馬達控制裝置以及具備該馬達控制裝置的建筑機械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種馬達控制裝置以及具備該馬達控制裝置的建筑機械，能夠在蓄電裝置放電時抑制馬達的旋轉(zhuǎn)。馬達控制裝置（10)具備：電流控制部（1)，其控制從蓄電裝置（E)對馬達（M)提供的電流；以及旋轉(zhuǎn)檢測部（2)，其檢測馬達（M)的旋轉(zhuǎn)，其中，電流控制部（1)根據(jù)放電指令對馬達（M)僅提供d軸電流，并且在蓄電裝置（E)放電時由旋轉(zhuǎn)檢測部（2)檢測到馬達（M)旋轉(zhuǎn)的情況下，控制d軸電流使得抑制馬達（M)的旋轉(zhuǎn)。
【專利說明】馬達控制裝置以及具備該馬達控制裝置的建筑機械

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及馬達控制裝置以及具備該馬達控制裝置的建筑機械。

【背景技術(shù)】
[0002] 以往，在使驅(qū)動機構(gòu)的一部分電動化的作業(yè)機械等中，提出了與確保維護性有關(guān) 的各種技術(shù)。例如，專利文獻1所記載的作業(yè)機械在停止運轉(zhuǎn)時，通過開關(guān)動作從直流母線 切斷與電池的連接，利用連接于直流母線的電容器的電荷僅驅(qū)動冷卻裝置用的馬達。由此， 不使發(fā)動機用的馬達進行旋轉(zhuǎn)而進行電容器的放電，直流母線的電壓降低至即使進行維護 的操作人員接觸也沒有問題的程度。
[0003] 然而，在如上所述的技術(shù)中，在冷卻裝置用的馬達發(fā)生故障的情況下不能進行放 電，另外，不能應(yīng)用于不具備冷卻裝置的作業(yè)機械。對此，在專利文獻2中記載了一種不利 用冷卻裝置用的馬達而利用車輛行駛用的馬達來進行電池的放電的技術(shù)。在專利文獻2 中，基于車輛行駛用的馬達的電角度來決定規(guī)定的d軸電流，對馬達僅提供d軸電流，由此 在使馬達停止的狀態(tài)下進行電池的放電。
[0004] 專利文獻1 :日本特開2010-202135號公報
[0005] 專利文獻2 :專利第3225771號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 發(fā)明要解決的問是頁
[0007] 另外，在上述專利文獻2中，當(dāng)電池放電時，控制電流使得對馬達僅提供d軸電流， 但存在由于d軸電流的相位相對于原來的相位發(fā)生偏離而導(dǎo)致馬達進行旋轉(zhuǎn)的情況。另 夕卜，由于所檢測的馬達的電角度的精度不同，馬達也有可能進行旋轉(zhuǎn)。
[0008] 因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠在蓄電裝置放電時抑制馬達的旋轉(zhuǎn)的馬 達控制裝置以及具備該馬達控制裝置的建筑機械。
[0009] 用于解決問題的方案
[0010] 本發(fā)明所涉及的馬達控制裝置具備：電流控制部，其控制從蓄電裝置對馬達提供 的電流；以及旋轉(zhuǎn)檢測部，其檢測馬達的旋轉(zhuǎn)。電流控制部根據(jù)放電指令對馬達僅提供d軸 電流，并且在蓄電裝置放電時由旋轉(zhuǎn)檢測部檢測到馬達旋轉(zhuǎn)的情況下，控制d軸電流使得 抑制馬達的旋轉(zhuǎn)。
[0011] 在上述馬達控制裝置中，在蓄電裝置進行放電的期間由旋轉(zhuǎn)檢測部檢測到馬達旋 轉(zhuǎn)的情況下，電流控制部控制d軸電流使得抑制馬達的旋轉(zhuǎn)。這樣，上述馬達控制裝置一邊 監(jiān)視馬達的旋轉(zhuǎn)一邊控制對馬達提供的d軸電流，因此能夠抑制馬達進行旋轉(zhuǎn)。在此，所 謂抑制，意味著在維護時將馬達的轉(zhuǎn)數(shù)減少到不會妨礙維護作業(yè)的程度或者使馬達停止旋 轉(zhuǎn)。
