉(zhuǎn)移電池3時(shí)的位置)。在本方式中，電池3以與設(shè)有多個(gè)的輥31的配置間距相應(yīng)的量裝載在電池放置臺(tái)6時(shí)的位置成為第二電池交接位置P4。并且，在第二電池交接位置P4中，電池裝設(shè)部22比保持部件26更向巴士 2側(cè)突出。
[0145]機(jī)器人裝設(shè)位置P5是電池3完全裝設(shè)于靠近巴士 2的電池裝設(shè)部22且卡合爪部41與電池3卡合時(shí)的位置。機(jī)器人收納位置P6是裝設(shè)有電池3的電池裝設(shè)部22以及與電池3卡合的電池卡合部24遠(yuǎn)離巴士 2而收納于保持部件26內(nèi)時(shí)的位置。
[0146]并且，在拔插位置的提示中，分別針對(duì)裝設(shè)于巴士2的四個(gè)電池3，向機(jī)器人5提示待機(jī)位置P1、車輛裝設(shè)位置P2、第一電池交接位置P3、第二電池交接位置P4、機(jī)器人裝設(shè)位置P5以及機(jī)器人收納位置P6。
[0147]并且，拔插位置提示給第一機(jī)器人5A和第二機(jī)器人5B雙方。在該情況下，同時(shí)進(jìn)行與收納于第一電池收納部4A內(nèi)的任意一個(gè)電池3有關(guān)的車輛裝設(shè)位置P2向第一機(jī)器人5A的提示、以及與收納于第二電池收納部4B內(nèi)的任意一個(gè)電池3有關(guān)的車輛裝設(shè)位置P2向第二機(jī)器人5B的提不，同時(shí)進(jìn)行與該電池3有關(guān)的第一電池交接位置P3向第一機(jī)器人5A的提示、以及與該電池3有關(guān)的第一電池交接位置P3向第二機(jī)器人5B的提示，同時(shí)進(jìn)行與該電池3有關(guān)的第二電池交接位置P4向第一機(jī)器人5A的提示、以及與該電池3有關(guān)的第二電池交接位置P4向第二機(jī)器人5B的提示，同時(shí)進(jìn)行與該電池3有關(guān)的機(jī)器人裝設(shè)位置P5向第一機(jī)器人5A的提不、以及與該電池3有關(guān)的機(jī)器人裝設(shè)位置P5向第二機(jī)器人5B的提示。同樣地，同時(shí)進(jìn)行與收納于第一電池收納部4A內(nèi)的剩余三個(gè)電池3各自有關(guān)的車輛裝設(shè)位置P2、第一電池交接位置P3、第二電池交接位置P4以及機(jī)器人裝設(shè)位置P5分別向第一機(jī)器人5A的提示，以及與收納于第二電池收納部4B內(nèi)的剩余三個(gè)電池3各自有關(guān)的車輛裝設(shè)位置P2、第一電池交接位置P3、第二電池交接位置P4以及機(jī)器人裝設(shè)位置P5分別向第二機(jī)器人5B的提示。
[0148]在從巴士 2拔出電池3時(shí),機(jī)器人5以按照待機(jī)位置P1、車輛裝設(shè)位置P2、第一電池交接位置P3、機(jī)器人裝設(shè)位置P5以及機(jī)器人收納位置P6的順序移動(dòng)的方式進(jìn)行動(dòng)作，從巴士 2拔出電池3。并且,在向巴士 2插入電池3時(shí),機(jī)器人5以按照機(jī)器人收納位置P6、機(jī)器人裝設(shè)位置P5、第二電池交接位置P4、車輛裝設(shè)位置P2以及待機(jī)位置Pl的順序移動(dòng)的方式進(jìn)行動(dòng)作，向巴士 2插入電池3。另外，在從巴士 2拔出電池3時(shí)，為了檢測電池3的位置，機(jī)器人5實(shí)際上從待機(jī)位置Pl經(jīng)由電池檢測位置P20向車輛裝設(shè)位置P2移動(dòng)。
[0149]此處，由于每個(gè)電池3的重量是數(shù)百千克，因此在使電池3在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間移動(dòng)的過程中，電池放置臺(tái)6的高度和傾斜度、以及電池裝設(shè)部22的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生變動(dòng)。在本方式中，為了抑制因電池放置臺(tái)6以及電池裝設(shè)部22的高度和傾斜度的變動(dòng)而在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間產(chǎn)生高低差，在從巴士 2拔出電池3的情況下，在機(jī)器人5從第一電池交接位置P3向機(jī)器人裝設(shè)位置P5移動(dòng)時(shí),升降機(jī)構(gòu)18使電池拔插機(jī)構(gòu)17上升,在向巴士 2插入電池3的情況下,在機(jī)器人5從機(jī)器人裝設(shè)位置P5向第二電池交接位置P4移動(dòng)時(shí)，升降機(jī)構(gòu)18使電池拔插機(jī)構(gòu)17下降。
[0150]因此，當(dāng)根據(jù)機(jī)器人5的提示結(jié)果來進(jìn)行電池3從巴士 2的拔出動(dòng)作時(shí)，電池裝設(shè)部22的任意一點(diǎn)如圖27所示那樣描繪出沿著箭頭V1、V2、V3的軌跡，同時(shí)按照待機(jī)位置P1、車輛裝設(shè)位置P2、第一電池交接位置P3、機(jī)器人裝設(shè)位置P5以及機(jī)器人收納位置P6的順序進(jìn)行移動(dòng)。另外，當(dāng)進(jìn)行電池3從巴士 2的拔出動(dòng)作時(shí)，電池卡合部24的任意一點(diǎn)如圖27所示那樣描繪出沿著箭頭V4、V5、V6、V7的軌跡，同時(shí)按照待機(jī)位置P1、車輛裝設(shè)位置P2、第一電池交接位置P3、機(jī)器人裝設(shè)位置P5以及機(jī)器人收納位置P6的順序進(jìn)行移動(dòng)。
[0151]并且，當(dāng)根據(jù)機(jī)器人5的提示結(jié)果來進(jìn)行電池3向巴士 2的插入動(dòng)作時(shí)，電池裝設(shè)部22的任意一點(diǎn)如圖28所示那樣描繪出沿著箭頭VI1、V12、V13的軌跡，同時(shí)按照機(jī)器人收納位置P6、機(jī)器人裝設(shè)位置P5、第二電池交接位置P4、車輛裝設(shè)位置P2以及待機(jī)位置Pl的順序進(jìn)行移動(dòng)。另外，在進(jìn)行電池3向巴士 2的插入動(dòng)作時(shí)，電池卡合部24的任意一點(diǎn)如圖28所示那樣描繪出沿著箭頭V14、V15、V16、V17的軌跡，同時(shí)按照機(jī)器人收納位置P6、機(jī)器人裝設(shè)位置P5、第二電池交接位置P4、車輛裝設(shè)位置P2以及待機(jī)位置Pl的順序進(jìn)行移動(dòng)。
[0152]另外，當(dāng)進(jìn)行電池3從巴士 2的拔出動(dòng)作時(shí)，檢測電池3的位置。在電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24經(jīng)由電池檢測位置P20的情況下，進(jìn)行電池3從巴士 2的拔出動(dòng)作時(shí)電池裝設(shè)部22的任意一點(diǎn)的軌跡成為如圖29(B)所示那樣沿著箭頭V21、V22、V23、V24的軌跡，電池卡合部24的任意一點(diǎn)的軌跡成為如圖29 (A)所示那樣沿著箭頭V25、V26、V27、V28、V29的軌跡。
[0153]在控制部91中存儲(chǔ)有作為巴士檢測位置的提示數(shù)據(jù)的巴士檢測位置提示數(shù)據(jù)、作為電池檢測位置的提示數(shù)據(jù)的電池檢測位置提示數(shù)據(jù)、以及作為拔插位置的提示數(shù)據(jù)的拔插位置提示數(shù)據(jù)。
[0154](電池檢測位置的校正以及巴士檢測位置的校正)
此處，首先對(duì)第一發(fā)明至第三發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
若結(jié)束機(jī)器人5的提示，則為了校正當(dāng)巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用標(biāo)記8實(shí)際檢測出的檢測位置與所提示的電池檢測位置之間的偏差，并正確地掌握當(dāng)巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)一對(duì)檢測用標(biāo)記8的位置，進(jìn)行電池檢測位置的校正。通過以所提示的電池檢測位置作為基準(zhǔn)位置，利用兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)一對(duì)檢測用標(biāo)記8進(jìn)行檢測，從而進(jìn)行電池檢測位置的校正。分別針對(duì)設(shè)置有四組的一對(duì)檢測用標(biāo)記8進(jìn)行該電池檢測位置的校正。并且，分別針對(duì)第一機(jī)器人5A以及第二機(jī)器人5B進(jìn)行該電池檢測位置的校正。
[0155]并且，為了校正當(dāng)巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9實(shí)際檢測出的檢測位置與所提示的巴士檢測位置之間的偏差，并正確地掌握當(dāng)巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)檢測用板9的位置，進(jìn)行巴士檢測位置的校正。通過以所提示的巴士檢測位置作為基準(zhǔn)位置，利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9進(jìn)行檢測，從而進(jìn)行巴士檢測位置的校正。如上所述，由于巴士檢測位置僅提示給第一機(jī)器人5A，因此僅針對(duì)第一機(jī)器人5A進(jìn)行該巴士檢測位置的校正。
[0156]在第一控制部92中存儲(chǔ)有與第一機(jī)器人5A有關(guān)的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)以及巴士檢測位置的校正數(shù)據(jù)。并且，在第二控制部93中存儲(chǔ)有與第二機(jī)器人5B有關(guān)的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)。
[0157](電池檢測位置的校正以及巴士檢測位置的校正)
接著，對(duì)第一發(fā)明至第三發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖36至圖39是用于說明圖2、圖3所示的電池更換機(jī)器人5中校正電池檢測位置時(shí)所計(jì)算出的各種值的圖。
[0158]若機(jī)器人5的提示結(jié)束，則為了校正當(dāng)巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用標(biāo)記8實(shí)際檢測出的檢測位置與所提示的電池檢測位置之間的偏差，并正確地掌握當(dāng)巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)一對(duì)檢測用標(biāo)記8的位置，進(jìn)行電池檢測位置的校正。通過以所提示的電池檢測位置作為基準(zhǔn)位置，利用兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)一對(duì)檢測用標(biāo)記8進(jìn)行檢測，從而進(jìn)行電池檢測位置的校正。針對(duì)設(shè)有四組的每一對(duì)檢測用標(biāo)記8進(jìn)行該電池檢測位置的校正。
[0159]在電池檢測位置的校正中，控制部91根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用標(biāo)記8進(jìn)行檢測的檢測結(jié)果，如以下所述那樣計(jì)算各種值，并將計(jì)算的各種值存儲(chǔ)為電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)、即電池檢測位置校正數(shù)據(jù)。另外，在校正電池檢測位置時(shí)，作為電池裝設(shè)部22以及電池卡合部24的移動(dòng)方向的第一方向與前后方向之間雖然有時(shí)也稍微偏離，但幾乎一致。并且，在校正電池檢測位置時(shí)，作為與第一方向和上下方向這兩個(gè)方向正交的方向的第二方向與左右方向之間雖然有時(shí)也稍微偏離，但幾乎一致。
[0160]控制部91根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測出的被檢測部分8a在左右方向上的兩端部的位置，來計(jì)算被檢測部分8a在左右方向上的寬度Wl (參考圖36)，并將寬度Wl存儲(chǔ)為校正數(shù)據(jù)，并且根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21所檢測出的被檢測部分Sb在左右方向上的兩端部的位置，來計(jì)算被檢測部分8b在左右方向上的寬度W2 (參考圖36)，并作為寬度W2的校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
[0161]并且，控制部91根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測出的被檢測部分8a在左右方向上的兩端部的位置，來計(jì)算被檢測部分8a在左右方向上的中心位置Cl (參考圖36)，計(jì)算中心位置Cl與檢測機(jī)構(gòu)2IA在第一方向上的距離LI (參考圖38)，并將距離LI存儲(chǔ)為校正數(shù)據(jù)，并且根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21檢測出的被檢測部分Sb在左右方向上的兩端部的位置，來計(jì)算被檢測部分8b在左右方向上的中心位置C2 (參考圖36)，計(jì)算中心位置C2與檢測機(jī)構(gòu)21B在第一方向上的距離L2(參考圖38)，并將距離L2存儲(chǔ)為校正數(shù)據(jù)。
[0162]并且，控制部91對(duì)與機(jī)器人5的規(guī)定的原點(diǎn)O和中心位置Cl在左右方向上的距離對(duì)應(yīng)的距離Xl (參考圖37)，以及與原點(diǎn)O和中心位置C2在左右方向上的距離對(duì)應(yīng)的距離X2(參考圖37)進(jìn)行計(jì)算。例如，距離Xl是原點(diǎn)O與中心位置Cl在左右方向上的距離加上檢測機(jī)構(gòu)21A與檢測機(jī)構(gòu)21B在第二方向上的距離XO的一半(X0/2)后得到的距離，距離X2是原點(diǎn)O與中心位置C2在左右方向上的距離減去距離XO的一半后得到的距離。并且，控制部91計(jì)算出距離Xl與距離X2之差，S卩ΛΧ。另外，從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向不傾斜、且從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向不傾斜，在此情況下，ΔΧ為O。
[0163]并且，控制部91通過在從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向不傾斜且從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向不傾斜時(shí)中心位置Cl與中心位置C2在左右方向上的距離減去Λ X，計(jì)算中心位置Cl與中心位置C2在第二方向上的距離Χ3 (參考圖38)。并且，控制部91根據(jù)下列公式(I)來計(jì)算從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于電池裝設(shè)部22的相對(duì)傾斜角度Θ I。
Θ I = tarf1 (I L1-L2 | /X3) X Sign......公式(I)
在公式(I)中，Sign是根據(jù)從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于電池裝設(shè)部22的傾斜方向而確定的值，是+1或-1。另外，在從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向不傾斜且從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向不傾斜時(shí)中心位置Cl與中心位置C2在左右方向上的距離與上述距離XO不相等。
