本發(fā)明涉及用于控制作為用于車輛行駛的動力源的電池的充電/放電的技術(shù)。

背景技術(shù)：
迄今為止，電動車輛（EV）、混合動力車輛（HEV）和插入式混合動力車輛（PHEV）設(shè)置有電池、驅(qū)動電動機(jī)、驅(qū)動逆變器和用于檢測電池狀態(tài)（包括SOC（充電狀態(tài)）值、溫度等）的電池控制器（也可稱為EV控制器）。有些混合動力車輛可以具有發(fā)動機(jī)、發(fā)電電動機(jī)、發(fā)電逆變器、動力分配機(jī)構(gòu)等。這種電動車輛等根據(jù)電池控制器檢測到的電池狀態(tài)控制電動機(jī)、逆變器等的驅(qū)動狀態(tài)，以用于控制電池的充電/放電。在日本專利3185674號、4595829號和4311363號中已經(jīng)公開了關(guān)于控制電池的充電/放電的技術(shù)。日本專利3185674號中公開的設(shè)備限制SOC。日本專利4595829號中公開的設(shè)備限制電池溫度。日本專利4311363號中公開的設(shè)備限制故障。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
然而，當(dāng)電池控制器故障時不能確定電池狀態(tài)（包括SOC值、溫度等）。因此，當(dāng)在該情況下維持對電池的充電/放電控制時，存在電池可能被過度充電/放電的風(fēng)險。本發(fā)明的目的是防止檢測電池狀態(tài)的電池控制器故障時電池被過度充電/放電。解決問題的方案本發(fā)明的配置（1）提供一種用于控制車輛中的電池的充電/放電的電池充電/放電控制設(shè)備，所述車輛包括：所述電池，作為驅(qū)動所述車輛的動力源；逆變器，進(jìn)行交流/直流相互轉(zhuǎn)換；驅(qū)動電動機(jī)，通過電池提供的經(jīng)過所述逆變器轉(zhuǎn)換的電力對其進(jìn)行驅(qū)動并且其產(chǎn)生的驅(qū)動力可傳送到驅(qū)動輪；以及發(fā)電電動機(jī)，被發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)動以產(chǎn)生電力并且將所產(chǎn)生的電力經(jīng)過所述逆變器轉(zhuǎn)換后提供給所述電池，所述電池充電/放電控制設(shè)備包括：電池控制部，其控制所述電池的充電/放電；車輛控制部，其控制所述逆變器和所述發(fā)動機(jī)，并且根據(jù)來自所述電池控制部的信息控制所述電池的充電/放電；故障判斷部，其判斷所述電池控制部中是否存在故障；以及逆變器驅(qū)動狀態(tài)檢測部，其檢測所述逆變器的驅(qū)動狀態(tài)，其中，當(dāng)所述故障判斷部判斷所述電池控制部中存在故障時，所述車輛控制部根據(jù)由所述逆變器驅(qū)動狀態(tài)檢測部檢測到的所述逆變器的驅(qū)動狀態(tài)控制所述電池的充電/放電。在本發(fā)明的配置（2）中，優(yōu)選地，所述電池控制部向所述車輛控制部輸出用于控制所述電池的充電/放電的充電/放電控制量，所述電池充電/放電控制設(shè)備進(jìn)一步包括：故障時放電控制量計算部，其根據(jù)由所述逆變器驅(qū)動狀態(tài)檢測部檢測到的流入所述逆變器的電流的電壓值計算所述充電/放電控制量，并且當(dāng)所述故障判斷部判斷所述電池控制部中不存在故障時，所述車輛控制部根據(jù)從所述電池控制部提供的所述充電/放電控制量控制所述電池的充電/放電，并且當(dāng)所述故障判斷部判斷為所述電池控制部中存在故障時，所述車輛控制部根據(jù)由所述故障時放電控制量計算部計算出的充電/放電控制量控制所述電池的充電/放電。在本發(fā)明的配置（3）中，優(yōu)選地，所述電池控制部向所述車輛控制部輸出用于控制所述電池的充電/放電的充電/放電控制量，所述電池充電/放電控制設(shè)備進(jìn)一步包括：充電/放電量估計部，其根據(jù)所述驅(qū)動電動機(jī)和所述發(fā)電電動機(jī)的驅(qū)動狀態(tài)估計所述電池的充電/放電量；電動勢電壓（electromotivevoltage）計算部，其根據(jù)由所述充電/放電量估計部估計的所述電池的充電/放電量和由所述逆變器驅(qū)動狀態(tài)檢測部檢測到的流入所述逆變器的電流的電壓值計算所述電池的電動勢電壓；以及故障時放電控制量計算部，其根據(jù)由所述電動勢電壓計算部計算出的電動勢電壓計算所述充電/放電控制量，并且當(dāng)所述故障判斷部判定所述電池控制部中不存在故障時，所述車輛控制部根據(jù)從所述電池控制部提供的充電/放電控制量控制所述電池的充電/放電，并且當(dāng)所述故障判斷部判斷為所述電池控制部中存在故障時，所述車輛控制部根據(jù)由所述故障時放電控制量計算部計算出的充電/放電控制量控制所述電池的充電/放電。