[0012] 在上述馬達控制裝置中，電流控制部也可以構(gòu)成為：在蓄電裝置放電時由旋轉(zhuǎn)檢 測部檢測到馬達旋轉(zhuǎn)的情況下，使d軸電流比檢測到馬達旋轉(zhuǎn)的時間點的d軸電流小，以使 得馬達的旋轉(zhuǎn)停止。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠?qū)軸電流維持為馬達不進行旋轉(zhuǎn)的大小，因此不會 使馬達進行旋轉(zhuǎn)，能夠使蓄電裝置高效地進行放電。
[0013] 另外，在上述馬達控制裝置中，電流控制部也可以構(gòu)成為：在蓄電裝置放電時由旋 轉(zhuǎn)檢測部檢測到馬達旋轉(zhuǎn)的情況下，將d軸電流的大小設(shè)為零，另一方面，在由旋轉(zhuǎn)檢測部 沒有檢測到馬達旋轉(zhuǎn)的情況下，使d軸電流增加。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠一邊極力不使馬達旋轉(zhuǎn) 一邊進行蓄電裝置的放電。
[0014] 或者，電流控制部也可以構(gòu)成為：在蓄電裝置放電時由旋轉(zhuǎn)檢測部檢測到馬達旋 轉(zhuǎn)的情況下，使d軸電流減少直到馬達停止旋轉(zhuǎn)為止。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠?qū)軸電流維持為 馬達不進行旋轉(zhuǎn)的最大限度的大小，因此能夠一邊抑制馬達的旋轉(zhuǎn)一邊高效地進行蓄電裝 置的放電。
[0015] 本發(fā)明所涉及的建筑機械具備馬達、對馬達提供電流的蓄電裝置以及上述馬達控 制裝置。
[0016] 上述建筑機械具備上述馬達控制裝置，因此能夠利用該馬達控制裝置一邊監(jiān)視馬 達的旋轉(zhuǎn)一邊控制對馬達提供的d軸電流。由此，能夠在蓄電裝置放電過程中防止馬達進 行旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致車身移動或者轉(zhuǎn)彎。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017] 圖1是本發(fā)明的第一實施方式和第二實施方式所涉及的馬達控制裝置的功能框 圖。
[0018] 圖2是第一實施方式所涉及的馬達控制裝置中的電流控制部的功能框圖。
[0019] 圖3是表示第一實施方式所涉及的馬達控制裝置的處理內(nèi)容的流程圖。
[0020] 圖4是表示在第一實施方式所涉及的馬達控制裝置中電池放電時的馬達控制裝 置及電池的動作的時序圖。
[0021] 圖5是第二實施方式所涉及的馬達控制裝置中的電流控制部的功能框圖。
[0022] 圖6是表示第二實施方式所涉及的馬達控制裝置的處理內(nèi)容的流程圖。
[0023] 圖7是表示第一實施方式的變形例所涉及的馬達控制裝置的處理內(nèi)容的流程圖。
[0024] 圖8是表示第二實施方式的變形例所涉及的馬達控制裝置的處理內(nèi)容的流程圖。
[0025] 附圖標記說明
[0026] 10 :馬達控制裝置；1、1A :電流控制部；2 :旋轉(zhuǎn)檢測部；Μ :馬達；E :蓄電裝置。

【具體實施方式】
[0027](第一實施方式）
[0028] 下面，參照附圖來說明本發(fā)明的第一實施方式。
[0029] 將第一實施方式所涉及的馬達控制裝置10的功能框圖在圖1中示出。馬達控制 裝置10設(shè)置于具備蓄電裝置Ε和馬達Μ的建筑機械，對用于發(fā)動機的驅(qū)動、車身的轉(zhuǎn)彎等 的馬達Μ的旋轉(zhuǎn)進行控制。特別是在蓄電裝置Ε放電時，馬達控制裝置10通過抑制馬達Μ 的旋轉(zhuǎn)來防止建筑機械移動或者轉(zhuǎn)彎。此外，對蓄電裝置Ε不作特別地限定，可以是電池、 電容器、一次電池或者二次電池等。另外，對馬達Μ不作特別地限定，例如可以是ΙΡΜ馬達。
[0030] 如圖1所示，馬達控制裝置10具備：電流控制部1，其控制從蓄電裝置Ε對馬達Μ 提供的電流；以及旋轉(zhuǎn)檢測部2,其檢測馬達Μ的旋轉(zhuǎn)。另外，馬達控制裝置10還具備PI控 制部3A、3B、二相/三相變換部4、PWM控制部5、主電路6、電流檢測部7、三相/二相變換部 8以及速度檢測部9。