[0164]在將機(jī)器人5位于所提示的電池檢測位置時(shí)的、從上下方向觀察時(shí)電池裝設(shè)部22相對(duì)于前后方向的傾斜角度設(shè)為Θ 2時(shí)，控制部91通過進(jìn)行傾斜角度Θ I和傾斜角度Θ 2的加法運(yùn)算來計(jì)算從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜角度(θ 1+Θ 2)，并將該傾斜角度存儲(chǔ)為校正數(shù)據(jù)。另外，如圖38所示，從上下方向觀察時(shí)，在將中心位置Cl與中心位置C2之間的最短距離的中點(diǎn)C3和轉(zhuǎn)動(dòng)部件85的轉(zhuǎn)動(dòng)中心01連接而成的線上配置有電池裝設(shè)部22的原點(diǎn)02，在從上下方向觀察時(shí)，連接中點(diǎn)C3與轉(zhuǎn)動(dòng)中心01而成的線相對(duì)于前后方向的傾斜角度僅為Θ2。
[0165]在將中點(diǎn)C3與轉(zhuǎn)動(dòng)中心01之間的距離設(shè)為L4，將原點(diǎn)02與轉(zhuǎn)動(dòng)中心01之間的距離設(shè)為L5，將原點(diǎn)02與檢測機(jī)構(gòu)21的頂端在第一方向上的距離設(shè)為L6時(shí)，如圖38所示那樣下列公式(2)成立。
L4 = L5+L6+(Ll+L2)/2......公式(2)
并且，在將中點(diǎn)C3與轉(zhuǎn)動(dòng)中心01在左右方向上的距離設(shè)為X4時(shí)，下列公式(3)成立。 X4 = L4XSin Θ 2......公式(3)
控制部91根據(jù)下列公式(4)來計(jì)算因傾斜角度Θ I的影響而產(chǎn)生的檢測用標(biāo)記8在左右方向上的變化量X5 (參考圖39)，并將變化量X5存儲(chǔ)為校正數(shù)據(jù)。
X5 = L4XSin( Θ 1+ θ 2)-X4......公式(4)
[0166]并且，控制部91根據(jù)下列公式(5)來計(jì)算電池裝設(shè)部22與檢測用標(biāo)記8在第一方向上的距離L7，并將距離L7存儲(chǔ)為校正數(shù)據(jù)。
L7 = L5+(Ll+L2)/2......公式(5)
并且，控制部91根據(jù)下列公式(6)來計(jì)算電池卡合部24與檢測用標(biāo)記8在第一方向上的距離L8，并將距離L8存儲(chǔ)為校正數(shù)據(jù)。 L8 = L5+(Ll+L2)/2......公式(6)
[0167]如此，在電池檢測位置的校正中，控制部91計(jì)算寬度W1、寬度W2、距離L1、距離L2、傾斜角度(Θ 1+ Θ 2)、變化量X5、距離L7以及距離L8，并將這些存儲(chǔ)為電池檢測位置校正數(shù)據(jù)。
[0168]并且，為了校正當(dāng)巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9實(shí)際檢測出的檢測位置與所提示的巴士檢測位置之間的偏差，并正確地掌握當(dāng)巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)檢測用板9的位置，進(jìn)行巴士檢測位置的校正。通過以所提示的巴士檢測位置作為基準(zhǔn)位置，利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9進(jìn)行檢測，從而進(jìn)行巴士檢測位置的校正。作為巴士檢測位置的校正數(shù)據(jù)的巴士檢測位置校正數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)于控制部91。
[0169](提示數(shù)據(jù)以及校正數(shù)據(jù)的存儲(chǔ))
此處，對(duì)第一發(fā)明至第二發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖30是圖2所示的電池收納部4的主視圖。圖31是用于說明存儲(chǔ)于圖2所示的電池更換機(jī)器人5的控制部91的存儲(chǔ)部92以及第二存儲(chǔ)部93中的數(shù)據(jù)的一部分的框圖。
[0170]如上所述，在本方式的巴士 2中能夠裝設(shè)四個(gè)電池3，在電池收納部4中設(shè)置有四組的一對(duì)檢測用標(biāo)記8。以下，當(dāng)區(qū)別表示四個(gè)電池3時(shí)，如圖30所示，分別將四個(gè)電池3設(shè)為電池3A、電池3B、電池3C以及電池3D。并且，當(dāng)區(qū)別表示四組的一對(duì)檢測用標(biāo)記8時(shí)，如圖30所示，將形成于裝設(shè)電池3A的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8設(shè)為檢測用標(biāo)記8A，將形成于裝設(shè)電池3B的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8設(shè)為檢測用標(biāo)記SB，將形成于裝設(shè)電池3C的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8設(shè)為檢測用標(biāo)記SC，將形成于裝設(shè)電池3D的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8設(shè)為檢測用標(biāo)記8D。
[0171]對(duì)機(jī)器人5進(jìn)行控制的控制部91包括存儲(chǔ)部92和第二存儲(chǔ)部93。存儲(chǔ)部92例如是閃存器，第二存儲(chǔ)部93例如是隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM:Random Access Memory)。如圖31所示，在存儲(chǔ)部92中存儲(chǔ)有機(jī)器人5的提示數(shù)據(jù)、電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)、以及巴士檢測位置的校正數(shù)據(jù)。
[0172]S卩，在存儲(chǔ)部92中存儲(chǔ)有作為電池3A的拔插位置的提示數(shù)據(jù)即拔插位置提示數(shù)據(jù)A、作為電池3B的拔插位置的提示數(shù)據(jù)即拔插位置提示數(shù)據(jù)B、作為電池3C的拔插位置的提示數(shù)據(jù)即拔插位置提示數(shù)據(jù)C、以及作為電池3D的拔插位置的提示數(shù)據(jù)即拔插位置提示數(shù)據(jù)D，以此作為提示數(shù)據(jù)，并且存儲(chǔ)有作為能夠檢測一對(duì)檢測用標(biāo)記8A的電池檢測位置的提示數(shù)據(jù)即電池檢測位置提示數(shù)據(jù)A、作為能夠檢測一對(duì)檢測用標(biāo)記SB的電池檢測位置的提示數(shù)據(jù)即電池檢測位置提示數(shù)據(jù)B、作為能夠檢測一對(duì)檢測用標(biāo)記SC的電池檢測位置的提示數(shù)據(jù)即電池檢測位置提示數(shù)據(jù)C、以及作為能夠檢測一對(duì)檢測用標(biāo)記8D的電池檢測位置的提示數(shù)據(jù)即電池檢測位置提示數(shù)據(jù)D，以此作為提示數(shù)據(jù)。并且，在存儲(chǔ)部92中存儲(chǔ)有作為巴士檢測位置的提示數(shù)據(jù)即巴士檢測位置提示數(shù)據(jù)。
[0173]并且，在存儲(chǔ)部92中存儲(chǔ)有作為能夠檢測一對(duì)檢測用標(biāo)記8A的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)即電池檢測位置校正數(shù)據(jù)A、作為能夠檢測一對(duì)檢測用標(biāo)記SB的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)即電池檢測位置校正數(shù)據(jù)B、作為能夠檢測一對(duì)檢測用標(biāo)記SC的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)即電池檢測位置校正數(shù)據(jù)C、以及作為能夠檢測一對(duì)檢測用標(biāo)記8D的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)即電池檢測位置校正數(shù)據(jù)D，并且存儲(chǔ)有作為巴士檢測位置的校正數(shù)據(jù)的巴士檢測位置校正數(shù)據(jù)。
[0174]在存儲(chǔ)部92中存儲(chǔ)有拔插位置提示數(shù)據(jù)A和電池檢測位置校正數(shù)據(jù)A來作為電池3A的更換用數(shù)據(jù)，且存儲(chǔ)有拔插位置提示數(shù)據(jù)B和電池檢測位置校正數(shù)據(jù)B來作為電池3B的更換用數(shù)據(jù)，且存儲(chǔ)有拔插位置提示數(shù)據(jù)C和電池檢測位置校正數(shù)據(jù)C來作為電池3C的更換用數(shù)據(jù)，且存儲(chǔ)有拔插位置提示數(shù)據(jù)D和電池檢測位置校正數(shù)據(jù)D來作為電池3D的更換用數(shù)據(jù)。即，在存儲(chǔ)部92中存儲(chǔ)有某一電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)以及與在裝設(shè)有該某一電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8有關(guān)的電池檢測位置校正數(shù)據(jù)，來作為該某一電池3的更換用數(shù)據(jù)。
[0175]因此，在更換電池3時(shí)，如后所述那樣，通過與機(jī)器人5電連接的外部裝置(省略圖示)來指定被更換的電池3，則在控制部91中讀取被指定的電池3的拔插位置的提示數(shù)據(jù)、以及與在裝設(shè)有該被指定的電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8有關(guān)的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)。
[0176](電池更換系統(tǒng)的控制方法)
此處，對(duì)第三發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖35是用于說明圖1所示的電池更換系統(tǒng)I的控制方法的一例的程序圖。
[0177]在電池更換系統(tǒng)I中，當(dāng)被更換電池3的巴士 2停止在規(guī)定的停止位置時(shí)，控制部91 (更具體而言是共同控制部94)從上位控制部95接收了巴士 2的位置檢測指令，利用第一機(jī)器人5A如上述那樣進(jìn)行巴士 2的位置檢測。在該情況下，由第一控制部92讀取巴士檢測位置的提示數(shù)據(jù)，第一機(jī)器人5A以該提示數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)停止的巴士 2的實(shí)際位置進(jìn)行檢測。并且，在第一控制部92中，根據(jù)被檢測的巴士 2的位置數(shù)據(jù)以及巴士檢測位置的校正數(shù)據(jù)，校正針對(duì)第一機(jī)器人5A的電池檢測位置的提示數(shù)據(jù)。
[0178]并且，在第一控制部92中檢測出的巴士 2的位置數(shù)據(jù)以及存儲(chǔ)于第一控制部92的巴士檢測位置的校正數(shù)據(jù)經(jīng)由共同控制部94被發(fā)送至第二控制部93。在第二控制部93中，根據(jù)所接收到的巴士 2的位置數(shù)據(jù)以及巴士檢測位置的校正數(shù)據(jù)，校正針對(duì)第二機(jī)器人5B的電池檢測位置的提示數(shù)據(jù)。
[0179]之后，如圖35所示，控制部91 (更具體而言是共同控制部94)從上位控制部95分別接收針對(duì)第一機(jī)器人5A的電池3的更換指令和針對(duì)第二機(jī)器人5B的電池3的更換指令。在圖35所示的例子中，共同控制部94首先接收針對(duì)第二機(jī)器人5B的電池3的更換指令，之后接收針對(duì)第一機(jī)器人5A的電池3的更換指令。
[0180]共同控制部94若接收針對(duì)第二機(jī)器人5B的電池3的更換指令，則將電池3的更換指令發(fā)送至第二控制部93。第二控制部93對(duì)共同控制部94進(jìn)行該更換指令的接收響應(yīng)，接收到該接收響應(yīng)后的共同控制部94對(duì)上位控制部95進(jìn)行針對(duì)第二機(jī)器人5B的電池3的更換指令的接收響應(yīng)。
[0181]并且，若第二控制部93接收電池3的更換指令，則第二機(jī)器人5B的電池裝設(shè)部22朝向巴士 2移動(dòng)，利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行被更換電池3的位置檢測。在該情況下，由第二控制部93讀取被校正后的電池檢測位置的提示數(shù)據(jù)，第二機(jī)器人5B以該數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)被更換電池3的位置進(jìn)行檢測。若檢測出被更換電池3的位置，則根據(jù)被檢測出的電池3的位置數(shù)據(jù)以及電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)，校正提示給第二機(jī)器人5B的提示數(shù)據(jù)。
[0182]之后，第二機(jī)器人5B根據(jù)被校正后的提示數(shù)據(jù)，向車輛裝設(shè)位置P2的校正位置移動(dòng)。若第二機(jī)器人5B向車輛裝設(shè)位置P2的校正位置移動(dòng)，則卡合爪部41與電池3卡合，成為能夠從巴士 2拔出電池3的可拔出狀態(tài)。第二機(jī)器人5B在該可拔出狀態(tài)下待機(jī)。SP，第二控制部93使第二機(jī)器人5B在可拔出狀態(tài)下暫時(shí)停止。并且，第二控制部93向共同控制部94通知第二機(jī)器人5B已在可拔出狀態(tài)下待機(jī)。即，第二控制部93將通知第二機(jī)器人5B處于拔出動(dòng)作待機(jī)中的待機(jī)信號(hào)發(fā)送給共同控制部94。
[0183]并且，共同控制部94若接收針對(duì)第一機(jī)器人5A的電池3的更換指令，則將電池3的更換指令發(fā)送至第一控制部92。第一控制部92對(duì)共同控制部94進(jìn)行該更換指令的接收響應(yīng)，接收到該接收響應(yīng)的共同控制部94對(duì)上位控制部95進(jìn)行針對(duì)第一機(jī)器人5A的電池3的更換指令的接收響應(yīng)。
[0184]并且，若第一控制部92接收電池3的更換指令，則第一機(jī)器人5A的電池裝設(shè)部22向巴士 2移動(dòng)，利用該第一機(jī)器人5A進(jìn)行被更換電池3的位置檢測。在該情況下，由第一控制部92讀取被校正后的電池檢測位置的提示數(shù)據(jù)，第一機(jī)器人5A以該數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)被更換電池3的位置進(jìn)行檢測。若檢測出被更換電池3的位置，則根據(jù)被檢測的電池3的位置數(shù)據(jù)以及電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)，校正提示給第一機(jī)器人5A的提示數(shù)據(jù)。
[0185]之后，第一機(jī)器人5A根據(jù)被校正后的提示數(shù)據(jù)向車輛裝設(shè)位置P2的校正位置移動(dòng)。若第一機(jī)器人5A向車輛裝設(shè)位置P2的校正位置移動(dòng)，則卡合爪部41與電池3卡合，成為能夠從巴士 2拔出電池3的可拔出狀態(tài)。第一機(jī)器人5A在該可拔出狀態(tài)下待機(jī)。SP，第一控制部92使第一機(jī)器人5A在可拔出狀態(tài)下暫時(shí)停止。并且,第一控制部92向共同控制部94通知第一機(jī)器人5A已在可拔出狀態(tài)下待機(jī)。S卩，第一控制部92將通知第一機(jī)器人5A處于拔出動(dòng)作待機(jī)中的待機(jī)信號(hào)發(fā)送至共同控制部94。
