馬達控制裝置及馬達控制方法
【專利摘要】本發(fā)明實施方式的一種形態(tài)涉及的馬達控制裝置具備：信號接收部件；速度監(jiān)測部件；及馬達控制部件。信號接收部件從上層裝置接收制動器解除信號的輸入，該制動器解除信號表示由馬達驅動的升降機的制動器被解除。速度監(jiān)測部件對通過信號接收部件接收到制動器解除信號后的馬達的轉速進行監(jiān)測。馬達控制部件基于由速度監(jiān)測部件所監(jiān)測的轉速，生成使馬達的所受負荷轉矩與馬達的旋轉轉矩之間相平衡的旋轉轉矩的指令值，并基于該指令值對馬達進行動作控制。
【專利說明】馬達控制裝置及馬達控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明揭示的實施方式涉及一種馬達控制裝置及馬達控制方法。
【背景技術】
[0002]以往，在懸吊式升降裝置中，掛繞在滑輪上的鋼絲繩的一端連結著升降機，在另一端連結著平衡塊作為平衡器(balancer)。并且，通過馬達使滑輪進行旋轉驅動從而使升降機升降，且通過使制動器運作以使升降機停止。
[0003]在上述升降裝置中，包括升降機裝載重量在內(nèi)的總重量不是恒定的。例如，升降裝置為電梯時，升降機的總重量因搭乘電梯的人員重量或裝載的貨物重量而變化。也就是說，在升降裝置中，升降機與平衡塊之間并非始終平衡。
[0004]因此，在升降裝置中，在解除制動器時，為了防止因升降機與平衡塊之間的不平衡而產(chǎn)生不必要的上下移動，一般通過馬達產(chǎn)生規(guī)定的旋轉轉矩來進行控制。
[0005]例如，日本專利特開2007-195347號公報公開了一種馬達控制方法，其在升降機開始運行的指令被輸入時，將與升降機總重量相對應的轉矩指令值輸出至馬達，在制動器被解除之前，通過馬達產(chǎn)生規(guī)定的旋轉轉矩。
[0006]然而，如上所述的馬達控制方法，由于在制動器未解除的狀態(tài)下通過馬達產(chǎn)生規(guī)定的旋轉轉矩，因而存在給馬達帶來不良影響的問題。
[0007]本發(fā)明的目的在于，提供一種馬達控制裝置及馬達控制方法，在解除升降機的制動器時，能夠抑制升降機不必要的上下移動卻不會給馬達帶來不良影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明實施方式的一種形態(tài)涉及的馬達控制裝置具備:信號接收部件；速度監(jiān)測部件；及馬達控制部件。信號接收部件從上層裝置接收制動器解除信號的輸入，該制動器解除信號表示由馬達驅動的升降機的制動器被解除。速度監(jiān)測部件對通過所述信號接收部件接收到所述制動器解除信號后的所述馬達的轉速進行監(jiān)測。馬達控制部件基于由所述速度監(jiān)測部件所監(jiān)測的所述轉速，生成使所述馬達的所受負荷轉矩與所述馬達的旋轉轉矩之間相平衡的所述旋轉轉矩的指令值，并基于該指令值對所述馬達進行動作控制。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一種形態(tài)的馬達控制裝置，在解除升降機的制動器時，能夠抑制升降機不必要的上下移動卻不會給馬達帶來不良影響。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]對照附圖閱讀下述發(fā)明的詳細說明，能夠容易地對本發(fā)明進行更為完整的認識，并理解與其相關的優(yōu)點。
[0011]圖1是表示實施方式I涉及的電梯系統(tǒng)的功能框圖。
[0012]圖2是表示實施方式I涉及的電梯系統(tǒng)的具體結構的一個示例的說明圖。