在本發(fā)明的配置（4）中，優(yōu)選地，所述電池控制部向所述車輛控制部輸出用于控制所述電池的充電/放電的充電/放電控制量，所述電池充電/放電控制設(shè)備進(jìn)一步包括：存儲部，其存儲驅(qū)動所述電池的冷卻風(fēng)扇所需要的有關(guān)所述電池提供電流的電流值與所述電池溫度相關(guān)的信息；以及故障時放電控制量計算部，其參照存儲在所述存儲部中的所述信息，獲取與所述冷卻風(fēng)扇在預(yù)定驅(qū)動狀態(tài)下驅(qū)動時估計出的與所述電池的溫度相對應(yīng)的電流值，并且根據(jù)所獲取的電流值計算所述充電/放電控制量，并且當(dāng)所述故障判斷部判斷所述電池控制部中不存在故障時，所述車輛控制部根據(jù)從所述電池控制部提供的充電/放電控制量控制所述電池的充電/放電，并且當(dāng)所述故障判斷部判定為所述電池控制部中存在故障時，所述車輛控制部根據(jù)由所述故障時放電控制量計算部計算出的充電/放電控制量控制所述電池的充電/放電。在本發(fā)明的配置（5）中，優(yōu)選地，所述電池控制部向所述車輛控制部輸出用于控制所述電池的充電/放電的充電/放電控制量，所述電池充電/放電控制設(shè)備進(jìn)一步包括：充電/放電量估計部，其根據(jù)所述驅(qū)動電動機(jī)和所述發(fā)電電動機(jī)的驅(qū)動狀態(tài)估計所述電池的充電/放電量；電動勢電壓計算部，其根據(jù)由所述充電/放電量估計部估計的所述電池的充電/放電量以及由所述逆變器驅(qū)動狀態(tài)檢測部檢測到的流入所述逆變器的電流的電壓值計算所述電池的電動勢電壓；存儲部，其存儲由所述電池提供給冷卻風(fēng)扇的電流的電流值與所述電池溫度相關(guān)聯(lián)的信息；以及具有第一故障時放電控制量計算部、第二故障時放電控制量計算部和第三故障時放電控制量計算部的至少兩個的充放電控制量計算部：其中，所述第一故障時放電控制量計算部，其根據(jù)由所述逆變器驅(qū)動狀態(tài)檢測部檢測到的流入所述逆變器的電流的電流值計算所述充電/放電控制量；第二故障時放電控制量計算部，其根據(jù)由所述電動勢電壓計算部計算出的電動勢電壓計算所述充電/放電控制量；以及第三故障時放電控制量計算部，其參照存儲在所述存儲部中的所述信息，獲取與所述冷卻風(fēng)扇在預(yù)定驅(qū)動狀態(tài)下驅(qū)動時估計的所述電池的溫度相對應(yīng)的所述電流值，并且根據(jù)所獲取的電流值計算所述充電/放電控制量，并且當(dāng)所述故障判斷部判斷所述電池控制部中不存在故障時，所述車輛控制部根據(jù)所述電池控制部提供的充電/放電控制量控制所述電池的充電/放電，并且當(dāng)所述故障判斷部判定為所述電池控制部中存在故障時，所述車輛控制部根據(jù)由所述第一至第三故障時放電控制量計算部中的至少兩個故障時放電控制量計算部計算出的充電/放電控制量中絕對值最小的充電/放電控制量控制所述電池的充電/放電。在本發(fā)明的配置（6）中，優(yōu)選地，所述車輛在電源接通時行走開始，在電源斷開時行走結(jié)束；并且所述電池充電/放電控制設(shè)備進(jìn)一步包括：車輛禁止判斷部，其當(dāng)所述故障判斷部在所述電源從斷開切換到接通時判斷出所述電池控制部中存在故障時，禁止驅(qū)動所述驅(qū)動電動機(jī)，從而禁止所述車輛行駛。根據(jù)本發(fā)明的配置（1），當(dāng)在電池控制部中存在故障時，該電池充電/放電控制設(shè)備根據(jù)逆變器的驅(qū)動狀態(tài)控制電池的充電/放電。因此，即使在電池控制部故障時該電池充電/放電控制設(shè)備也能夠適當(dāng)?shù)乜刂齐姵氐某潆?放電。因此，可以防止電池控制部故障時電池被過度充電/放電，從而可以防止電池?fù)p壞。根據(jù)本發(fā)明的配置（2），該電池充電/放電控制設(shè)備根據(jù)流入逆變器的電流的電壓值計算充電/放電控制量。因此，即使在電池控制部故障時該電池充電/放電控制設(shè)備也能夠適當(dāng)?shù)乜刂齐姵氐某潆?放電。因此，可以防止電池控制部故障時電池被過度充電/放電，從而可以防止電池?fù)p壞。根據(jù)本發(fā)明的配置（3），該電池充電/放電控制設(shè)備根據(jù)電池的電動勢電壓計算充電/放電控制量。因此，即使在電池控制部故障時該電池充電/放電控制設(shè)備也能夠適當(dāng)?shù)乜刂齐姵氐某潆?放電。因此，可以防止電池控制部故障時電池被過度充電/放電，從而可以防止電池?fù)p壞。根據(jù)本發(fā)明的配置（4），該電池充電/放電控制設(shè)備根據(jù)與電池的冷卻風(fēng)扇在預(yù)定驅(qū)動狀態(tài)下驅(qū)動時估計的電池溫度相對應(yīng)的從電池流到該冷卻風(fēng)扇的電流的電流值計算充電/放電控制量。