[0186]共同控制部94若接收從第二控制部93發(fā)送的待機(jī)信號(hào)以及從第一控制部92發(fā)送的待機(jī)信號(hào)，并確認(rèn)第一機(jī)器人5A和第二機(jī)器人5B已在可拔出狀態(tài)下暫時(shí)停止,則向第一控制部92以及第二控制部93發(fā)送開始進(jìn)行拔出動(dòng)作的控制指令，使利用第一機(jī)器人5A的電池卡合部24進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B的電池卡合部24進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作幾乎同時(shí)開始。即，控制部91根據(jù)從共同控制部94向第一控制部92以及第二控制部93發(fā)送的控制指令的時(shí)刻，使利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作與利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作同步。
[0187]之后，第一機(jī)器人5A依次向第一電池交接位置P3的校正位置、機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置以及機(jī)器人收納位置P6移動(dòng)，從巴士 2拔出電池3。并且，之后，第一機(jī)器人5A轉(zhuǎn)動(dòng)180°以將電池3收納于緩沖工位，并且在從緩沖工位取出充電完畢的電池3并轉(zhuǎn)動(dòng)180°之后(即，在進(jìn)行電池3的替換之后)，向機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置移動(dòng)。若第一機(jī)器人5A向機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置移動(dòng),貝U成為能夠向巴士 2插入電池3的可插入狀態(tài)。第一機(jī)器人5A在該可插入狀態(tài)下待機(jī)。S卩,第一控制部92使第一機(jī)器人5A在可插入狀態(tài)下暫時(shí)停止。并且，第一控制部92向共同控制部94通知第一機(jī)器人5A已在可插入狀態(tài)下待機(jī)。S卩，第一控制部92將通知第一機(jī)器人5A處于插入動(dòng)作待機(jī)中的待機(jī)信號(hào)發(fā)送至共同控制部94。
[0188]同樣地，第二機(jī)器人5B之后依次向第一電池交接位置P3的校正位置、機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置以及機(jī)器人收納位置P6移動(dòng)，從巴士 2拔出電池3。并且，之后，第二機(jī)器人5B轉(zhuǎn)動(dòng)180°以將電池3收納于緩沖工位，并且在從緩沖工位取出充電完畢的電池3并轉(zhuǎn)動(dòng)180°之后(即，在進(jìn)行電池3的替換之后)，向機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置移動(dòng)。若第二機(jī)器人5B向機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置移動(dòng),貝U成為能夠向巴士 2插入電池3的可插入狀態(tài)。第二機(jī)器人5B在該可插入狀態(tài)下待機(jī)。即，第二控制部93使第二機(jī)器人5B在可插入狀態(tài)下暫時(shí)停止。并且，第二控制部93向共同控制部94通知第二機(jī)器人5B已在可插入狀態(tài)下待機(jī)。即，第二控制部93將通知第二機(jī)器人5B處于插入動(dòng)作待機(jī)中的待機(jī)信號(hào)發(fā)送至共同控制部94。
[0189]共同控制部94若接收從第一控制部92發(fā)送的待機(jī)信號(hào)以及從第二控制部93發(fā)送的待機(jī)信號(hào)，并確認(rèn)第一機(jī)器人5A和第二機(jī)器人5B在可插入狀態(tài)下暫時(shí)停止,則向第一控制部92以及第二控制部93發(fā)送開始進(jìn)行插入動(dòng)作的控制指令，使利用第一機(jī)器人5A的電池卡合部24進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B的電池卡合部24進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作幾乎同時(shí)開始。即，控制部91根據(jù)從共同控制部94向第一控制部92以及第二控制部93發(fā)送的控制指令的時(shí)刻，使利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作同步。
[0190]之后，第一機(jī)器人5A和第二機(jī)器人5B依次向第二電池交接位置P4的校正位置、車輛裝設(shè)位置P2的校正位置移動(dòng)，向巴士 2中插入電池3。之后,第一機(jī)器人5A和第二機(jī)器人5B向待機(jī)位置Pl移動(dòng)。如利用圖24所示的流程圖所說明的那樣，這些動(dòng)作反復(fù)進(jìn)行至完成在停止的巴士2中需要更換的電池3的更換為止。通常反復(fù)進(jìn)行至完成停止的巴士2的所有電池3的更換為止。
[0191]另外，在本方式中，由于從共同控制部94向第一控制部92以及第二控制部93串行地發(fā)送控制指令，因此利用第二機(jī)器人5B的電池卡合部24進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作比利用第一機(jī)器人5A的電池卡合部24進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作稍微晚一些開始。并且，利用第二機(jī)器人5B的電池卡合部24進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作比利用第一機(jī)器人5A的電池卡合部24進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作稍微晚一些開始。
[0192](電池更換機(jī)器人的控制方法)
此處，對(duì)第一發(fā)明以及第二發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖32是用于說明圖2所示的電池更換機(jī)器人5的控制方法的一例的流程圖。
[0193]在電池更換系統(tǒng)I中，若被更換電池3的巴士 2停止在規(guī)定的停止位置且控制部91從外部裝置接收巴士 2的位置檢測指令信號(hào)，則按照上述順序進(jìn)行巴士 2的位置檢測(步驟S61)。在步驟S61中，從存儲(chǔ)部92讀取巴士檢測位置提示數(shù)據(jù)，機(jī)器人5以該提示數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)停止的巴士 2的實(shí)際位置進(jìn)行檢測。在步驟S61中檢測出的巴士2的位置作為巴士停止位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于控制部91的第二存儲(chǔ)部93。
[0194]之后，在控制部91中對(duì)巴士 2的基準(zhǔn)停止位置與被更換電池3的巴士 2實(shí)際停止的位置之差、即巴士位置偏差量進(jìn)行計(jì)算(步驟S62)。在步驟S62中，從存儲(chǔ)部92讀取巴士檢測位置校正數(shù)據(jù)，并且從第二存儲(chǔ)部93讀取巴士停止位置數(shù)據(jù)。并且，通過對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，從而計(jì)算巴士位置偏差量。在步驟S62中計(jì)算出的巴士位置偏差量作為巴士位置偏差量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)部93。
[0195]之后，在控制部91中對(duì)根據(jù)巴士 2實(shí)際停止的位置修正的檢測用標(biāo)記8的修正位置進(jìn)行計(jì)算(步驟S63)。在步驟S63中，從存儲(chǔ)部92讀取電池檢測位置提示數(shù)據(jù)，并且從第二存儲(chǔ)部93讀取巴士位置偏差量數(shù)據(jù)。并且，通過進(jìn)行電池檢測位置提示數(shù)據(jù)的值和巴士位置偏差量數(shù)據(jù)的值的加法運(yùn)算等，計(jì)算根據(jù)巴士 2實(shí)際停止的位置而得到的檢測用標(biāo)記8的修正位置、即修正檢測用標(biāo)記位置。在步驟S63中計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置作為修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)部93。
[0196]另外，在步驟S63中，從存儲(chǔ)部92分別讀取出電池檢測位置提示數(shù)據(jù)A至電池檢測位置提示數(shù)據(jù)D，分別針對(duì)四組的一對(duì)檢測用標(biāo)記8A-8D計(jì)算修正檢測用標(biāo)記位置。如圖31所示，針對(duì)一對(duì)檢測用標(biāo)記8A計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置作為修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)A存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)部93，針對(duì)一對(duì)檢測用標(biāo)記SB計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置作為修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)B存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)部93，針對(duì)一對(duì)檢測用標(biāo)記SC計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置作為修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)C存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)部93，針對(duì)一對(duì)檢測用標(biāo)記8D計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置作為修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)D存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)部93。
[0197]并且，在第二存儲(chǔ)部93中存儲(chǔ)有修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)A來作為電池3A的更換用數(shù)據(jù)，且存儲(chǔ)有修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)B來作為電池3B的更換用數(shù)據(jù)，且存儲(chǔ)有修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)C來作為電池3C的更換用數(shù)據(jù)，且存儲(chǔ)有修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)D來作為電池3D的更換用數(shù)據(jù)。即，在第二存儲(chǔ)部93中存儲(chǔ)有針對(duì)在裝設(shè)有某一電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8而計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)，來作為該某一電池3的更換用數(shù)據(jù)。
[0198]之后，控制部91從外部裝置接收對(duì)裝設(shè)于巴士 2的四個(gè)電池3中的被更換的電池3進(jìn)行指定的電池指定信號(hào)。若控制部91接收到電池指定信號(hào)，則按照上述順序?qū)ρb設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8的位置進(jìn)行檢測(步驟S64)。如上所述，由于在第二存儲(chǔ)部93中存儲(chǔ)有針對(duì)在裝設(shè)有某一電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8而計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)，來作為該某一電池3的更換用數(shù)據(jù)，因此，在步驟S64中從第二存儲(chǔ)部93讀取出針對(duì)在裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8而計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)。例如，在指定電池3A的情況下，從第二存儲(chǔ)部93讀取出修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)A，在指定電池3B的情況下，從第二存儲(chǔ)部93讀取出修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)B。并且，在步驟S64中，機(jī)器人5以所讀取出的修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)來進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8的實(shí)際位置進(jìn)行檢測。
[0199]之后，在控制部91中對(duì)檢測用標(biāo)記8的基準(zhǔn)位置與在步驟S64中檢測出的檢測用標(biāo)記8的實(shí)際位置之差、即檢測用標(biāo)記位置偏差的量(檢測用標(biāo)記位置偏差量)進(jìn)行計(jì)算(步驟S65)。在步驟S65中，從存儲(chǔ)部92讀取出電池檢測位置校正數(shù)據(jù)。如上所述，由于在存儲(chǔ)部92中存儲(chǔ)有與在裝設(shè)有某一電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8有關(guān)的電池檢測位置校正數(shù)據(jù)來作為該某一電池3的更換用數(shù)據(jù)，因此，在步驟S65中從存儲(chǔ)部92讀取出與在裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8有關(guān)的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)。例如，在指定電池3A的情況下，從存儲(chǔ)部92讀取出電池檢測位置校正數(shù)據(jù)A，在指定電池3B的情況下，從存儲(chǔ)部92讀取出電池檢測位置校正數(shù)據(jù)B。并且，在步驟S65中通過對(duì)在步驟S64中檢測出的檢測用標(biāo)記8的位置數(shù)據(jù)和所讀取出的電池檢測位置校正數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，從而計(jì)算檢測用標(biāo)記位置偏差量。在步驟S65中計(jì)算出的檢測用標(biāo)記位置偏差量來作為檢測用標(biāo)記位置偏差量數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)部93。