[0031] 如圖1所示，從上位控制器等對電流控制部1輸入扭矩指令TMf或者放電指令D, rf， 該電流控制部1生成與被輸入的指令相應(yīng)的電流指令并進行輸出。如圖2所示，該電流控 制部1具備電流指令計算部11、符號變換部12以及q軸電流指令選擇部13。另外，電流控 制部1還具備d軸電流指令生成部14和d軸電流指令選擇部15。
[0032] 如圖2所示，在馬達Μ被通?？刂茣r對電流指令計算部11輸入從上位控制器等輸 出的扭矩指令T Mf以及由速度檢測部9檢測出的馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角速度ω。電流指令計算部 11利用公知的方法來計算出與該扭矩指令T Mf和旋轉(zhuǎn)角速度ω相應(yīng)的正常時q軸電流指 令I(lǐng)ql和正常時d軸電流指令I(lǐng)dl。電流指令計算部11將正常時q軸電流指令I(lǐng) ql輸出到符 號變換部12,將正常時d軸電流指令I(lǐng)dl輸出到d軸電流指令選擇部15。
[0033] 如圖2所示，符號變換部12對正常時q軸電流指令I(lǐng)ql進行變換，使得正常時q軸 電流指令I(lǐng) ql成為與扭矩指令TMf相同的符號，將變換后的正常時q軸電流指令I(lǐng)ql作為變 換后q軸電流指令I(lǐng) q2輸出到q軸電流指令選擇部13。更為詳細地說，對符號變換部12輸 入扭矩指令TMf、正常時q軸電流指令I(lǐng) ql以及將正常時q軸電流指令I(lǐng)ql乘以"-1"而得到 的信號。符號變換部12在扭矩指令T Mf為正的情況下選擇正常時q軸電流指令I(lǐng)ql，在扭矩 指令TMf為負的情況下選擇將正常時q軸電流指令I(lǐng) ql乘以"-1"而得到的信號，將所選擇 的信號作為變換后q軸電流指令I(lǐng)q2輸出到q軸電流指令選擇部13。
[0034] 如圖2所示，對q軸電流指令選擇部13輸入變換后q軸電流指令I(lǐng)q2。另外，在從 上位控制器等輸出了蓄電裝置E的放電指令D Mf的情況下，對q軸電流指令選擇部13輸入 放電指令DMf和" 0 "的信號。此外，根據(jù)放電指令DMf從零信號輸出部16對q軸電流指令 選擇部13輸出"0"的信號。q軸電流指令選擇部13在馬達Μ被通?？刂茣r選擇變換后q 軸電流指令I(lǐng)q2來作為q軸電流指令I(lǐng)_f，在被輸入了放電指令DMf的情況下，該q軸電流 指令選擇部13選擇"0"的信號來作為q軸電流指令I(lǐng)_ f。如圖1所示，q軸電流指令選擇 部13將q軸電流指令I(lǐng)vef輸出到PI控制部3A。
[0035] 如圖1和圖2所示，對d軸電流指令生成部14輸入由旋轉(zhuǎn)檢測部2輸出的后述的 旋轉(zhuǎn)檢測信號&。另外，在從上位控制器等輸出了蓄電裝置E的放電指令D Mf的情況下，對 d軸電流指令生成部14輸入放電指令DMf。d軸電流指令生成部14在被輸入了放電指令 DMf的情況下，參照旋轉(zhuǎn)檢測信號&來計算出放電時d軸電流指令I(lǐng)dl，，并輸出到d軸電流 指令選擇部15。后面對放電時d軸電流指令I(lǐng) dl，的計算方法詳細地進行說明。
[0036] 如圖2所示，對d軸電流指令選擇部15輸入放電時d軸電流指令I(lǐng)dl，和由電流指 令計算部11計算出的正常時d軸電流指令I(lǐng) dl。另外，在從上位控制器等輸出了蓄電裝置 E的放電指令DMf的情況下，對d軸電流指令選擇部15輸入放電指令DMf。d軸電流指令選 擇部15在馬達Μ被通?？刂茣r選擇正常時d軸電流指令I(lǐng) dl來作為d軸電流指令I(lǐng)dMf，在 被輸入了放電指令DMf的情況下，該d軸電流指令選擇部15選擇放電時d軸電流指令I(lǐng) dl， 來作為d軸電流指令I(lǐng)dMf。如圖1所示，d軸電流指令選擇部15將d軸電流指令I(lǐng) dMf輸出 到PI控制部3B。