因此，即使當(dāng)電池控制部故障時該電池充電/放電控制設(shè)備也能夠適當(dāng)?shù)乜刂齐姵氐某潆?放電。因此，可以防止電池控制部故障時電池被過度充電/放電，從而可以防止電池?fù)p壞。此外，該電池充電/放電控制設(shè)備可以防止電池的溫度過度升高。根據(jù)本發(fā)明的配置（5），該電池充電/放電控制設(shè)備可以計算多個充電/放電控制量并且從計算出的充電/放電控制量中選擇一個。因此，該電池充電/放電控制設(shè)備可以根據(jù)更適當(dāng)?shù)某潆?放電控制量控制電池的充電/放電。根據(jù)本發(fā)明的配置（6），該電池充電/放電控制設(shè)備可以在電池控制部中存在故障時禁止車輛行駛。因此，可以在電池控制部中存在故障時禁止繼續(xù)使用車輛。附圖說明圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的混合動力車輛的配置例子的圖。圖2是示出即使在電池控制器故障時也能夠控制電池包的充電/放電的混合動力車輛中的配置例子的框圖。圖3是示出由車輛控制器進(jìn)行的用于限制和控制電池功率的處理例子的流程圖。圖4是示出充電/放電控制量計算部的配置例子的框圖。圖5是示出由充電/放電控制量計算部進(jìn)行的用于計算充電/放電控制量的處理例子的流程圖。圖6是示出在EV行駛時，在發(fā)動機(jī)啟動時，在發(fā)動機(jī)輔助時，在發(fā)電時以及在再生時，車速、驅(qū)動電動機(jī)的電動機(jī)功率、發(fā)電電動機(jī)的電動機(jī)功率、發(fā)動機(jī)功率和估計的電池功率之間關(guān)系的例子的圖。圖7是示出包括逆變器直流電壓值和充電/放電控制量之間關(guān)系的圖表例子的圖表。圖8是示出根據(jù)逆變器直流電壓值和估計的電池功率之間的關(guān)系的多個樣本通過最小二乘法獲得的線性函數(shù)的例子的圖表。圖9是示出包括電動勢電壓和充電/放電控制量之間關(guān)系的表格例子的視圖。附圖標(biāo)記說明1：混合動力車輛；2：發(fā)動機(jī)；5：發(fā)電電動機(jī)；6：驅(qū)動電動機(jī)；7：逆變器；7：電池包；9：電池冷卻風(fēng)扇；10：電池控制器；15：逆變器直流電壓傳感器；20：車輛控制器；22：充電/放電控制部；23：故障判斷部；30：充電/放電控制量計算部；33：逆變器直流電壓計算部；34：電池功率估計部；35、36、37：第一至第三充電/放電控制量計算部；38：充電/放電控制量選擇部具體實施方式將參照附圖描述本發(fā)明的實施例。在本實施例中將以舉例的方式使用混合動力車輛。配置圖1示出根據(jù)本實施例的混合動力車輛1的配置例子。如圖1中所示，混合動力車輛1具有發(fā)動機(jī)1、功率分配裝置3、主傳動齒輪（也稱為差速齒輪）4、發(fā)電電動機(jī)5、驅(qū)動電動機(jī)6、逆變器（也稱為逆變器式發(fā)電機(jī)）7、電池包8、電池冷卻風(fēng)扇9、電池控制器（也稱為電池監(jiān)視單元）10和車輛控制器20。發(fā)動機(jī)2例如是內(nèi)燃發(fā)動機(jī)。由車輛控制器20控制驅(qū)動發(fā)動機(jī)2。發(fā)動機(jī)2連接到功率分配裝置3。功率分配裝置3是可用來從主傳動齒輪4和發(fā)電電動機(jī)5中選擇發(fā)動機(jī)2的連接目的地的裝置。由車輛控制器20控制功率分配裝置3所進(jìn)行的選擇。通過功率分配裝置3連接到發(fā)動機(jī)2的發(fā)電電動機(jī)5作為用于將發(fā)動機(jī)2的功率轉(zhuǎn)換為電力的發(fā)電機(jī)或者用于啟動發(fā)動機(jī)2的啟動器。當(dāng)發(fā)電電動機(jī)5作為發(fā)電機(jī)時，發(fā)電電動機(jī)5通過逆變器7向電池包8輸送電功率，當(dāng)發(fā)電電動機(jī)5作為啟動器時，發(fā)電電動機(jī)5通過逆變器7從電池包8接收電功率。由車輛控制器20控制驅(qū)動發(fā)電電動機(jī)5。通過逆變器7，來自電池包8的電流從直流轉(zhuǎn)換為交流，并且被提供給發(fā)電電動機(jī)5（發(fā)動機(jī)啟動時的發(fā)電電動機(jī)5）或者驅(qū)動電動機(jī)6。另外，通過逆變器7，來自發(fā)電電動機(jī)5（作為發(fā)電機(jī)的發(fā)電電動機(jī)5）的電流從交流轉(zhuǎn)換為直流，并且被提供給電池包8。由車輛控制器20控制驅(qū)動逆變器7。電池包8包括多個電池單元或模塊。電池包8通過逆變器7對驅(qū)動電動機(jī)6或發(fā)電電動機(jī)5充電和放電。