[0200]之后，在控制部91中計(jì)算出用于進(jìn)行被指定的電池3的拔出以及插入的拔插位置的校正位置(步驟S66)。在步驟S66中，從存儲(chǔ)部92讀取出拔插位置提示數(shù)據(jù)。具體而言，在步驟S66中從存儲(chǔ)部92讀取出被指定的電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)。例如，在指定電池3A的情況下，從存儲(chǔ)部92讀取出拔插位置提示數(shù)據(jù)A，在指定電池3B的情況下，從存儲(chǔ)部92讀取出拔插位置提示數(shù)據(jù)B。并且，在步驟S66中，從第二存儲(chǔ)部93讀取出檢測用標(biāo)記位置偏差量數(shù)據(jù)，進(jìn)行拔插位置提示數(shù)據(jù)的值與檢測用標(biāo)記位置偏差量數(shù)據(jù)的值的加法運(yùn)算等，從而計(jì)算拔插位置的校正位置。即，在步驟S66中對(duì)拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行校正。在步驟S66中計(jì)算出的拔插位置的校正位置具體是車輛裝設(shè)位置P2的校正位置、第一電池交接位置P3的校正位置、第二電池交接位置P4的校正位置、以及機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置。并且，在步驟S66中計(jì)算出的拔插位置的校正位置作為校正拔插位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)部93。
[0201]之后，機(jī)器人5向車輛裝設(shè)位置P2的校正位置移動(dòng)，卡合爪部41下降并與電池3的把手部11卡合(步驟S67)。在步驟S67中，從第二存儲(chǔ)部93讀取車輛裝設(shè)位置P2的校正位置。之后，機(jī)器人5依次向第一電池交接位置P3的校正位置、機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置移動(dòng)(步驟S68、S69)。在步驟S68中從第二存儲(chǔ)部93讀取出第一電池交接位置P3的校正位置，在步驟S69中從第二存儲(chǔ)部93讀取出機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置。之后，機(jī)器人5向機(jī)器人收納位置P6移動(dòng)(步驟S70)。
[0202]之后，機(jī)器人5轉(zhuǎn)動(dòng)180°以將電池3收納于緩沖工位，并且在從緩沖工位取出充電完畢的電池3并轉(zhuǎn)動(dòng)180°之后(步驟S71)，向機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置移動(dòng)(步驟S72)。在步驟S72中從第二存儲(chǔ)部93讀取出機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置。之后，機(jī)器人5依次向第二電池交接位置P4的校正位置、車輛裝設(shè)位置P2的校正位置移動(dòng)(步驟S73、S74)。在步驟S73中從第二存儲(chǔ)部93讀取出第二電池交接位置P4的校正位置，在步驟S74中從第二存儲(chǔ)部93讀取出車輛裝設(shè)位置P2的校正位置。之后，機(jī)器人5向待機(jī)位置Pl移動(dòng)(步驟S75)。
[0203]如利用圖24所示的流程圖所說明的那樣，從步驟S64至S75中的動(dòng)作反復(fù)進(jìn)行至完成在停止的巴士 2中需要更換的電池3的更換為止。通常反復(fù)進(jìn)行至完成停止的巴士 2的所有電池3的更換為止。
[0204]另外，在本方式中，在步驟S63中計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置是成為利用檢測機(jī)構(gòu)21分別對(duì)實(shí)際更換電池3的巴士 2的四組的一對(duì)檢測用標(biāo)記8進(jìn)行檢測時(shí)的基準(zhǔn)的檢測用位置，修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)是檢測用位置數(shù)據(jù)。并且，在本方式中，在進(jìn)行機(jī)器人5的提示時(shí)，提示給機(jī)器人5的電池檢測位置是為了分別檢測四組的一對(duì)檢測用標(biāo)記8的位置而利用停止在基準(zhǔn)位置的巴士 2來提示給機(jī)器人5的檢測用標(biāo)記提示位置。
[0205]并且，在本方式中，巴士 2的基準(zhǔn)停止位置(即，在巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)通過檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9實(shí)際檢測出的位置)是車輛基準(zhǔn)位置，在步驟S61中檢測出的巴士 2的位置(即，被更換電池3的巴士 2實(shí)際停止的位置(在被更換電池3的巴士 2實(shí)際停止時(shí)利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用板9實(shí)際檢測出的位置))是車輛實(shí)際位置。并且，在本方式中，巴士位置偏差是成為車輛基準(zhǔn)位置與車輛實(shí)際位置之差的車輛位置偏差。
[0206]并且，在本方式中，檢測用標(biāo)記8的基準(zhǔn)位置(即，在巴士 2停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置時(shí)利用檢測機(jī)構(gòu)21對(duì)檢測用標(biāo)記8實(shí)際檢測出的位置)是檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置，電池檢測位置校正數(shù)據(jù)是檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)。并且，在本方式中，在步驟S64中檢測出的檢測用標(biāo)記8的位置是第一檢測用標(biāo)記實(shí)際位置，在步驟S65中計(jì)算出的檢測用標(biāo)記位置偏差是第一檢測用標(biāo)記位置偏差。并且，在步驟S66中讀取出的拔插位置數(shù)據(jù)是第一拔插位置的數(shù)據(jù)，在步驟S66中計(jì)算出的拔插位置的校正位置是第一校正位置。
[0207](電池更換機(jī)器人的控制方法)
接著，對(duì)第四發(fā)明所涉及的本方式進(jìn)行說明。
圖40是用于說明圖2、圖3所示的電池更換機(jī)器人5的控制方法的一例的流程圖。圖41至圖44是用于說明利用圖2所示的電池更換機(jī)器人5來更換電池3時(shí)所計(jì)算出的各種值的圖。
[0208]在電池更換系統(tǒng)I中，若被更換電池3的巴士 2停止在規(guī)定的停止位置且控制部91從外部裝置接收巴士 2的位置檢測指令信號(hào)，則按照上述順序進(jìn)行巴士 2的位置檢測(步驟S61)。在步驟S61中，讀取巴士檢測位置提示數(shù)據(jù)，機(jī)器人5以該提示數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)來進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)停止的巴士 2的實(shí)際位置進(jìn)行檢測。在步驟S61中檢測出的巴士 2的位置作為巴士停止位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于控制部91。
[0209]之后，在控制部91中計(jì)算巴士 2的基準(zhǔn)停止位置與被更換電池3的巴士 2實(shí)際停止的位置之差，即巴士位置偏差的量(巴士位置偏差量)(步驟S62)。在步驟S62中，讀取巴士檢測位置校正數(shù)據(jù)，并且讀取巴士停止位置數(shù)據(jù)，并對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，從而計(jì)算巴士位置偏差量。在步驟S62中計(jì)算出的巴士位置偏差量作為巴士位置偏差量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于控制部91。
[0210]之后，在控制部91中對(duì)根據(jù)巴士 2實(shí)際停止的位置而得到的檢測用標(biāo)記8的修正位置進(jìn)行計(jì)算(步驟S63)。在步驟S63中，讀取電池檢測位置提示數(shù)據(jù)，并且讀取巴士位置偏差量數(shù)據(jù)。并且，通過進(jìn)行電池檢測位置提示數(shù)據(jù)的值和巴士位置偏差量數(shù)據(jù)的值的加法運(yùn)算等，對(duì)根據(jù)巴士 2實(shí)際停止的位置而得到的檢測用標(biāo)記8的修正位置、即修正檢測用標(biāo)記位置進(jìn)行計(jì)算。在步驟S63中計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置作為修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于控制部91。
[0211]之后，控制部91從外部裝置接收對(duì)裝設(shè)于巴士 2的四個(gè)電池3中的被更換電池3進(jìn)行指定的電池指定信號(hào)。若控制部91接收電池指定信號(hào)，則按照上述順序?qū)ρb設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8的位置進(jìn)行檢測(步驟S64)。在步驟S64中，讀取針對(duì)在裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8而計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)。并且，在步驟S64中，機(jī)器人5以讀取出的修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)作，并對(duì)裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8的實(shí)際位置進(jìn)行檢測。
[0212]之后，在控制部91中計(jì)算檢測用標(biāo)記8的基準(zhǔn)位置與在步驟S64中檢測出的檢測用標(biāo)記8的實(shí)際位置之差，即檢測用標(biāo)記位置偏差的量(檢測用標(biāo)記位置偏差量)(步驟S65)。在步驟S65中計(jì)算出的檢測用標(biāo)記位置偏差量是用于對(duì)拔出以及插入被指定的電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行校正的校正值。在步驟S65中讀取與在裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8有關(guān)的電池檢測位置校正數(shù)據(jù)。并且，在步驟S65中，通過對(duì)在步驟S64中檢測出的檢測用標(biāo)記8的位置數(shù)據(jù)與所讀取出的電池檢測位置校正數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，計(jì)算檢測用標(biāo)記位置偏差量。
[0213]具體而言，在步驟S65中，控制部91利用在步驟S64中得到的檢測結(jié)果和公式(5)來計(jì)算電池裝設(shè)部22與檢測用標(biāo)記8在第一方向上的實(shí)際距離L71，并且對(duì)在校正電池檢測位置時(shí)計(jì)算出的距離L7與距離L71之差(L71-L7)進(jìn)行計(jì)算，并將該差作為電池裝設(shè)部22與檢測用標(biāo)記8在第一方向上的距離的校正值(S卩，電池裝設(shè)部22與電池3在第一方向上的距離的校正值)。
[0214]并且，在步驟S65中，控制部91利用在步驟S64中檢測出的檢測結(jié)果和公式(6)來計(jì)算電池卡合部24與檢測用標(biāo)記8在第一方向上的實(shí)際距離L81，并且對(duì)在校正電池檢測位置時(shí)計(jì)算出的距離L8與距離L81之差(L81-L8)來進(jìn)行計(jì)算，并將該差作為電池卡合部24與檢測用標(biāo)記8在第一方向上的距離的校正值(即，電池卡合部24與電池3在第一方向上的距離的校正值)。
[0215]并且，在步驟S65中，控制部91根據(jù)在步驟S64中得到的檢測結(jié)果來計(jì)算被檢測部分8a的寬度Wll (參考圖41)和被檢測部分Sb的寬度W21 (參考圖41)，并且根據(jù)下列公式(7)、(8)來計(jì)算高度差ΛΖ1、Λ Z2，之后根據(jù)下列公式(9)來計(jì)算高度差ΛΖΜ。
ΔΖ1 = ((Wll-ffl)/2)/tan30°......公式(7)
ΔΖ2 = ((W21-W2)/2)/tan30°......公式(8)
Λ ZM= (ΔΖ1+ΔΖ2)/2......公式(9)
并且，控制部91對(duì)根據(jù)在步驟S64中得到的檢測結(jié)果而計(jì)算出的檢測用標(biāo)記8的高度Zl與在機(jī)器人5的提示中所提示的檢測用標(biāo)記8的高度Ζ2之差ΛΖΒ( = Ζ1-Ζ2)進(jìn)行計(jì)算，并且計(jì)算Λ ZM與Λ ZB之和(Λ ZM+Λ ZB)，將該和作為電池3的高度的校正值。
[0216]并且，在步驟S65中，控制部91利用在步驟S64中得到的檢測結(jié)果和公式(I)來計(jì)算傾斜角度Θ 11，并且計(jì)算在步驟S64中對(duì)檢測用標(biāo)記8進(jìn)行檢測時(shí)的、從上下方向觀察時(shí)電池裝設(shè)部22相對(duì)于前后方向的傾斜角度Θ21與傾斜角度Θ11之和(Θ11+Θ21)。并且，控制部91將傾斜角度(Θ 11+Θ 21)與傾斜角度(θ 1+Θ2)之差((θ 11+Θ21)-(Θ 1+Θ2))作為從上下方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜角度的校正值。
[0217]并且，在步驟S65中，控制部91利用在步驟S64中得到的檢測結(jié)果和公式(2)至
(4)對(duì)因傾斜角度Θ 11的影響而產(chǎn)生的檢測用標(biāo)記8在左右方向上的變化量Χ51進(jìn)行計(jì)算。并且，如圖42所示，在將第一連接機(jī)構(gòu)61與第二連接機(jī)構(gòu)62在左右方向上的距離設(shè)為Χ6時(shí)，控制部91根據(jù)下列公式(10)來計(jì)算因ΛΖ1、ΛΖ2的影響而產(chǎn)生的在從前后方向觀察時(shí)電池拔插機(jī)構(gòu)17相對(duì)于檢測用標(biāo)記8在左右方向上的傾斜角度Θ 31。
Θ 3 = tan-1 ( ΔΖ1-ΔΖ2|/Χ6)......公式(10)
并且，如圖42所示，在將第一連接機(jī)構(gòu)61與檢測機(jī)構(gòu)21在上下方向上的距離設(shè)為Hl時(shí)，控制部91根據(jù)下列公式(11)來計(jì)算因ΛΖ1、Λ Z2的影響而產(chǎn)生的電池3在左右方向上的校正值Χ7。
Χ7 = HlXtan Θ 3......公式(11)
[0218]并且，控制部91對(duì)距離Χ8與距離Χ9之差ΛΧ(Χ8_Χ9)進(jìn)行計(jì)算，距離Χ8是根據(jù)在步驟S64中得到的檢測結(jié)果而計(jì)算出的中心位置Cl與中心位置C2之間的中點(diǎn)C3和原點(diǎn)O在左右方向上的距離(參考圖43)，距離Χ9是機(jī)器人5的提示時(shí)中心位置Cl與中心位置C2之間的中點(diǎn)C3和原點(diǎn)O在左右方向上的距離。并且，控制部91計(jì)算變化量Χ51、校正值Χ7以及差ΛΧ的和(Χ51+Χ7+ΛX)，并將該和作為電池3在左右方向上的位置的校正值。
[0219]并且，在將兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21之間在第二方向上的距離設(shè)為XlO時(shí)，控制部91根據(jù)下列公式(12)來計(jì)算ATU參考圖44)，并將該ATi作為從前后方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜角度的校正值。
Ti = XlOXtan Θ 3......公式(12)