[0037] 旋轉(zhuǎn)檢測部2檢測馬達Μ的旋轉(zhuǎn)，將旋轉(zhuǎn)檢測信號&輸出到速度檢測部9和三相 /二相變換部8。在本實施方式中將旋轉(zhuǎn)檢測信號&設(shè)為馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ。然而，旋 轉(zhuǎn)檢測信號Sr只要是與馬達Μ的旋轉(zhuǎn)有關(guān)的信號就不作特別地限定，例如可以是表示包含 轉(zhuǎn)數(shù)等的馬達Μ的旋轉(zhuǎn)量和在馬達Μ中產(chǎn)生的扭矩等的信號。另外，作為旋轉(zhuǎn)檢測部2,能 夠采用旋轉(zhuǎn)變壓器、回轉(zhuǎn)式編碼器以及磁性傳感器等各種器件。
[0038] ΡΙ控制部3Α、3Β對用于以ΡΙ控制方式來控制馬達Μ的轉(zhuǎn)速的電壓指令進行計算。 更為詳細地說，如圖1所示，從三相/二相變換部8對ΡΙ控制部3Α輸入當(dāng)前的q軸電流I,， PI控制部3A基于該q軸電流I,與q軸電流指令I(lǐng)_f的偏差、比例增益以及積分增益來計 算出q軸電壓指令I(lǐng)#。從三相/二相變換部8對PI控制部3B輸入當(dāng)前的d軸電流I d， PI控制部3B基于該d軸電流Id與d軸電流指令I(lǐng)dMf的偏差、比例增益以及積分增益來計 算出d軸電壓指令V d,ef。PI控制部3A、3B分別對二相/三相變換部4輸出q軸電壓指令 和d軸電壓指令V dref °
[0039] 如圖1所示，從PI控制部3A、3B對二相/三相變換部4輸入q軸電壓指令￥_和 d軸電壓指令Vd,ef，從三相/二相變換部8對二相/三相變換部4輸入馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度 Θ。二相/三相變換部4基于馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ將q軸電壓指令和d軸電壓指令 Vdref 變換為三相電壓指令vmef、vwef、vmef。
[0040] PWM控制部5生成與三相電壓指令、VVMf、相應(yīng)的PWM控制信號Spwm并輸 出到主電路6。主電路6基于該PWM控制信號S pwm將蓄電裝置E的直流電壓變換為交流電 壓，來對馬達Μ提供三相的交流電流。
[0041] 如圖1所示，電流檢測部7對流經(jīng)馬達Μ的U相電流Iu、W相電流Iw進行檢測，并 輸出到三相/二相變換部8。另外，根據(jù)所檢測出的U相電流I u、W相電流Iw來計算出V相 電流Iv，將V相電流Iv也輸出到三相/二相變換部8。
[0042] 如圖1所示，對三相/二相變換部8輸入U相電流Iu、W相電流Iw、V相電流I v以 及馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ。三相/二相變換部8基于馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ將U相電流IU、W 相電流Iw以及V相電流Iv變換為q軸電流Iq和d軸電流Id。如上所述，q軸電流I,和d 軸電流Id分別用于計算PI控制部3A、3B的電壓指令。
[0043] 速度檢測部9以時間對馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ進行微分來計算出旋轉(zhuǎn)角速度ω，并 將該旋轉(zhuǎn)角速度ω輸出到電流控制部1。如上所述，旋轉(zhuǎn)角速度ω用于計算電流控制部1 的電流指令。
[0044] 接著，參照圖3和圖4來說明馬達控制裝置10、特別是電流控制部1的處理內(nèi)容。
[0045] 在沒有對馬達控制裝置10輸入放電指令DMf的情況下（在步驟S11中為"否"的 情況），馬達控制裝置10進行馬達Μ的通常控制（步驟S12)。在通常控制時，從上位控制 器等對馬達控制裝置10輸入扭矩指令T Mf，馬達控制裝置10根據(jù)扭矩指令TMf來控制馬達 Μ的旋轉(zhuǎn)。