[0013]圖3是表示實施方式I涉及的電梯系統(tǒng)的具體動作的一個示例的時序圖。[0014]圖4是表示由實施方式I涉及的馬達控制裝置執(zhí)行的處理的流程圖。
[0015]圖5是表示實施方式2涉及的電梯系統(tǒng)的具體結構的一個示例的說明圖。
[0016]圖6是表示實施方式2涉及的監(jiān)測開始定時信息的說明圖。
【具體實施方式】
[0017]以下參照附圖，詳細說明本發(fā)明所揭示的馬達控制裝置及馬達控制方法的實施方式。另外，本發(fā)明不限定于以下所示的實施方式。
[0018]以下，以對使電梯箱體升降的馬達進行動作控制的馬達控制裝置為例進行說明。另外，本實施方式涉及的馬達控制裝置的控制對象，不限定于使電梯箱體升降的馬達，例如，還可以是使吊車等任何其他升降機升降的馬達。
[0019](實施方式I)
[0020]圖1是表示實施方式I所涉及的電梯系統(tǒng)I的功能框圖。另外，圖1選擇性地表示了實施方式I涉及的馬達控制方法所需的部分結構要素。如圖1所示，電梯系統(tǒng)I包括上層裝置2、馬達控制裝置3、馬達4、電梯的箱體(以下稱為“升降機5”)、平衡塊6及速度傳感器7。
[0021]上層裝置2是對電梯系統(tǒng)I整體進行綜合控制的裝置。該上層裝置2例如基于由速度傳感器7輸入的馬達4的轉速，生成要通過馬達4產(chǎn)生的旋轉轉矩的指令值，并輸出至馬達控制裝置3。
[0022]另外，馬達控制裝置3是按照上層裝置2的控制對馬達4進行動作控制的變頻裝置。上述馬達控制裝置3包括信號接收部件31、速度監(jiān)測部件32及馬達控制部件33。
[0023]信號接收部件31是從上層裝置2接收制動器解除信號的輸入的處理部件，該制動器解除信號表示由馬達4驅動的升降機5的制動器被解除。上述信號接收部件31在接收到制動器解除信號的輸入時，將規(guī)定信號輸出至速度監(jiān)測部件32。
[0024]另外，速度監(jiān)測部件32是在從信號接收部件31輸入規(guī)定信號時，對信號接收部件31接收到制動器解除信號后的馬達4進行轉速監(jiān)測的處理部件。上述速度監(jiān)測部件32將轉速的監(jiān)測結果輸出至馬達控制部件33。
[0025]馬達控制部件33，基于由速度監(jiān)測部件32所監(jiān)測的轉速，生成使馬達4的所受負荷轉矩與馬達4的旋轉轉矩之間相平衡的旋轉轉矩指令值，并基于生成的旋轉轉矩指令值對馬達4進行動作控制。
[0026]此外，馬達4是受到馬達控制裝置3的動作控制，使升降機5升降的同步馬達。例如，一端連結升降機5，另一端連結作為平衡器的平衡塊6的鋼絲繩掛繞在滑輪上，上述馬達4通過使滑輪轉動來使升降機5升降。
[0027]另外，速度傳感器7是檢測馬達4的轉速并輸出至上層裝置2及馬達控制裝置3的傳感器。上述速度傳感器7例如是將與馬達4轉速對應的周期及個數(shù)的脈沖作為表示馬達4轉速的信號，輸出至上層裝置2及速度監(jiān)測部件32的脈沖發(fā)生器。不過，對于電梯系統(tǒng)I的具體結構的示例，將在后面參照圖2進行說明。
[0028]在上述電梯系統(tǒng)I中，馬達控制裝置3的信號接收部件31從上層裝置2接收到制動器解除信號后，速度監(jiān)測部件32開始對馬達4的轉速進行監(jiān)測。然后，在升降機5的制動器被解除馬達4以搭乘者察覺不到的低轉速開始旋轉時，速度監(jiān)測部件32對其轉速進行檢測。
[0029]并且，馬達控制部件33，以使由速度監(jiān)測部件32檢測出的馬達4的低轉速為“零”的方式，生成使馬達4的所受負荷轉矩與馬達4的旋轉轉矩之間相平衡的旋轉轉矩指令值，并基于該指令值控制馬達4的動作。