[0220]如此，控制部91在步驟S65中根據(jù)如下位置和傾斜度來計(jì)算用于對(duì)拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行校正的校正值，所述位置和傾斜度是根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21得到的檢測結(jié)果對(duì)停止在基準(zhǔn)位置的巴士 2的電池放置臺(tái)6計(jì)算出的位置以及傾斜度(即，在校正電池檢測位置時(shí)計(jì)算出的位置以及傾斜度)、以及根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21得到的檢測結(jié)果對(duì)被更換電池3的巴士 2的電池放置臺(tái)6計(jì)算出的位置以及傾斜度(即，在步驟S64、S65中計(jì)算出的位置以及傾斜度)。并且，如以上方式計(jì)算出的校正值是檢測用標(biāo)記位置偏差量，該檢測用標(biāo)記位置偏差量作為檢測用標(biāo)記位置偏差量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于控制部91。
[0221]之后，在控制部91中對(duì)用于拔出以及插入被指定的電池3的拔插位置的校正位置進(jìn)行計(jì)算(步驟S66)。在步驟S66中讀取被指定的電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)。并且，在步驟S66中讀取檢測用標(biāo)記位置偏差量數(shù)據(jù)，進(jìn)行拔插位置提示數(shù)據(jù)的值和檢測用標(biāo)記位置偏差量數(shù)據(jù)的值的加法運(yùn)算等，從而計(jì)算拔插位置的校正位置。即，在步驟S66中校正拔插位置提示數(shù)據(jù)。在步驟S66中計(jì)算出的拔插位置的校正位置具體是車輛裝設(shè)位置P2的校正位置、第一電池交接位置P3的校正位置、第二電池交接位置P4的校正位置、以及機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置。并且，在步驟S66中計(jì)算出的拔插位置的校正位置作為校正拔插位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于控制部91。
[0222]之后，機(jī)器人5向車輛裝設(shè)位置P2的校正位置移動(dòng)，卡合爪部41下降并與電池3的把手部11卡合(步驟S67)。在步驟S67中讀取車輛裝設(shè)位置P2的校正位置。之后，機(jī)器人5依次向第一電池交接位置P3的校正位置、機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置移動(dòng)(步驟S68、S69)。在步驟S68中讀取第一電池交接位置P3的校正位置，在步驟S69中讀取機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置。之后，機(jī)器人5向機(jī)器人收納位置P6移動(dòng)(步驟S70)。
[0223]之后，機(jī)器人5轉(zhuǎn)動(dòng)180°以將電池3收納于緩沖工位，并且從緩沖工位取出充電完畢的電池3并轉(zhuǎn)動(dòng)180°之后(步驟S71)，向機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置移動(dòng)(步驟S72)。在步驟S72中讀取機(jī)器人裝設(shè)位置P5的校正位置。之后，機(jī)器人5依次向第二電池交接位置P4的校正位置、車輛裝設(shè)位置P2的校正位置移動(dòng)(步驟S73、S74)。在步驟S73中讀取第二電池交接位置P4的校正位置，在步驟S74中讀取車輛裝設(shè)位置P2的校正位置。之后，機(jī)器人5向待機(jī)位置Pl移動(dòng)(步驟S75)。
[0224]如利用圖24所示的流程圖所說明的那樣，從步驟S64至S75中的動(dòng)作反復(fù)進(jìn)行直到完成在停止的巴士 2中需要更換的電池3的更換為止。通常反復(fù)進(jìn)行直到完成停止的巴士 2的所有電池3的更換為止。
[0225](第一發(fā)明所涉及的本方式的主要效果)
如以上說明的那樣，在第一發(fā)明所涉及的本方式中，除了提示電池3完全裝設(shè)于電池放置臺(tái)6時(shí)的車輛裝設(shè)位置P2、以及電池3完全裝設(shè)于電池裝設(shè)部22時(shí)的機(jī)器人裝設(shè)位置P5之外，還提示電池裝設(shè)于電池放置臺(tái)6和電池裝設(shè)部22雙方時(shí)的第一電池交接位置P3以及第二電池交接位置P4。因此，在第一發(fā)明所涉及的本方式中，即使機(jī)器人5不包括專利文獻(xiàn)I所記載的電池更換裝置所具有的對(duì)接臂，也能夠當(dāng)電池3在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間轉(zhuǎn)移時(shí)，使機(jī)器人5恰當(dāng)?shù)貏?dòng)作來抑制在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間產(chǎn)生高低差，其結(jié)果是能夠在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間順利地更換電池3。S卩，在第一發(fā)明所涉及的本方式中，即使機(jī)器人5的結(jié)構(gòu)簡單，也能夠在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間順利地更換電池3。
[0226]并且，在第一發(fā)明所涉及的本方式中，由于電池裝設(shè)部22在第一電池交接位置P3比保持部件26更向巴士 2側(cè)突出，因此在從電池放置臺(tái)6向電池裝設(shè)部22轉(zhuǎn)移電池3時(shí)，電池裝設(shè)部22大幅地?fù)锨⒃陔姵胤胖门_(tái)6與電池裝設(shè)部22之間容易產(chǎn)生較大的高低差，但是在第一發(fā)明所涉及的本方式中，抑制在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間產(chǎn)生較大的高低差，從而能夠在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間順利地更換電池3。
[0227]在第一發(fā)明所涉及的本方式中，車輛裝設(shè)位置P2是靠近巴士 2的電池卡合部24的卡合爪部41能夠與裝設(shè)于電池放置臺(tái)6的電池3卡合、且能夠在靠近巴士 2的電池裝設(shè)部22與裝設(shè)有電池3的電池放置臺(tái)6之間轉(zhuǎn)移電池3時(shí)的位置。即，在第一發(fā)明所涉及的本方式中，將更靠近第一電池交接位置P3的位置作為車輛裝設(shè)位置P2提示給機(jī)器人5。因此，在第一發(fā)明所涉及的本方式中，在從電池放置臺(tái)6向電池裝設(shè)部22轉(zhuǎn)移電池3時(shí)，能夠有效地抑制在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間產(chǎn)生較大的高低差。
[0228]在第一發(fā)明所涉及的本方式中，機(jī)器人裝設(shè)位置P5是電池3完全裝設(shè)于靠近巴士2的電池裝設(shè)部22、且卡合爪部41與電池3卡合時(shí)的位置。即，在第一發(fā)明所涉及的本方式中，將更靠近第二電池交接位置P4的位置作為機(jī)器人裝設(shè)位置P5并提示給機(jī)器人5。因此，在從電池裝設(shè)部22向電池放置臺(tái)6轉(zhuǎn)移電池3時(shí)，能夠有效地抑制在電池放置臺(tái)3與電池裝設(shè)部22之間產(chǎn)生較大的高低差。
[0229]在第一發(fā)明所涉及的本方式中，將第一電池交接位置P3和第二電池交接位置P4提示給機(jī)器人5。因此，在從電池放置臺(tái)6向電池裝設(shè)部22轉(zhuǎn)移電池3時(shí)，能夠抑制在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間產(chǎn)生高低差，并且在從電池裝設(shè)部22向電池放置臺(tái)6轉(zhuǎn)移電池3時(shí)，能夠抑制在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間產(chǎn)生高低差。即，在第一發(fā)明所涉及的本方式中，當(dāng)在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間更換電池3時(shí)，能夠有效地抑制在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間產(chǎn)生高低差，其結(jié)果是能夠在電池放置臺(tái)6與電池裝設(shè)部22之間順利地更換電池3。
[0230](第二發(fā)明所涉及的本方式的主要效果)
如以上說明，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，若控制部91從外部裝置接收對(duì)裝設(shè)于巴士 2的四個(gè)電池3中的被更換電池3進(jìn)行指定的電池指定信號(hào)，則從第二存儲(chǔ)部93讀取出針對(duì)在裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8而計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)。并且，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，使機(jī)器人5以所讀取出的修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8的實(shí)際位置進(jìn)行檢測。并且，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，從存儲(chǔ)部92讀取用于拔出以及插入被指定的電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)，根據(jù)檢測用標(biāo)記8的實(shí)際位置的檢測結(jié)果來校正該拔插位置提示數(shù)據(jù)。
[0231]S卩，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，根據(jù)形成于裝設(shè)有被更換電池3的電池放置臺(tái)6上的檢測用標(biāo)記8的檢測結(jié)果，對(duì)被更換電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，使機(jī)器人5根據(jù)校正后的拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作。因此，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，能夠根據(jù)形成于更接近電池3的位置的檢測用標(biāo)記8的檢測結(jié)果來精確地校正被更換電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)，并且使機(jī)器人5根據(jù)被精確地校正后的拔插位置提示數(shù)據(jù)來精確地動(dòng)作。因此，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，即使機(jī)器人5不包括專利文獻(xiàn)I所記載的電池更換裝置所具有的對(duì)接臂，也能夠分別恰當(dāng)?shù)馗鼡Q裝設(shè)于巴士 2的四個(gè)電池3。S卩，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，即使機(jī)器人5的結(jié)構(gòu)簡單，也能夠分別恰當(dāng)?shù)馗鼡Q裝設(shè)于巴士 2的四個(gè)電池3。
[0232]并且，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，由于能夠在對(duì)形成于裝設(shè)有被更換電池3的電池放置臺(tái)6上的檢測用標(biāo)記8進(jìn)行檢測之后，轉(zhuǎn)移至電池3的更換動(dòng)作，因此能夠縮短電池3的更換時(shí)間。并且，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，若控制部91從外部裝置接收對(duì)被更換電池3進(jìn)行指定的電池指定信號(hào)，則自動(dòng)讀取針對(duì)在裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8而計(jì)算出的修正檢測用標(biāo)記位置數(shù)據(jù)、與在裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8有關(guān)的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)、以及用于拔出以及插入被指定的電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)，因此在更換電池3時(shí)，能夠簡化外部裝置與機(jī)器人5之間的數(shù)據(jù)通信。
[0233]在第二發(fā)明所涉及的本方式中，在更換電池3時(shí)，讀取與在裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6上形成的檢測用標(biāo)記8有關(guān)的電池檢測位置的校正數(shù)據(jù)，并根據(jù)裝設(shè)有被指定的電池3的電池放置臺(tái)6的檢測用標(biāo)記8的實(shí)際位置的檢測結(jié)果和所讀取出的校正數(shù)據(jù)，對(duì)用于拔出以及插入被指定的電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行校正。因此，在第二發(fā)明所涉及的本方式中，能夠更加精確地校正被更換電池3的拔插位置提示數(shù)據(jù)。
[0234](第三發(fā)明所涉及的本方式的主要效果)
由于第三發(fā)明所涉及的本方式的電池3每一個(gè)的重量例如是數(shù)百千克，因此在相對(duì)于第一電池收納部4A拔插電池3時(shí)，第二電池收納部4B的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生變動(dòng)，收納于第二電池收納部4B的電池3的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生變動(dòng)，在相對(duì)于第二電池收納部4B拔插電池3時(shí)，第一電池收納部4A的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生變動(dòng)，收納于第一電池收納部4A的電池3的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生變動(dòng)。因此，若分別利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行電池2相對(duì)于第一電池收納部4A的拔插和利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行電池3相對(duì)于第二電池收納部4B的拔插，則在利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行電池3的拔插的過程中，第一電池收納部4A或被更換電池3的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生出乎意料的變動(dòng)，或者在利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行電池3的拔插的過程中，第二電池收納部4B或被更換電池3的高度和傾斜度會(huì)發(fā)生出乎意料的變動(dòng)，即便使第一機(jī)器人5A或第二機(jī)器人5B根據(jù)提示結(jié)果動(dòng)作，也有可能發(fā)生無法恰當(dāng)?shù)匕纬鲭姵?或恰當(dāng)?shù)夭迦腚姵?的狀況。