[0046] S卩，在馬達控制裝置10中，電流控制部1將基于扭矩指令TMf和旋轉(zhuǎn)角速度ω計 算出的變換后q軸電流指令I(lǐng) q2和正常時d軸電流指令I(lǐng)dl分別作為q軸電流指令I(lǐng)_f和d 軸電流指令I(lǐng)dMf來進行輸出（圖2)。如已經(jīng)說明那樣，根據(jù)該q軸電流指令I(lǐng)_f和d軸電 流指令I(lǐng) dMf來驅(qū)動馬達M。
[0047] 另一方面，在從上位控制器等對馬達控制裝置10輸入了放電指令DMf的情況下， 馬達控制裝置10根據(jù)該放電指令D Mf如以下所述那樣開始蓄電裝置E的放電。
[0048] 在對馬達控制裝置10輸入了放電指令DMf的情況下（在步驟S11中為"是"的情 況），首先，將放電指令D Mf輸入到電流控制部1的q軸電流指令選擇部13、d軸電流指令生 成部14以及d軸電流指令選擇部15。此時，如圖2所示，對q軸電流指令選擇部13輸入 "〇"的信號，q軸電流指令選擇部13將該"0"的信號作為q軸電流指令I(lǐng)#進行輸出（步 驟S13)。即，用以下式（1)來表示q軸電流指令I(lǐng)_ f。
[0049] [式 1]
[0050] Iqref(n) = 0 (η = 1,2, 3, . . . ) (1)
[0051] 在此，η是在對馬達控制裝置10輸入了放電指令1)#后由電流控制部1輸出電流 指令的次數(shù)，Wn)意味著第η次輸出的q軸電流指令。此外，將η的初始值設(shè)為"1"，將 電流指令的最初的輸出設(shè)為第一次輸出。
[0052] d軸電流指令生成部14通過將上次輸出的d軸電流指令I(lǐng)dMf加上常數(shù)c來計算 出放電時d軸電流指令I(lǐng) dl，，d軸電流指令選擇部15將放電時d軸電流指令I(lǐng)dl，作為d軸 電流指令I(lǐng)dMf進行輸出（步驟S13)。其中，將放電時d軸電流指令I(lǐng) dl，的初始值設(shè)為"0"。 艮P，用以下式（2-1)、（2-2)、（3-1)以及（3-2)來表示d軸電流指令I(lǐng) dMf。此外，IdMf(n)意 味著第η次輸出的d軸電流指令。適當(dāng)決定常數(shù)c即可，例如能夠設(shè)為" 1"（lsb)。
[0053] [式 2]
[0054] Idl, (1) = 〇 (2-1)
[0055] Idl, (n) = Idref (n-l)+c(n = 2,3,4, · · ·） (2-2)
[0056] [式 3]
[0057] ldref(l) = ldl, (1) = 〇 (3-1)
[0058] Idref(n) = Idl, (n) = Idref(n-l)+c(n = 2,3,4, · · ·) (3-2)
[0059] 這樣，在對馬達控制裝置10輸入了放電指令D,ef的情況下，將q軸電流指令 設(shè)定為"〇"、將d軸電流指令I(lǐng) dMf設(shè)定為規(guī)定的值，由此對馬達Μ僅提供d軸電流。由此， 不會使馬達Μ進行旋轉(zhuǎn)地進行蓄電裝置E的放電。
[0060] 但是，由于d軸電流指令I(lǐng)dMf的大小、馬達Μ的電角度的檢測精度等的不同而有可 能使馬達Μ進行旋轉(zhuǎn)。因此，在步驟S13的處理之后，如圖2所示那樣對d軸電流指令生成 部14輸入由旋轉(zhuǎn)檢測部2檢測出的馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ，來監(jiān)視旋轉(zhuǎn)角度Θ。在旋轉(zhuǎn)角度 Θ發(fā)生了變化的情況下（在步驟S14中為"是"的情況）、即馬達Μ進行了旋轉(zhuǎn)的情況下， d軸電流指令生成部14將放電時d軸電流指令I(lǐng)dl，設(shè)定為"0"。d軸電流指令選擇部15將 該放電時d軸電流指令I(lǐng) dl，作為d軸電流指令I(lǐng)dMf進行輸出（步驟S15)，由此，馬達Μ停止 旋轉(zhuǎn)。由q軸電流指令選擇部13輸出的q軸電流指令I(lǐng)_ f仍然是"0"（步驟S15)。用以 下的式⑷和（5)來表示此時的q軸電流指令I(lǐng)_f和d軸電流指令I(lǐng) dMf。
[0061] [式 4]