電池控制器10是用于控制電池包8的充電和放電的控制器。特別地，電池控制器10檢測電池包8的狀態(tài)。本文中提到的電池包8的狀態(tài)包括電池包8的電流值、電池包8的電壓值、電池包8的溫度、電池包8的SOC值、電池包8的故障等。電池控制器10將檢測到的值輸出到車輛控制器20。另外，電池控制器10根據(jù)電池包8的電流值、電池包8的電壓值、電池包8的溫度、電池包8的SOC值、電池包8的故障狀態(tài)等計算充電/放電控制量（也稱為充電/放電限制值、限制功率等）。充電/放電控制量在此是用于控制（并且還限制）電池的充電和放電的值。也就是說，充電/放電控制量是表示電池包8當(dāng)前可被充電或放電的功率。電池控制器10將計算出的充電/放電控制量輸出到車輛控制器20。電池冷卻風(fēng)扇9由從電池包8提供的電功率驅(qū)動，從而冷卻電池包8。電池冷卻風(fēng)扇9由車輛控制器20控制。驅(qū)動電動機(jī)6通過主傳動齒輪4鏈接到驅(qū)動輪11。在靠動力行進(jìn)時（EV行駛時），由從電池包8提供的電力驅(qū)動驅(qū)動電動機(jī)6。由此，驅(qū)動電動機(jī)6驅(qū)動驅(qū)動輪11。另一方面，在再生時，驅(qū)動電動機(jī)6作為發(fā)電機(jī)，并且向電池包8提供電功率。由車輛控制器20控制驅(qū)動驅(qū)動電動機(jī)6。車輛控制器20對車輛進(jìn)行各種控制。車輛控制器20例如設(shè)置在微計算機(jī)和包括該微計算機(jī)的外圍電路的ECU（電子控制單元）中。為此，例如，車輛控制器20由CPU、ROM、RAM等構(gòu)成。一個或兩個以上的程序存儲在ROM中。CPU根據(jù)存儲在ROM中的所述一個或兩個以上的程序執(zhí)行各種處理。在本實施例中，在電池控制器10中不存在故障的正常情況下，車輛控制器20根據(jù)從電池控制器10發(fā)送來的充電/放電控制量控制驅(qū)動包括發(fā)電電動機(jī)5、驅(qū)動電動機(jī)6、逆變器7等的各種裝置，從而控制電池包8的充電/放電。當(dāng)電池控制器10中存在故障時，車輛控制器20自己計算充電/放電控制量。根據(jù)計算出的充電/放電控制量，車輛控制器20控制驅(qū)動包括發(fā)電電動機(jī)5、驅(qū)動電動機(jī)6、逆變器7等的各種裝置，從而控制電池包8的充電/放電。圖2示出混合動力車輛1中用于這種充電/放電控制的配置例子。如圖2中所示，混合動力車輛1具有發(fā)動機(jī)速度傳感器12、發(fā)電電動機(jī)速度傳感器13、驅(qū)動電動機(jī)速度傳感器14和逆變器直流電壓傳感器15。發(fā)動機(jī)速度傳感器12在此檢測發(fā)動機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)。發(fā)動機(jī)速度傳感器12將檢測到的值輸出到車輛控制器20。發(fā)電電動機(jī)速度傳感器13檢測發(fā)電電動機(jī)5的轉(zhuǎn)數(shù)。發(fā)電電動機(jī)速度傳感器13將檢測到的值輸出到車輛控制器20。驅(qū)動電動機(jī)速度傳感器14檢測驅(qū)動電動機(jī)6的轉(zhuǎn)數(shù)。驅(qū)動電動機(jī)速度傳感器14將檢測到的值輸出到車輛控制器20。逆變器直流電壓傳感器15檢測流入逆變器7中的直流電壓，即，從電池包8提供的直流電流的電壓。逆變器直流電壓傳感器15將檢測到的值輸出到車輛控制器20。另外，如圖2中所示，車輛控制器20具有就緒控制部21、充電/放電控制部22、充電/放電控制量計算部30、故障判斷部23、行駛禁止判斷部24和存儲部25。在此車輛控制器20在處理中使用的包括表格等的各種數(shù)據(jù)存儲在存儲部25中。圖3示出由車輛控制器20進(jìn)行的用于電池功率限制控制（也稱為充電/放電控制）的處理例子的流程圖。下面將沿著圖3中所示的處理程序具體描述圖2中所示的車輛控制器20的每個部中的處理內(nèi)容。如圖3中所示，首先，在步驟S1中，車鑰匙剛被操作，就緒控制部21就將車輛的系統(tǒng)設(shè)定為就緒狀態(tài)。接下來，在步驟S2中，充電/放電控制部22使電池控制器10計算充電/放電控制量?；蛘?，充電/放電控制部22接收由電池控制器10計算出的充電/放電控制量。這樣，充電/放電控制部22可以根據(jù)由電池控制器10計算出的充電/放電控制量對電池包8進(jìn)行充電/放電量控制。接下來，在步驟S3中，故障判斷部23判斷電池控制器10中是否存在故障。當(dāng)故障判斷部23判斷為電池控制器10中存在故障時，處理程序前進(jìn)到步驟S4。反之，當(dāng)故障判斷部23判斷為電池控制器10中不存在故障時，進(jìn)行步驟S2的處理。在步驟S4中，充電/放電控制量計算部30單獨計算充電/放電控制量。