[0235]在第三發(fā)明所涉及的本方式中，在從巴士 2拔出電池3時(shí)，使利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作同步。并且，在第三發(fā)明所涉及的本方式中，在向巴士 2插入電池3時(shí)，使利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作同步。即，在第三發(fā)明所涉及的本方式中，幾乎同時(shí)利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行電池3的拔出動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行電池3的拔出動(dòng)作，并且?guī)缀跬瑫r(shí)利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行電池3的插入動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行電池3的插入動(dòng)作。
[0236]因此，在第三發(fā)明所涉及的本方式中，在利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行電池3的拔插時(shí)，能夠防止第一電池收納部4A或被更換電池3的高度和傾斜度發(fā)生出乎意料的變動(dòng)，并且在利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行電池3的拔插時(shí)，能夠防止第二電池收納部4B或被更換電池3的高度和傾斜度發(fā)生出乎意料的變動(dòng)。即，在第三發(fā)明所涉及的本方式中，能夠向預(yù)測到在利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行電池3的拔插時(shí)第一電池收納部4A或被更換電池3的高度和傾斜度的變動(dòng)的第一機(jī)器人5A提示拔插位置，并且能夠向預(yù)測到在利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行電池3的拔插時(shí)第二電池收納部4B或被更換電池3的高度和傾斜度的變動(dòng)的第二機(jī)器人5B提示拔插位置。其結(jié)果是，在第三發(fā)明所涉及的本方式中，只要使第一機(jī)器人5A或第二機(jī)器人5B根據(jù)提示結(jié)果動(dòng)作，就能夠?qū)Ψ謩e在巴士 2的兩個(gè)側(cè)面2a側(cè)形成有電池收納部4的巴士 2的電池3恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。
[0237]并且，在第三發(fā)明所涉及的本方式中，由于幾乎同時(shí)利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行電池3的拔出動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行電池3的拔出動(dòng)作，并且?guī)缀跬瑫r(shí)利用第一機(jī)器人5A進(jìn)行電池3的插入動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B進(jìn)行電池3的插入動(dòng)作，因此能夠縮短電池3的更換時(shí)間。
[0238](第四發(fā)明所涉及的本方式的主要效果)
如以上說明的那樣，在第四發(fā)明所涉及的本方式中，控制部91使電池裝設(shè)部22向左右方向移動(dòng)，以使得從兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21各自的發(fā)光部射出的激光在左右方向上分別穿過形成于電池放置臺(tái)6的兩個(gè)檢測用標(biāo)記8，并且控制部91對(duì)電池放置臺(tái)6在前后左右方向上的位置、電池放置臺(tái)6的高度、從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度、以及從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度進(jìn)行計(jì)算。S卩，在第四發(fā)明所涉及的本方式中，控制部91間接地計(jì)算出電池3的位置和傾斜度。因此，在第四發(fā)明所涉及的本方式中，即使巴士 2的停止精度較低，也能夠?qū)ρb設(shè)于巴士 2的電池3的位置和傾斜度恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行檢測，并進(jìn)行機(jī)器人5與電池3之間的對(duì)位。因此，在第四發(fā)明所涉及的本方式中，能夠?qū)ρb設(shè)于巴士 2的電池3恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更換。
[0239]并且，例如在檢測機(jī)構(gòu)21是圖像傳感器的情況下，需要設(shè)置用于對(duì)利用圖像傳感器拍攝的圖像進(jìn)行處理的圖像處理裝置等，因此導(dǎo)致機(jī)器人5的成本提高，但是在第四發(fā)明所涉及的本方式中，由于檢測機(jī)構(gòu)21是激光傳感器，因此能夠降低機(jī)器人5的成本。
[0240]在第四發(fā)明所涉及的本方式中，檢測用標(biāo)記8形成為左右方向上的寬度隨著朝向上側(cè)而逐漸變小的大致正三角形。因此，在本方式中，能夠通過比較容易的處理來對(duì)電池放置臺(tái)6在上下方向、左右方向以及前后方向上的位置進(jìn)行計(jì)算。并且，能夠通過比較容易的處理來對(duì)從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度、以及從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度進(jìn)行計(jì)算。
[0241]在第四發(fā)明所涉及的本方式中，兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21以激光分別穿過形成于電池放置臺(tái)6的兩個(gè)檢測用標(biāo)記8的方式安裝于電池裝設(shè)部22。因此，能夠分別利用兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21同時(shí)檢測兩個(gè)檢測用標(biāo)記8。因此，在本方式中，能夠在短時(shí)間內(nèi)檢測出電池放置臺(tái)6在上下方向、左右方向以及前后方向上的位置、從前后方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度、以及從上下方向觀察時(shí)電池放置臺(tái)6相對(duì)于左右方向的傾斜度。
[0242]在第四發(fā)明所涉及的本方式中，控制部91在步驟S65中根據(jù)如下位置和傾斜度來計(jì)算用于對(duì)拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行校正的校正值，所述位置和傾斜度是根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21得到的檢測結(jié)果對(duì)停止在基準(zhǔn)位置的巴士 2的電池放置臺(tái)6計(jì)算出的位置以及傾斜度、以及根據(jù)利用檢測機(jī)構(gòu)21得到的檢測結(jié)果對(duì)被更換電池3的巴士 2的電池放置臺(tái)6計(jì)算出的位置以及傾斜度，在步驟S66中，根據(jù)該校正值對(duì)拔插位置提示數(shù)據(jù)進(jìn)行校正。因此，在第四發(fā)明所涉及的本方式中，能夠利用機(jī)器人5對(duì)裝設(shè)于巴士 2的電池3恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行拔插。
[0243](其他實(shí)施方式)
上述方式是本發(fā)明的優(yōu)選方式的一個(gè)示例，但不僅限于此，在不變更本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以進(jìn)行各種變形。
[0244]首先，對(duì)第一發(fā)明以及第二發(fā)明所涉及的其他實(shí)施方式進(jìn)行說明。
在上述方式中，向機(jī)器人5提示第一電池交接位置P3和第二電池交接位置P4這兩個(gè)電池交接位置。除此之外，例如既可以向機(jī)器人5提示一個(gè)電池交接位置，也可以向機(jī)器人5提示三個(gè)以上的電池交接位置。
[0245]在上述方式中，檢測用標(biāo)記8形成為從電池放置臺(tái)6的前表面突出的平板狀。除此之外,例如檢測用標(biāo)記8也可以是從電池放置臺(tái)6的前表面凹陷的凹部。例如，如圖32所示，也可以利用貫通電池放置臺(tái)6的前壁的大致正三角形的貫通孔6a和以封閉貫通孔6a的方式固定于電池放置臺(tái)6的前壁的后表面的反射板110，來形成檢測用標(biāo)記8。在該情況下，在制作電池放置臺(tái)6時(shí)，由于能夠通過利用沖壓進(jìn)行的沖切加工在電池放置臺(tái)6的前壁形成貫通孔6a，因此與將形成為平板狀的檢測用標(biāo)記8固定于電池放置臺(tái)6的前表面的情況相比，能夠提高檢測用標(biāo)記8的位置精度。
[0246]在上述方式中，檢測機(jī)構(gòu)21是激光傳感器，但檢測機(jī)構(gòu)21也可以不是激光傳感器。例如，檢測機(jī)構(gòu)21也可以是攝像頭。在該情況下，只要利用檢測機(jī)構(gòu)21(即，攝像頭)的景深來檢測電池3與檢測機(jī)構(gòu)21之間的距離即可。并且，檢測機(jī)構(gòu)21也可以是超聲波傳感器與激光傳感器或攝像頭的組合。在該情況下，可以利用超聲波傳感器來檢測電池3在前后方向上的位置，并利用激光傳感器或攝像頭來檢測電池3在上下左右方向上的位置。
[0247]在上述方式中，檢測用標(biāo)記8形成為其寬度在上下方向上發(fā)生變化的大致三角形，但是檢測用標(biāo)記8也可以形成為其寬度在上下方向上發(fā)生變化的大致梯形。并且，檢測用標(biāo)記8也可以形成為圓形。當(dāng)檢測用標(biāo)記8形成為圓形時(shí)，通過使電池裝設(shè)部22以檢測機(jī)構(gòu)21在左右方向以及上下方向上穿過檢測用標(biāo)記8的方式移動(dòng)，從而對(duì)檢測用標(biāo)記8的中心位置進(jìn)行檢測，由此檢測電池3在上下左右方向上的位置即可。并且，在該情況下，例如根據(jù)檢測用標(biāo)記8的中心位置與檢測機(jī)構(gòu)21之間的距離來檢測電池3在前后方向上的位置即可。
[0248]在上述方式中，檢測機(jī)構(gòu)21安裝于電池裝設(shè)部22，但檢測機(jī)構(gòu)21也可以安裝于電池卡合部24。并且，在上述方式中，機(jī)器人5是用于對(duì)裝設(shè)于巴士 2的電池3進(jìn)行更換的機(jī)器人，但機(jī)器人5也可以是用于對(duì)卡車和私家車等除巴士 2以外的車輛的電池3進(jìn)行更換的機(jī)器人。
[0249]接著，對(duì)第三發(fā)明所涉及的其他實(shí)施方式進(jìn)行說明。
在上述方式中，由于從共同控制部94向第一控制部92以及第二控制部93串行地發(fā)送控制指令，因此利用第二機(jī)器人5B的電池卡合部24所進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作比利用第一機(jī)器人5A的電池卡合部24所進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作稍微晚一些開始，并且利用第二機(jī)器人5B的電池卡合部24所進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作比利用第一機(jī)器人5A的電池卡合部24所進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作稍微晚一些開始。除此之外，例如只要能夠從共同控制部
94向第一控制部92以及第二控制部93平行地發(fā)送控制指令，則既可以同時(shí)開始利用第一機(jī)器人5A的電池卡合部24所進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B的電池卡合部24所進(jìn)行的電池3的拔出動(dòng)作，也可以同時(shí)開始利用第一機(jī)器人5A的電池卡合部24所進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作和利用第二機(jī)器人5B的電池卡合部24所進(jìn)行的電池3的插入動(dòng)作。
[0250]在上述方式中，第一控制部92和第二控制部93經(jīng)由共同控制部94而與上位控制部95電連接。除此之外，例如也可以使第一控制部92和第二控制部93直接與上位控制部
95電連接。在該情況下，例如根據(jù)從上位控制部95向第一控制部92和第二控制部93發(fā)送的控制指令的時(shí)刻，使被第一控制部92控制的第一機(jī)器人5A的電池3的拔插動(dòng)作和被第二控制部93控制的第二機(jī)器人5B的電池3的拔插動(dòng)作同步即可。并且，也可以對(duì)第一控制部92和第二控制部93進(jìn)行主從分配(即，賦予主從關(guān)系)，例如接收了從第一控制部92發(fā)送的控制指令的第二控制部93以使第一機(jī)器人5A的電池3的拔插動(dòng)作和第二機(jī)器人5B的電池3的拔插動(dòng)作同步的方式來控制第二機(jī)器人5B。
[0251]在上述方式中，檢測機(jī)構(gòu)21是激光傳感器，但檢測機(jī)構(gòu)21也可以不是激光傳感器。例如，檢測機(jī)構(gòu)21也可以是攝像頭。在該情況下，只要利用檢測機(jī)構(gòu)21(即，攝像頭)的景深來檢測電池3與檢測機(jī)構(gòu)21之間的距離即可。并且，檢測機(jī)構(gòu)21也可以是超聲波傳感器與激光傳感器或攝像頭的組合。在該情況下，可以通過超聲波傳感器來檢測電池3在前后方向上的位置，并通過激光傳感器或攝像頭來檢測電池3在上下左右方向上的位置。
[0252]在上述方式中，檢測用標(biāo)記8形成為其寬度在上下方向上發(fā)生變化的大致三角形，但是檢測用標(biāo)記8也可以形成為其寬度在上下方向上發(fā)生變化的大致梯形。并且，檢測用標(biāo)記8也可以形成為圓形。當(dāng)檢測用標(biāo)記8形成為圓形時(shí)，只要使電池裝設(shè)部22以檢測機(jī)構(gòu)21在左右方向以及上下方向上穿過檢測用標(biāo)記8的方式移動(dòng)，從而對(duì)檢測用標(biāo)記8的中心位置進(jìn)行檢測，由此檢測電池3在上下左右方向上的位置即可。并且，在該情況下，例如根據(jù)檢測用標(biāo)記8的中心位置與檢測機(jī)構(gòu)21之間的距離來檢測電池3在前后方向上的位置即可。
[0253]在上述方式中，檢測機(jī)構(gòu)21安裝于電池裝設(shè)部22，但是檢測機(jī)構(gòu)21也可以安裝于電池卡合部24。并且，在上述方式中，機(jī)器人5是用于對(duì)裝設(shè)于巴士 2的電池3進(jìn)行更換的機(jī)器人，但機(jī)器人5也可以是用于對(duì)卡車和私家車等除巴士 2以外的車輛的電池3進(jìn)行更換的機(jī)器人。
[0254]接著，對(duì)第四發(fā)明所涉及的其他實(shí)施方式進(jìn)行說明。
在上述方式中，檢測用標(biāo)記8形成為左右方向的寬度隨著朝向上側(cè)而逐漸變小的大致正三角形。除此之外，例如檢測用標(biāo)記8也可以形成為左右方向的寬度隨著朝向下側(cè)而逐漸變小的大致正三角形。并且，檢測用標(biāo)記8也可以形成為左右方向的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小的除正三角形以外的三角形。并且，檢測用標(biāo)記8也可以形成為左右方向的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小的大致梯形。并且，只要左右方向的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小，檢測用標(biāo)記8就可以形成為除三角形以及梯形以外的形狀。