[0062] Idref(n) = 0 (η = 2,3,4, · · ·）⑷
[0063] [式 5]
[0064] Idref(n) = 0 (η = 2,3,4, · · ·） （5)
[0065] 在步驟S13的處理之后，在d軸電流指令生成部14中沒能確認到馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角 度Θ發(fā)生變化的情況下（在步驟S14中為"否"的情況），馬達控制裝置10確認蓄電裝置 Ε的電壓（步驟S16)。在蓄電裝置Ε的電壓為規(guī)定值以下的情況下（在步驟S16中為"是" 的情況），馬達控制裝置10結(jié)束蓄電裝置E的放電（結(jié)束）。在蓄電裝置E的電壓沒有降 低至規(guī)定值的情況下（在步驟S16中為"否"的情況），馬達控制裝置10返回到步驟S11來 反復(fù)進行上述處理。
[0066] 這樣，第一實施方式所涉及的馬達控制裝置10在蓄電裝置E放電時，利用電流控 制部1對馬達則又提供d軸電流，并且使該d軸電流逐漸增加。然后，如圖4所示，在由旋 轉(zhuǎn)檢測部2檢測到馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ發(fā)生變化的情況下，電流控制部1將d軸電流指令 IdMf設(shè)為"〇"以使馬達Μ停止旋轉(zhuǎn)。即，電流控制部1在蓄電裝置E放電時由旋轉(zhuǎn)檢測部 2檢測到馬達Μ旋轉(zhuǎn)的情況下，將d軸電流的大小設(shè)為零，另外在由旋轉(zhuǎn)檢測部2沒有檢測 到馬達Μ旋轉(zhuǎn)的情況下使d軸電流增加。因此，能夠一邊極力不使馬達Μ旋轉(zhuǎn)一邊進行蓄 電裝置Ε的放電。
[0067] 另外，根據(jù)上述馬達控制裝置10,不必另外設(shè)置用于蓄電裝置Ε放電的電阻或者 利用驅(qū)動冷卻裝置等的馬達等，就能夠安全且高速地進行蓄電裝置Ε的放電。
[0068](第二實施方式）
[0069] 下面，參照圖5和圖6來說明本發(fā)明的第二實施方式。對與在第一實施方式中已 說明的結(jié)構(gòu)以及與該結(jié)構(gòu)相當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)附加相同的附圖標記并省略說明。
[0070] 第二實施方式所涉及的馬達控制裝置與第一實施方式所涉及的馬達控制裝置10 的差異在于電流控制部1Α的d軸電流指令生成部14Α(圖5)中的放電時d軸電流指令I(lǐng) dl， 的計算方法，但其它結(jié)構(gòu)與第一實施方式所涉及的馬達控制裝置10相同。具體地說，在蓄 電裝置E放電時馬達Μ進行了旋轉(zhuǎn)的情況下，第二實施方式所涉及的馬達控制裝置不將放 電時d軸電流指令I(lǐng) dl，設(shè)為"0"，而將放電時d軸電流指令I(lǐng)dl，設(shè)定為馬達Μ不進行旋轉(zhuǎn)的 最大限度的值。
[0071] 將第二實施方式的馬達控制裝置的處理內(nèi)容在圖6中示出。此外，在圖6中，步驟 S21?S24以及S26的處理與第一實施方式的S11?S14以及S16的處理（圖3)相同，因 此省略詳細的說明，下面主要對步驟S25的處理進行說明。
[0072] d軸電流指令生成部14Α在步驟S23的處理之后，與第一實施方式同樣地監(jiān)視由 旋轉(zhuǎn)檢測部2檢測出的馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ (步驟S24)。在旋轉(zhuǎn)角度Θ發(fā)生了變化的情 況下（在步驟S24中為"是"的情況），d軸電流指令生成部14Α將上次輸出的d軸電流指 令I(lǐng) dMf設(shè)為放電時d軸電流指令I(lǐng)dl，，電流指令選擇部15將該放電時d軸電流指令I(lǐng)dl，作 為d軸電流指令1,#進行輸出（步驟S25)。即，用以下式（6)和（7)表示由電流指令選擇 部15輸出的d軸電流指令I(lǐng) dMf。此外，以下式（6)和（7)中的變量k的初始值是η。