這樣，充電/放電控制部22可以根據(jù)由車輛控制器20的充電/放電控制量計算部30計算出的充電/放電控制量控制電池包8的充電/放電。稍后將詳細(xì)描述充電/放電控制量計算部30計算充電/放電控制量的處理。在步驟S5中，充電/放電控制部22判斷鑰匙是否關(guān)掉。當(dāng)判斷為鑰匙關(guān)掉時，車輛控制器20前進(jìn)到步驟S6。反之，當(dāng)判斷為鑰匙未關(guān)掉時，車輛控制器20進(jìn)行步驟S4的處理。在步驟S6中，行駛禁止判斷部24判斷鑰匙是否開啟。當(dāng)判斷為鑰匙開啟時，行駛禁止判斷部24前進(jìn)到步驟S7。在步驟S7中，行駛禁止判斷部24判斷電池控制器10中是否存在故障。當(dāng)判斷為電池控制器10中存在故障時，行駛禁止判斷部24前進(jìn)到步驟S8。反之，當(dāng)行駛禁止判斷部24判斷為電池控制器10中不存在故障時，再次從步驟S1進(jìn)行處理。在步驟S8中，行駛禁止判斷部24將就緒狀態(tài)改變?yōu)槲淳途w狀態(tài)。也就是說，行駛禁止判斷部24禁止驅(qū)動驅(qū)動電動機(jī)6，從而禁止車輛行駛。然后，行駛禁止判斷部24結(jié)束圖3中所示的處理。上面已經(jīng)描述了圖3中所示的用于電池功率限制控制的處理。接下來，對圖4中用于計算充電/放電控制量的處理進(jìn)行說明。圖4示出用于計算充電/放電控制量的處理的充電/放電控制量計算部30的配置例子。如圖4中所示，充電/放電控制量計算部30具有發(fā)動機(jī)功率計算部31、電動機(jī)功率計算部32、逆變器直流電壓計算部33、電池功率估計部34、第一至第三充電/放電控制量計算部35、36和37以及充電/放電控制量選擇部38。另外，圖5示出步驟S4中用于計算充電/放電控制量的處理例子的流程圖。下面沿著圖5中所示的處理程序具體描述圖4中所示的充電/放電控制量計算部30的每個部中的處理內(nèi)容。如圖5中所示，首先，在步驟S21中，發(fā)動機(jī)功率計算部31檢測發(fā)動機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)矩。例如，發(fā)動機(jī)功率計算部31根據(jù)由發(fā)動機(jī)速度傳感器12檢測到的發(fā)動機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)和燃料注入量計算發(fā)動機(jī)2的轉(zhuǎn)矩。接下來，在步驟S22中，電動機(jī)功率計算部32分別檢測發(fā)電電動機(jī)5的轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)矩以及驅(qū)動電動機(jī)6的轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)矩。例如，電動機(jī)功率計算部32根據(jù)由電動機(jī)速度傳感器13和14各自檢測到的發(fā)電電動機(jī)5的轉(zhuǎn)數(shù)和驅(qū)動電動機(jī)6的轉(zhuǎn)數(shù)以及流入逆變器7中的元件（例如，IGBT）的電流的電流值計算發(fā)電電動機(jī)5的轉(zhuǎn)矩和驅(qū)動電動機(jī)6的轉(zhuǎn)矩。接下來，在步驟S23中，發(fā)動機(jī)功率計算部31計算發(fā)動機(jī)2的功率ENP。特別地，發(fā)動機(jī)功率計算部31根據(jù)在步驟S21中檢測到的發(fā)動機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)矩計算發(fā)動機(jī)功率ENP。接下來，在步驟S24中，電動機(jī)功率計算部32計算發(fā)電電動機(jī)5的電動機(jī)功率MG2P和驅(qū)動電動機(jī)6的電動機(jī)功率MG1P。特別地，電動機(jī)功率計算部32分別根據(jù)在步驟S22中檢測到的電動機(jī)5和6的轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)矩計算電動機(jī)功率MG2P和MG1P。在此例如通過以下表達(dá)式(1)計算發(fā)動機(jī)2或者每個電動機(jī)5、6的功率P：P＝T·n/9.549...(1)其中，T表示轉(zhuǎn)矩(Nm)。另一方面，n表示轉(zhuǎn)數(shù)(rpm)。假定半徑為R(m)的圓盤在該圓盤的切線方向上接收力(切向力)F(N)并且以轉(zhuǎn)數(shù)n旋轉(zhuǎn)。在此情況下，通過下面的表達(dá)式(2)計算轉(zhuǎn)矩T。T＝F·R...(2)在此情況下，當(dāng)S表示移動距離時，通過下面的表達(dá)式(3)和表達(dá)式(4)，根據(jù)工作負(fù)荷W計算功率P。