[0030]也就是說，馬達控制裝置3在制動器被解除，且因升降機5的重量與平衡塊6的重量之間的不平衡而升降機5馬上就要移動的瞬間，進行控制使馬達4的所受負荷轉矩與馬達4的旋轉轉矩之間相平衡。不過，對于電梯系統(tǒng)I的具體動作的示例，將在后面參照圖3進行說明。
[0031]如此，在馬達控制裝置3中，由于不會在制動器未被解除的狀態(tài)下通過馬達4產(chǎn)生規(guī)定的旋轉轉矩，所以，在制動器被解除時能夠抑制升降機5不必要的上下移動卻不會給馬達4帶來不良影響。
[0032]另外，馬達控制部件33代替上層裝置2對馬達4進行動作控制，直至使馬達4產(chǎn)生旋轉轉矩的指令值從上層裝置2輸入為止。據(jù)此，例如當上層裝置2比馬達控制裝置3的處理速度低時，在旋轉轉矩的指令值從上層裝置2輸出之前的期間，馬達控制裝置3能夠代替上層裝置2，補償升降機5與平衡塊6之間重量的不平衡。
[0033]另外，在使馬達4產(chǎn)生旋轉轉矩的指令值從上層裝置2輸入時，馬達控制部件33使基于馬達4轉速生成的指令值逐漸接近從上層裝置2輸入的指令值并使其一致。
[0034]據(jù)此，馬達控制裝置3能夠使用于馬達4動作控制的旋轉轉矩指令值，從在內(nèi)部生成的指令值平穩(wěn)轉化為由上層裝置2在外部生成的指令值。因此，根據(jù)馬達控制裝置3，在基于從上層裝置2輸入的旋轉轉矩指令值對馬達4開始動作控制時，能夠抑制升降機5不必要的上下移動。
`[0035]并且，參照圖2，對電梯系統(tǒng)I的具體結構的示例進行說明。圖2是表示實施方式I涉及的電梯系統(tǒng)I的具體結構的一個示例的說明圖。
[0036]此處，對于圖2所示電梯系統(tǒng)I的結構要素中，與圖1所示結構要素相同的結構要素，標注與圖1所示符號相同的符號并省略其說明。另外，圖2選擇性地表示對馬達4的所受負荷轉矩與馬達4的旋轉轉矩之間的不平衡進行補償控制所需的結構要素。
[0037]如圖2所不，電梯系統(tǒng)I的升降機5包括輸入部件51與制動器52。輸入部件51是由升降機5的搭乘者操作的操作面板，例如具有升降機5的開/關門按鍵、目的樓層的選擇按鍵等多個操作按鍵。上述輸入部件51在操作按鍵被操作時，將與操作按鍵對應的操作信號輸出至上層裝置2。
[0038]制動器52是對升降機5的升降動作進行制動的制動裝置。上述制動器52在從上層裝置2輸入制動器運作信號時為運作狀態(tài)(以下稱為:“閉”)，在從上層裝置2輸入制動器解除信號時為解除狀態(tài)(以下稱為:“開”)。
[0039]在此，制動器52可以是對馬達4的旋轉軸的旋轉動作進行制動的結構，或者，也可以是對懸吊升降機5的鋼絲繩所掛繞的滑輪的旋轉動作進行制動的結構，還可以是通過上述的組合對升降機5的升降動作進行制動的結構。
[0040]另外，上層裝置2包括指令部件21和自動速度控制部件(以下稱為:“ASR22”(ASR !Automatic Speed Regulator))。指令部件 21 為 CPU (Central ProcessingUnit)，其根據(jù)從升降機5的輸入部件51輸入的操作信號，對電梯系統(tǒng)I整體的動作進行綜合控制。
[0041]在此，雖然此處省略了圖示，不過來自操作部件的操作信號也被輸入至指令部件21，該操作部件配置于設有電梯系統(tǒng)I的建筑物的各樓層的升降機5乘坐場所。并且，在來自各樓層操作部件的操作信號被輸入時，指令部件21也基于上述操作信號及從速度傳感器7輸入的馬達4轉速等信號，對電梯系統(tǒng)I整體的動作進行控制。