[0073] [式 6]
[0074] Idl, (n) = Idref (k-1) (η 彡 2, k = η, η-1，η-2, · · ·）（6)
[0075] [式 7]
[0076] Idref (η) = Idl, (η) = Idref (k-1) (η 彡 2, k = η, η-1，η-2, · · ·） (7)
[0077] 在此，如上所述，d軸電流指令I(lǐng)dMf的初始值是"0"，每當(dāng)進行步驟S23的處理時都 加上常數(shù)c，因此上述式（7)中的I dMf(k-l)必定小于IdMf(n)。即，在步驟S25中，在馬達Μ 進行了旋轉(zhuǎn)的情況下進行以下處理：使d軸電流的大小降低以抑制該馬達Μ的旋轉(zhuǎn)。
[0078] 在步驟S25的處理之后，d軸電流指令生成部14Α確認馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ (步 驟S24)，在旋轉(zhuǎn)角度Θ發(fā)生了變化的情況下（在步驟S24中為"是"的情況），再次進行步 驟S25的處理。此時，d軸電流指令生成部14A將上上次輸出的d軸電流指令I(lǐng)dMf設(shè)為放 電時d軸電流指令I(lǐng)dl，，電流指令選擇部15將該放電時d軸電流指令I(lǐng)dl，作為d軸電流指 令1<!#進行輸出（步驟S25)。即，與上述同樣地，利用式（6)和（7)來計算d軸電流指令 IdMf，但每當(dāng)進行步驟S25的處理時，上述式（6)和（7)中的k遞減。
[0079] 另一方面，在d軸電流指令生成部14A中沒有檢測到旋轉(zhuǎn)角度Θ發(fā)生變化、d軸 電流小到不會使馬達Μ進行旋轉(zhuǎn)的程度的情況下（在步驟S24中為"否"的情況），進行步 驟S26的處理。在蓄電裝置Ε的電壓沒有降低至規(guī)定值（在步驟S26中為"否"的情況）、 且被輸入了放電指令D Mf的情況下（步驟S21中為"是"的情況），再次進行步驟S23的處 理而使d軸電流指令I(lǐng)dMf增大。
[0080] 這樣，第二實施方式所涉及的馬達控制裝置的電流控制部1A在蓄電裝置E放電時 由旋轉(zhuǎn)檢測部2檢測到馬達Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ發(fā)生變化的情況下，使d軸電流降低至馬達Μ 不進行旋轉(zhuǎn)的程度。即，在電流控制部1Α在蓄電裝置Ε放電時由旋轉(zhuǎn)檢測部2檢測到馬達 Μ旋轉(zhuǎn)的情況下，使d軸電流減小直到馬達Μ停止旋轉(zhuǎn)為止。因此，能夠?qū)軸電流維持為 馬達不進行旋轉(zhuǎn)的最大限度的大小，能夠一邊抑制馬達Μ的旋轉(zhuǎn)一邊高效地進行蓄電裝置 Ε的放電。
[0081] 另外，第二實施方式所涉及的馬達控制裝置控制d軸電流以使其成為不使馬達Μ 進行旋轉(zhuǎn)的最大限度的值，因此能夠更為高速地進行蓄電裝置Ε的放電。
[0082] 此外，在第二實施方式中，在通過步驟S25的處理使d軸電流成為不使馬達Μ進 行旋轉(zhuǎn)那樣的值之后，在蓄電裝置Ε的電壓沒有降低至規(guī)定值（在步驟S26中為"否"的情 況）、且被輸入了放電指令D Mf的情況下（在步驟S21中為"是"的情況），再次進行步驟S23 的處理而使d軸電流指令I(lǐng)dMf增大。然而，還能夠構(gòu)成為在通過步驟S25的處理使d軸電 流成為不使馬達Μ進行旋轉(zhuǎn)那樣的值之后，不進行步驟S23的處理，維持此時的d軸電流指 Y Idref。
[0083] 以上，對本發(fā)明的第一實施方式和第二實施方式進行了說明，但本發(fā)明并不限定 于上述各實施方式，只要不脫離其宗旨就能夠進行各種變更。
[0084] 例如，在上述各實施方式中，從上位控制器等對馬達控制裝置輸入了明確的放電 指令DMf，但也可以如圖7和圖8所示那樣，在檢測到收納有蓄電裝置E、主電路6等的外殼 (省略圖示）被打開之后（在步驟S31中為"是"的情況），開始蓄電裝置E的放電。在該 情況下，檢測到上述外殼被打開相當(dāng)于本發(fā)明的"放電指令"。也可以事先在上述外殼中設(shè) 置⑶S光傳感器、觸點傳感器等。此外，圖7和圖8中的除步驟S31以外的處理與在圖3和 圖6中附加有相同附圖標記的處理相同。