W＝F·S＝F·2π·R·n＝2π·T·n...(3)P＝(2π·T·n)/60(s)＝T·n/9.549...(4)接下來，在步驟S25中，逆變器直流電壓計算部33根據(jù)由逆變器直流電壓傳感器15檢測到的值計算逆變器7中的直流電壓值(在下文中稱為逆變器直流電壓值)。在此由逆變器直流電壓計算部33計算出的逆變器直流電壓值取接近由電池控制器10檢測到的電池總電壓值的值。例如，逆變器直流電壓計算部33計算出的逆變器直流電壓值對應(yīng)于相對由電池控制器10檢測到的電池總電壓值具有大約±5(V)誤差的值。以這種方式計算逆變器直流電壓值的逆變器直流電壓計算部33使用計算出的逆變器直流電壓值替代由電池控制器10檢測到的電池總電壓值。在此電池的總電壓值對應(yīng)于各個電池單元(或者電池模塊)的電壓總和或者電池包8的總電壓。接下來，在步驟S26中，電池功率估計部34估計電池功率。特別地，電池功率估計部34按下述估計電池功率BTPs。（1）在EV行駛的情況下（放電，車速＞0并且ENP=0）BTPs=MG1P...(5)在EV行駛的情況下，ENP=0，因為發(fā)動機(jī)2處于停止?fàn)顟B(tài)。由于ENP=0，發(fā)電電動機(jī)5的電動機(jī)功率MG2P也為零。因此，電池功率BTPs使用驅(qū)動電動機(jī)6的電動機(jī)功率MG1P。因此，表達(dá)式（5）成立。（2）在發(fā)動機(jī)啟動的情況下（放電，車速＞0并且ENP＜MG2P）BTPs=MG2P...(6)在發(fā)動機(jī)啟動的情況下，使用發(fā)電電動機(jī)5啟動發(fā)動機(jī)2。因此，發(fā)電電動機(jī)5的電動機(jī)功率MG2P等于電池功率BTPs。因此，表達(dá)式（6）成立。（3）在發(fā)動機(jī)輔助的情況下（放電，車速＞0并且MG1P>MG2P）BTPs=MG1P-MG2P...(7)在發(fā)動機(jī)輔助狀態(tài)下，車輛通過利用來自電池的電功率驅(qū)動（利用電動機(jī)功率MG1P驅(qū)動）的驅(qū)動電動機(jī)6行駛，同時利用發(fā)動機(jī)2（發(fā)電電動機(jī)5）產(chǎn)生的功率（電動機(jī)功率MG2P）將電池充電。因此在該狀態(tài)下，電池的放電（電動機(jī)功率MG1P）大于使用發(fā)動機(jī)2（發(fā)電電動機(jī)5）的充電（電動機(jī)功率MG2P）。由于這種關(guān)系，表達(dá)式（7）成立。（4）在發(fā)電情況下（充電，車速＞0并且ENP>MG2P)BTPs=MG2P-MG1P...(8)在發(fā)電狀態(tài)下，車輛通過利用來自電池的電功率驅(qū)動（利用電動機(jī)功率MG1P驅(qū)動）的驅(qū)動電動機(jī)6行駛，同時利用發(fā)動機(jī)2（發(fā)電電動機(jī)5）產(chǎn)生的功率（電動機(jī)功率MG2P）將電池充電。因此在該狀態(tài)下，使用發(fā)動機(jī)2的充電（電動機(jī)功率MG2P）大于電池的放電（電動機(jī)功率MG1P）。發(fā)電的操作與發(fā)動機(jī)輔助的操作相反。由于上述關(guān)系，表達(dá)式（8）成立。（5）在再生情況下（充電，車速＞0并且MG2P=0)BTPs=MG1P...(9)在再生狀態(tài)下，使用驅(qū)動電動機(jī)6將電池充電。因此，驅(qū)動電動機(jī)6的電動機(jī)功率MG1P等于電池功率BTP。因此，表達(dá)式（9）成立。電池功率估計部34以上述方式估計電池功率BTPs。圖6示出在EV行駛時，在發(fā)動機(jī)啟動時，在發(fā)動機(jī)輔助時，在發(fā)電時，在再生時，車速、發(fā)電電動機(jī)5的電動機(jī)功率（發(fā)電電動機(jī)功率）、驅(qū)動電動機(jī)6的電動機(jī)功率（驅(qū)動電動機(jī)功率）、發(fā)動機(jī)功率和估計的電池功率（下文中稱為估計的電池功率）之間關(guān)系的例子。另外，圖6中所示的陰影區(qū)的高度對應(yīng)于估計的發(fā)動機(jī)功率。如圖6中所示，電動機(jī)功率和發(fā)動機(jī)功率根據(jù)車輛狀態(tài)如發(fā)動機(jī)啟動而變化，并且估計的電池功率隨其變化。接下來，在步驟S28中，第一充電/放電控制量計算部35針對過電壓保護(hù)計算充電/放電控制量。特別地，第一充電/放電控制量計算部35根據(jù)步驟S25中計算出的逆變器直流電壓值計算充電/放電控制量。例如，第一充電/放電控制量計算部35參考示出逆變器直流電壓值和充電/放電控制量之間關(guān)系的表格獲取與逆變器直流電壓值相對應(yīng)的充電/放電控制量。圖7示出包括逆變器直流電壓值和充電/放電控制量之間關(guān)系的圖表例子。