[0255]并且，檢測用標(biāo)記8也可以形成為圓形。當(dāng)檢測用標(biāo)記8形成為圓形時(shí)，使電池裝設(shè)部22以檢測機(jī)構(gòu)21在左右方向以及上下方向上穿過檢測用標(biāo)記8的方式移動(dòng)，從而對(duì)檢測用標(biāo)記8的中心位置進(jìn)行檢測，由此檢測電池3在上下左右方向上的位置即可。并且，在該情況下，例如根據(jù)檢測用標(biāo)記8的中心位置與檢測機(jī)構(gòu)21之間的距離來檢測電池3在前后方向上的位置即可。
[0256]在上述方式中，檢測用標(biāo)記8形成為從電池放置臺(tái)6的前表面突出的平板狀。除此之外,例如檢測用標(biāo)記8也可以是從電池放置臺(tái)6的前表面凹陷的凹部。例如，如圖37所示，也可以由貫通電池放置臺(tái)6的前壁的大致正三角形的貫通孔6a和以封閉貫通孔6a的方式固定于電池放置臺(tái)6的前壁的后表面的反射板110來形成檢測用標(biāo)記8。在該情況下，由于在制作電池放置臺(tái)6時(shí)，能夠通過利用沖壓進(jìn)行的沖切加工在電池放置臺(tái)6的前壁形成貫通孔6a，因此與將形成為平板狀的檢測用標(biāo)記8固定于電池放置臺(tái)6的前表面的情況相比，能夠提高檢測用標(biāo)記8的位置精度。
[0257]在上述方式中，檢測用標(biāo)記8形成于電池放置臺(tái)6，但是檢測用標(biāo)記8也可以形成于電池3。并且，在上述方式中，檢測機(jī)構(gòu)21安裝于電池裝設(shè)部22，但是檢測機(jī)構(gòu)21也可以安裝于電池卡合部24。
[0258]在上述方式中，在電池裝設(shè)部22安裝有兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21，但是安裝于電池裝設(shè)部22的檢測機(jī)構(gòu)21也可以是一個(gè)。在該情況下，通過使電池裝設(shè)部22以一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)21在左右方向上依次穿過兩個(gè)檢測用標(biāo)記8的方式移動(dòng)，由此能夠檢測電池3在前后左右方向上的位置、電池3的高度、從前后方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度、以及從上下方向觀察時(shí)電池3相對(duì)于左右方向的傾斜度。
[0259]在上述方式中，在電池放置臺(tái)6形成有兩個(gè)檢測用標(biāo)記8，但是在電池放置臺(tái)6也可以形成有三個(gè)以上的檢測用標(biāo)記8。并且，在上述方式中，機(jī)器人5是用于對(duì)裝設(shè)于巴士2的電池3進(jìn)行更換的機(jī)器人，但是機(jī)器人5也可以是用于對(duì)卡車和私家車等除巴士 2以外的車輛的電池3進(jìn)行更換的機(jī)器人。
符號(hào)說明
[0260]I電池更換系統(tǒng) 2巴士(車輛)
2a側(cè)面 3電池
4A第一電池收納部 4B第二電池收納部 5機(jī)器人(電池更換機(jī)器人)
5A第一機(jī)器人(第一電池更換機(jī)器人)
5B第二機(jī)器人(第二電池更換機(jī)器人)
6電池放置臺(tái) 8檢測用標(biāo)記
8a第一被檢測部分(被檢測部分)
8b第二被檢測部分(被檢測部分)
17電池拔插機(jī)構(gòu) 21檢測機(jī)構(gòu) 22電池裝設(shè)部 24電池卡合部 26保持部件91控制部92第一控制部93第二控制部94共同控制部P2車輛裝設(shè)位置
P3第一電池交接位置(電池交接位置)P4第二電池交接位置(電池交接位置)P5機(jī)器人裝設(shè)位置X前后方向Y左右方向Z上下方向
【權(quán)利要求】
1.一種電池更換機(jī)器人的提示方法， 所述電池更換機(jī)器人包括: 電池裝設(shè)部，在拔出裝設(shè)于車輛的電池時(shí)和/或向所述車輛插入所述電池時(shí)，在所述電池裝設(shè)部裝設(shè)有所述電池；以及 電池卡合部，在拔出和/或插入所述電池時(shí)，所述電池卡合部與所述電池卡合并使所述電池在所述電池裝設(shè)部上移動(dòng)， 所述電池更換機(jī)器人對(duì)裝設(shè)于所述車輛的所述電池進(jìn)行更換，所述電池更換機(jī)器人的提示方法的特征在于， 提示如下位置:在將所述電池裝設(shè)于所述車輛的電池放置臺(tái)時(shí)的車輛裝設(shè)位置；在將所述電池裝設(shè)于所述電池放置臺(tái)和所述電池裝設(shè)部雙方時(shí)的電池交接位置；以及在將所述電池裝設(shè)于所述電池裝設(shè)部時(shí)的機(jī)器人裝設(shè)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電池更換機(jī)器人的提示方法，其特征在于， 所述電池更換機(jī)器人包括對(duì)所述電池裝設(shè)部和所述電池卡合部進(jìn)行保持的保持部件，所述電池裝設(shè)部和所述電池卡合部能夠向靠近所述車輛的方向以及遠(yuǎn)離所述車輛的方向移動(dòng)， 所述電池裝設(shè)部在所述電池交接位置向靠近所述車輛的方向移動(dòng)，并從所述保持部件突出。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電池更換機(jī)器人的提示方法，其特征在于， 所述車輛裝設(shè)位置是靠近所述車輛的所述電池卡合部能夠與裝設(shè)于所述電池放置臺(tái)的所述電池卡合，且能夠在靠近所述車輛的所述電池裝設(shè)部與裝設(shè)有所述電池的所述電池放置臺(tái)之間轉(zhuǎn)移所述電池時(shí)的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的電池更換機(jī)器人的提示方法，其特征在于， 所述機(jī)器人裝設(shè)位置是所述電池完全裝設(shè)于靠近所述車輛的所述電池裝設(shè)部，且所述電池卡合部與所述電池卡合時(shí)的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的電池更換機(jī)器人的提示方法，其特征在于， 提示第一電池交接位置和第二電池交接位置來作為所述電池交接位置，所述第一電池交接位置是開始從所述電池放置臺(tái)向所述電池裝設(shè)部轉(zhuǎn)移所述電池時(shí)、或結(jié)束從所述電池裝設(shè)部向所述電池放置臺(tái)轉(zhuǎn)移所述電池時(shí)的位置，所述第二電池交接位置是開始從所述電池裝設(shè)部向所述電池放置臺(tái)轉(zhuǎn)移所述電池時(shí)、或結(jié)束從所述電池放置臺(tái)向所述電池裝設(shè)部轉(zhuǎn)移所述電池時(shí)的位置。
6.—種電池更換機(jī)器人,其特征在于， 是利用權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的電池更換機(jī)器人的提示方法對(duì)所述電池更換機(jī)器人進(jìn)行提示。
7.—種電池更換機(jī)器人，其用于對(duì)裝設(shè)于車輛的多個(gè)電池進(jìn)行更換，所述電池更換機(jī)器人的特征在于， 所述電池更換機(jī)器人包括:電池拔插機(jī)構(gòu)，所述電池拔插機(jī)構(gòu)從所述車輛分別拔出多個(gè)所述電池和/或向所述車輛分別插入多個(gè)所述電池；檢測機(jī)構(gòu)，所述檢測機(jī)構(gòu)安裝于所述車輛，且用于分別對(duì)多個(gè)檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測，所述多個(gè)檢測用標(biāo)記分別形成于分別裝設(shè)有多個(gè)所述電池的多個(gè)電池放置臺(tái)；以及控制部，所述控制部對(duì)所述電池更換機(jī)器人進(jìn)行控制， 所述控制部存儲(chǔ)拔插位置提示數(shù)據(jù)和檢測用位置數(shù)據(jù)，所述拔插位置提示數(shù)據(jù)是為了利用所述電池拔插機(jī)構(gòu)分別拔出和/或插入多個(gè)所述電池而利用停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置的所述車輛來提示給所述電池更換機(jī)器人的拔插位置的提示數(shù)據(jù)，所述檢測用位置數(shù)據(jù)是成為利用所述檢測機(jī)構(gòu)分別檢測實(shí)際更換所述電池的所述車輛的多個(gè)所述檢測用標(biāo)記時(shí)的基準(zhǔn)的檢測用位置的數(shù)據(jù)，并且， 將多個(gè)所述電池中的成為更換對(duì)象的一個(gè)所述電池設(shè)為第一電池，將用于拔出和/或插入所述第一電池的所述拔插位置提示數(shù)據(jù)設(shè)為第一拔插位置提示數(shù)據(jù)，將多個(gè)所述檢測用標(biāo)記中的在裝設(shè)有所述第一電池的所述電池放置臺(tái)上形成的所述檢測用標(biāo)記設(shè)為第一檢測用標(biāo)記，將檢測所述第一檢測用標(biāo)記時(shí)的所述檢測用位置數(shù)據(jù)設(shè)為第一檢測用位置數(shù)據(jù)，在該情況下， 所述控制部在相對(duì)于實(shí)際更換所述電池的所述車輛拔插所述第一電池時(shí)，讀取所述第一檢測用位置數(shù)據(jù)來作為所述第一電池的更換用數(shù)據(jù)，以所述第一檢測用位置數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)使所述電池更換機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，從而檢測所述第一檢測用標(biāo)記，并且根據(jù)所述第一檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果來校正所述第一拔插位置提示數(shù)據(jù)，使所述電池更換機(jī)器人根據(jù)校正后的所述第一拔插位置提示數(shù)據(jù)來進(jìn)行動(dòng)作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電池更換機(jī)器人，其特征在于， 將車輛基準(zhǔn)位置與車輛實(shí)際位置之差設(shè)為車輛位置偏差，所述車輛基準(zhǔn)位置是利用停止在所述基準(zhǔn)位置的所述車輛通過所述檢測機(jī)構(gòu)而實(shí)際檢測出的所述車輛的位置，所述車輛實(shí)際位置是利用所述檢測機(jī)構(gòu)對(duì)實(shí)際更換所述電池的所述車輛進(jìn)行檢測的位置，在該情況下， 所述控制部根據(jù)檢測用標(biāo)記提示位置和所述車輛位置偏差來計(jì)算所述檢測用位置，所述檢測用標(biāo)記提示位置是為了檢測多個(gè)所述檢測用標(biāo)記各自的位置而利用停止在所述基準(zhǔn)位置的所述車輛來提示給所述電池更換機(jī)器人的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的電池更換機(jī)器人，其特征在于， 所述控制部存儲(chǔ)檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)，所述檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)是利用停止在所述基準(zhǔn)位置的所述車輛通過所述檢測機(jī)構(gòu)而實(shí)際檢測出的所述檢測用標(biāo)記的位置，即檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的數(shù)據(jù)，并且， 將由所述檢測機(jī)構(gòu)檢測出的所述第一檢測用標(biāo)記的位置即作為所述檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的數(shù)據(jù)設(shè)為第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)，此時(shí)， 所述控制部在相對(duì)于實(shí)際更換所述電池的所述車輛拔插所述第一電池時(shí)，讀取所述第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)來作為所述第一電池的更換用數(shù)據(jù)，且根據(jù)所述第一檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果和所述第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)來校正所述第一拔插位置提示數(shù)據(jù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電池更換機(jī)器人，其特征在于， 將第一檢測用標(biāo)記實(shí)際位置與所述第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置之差設(shè)為第一檢測用標(biāo)記位置偏差，所述第一檢測用標(biāo)記實(shí)際位置是利用所述檢測機(jī)構(gòu)檢測對(duì)實(shí)際更換所述電池的所述車輛的所述第一檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測的位置，在該情況下， 所述控制部計(jì)算根據(jù)所述第一檢測用標(biāo)記位置偏差對(duì)用于拔出和/或插入所述第一電池的所述拔插位置即第一拔插位置進(jìn)行校正的第一校正位置，校正所述第一拔插位置提示數(shù)據(jù)。
11.一種電池更換機(jī)器人的控制方法， 所述電池更換機(jī)器人包括:電池拔插機(jī)構(gòu)，所述電池拔插機(jī)構(gòu)分別拔出裝設(shè)于車輛的多個(gè)電池和/或向所述車輛分別插入多個(gè)所述電池；以及 檢測機(jī)構(gòu)，所述檢測機(jī)構(gòu)安裝于所述車輛，且用于分別對(duì)多個(gè)檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測，所述多個(gè)檢測用標(biāo)記分別形成于分別裝設(shè)有多個(gè)所述電池的多個(gè)電池放置臺(tái)， 所述電池更換機(jī)器人對(duì)裝設(shè)于所述車輛的所述電池進(jìn)行更換，所述電池更換機(jī)器人的控制方法的特征在于， 存儲(chǔ)拔插位置提示數(shù)據(jù)和檢測用位置數(shù)據(jù)，所述拔插位置提示數(shù)據(jù)是為了通過所述電池拔插機(jī)構(gòu)分別拔出和/或插入多個(gè)所述電池而利用停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置的所述車輛來提示給所述電池更換機(jī)器人的拔插位置的提示數(shù)據(jù)，所述檢測用位置數(shù)據(jù)是成為利用所述檢測機(jī)構(gòu)分別檢測實(shí)際更換所述電池的所述車輛的多個(gè)所述檢測用標(biāo)記時(shí)的基準(zhǔn)的檢測用位置的數(shù)據(jù)，并且， 將多個(gè)所述電池中的成為更換對(duì)象的一個(gè)所述電池設(shè)為第一電池，將用于拔出和/或插入所述第一電池的所述拔插位置提示數(shù)據(jù)設(shè)為第一拔插位置提示數(shù)據(jù)，將多個(gè)所述檢測用標(biāo)記中的在裝設(shè)有所述第一電池的所述電池放置臺(tái)上形成的所述檢測用標(biāo)記設(shè)為第一檢測用標(biāo)記，將檢測所述第一檢測用標(biāo)記時(shí)的所述檢測用位置數(shù)據(jù)設(shè)為第一檢測用位置數(shù)據(jù)，在該情況下， 在相對(duì)于實(shí)際更換所述電池的所述車輛拔插所述第一電池時(shí)，讀取所述第一檢測用位置數(shù)據(jù)來作為所述第一電池的更換用數(shù)據(jù)，以所述第一檢測用位置數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)使所述電池更換機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，并檢測所述第一檢測用標(biāo)記，并且根據(jù)所述第一檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果來校正所述第一拔插位置提示數(shù)據(jù)，使所述電池更換機(jī)器人根據(jù)校正后的所述第一拔插位置提示數(shù)據(jù)來進(jìn)行動(dòng)作。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電池更換機(jī)器人的控制方法，其特征在于， 存儲(chǔ)檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)，所述檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)是利用停止在所述基準(zhǔn)位置的所述車輛通過所述檢測機(jī)構(gòu)實(shí)際檢測出的所述檢測用標(biāo)記的位置，即檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的數(shù)據(jù)，并且， 將由所述檢測機(jī)構(gòu)實(shí)際檢測出的所述第一檢測用標(biāo)記的位置即作為所述檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置的數(shù)據(jù)設(shè)為第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)，此時(shí)， 在相對(duì)于實(shí)際更換所述電池的所述車輛拔插所述第一電池時(shí)，讀取所述第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)來作為所述第一電池的更換用數(shù)據(jù)，且根據(jù)所述第一檢測用標(biāo)記的檢測結(jié)果和所述第一檢測用標(biāo)記基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)來校正所述第一拔插位置提示數(shù)據(jù)。