[0085] 另外，在上述各實施方式中，當(dāng)檢測到馬達Μ旋轉(zhuǎn)時，控制d軸電流指令I(lǐng)dMf使得 對馬達Μ提供的d軸電流變小，但只要能夠抑制馬達Μ的旋轉(zhuǎn)就對此不作特別地限定。例 如，也可以構(gòu)成為使d軸電流指令I(lǐng)dMf的符號交替地變化，通過使流經(jīng)馬達Μ的d軸電流的 朝向交替地變化來抑制馬達Μ的旋轉(zhuǎn)。由此，能夠使蓄電裝置E更加高速地放電。
[0086] 另外，上述各實施方式所涉及的馬達控制裝置可以構(gòu)成為在被輸入了放電指令 DMf時，從零信號輸出部16對q軸電流指令選擇部13輸入"0"的信號，但也可以構(gòu)成為總 是對q軸電流指令選擇部13輸入"0"的信號。在該情況下，q軸電流指令選擇部13也在 馬達Μ被通?？刂茣r將變換后q軸電流指令I(lǐng) q2作為q軸電流指令進行輸出，在被輸入 了放電指令DMf的情況下，該q軸電流指令選擇部13將"0"的信號作為q軸電流指令I(lǐng)_f 進行輸出。
[0087] 另外，上述各實施方式所涉及的馬達控制裝置應(yīng)用于建筑機械，但并不限定于此， 也可以應(yīng)用于除建筑機械以外的設(shè)備。
[0088] 另外，也可以利用除上述各實施方式中說明的方法以外的方法僅生成d軸電流， 并提供給馬達M。
[0089] 另外，在上述各實施方式中，馬達Μ是IPM馬達，但并不限定于此，例如也可以是 SPM馬達或者交流馬達等。
【權(quán)利要求】
1. 一種馬達控制裝置，具備： 電流控制部，其控制從蓄電裝置對馬達提供的電流；以及 旋轉(zhuǎn)檢測部，其檢測上述馬達的旋轉(zhuǎn)， 其中，上述電流控制部根據(jù)放電指令對上述馬達僅提供d軸電流，并且在上述蓄電裝 置放電時由上述旋轉(zhuǎn)檢測部檢測到上述馬達旋轉(zhuǎn)的情況下，控制上述d軸電流使得抑制上 述馬達的旋轉(zhuǎn)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達控制裝置，其特征在于， 上述電流控制部在上述蓄電裝置放電時由上述旋轉(zhuǎn)檢測部檢測到上述馬達旋轉(zhuǎn)的情 況下，使上述d軸電流比檢測到上述馬達旋轉(zhuǎn)的時間點的d軸電流小，以使得上述馬達的旋 轉(zhuǎn)停止。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的馬達控制裝置，其特征在于， 上述電流控制部在上述蓄電裝置放電時由上述旋轉(zhuǎn)檢測部檢測到上述馬達旋轉(zhuǎn)的情 況下，將上述d軸電流的大小設(shè)為零，另一方面，在由上述旋轉(zhuǎn)檢測部沒有檢測到上述馬達 旋轉(zhuǎn)的情況下，使上述d軸電流增加。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的馬達控制裝置，其特征在于， 上述電流控制部在上述蓄電裝置放電時由上述旋轉(zhuǎn)檢測部檢測到上述馬達旋轉(zhuǎn)的情 況下，使上述d軸電流減少直到上述馬達停止旋轉(zhuǎn)為止。
5. -種建筑機械，具備： 馬達； 蓄電裝置，其對上述馬達提供電流；以及 根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的馬達控制裝置。
【文檔編號】H02P21/00GK104218861SQ201410234971
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年5月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月30日
【發(fā)明者】富崎猛, 濱口雄一, 伊藤丈生, 中住晃上, 村佑介 申請人:昕芙旎雅有限公司, 神鋼建機株式會社