該表格示出逆變器直流電壓值和充電/放電控制量之間的關(guān)系以及電動勢力（electromotiveforce）和SOC值之間的關(guān)系。該表格對應(yīng)于200V類別的電池包8，其下限電壓是150（V），其上限電壓是270（V）。第一充電/放電控制量計算部35參考圖7中所示的表格獲取與充電側(cè)和放電側(cè)兩側(cè)的逆變器直流電壓值相對應(yīng)的充電/放電控制量。例如，在圖7中，當(dāng)逆變器7中的直流電壓是220（V）時，在充電側(cè)充電/放電控制量是-8（kW）而在放電側(cè)充電/放電控制量是8（kW）。接下來，在步驟S29中，第二充電/放電控制量計算部36針對電動勢電壓計算充電/放電控制量。特別地，第二充電/放電控制量計算部36以如下程序計算充電/放電控制量。首先，第二充電/放電控制量計算部36在行駛期間在充電時和放電時采樣在步驟S25中計算出的逆變器直流電壓值和在步驟S26中計算出的估計的電池功率。例如，第二充電/放電控制量計算部36獲取20個逆變器直流電壓值樣本和20個估計的電池功率樣本。第二充電/放電控制量計算部36通過最小二乘法獲得作為線性函數(shù)的采樣逆變器直流電壓值和采樣估計的電池功率之間的關(guān)系。當(dāng)判斷系數(shù)最小為0.3時，第二充電/放電控制量計算部36將該線性函數(shù)的截距設(shè)定為電池包8的電動勢電壓。圖8示出根據(jù)采樣逆變器直流電壓值和采樣估計電池功率之間的關(guān)系通過最小二乘法獲得的線性函數(shù)的例子。在圖8中，R2表示判斷系數(shù)。如圖8中所示，該線性函數(shù)由表達(dá)y=-0.8897x+237.45表達(dá)，并且判斷系數(shù)R2是0.3693。第二充電/放電控制量計算部36根據(jù)以上述方式獲取的電動勢電壓計算充電/放電控制量。例如，第二充電/放電控制量計算部36參考表格等計算充電/放電控制量。圖9示出包括電動勢電壓和充電/放電控制量之間關(guān)系的表格的例子。第二充電/放電控制量計算部36參考如圖9中所示的表格獲取與充電側(cè)和放電側(cè)兩側(cè)的電動勢電壓相對應(yīng)的充電/放電控制量。接下來，在步驟S29中，第三充電/放電控制量計算部37針對電池發(fā)熱計算充電/放電控制量。特別地，第三充電/放電控制量計算部37以如下程序計算充電/放電控制量。首先，第三充電/放電控制量計算部37預(yù)先具有表示電池包8的溫度和用于電池包8的電池冷卻風(fēng)扇9的電流有效值之間關(guān)系的信息。例如，該信息作為表格等存儲在存儲部25中。另外，在本實施例中，電池冷卻風(fēng)扇9由交流電流驅(qū)動，并且該交流電流的電流值周期性地變化。所述電流有效值是用直流電流代替這種交流電流的電流值。第三充電/放電控制量計算部37參考預(yù)先以表格等存儲的所述信息，獲取與以中等驅(qū)動模式驅(qū)動電池冷卻風(fēng)扇9時（其中以中等程度驅(qū)動電池冷卻風(fēng)扇9）估計的電池包8的溫度相對應(yīng)的電流有效值。第三充電/放電控制量計算部37將所獲取的電流有效值設(shè)定為充電/放電控制量。例如，在200V類別的電池包8中，當(dāng)電流有效值為40（V）時，充電側(cè)的充電/放電控制量是-8（kW）而放電側(cè)的充電/放電控制量是8（kW）。在根據(jù)本實施例的車輛中，對電池包8的充電/放電控制或者其充電/放電控制量被設(shè)計為使得能夠以與一般車輛中相同的方式確保驅(qū)動諸如電池冷卻風(fēng)扇9等任何車載裝置。因此，在本實施例中，第三充電/放電控制量計算部37根據(jù)用于驅(qū)動電池冷卻風(fēng)扇9的電流值（電流有效值）計算充電/放電控制量。在步驟S30中，充電/放電控制量選擇部38選擇通過步驟S27至S29的處理計算出的放電側(cè)的充電/放電控制量中的最小值。此外，充電/放電控制量選擇部38還選擇通過步驟S27至S29的處理計算出的充電側(cè)的充電/放電控制量中的最小值（絕對值最?。?。上文已經(jīng)描述了圖5中所示的充電/放電控制量計算處理的內(nèi)容。操作、效果等接下來，以舉例的方式描述車輛控制器20的操作及其效果等。一旦車鑰匙被操作，車輛控制器20就將車輛的系統(tǒng)設(shè)定為就緒狀態(tài)（步驟S1）。只要在電池控制器10中未檢測到故障，車輛控制器20就使電池控制器10計算充電/放電控制量，并且根據(jù)計算出的充電/放電控制量對電池包8進(jìn)行充電/放電控制（步驟S2和S3）。