13.—種電池更換系統(tǒng)，其對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換，所述電池更換系統(tǒng)的特征在于， 所述電池更換系統(tǒng)包括:第一電池更換機(jī)器人，所述第一電池更換機(jī)器人用于對(duì)收納在安裝于所述車輛的一個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊牡谝浑姵厥占{部內(nèi)的所述電池進(jìn)行更換；第二電池更換機(jī)器人，所述第二電池更換機(jī)器人用于對(duì)收納在安裝于所述車輛的另一個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊牡诙姵厥占{部內(nèi)的所述電池進(jìn)行更換；以及控制部，所述控制部對(duì)所述電池更換系統(tǒng)進(jìn)行控制， 所述控制部在從所述車輛拔出所述電池時(shí)以及向所述車輛插入所述電池時(shí)，使所述第一電池更換機(jī)器人的動(dòng)作和所述第二電池更換機(jī)器人的動(dòng)作同步。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的電池更換系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制部包括:第一控制部，所述第一控制部對(duì)所述第一電池更換機(jī)器人進(jìn)行控制；第二控制部，所述第二控制部對(duì)所述第二電池更換機(jī)器人進(jìn)行控制；以及共同控制部，所述共同控制部并列連接至所述第一控制部和所述第二控制部， 所述控制部根據(jù)從所述共同控制部向所述第一控制部和所述第二控制部發(fā)送的控制指令的時(shí)刻，使所述第一電池更換機(jī)器人的動(dòng)作和所述第二電池更換機(jī)器人的動(dòng)作同步。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的電池更換系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一電池更換機(jī)器人和所述第二電池更換機(jī)器人包括:電池裝設(shè)部，在從所述車輛拔出所述電池時(shí)以及向所述車輛插入所述電池時(shí)，在所述電池裝設(shè)部裝設(shè)所述電池；以及電池卡合部，在從所述車輛拔出所述電池時(shí)以及向所述車輛插入所述電池時(shí)，所述電池卡合部與所述電池卡合并使所述電池在所述電池裝設(shè)部上移動(dòng)， 所述電池裝設(shè)部和所述電池卡合部能夠向靠近所述車輛的方向以及遠(yuǎn)離所述車輛的方向移動(dòng)， 當(dāng)從所述車輛拔出所述電池時(shí)，所述第一控制部使所述第一電池更換機(jī)器人在可拔出狀態(tài)下暫時(shí)停止，所述可拔出狀態(tài)是指能夠在靠近所述車輛的所述電池裝設(shè)部與所述車輛之間轉(zhuǎn)移所述電池、且靠近所述車輛的所述電池卡合部與裝設(shè)于所述車輛的所述電池相卡合的狀態(tài)，所述第二控制部使所述第二電池更換機(jī)器人在所述可拔出狀態(tài)下暫時(shí)停止，所述共同控制部若確認(rèn)所述第一電池更換機(jī)器人和所述第二電池更換機(jī)器人在所述可拔出狀態(tài)下暫時(shí)停止，則向所述第一控制部和所述第二控制部發(fā)送所述控制指令，使利用所述第一電池更換機(jī)器人的所述電池卡合部進(jìn)行的所述電池的拔出動(dòng)作和利用所述第二電池更換機(jī)器人的所述電池卡合部進(jìn)行的所述電池的拔出動(dòng)作開始。
16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的電池更換系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一電池更換機(jī)器人和所述第二電池更換機(jī)器人包括:電池裝設(shè)部，在從所述車輛拔出所述電池時(shí)以及向所述車輛插入所述電池時(shí)，在所述電池裝設(shè)部裝設(shè)所述電池；以及電池卡合部，在從所述車輛拔出所述電池時(shí)以及向所述車輛插入所述電池時(shí)，所述電池卡合部與所述電池卡合并使所述電池在所述電池裝設(shè)部上移動(dòng)， 所述電池裝設(shè)部和所述電池卡合部能夠向靠近所述車輛的方向以及遠(yuǎn)離所述車輛的方向移動(dòng)， 在向所述車輛插入所述電池時(shí)，所述第一控制部使所述第一電池更換機(jī)器人在可插入狀態(tài)下暫時(shí)停止，所述可插入狀態(tài)是指能夠在靠近所述車輛的所述電池裝設(shè)部與所述車輛之間轉(zhuǎn)移所述電池、且所述電池卡合部與裝設(shè)于所述電池裝設(shè)部的所述電池相卡合的狀態(tài)，所述第二控制部使所述第二電池更換機(jī)器人在所述可插入狀態(tài)下暫時(shí)停止，所述共同控制部若確認(rèn)所述第一電池更換機(jī)器人和所述第二電池更換機(jī)器人在所述可插入狀態(tài)下暫時(shí)停止，則向所述第一控制部和所述第二控制部發(fā)送所述控制指令，使利用所述第一電池更換機(jī)器人的所述電池卡合部進(jìn)行的所述電池的插入動(dòng)作和另外所述第二電池更換機(jī)器人的所述電池卡合部進(jìn)行的所述電池的插入動(dòng)作開始。
17.—種電池更換系統(tǒng)的控制方法， 所述電池更換系統(tǒng)包括:第一電池更換機(jī)器人，所述第一電池更換機(jī)器人用于對(duì)收納在安裝于車輛的一個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊牡谝浑姵厥占{部內(nèi)的電池進(jìn)行更換；以及第二電池更換機(jī)器人，所述第二電池更換機(jī)器人用于對(duì)收納在安裝于所述車輛的另一個(gè)側(cè)面?zhèn)鹊牡诙姵厥占{部內(nèi)的所述電池進(jìn)行更換，所述電池更換系統(tǒng)對(duì)裝設(shè)于所述車輛的所述電池進(jìn)行更換，所述電池更換系統(tǒng)的控制方法的特征在于， 在從所述車輛拔出所述電池時(shí)以及向所述車輛插入所述電池時(shí)，使所述第一電池更換機(jī)器人的動(dòng)作和所述第二電池更換機(jī)器人的動(dòng)作同步。
18.—種電池更換機(jī)器人，其用于對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換，所述電池更換機(jī)器人的特征在于， 將所述車輛與所述電池更換機(jī)器人對(duì)置的方向設(shè)為前后方向，將與前后方向及上下方向這兩個(gè)方向大致正交的方向設(shè)為左右方向，此時(shí)， 所述電池更換機(jī)器人包括:安裝于所述車輛，且在左右方向上以隔開規(guī)定間隔的狀態(tài)形成于裝設(shè)所述電池的電池放置臺(tái)或所述電池的多個(gè)檢測用標(biāo)記機(jī)器人的控制部， 所述檢測機(jī)構(gòu)是包括發(fā)光部和受光部的激光傳感器，所述發(fā)光部射出激光，所述受光部接收被反射從所述發(fā)光部射出的激光的反射物所反射的激光， 所述控制部使所述檢測機(jī)構(gòu)向左右方向移動(dòng)，以使得從所述檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上分別穿過多個(gè)所述檢測用標(biāo)記，并且所述控制部根據(jù)利用所述檢測機(jī)構(gòu)對(duì)所述檢測用標(biāo)記檢測的檢測結(jié)果來計(jì)算所述電池放置臺(tái)或所述電池的位置以及傾斜度。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的電池更換機(jī)器人，其特征在于， 所述檢測機(jī)構(gòu)能夠測定所述檢測機(jī)構(gòu)與所述反射物之間的距離， 所述檢測用標(biāo)記形成為其左右方向上的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小， 在從所述檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上穿過所述檢測用標(biāo)記時(shí)，將所述檢測用標(biāo)記的反射從所述檢測機(jī)構(gòu)射出的激光的部分設(shè)為被檢測部分，在此情況下， 所述控制部根據(jù)所述被檢測部分的在左右方向上的寬度來計(jì)算所述電池放置臺(tái)或所述電池的高度，根據(jù)所述被檢測部分在左右方向上的中心位置來計(jì)算所述電池放置臺(tái)或所述電池在左右方向上的位置，并根據(jù)所述被檢測部分在左右方向上的中心位置和所述檢測機(jī)構(gòu)之間在前后方向上的距離，來計(jì)算所述電池放置臺(tái)或所述電池在前后方向上的位置。
20.根據(jù)權(quán)利要求18或19所述的電池更換機(jī)器人，其特征在于， 在所述電池放置臺(tái)或所述電池形成有兩個(gè)所述檢測用標(biāo)記， 在所述電池更換機(jī)器人以在左右方向上分別穿過兩個(gè)所述檢測用標(biāo)記的方式安裝有兩個(gè)所述檢測機(jī)構(gòu)， 所述檢測機(jī)構(gòu)能夠測定所述檢測機(jī)構(gòu)與所述反射物之間的距離， 所述檢測用標(biāo)記形成為且左右方向上的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小， 在從一個(gè)所述檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上穿過一個(gè)所述檢測用標(biāo)記時(shí)，將一個(gè)所述檢測用標(biāo)記的反射從一個(gè)所述檢測機(jī)構(gòu)射出的激光的部分設(shè)為第一被檢測部分，在從另一個(gè)所述檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上穿過另一個(gè)所述檢測用標(biāo)記時(shí)，將另一個(gè)所述檢測用標(biāo)記的反射從另一個(gè)所述檢測機(jī)構(gòu)射出的激光的部分設(shè)為第二被檢測部分，在此情況下， 所述控制部根據(jù)所述第一被檢測部分在左右方向上的寬度和所述第二被檢測部分在左右方向上的寬度，計(jì)算從前后方向觀察時(shí)所述電池放置臺(tái)或所述電池相對(duì)于左右方向的傾斜度，并根據(jù)所述第一被檢測部分在左右方向上的中心位置和一個(gè)所述檢測機(jī)構(gòu)之間在前后方向上的距離，以及所述第二被檢測部分在左右方向上的中心位置和另一個(gè)所述檢測機(jī)構(gòu)之間在前后方向上的距離，計(jì)算從上下方向觀察時(shí)所述電池放置臺(tái)或所述電池相對(duì)于左右方向的傾斜度。
21.根據(jù)權(quán)利要求18至20中任一項(xiàng)所述的電池更換機(jī)器人，其特征在于， 所述電池更換機(jī)器人包括從所述車輛拔出所述電池和/或向所述車輛插入所述電池的電池拔插機(jī)構(gòu)， 所述控制部根據(jù)如下位置和傾斜度來計(jì)算校正值，所述位置和傾斜度是根據(jù)利用所述檢測機(jī)構(gòu)得到的檢測結(jié)果對(duì)停止在規(guī)定的基準(zhǔn)位置的所述車輛的所述電池放置臺(tái)或所述電池計(jì)算出的位置以及傾斜度、以及根據(jù)利用所述檢測機(jī)構(gòu)得到的檢測結(jié)果對(duì)被更換所述電池的所述車輛的所述電池放置臺(tái)或所述電池計(jì)算出的位置以及傾斜度，所述校正值用于對(duì)為了通過所述電池拔插機(jī)構(gòu)拔出和/或插入所述電池而利用停止在所述基準(zhǔn)位置的所述車輛來提示給所述電池更換機(jī)器人的拔插位置的提示數(shù)據(jù)進(jìn)行校正。
22.—種電池更換系統(tǒng)，其包括用于對(duì)裝設(shè)于車輛的電池進(jìn)行更換的電池更換機(jī)器人，所述電池更換系統(tǒng)的特征在于， 將所述車輛與所述電池更換機(jī)器人對(duì)置的方向設(shè)為前后方向，將與前后方向及上下方向這兩個(gè)方向大致正交的方向設(shè)為左右方向，此時(shí)， 所述電池更換系統(tǒng)包括:電池放置臺(tái)，所述電池放置臺(tái)安裝于所述車輛且用于裝設(shè)所述電池；多個(gè)檢測用標(biāo)記，所述多個(gè)檢測用標(biāo)記以在左右方向上隔開規(guī)定間隔的狀態(tài)形成于所述電池放置臺(tái)或所述電池；檢測機(jī)構(gòu)，所述檢測機(jī)構(gòu)用于對(duì)多個(gè)所述檢測用標(biāo)記進(jìn)行檢測；以及所述電池更換機(jī)器人的控制部，所述控制部與所述檢測機(jī)構(gòu)電連接， 所述檢測機(jī)構(gòu)是包括發(fā)光部和受光部的激光傳感器，所述發(fā)光部射出激光，所述受光部接收被反射從所述發(fā)光部射出的激光的反射物所反射的激光， 所述控制部使所述檢測機(jī)構(gòu)向左右方向移動(dòng)，以使得從所述檢測機(jī)構(gòu)射出的激光在左右方向上分別穿過多個(gè)所述檢測用標(biāo)記，并且所述控制部根據(jù)利用所述檢測機(jī)構(gòu)對(duì)所述檢測用標(biāo)記檢測的檢測結(jié)果，來計(jì)算所述電池放置臺(tái)或所述電池的位置以及傾斜度。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的電池更換系統(tǒng)，其特征在于， 所述檢測用標(biāo)記形成為其左右方向上的寬度隨著朝向上側(cè)或下側(cè)而逐漸變小的大致三角形或大致梯形。
【文檔編號(hào)】H02J7/00GK104136286SQ201380011825
【公開日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2013年7月24日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月1日
【發(fā)明者】戶崎康一 申請(qǐng)人:日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社