當(dāng)在電池控制器10中檢測到故障時，車輛控制器20自己計算充電/放電控制量，并且根據(jù)計算出的充電/放電控制量對電池包8進(jìn)行充電/放電控制（步驟S4）當(dāng)將鑰匙從關(guān)掉操作到開啟之后在電池控制器10中未檢測到故障時，車輛控制器20使電池控制器10計算充電/放電控制量，并且根據(jù)計算出的充電/放電控制量對電池包8進(jìn)行充電/放電控制（從步驟S7至步驟S1和S2）。另一方面，當(dāng)在將鑰匙從關(guān)掉操作到開啟之后再次在電池控制器10中檢測到故障時，車輛控制器20將就緒狀態(tài)改變?yōu)槲淳途w狀態(tài)（步驟S5至S8）。車輛控制器20在此以如下方式計算充電/放電控制量（圖5）。車輛控制器20檢測發(fā)動機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)矩，并且分別檢測發(fā)電電動機(jī)5和驅(qū)動電動機(jī)6的轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)矩（步驟S21和S22）。車輛控制器20根據(jù)發(fā)動機(jī)2的檢測轉(zhuǎn)數(shù)和檢測轉(zhuǎn)矩計算發(fā)動機(jī)2的功率ENP（步驟S23）。此外，車輛控制器20根據(jù)發(fā)電電動機(jī)5和驅(qū)動電動機(jī)6的檢測轉(zhuǎn)數(shù)和檢測轉(zhuǎn)矩分別計算發(fā)電電動機(jī)5和驅(qū)動電動機(jī)6的電動機(jī)功率MG2P和MG1P（步驟S24）。另一方面，車輛控制器20計算逆變器直流電壓值（步驟S25）。然后車輛控制器20使用計算出的發(fā)動機(jī)功率ENP和計算出的各電動機(jī)的電動機(jī)功率計算與諸如EV行駛等車輛狀態(tài)相對應(yīng)的估計的電池功率BTPs（步驟S26）。另外，車輛控制器20分別針對過電壓保護(hù)、電動勢電壓和電池發(fā)熱計算充電/放電控制量（步驟S27至S29）。然后車輛控制器20選擇計算出的充電/放電控制量中的最小值（絕對值最?。ú襟ES30）。在上述實施例中，電池控制器10構(gòu)成例如電池控制部。另一方面，車輛控制器20構(gòu)成例如車輛控制部。另外，逆變器直流電壓傳感器15和逆變器直流電壓計算部33構(gòu)成例如逆變器驅(qū)動狀態(tài)檢測部。另外，第一至第三充電/放電控制量計算部35至37分別構(gòu)成第一至第三故障時放電控制量計算部。本實施例的變形例等在本實施例中，當(dāng)判斷為存在故障時，充電/放電控制部22可以避免對電池包8的充電/放電控制。例如，充電/放電控制部22在正常狀態(tài)下（其中在電池控制器10中不存在故障）具有與電池控制器10的通信，并且獲得與故障有關(guān)的項目的值。例如，在此與故障有關(guān)的項目包括電池包8的單元（或模塊）中的電壓偏差、電池溫度偏差、電池溫度過高、電池溫度等。充電/放電控制部22根據(jù)與故障有關(guān)的這些項目的值判斷是否存在故障。當(dāng)判斷為存在故障時，充電/放電控制部22避免對電池包8的充電/放電控制。當(dāng)電池控制器10中存在故障時，充電/放電控制部22可以進(jìn)行這種故障判斷。特別地，充電/放電控制部22保持電池控制器10中即將出現(xiàn)故障時的值。具體來說，充電/放電控制部22以預(yù)定的定時將通信項目的值依次存儲在存儲部25中。充電/放電控制部22根據(jù)電池控制器10中即將出現(xiàn)故障時由此獲得的值判斷是否存在故障。當(dāng)判斷為存在故障時，充電/放電控制部22避免對電池包8的充電/放電控制。例如，充電/放電控制部22將就緒狀態(tài)改變?yōu)槲淳途w狀態(tài)，從而避免電池充電/放電控制。另外，在本實施例中，充電/放電控制量計算部30可以具有第一至第三充電/放電控制量計算部35至37中的至少兩個，并且充電/放電控制量選擇部38可以從這兩個充電/放電控制量計算部計算出的充電/放電控制量中選擇絕對值最小的一個充電/放電控制量。另外，在本實施例中，充電/放電控制量計算部30可僅有第一至第三充電/放電控制量計算部35至37中的一個，并且將第一至第三充電/放電控制量計算部35至37中的一個算出的充放電控制量作為檢出電池控制器10的故障時的充放電控制量，而不從充電/放電控制量選擇部38選擇充電/放電控制量。盡管已經(jīng)特別描述了本發(fā)明的該實施例，但是本發(fā)明的范圍不局限于附圖和說明書中給出的示例性實施例，而是可以包括能夠帶來與本發(fā)明的效果相同的效果的所有實施例。另外，本發(fā)明的范圍不局限于權(quán)利要求中描述的本發(fā)明的特征的組合，而是可以根據(jù)從所公開的全部特征中選擇的特定特征的任意期望組合來描述本發(fā)明的范圍。本申請要求2013年4月11日提交的日本專利申請2013-082879號的優(yōu)先權(quán)，該申請的全部內(nèi)容通過引用包含在本申請中。