[0042]上述指令部件21，例如在從升降機5的輸入部件51輸入了表示已選擇目的樓層的操作信號時，將表示升降機5開始運行的運行信號輸出至馬達控制裝置3。
[0043]然后，指令部件21在經(jīng)過規(guī)定時間(例如:5秒)時，或者，從升降機5的輸入部件51輸入對應于升降機5的關門操作的操作信號時，將關門指令輸出至升降機5。
[0044]繼而，指令部件21將制動器解除信號輸出至升降機5及馬達控制裝置3。升降機5在按照從指令部件21輸入的指令將門關閉后，在制動器解除信號輸入時，使制動器為“開”。
[0045]另外，指令部件21在輸出制動器解除信號后，為了使升降機5從當前樓層移動至目的樓層，按馬達4的加速期間、勻速期間、減速期間分別計算馬達4轉速的目標值，并輸出至 ASR22。
[0046]ASR22是生成馬達4的旋轉轉矩的指令值，以使從速度傳感器7輸入的馬達4的轉速接近從指令部件21輸入的馬達4的轉速目標值，并將上述指令值輸出至馬達控制裝置3的處理部件。
[0047]馬達控制裝置3包括轉矩指令轉換部件30、零速度指令部件34、ASR35、加法運算部件36及PWM (Pulse Width Modulation)處理部件37。轉矩指令轉換部件30是將從上層裝置2的ASR22輸入的旋轉轉矩的指令值的單位轉換為供馬達控制裝置3的ASR35使用的單位，并輸出至加法運算部件36的處理部件。
[0048]此處，例如在上層裝置2的ASR22產(chǎn)生100%的旋轉轉矩時，為輸出2.5V轉矩指令值的裝置，而在馬達控制裝置3的ASR35產(chǎn)生100%旋轉轉矩時，為輸出IOV轉矩指令值的裝置。上述情況下，轉矩指令轉換部件30將從上層裝置2的ASR22輸入的轉矩指令值的電壓放大成4倍，并輸出至加法運算部件36。
[0049]零速度指令部件34是接收從上層裝置2的指令部件21輸入的制動器解除信號，且在制動器解除信號輸入時，將使馬達4的轉速目標值為“零”的零速度指令輸出至ASR35的處理部件。如此，在圖2所示電梯系統(tǒng)I中，零速度指令部件34作為圖1所示的信號接收部件31發(fā)揮功能。
[0050]ASR35是在從零速度指令部件34輸入零速度指令時，對從速度傳感器7輸入的馬達4轉速進行監(jiān)測，使其接近目標值“零”的處理部件。上述ASR35通過反饋控制生成使馬達4的轉速接近“零”所需的旋轉轉矩的指令值，并輸出至加法運算部件36。如此，在圖2所示的電梯系統(tǒng)I中，ASR35作為圖1所示的速度監(jiān)測部件32發(fā)揮功能。
[0051]另外，ASR35從經(jīng)過使馬達4轉速收斂為“零”的時間(以下稱為:“轉矩補償時間”)后起、到經(jīng)過規(guī)定時間(以下稱為:“轉矩補償保持時間”)為止，向加法運算部件36輸出恒定的旋轉轉矩指令值。然后，ASR35使向加法運算部件36輸出的旋轉轉矩指令值的絕對值逐漸衰減，經(jīng)過規(guī)定時間(以下稱為:“轉矩補償衰減時間”)最終使其成為“零”。
[0052]另外，根據(jù)馬達4所受負荷轉矩的大小，在使從ASR35輸出的旋轉轉矩指令值最終為“零”時，升降機5可能會產(chǎn)生微弱的振動。這種情況下，將作為從ASR35輸出的旋轉轉矩指令值的衰減極限值，預先設定成使升降機5不產(chǎn)生振動的“零”以外的數(shù)值。
[0053]在設定有衰減極限值時，ASR35從轉矩補償保持時間經(jīng)過后起，經(jīng)過轉矩補償衰減時間，使輸出的旋轉轉矩指令值的絕對值逐漸衰減至衰減極限值。然后，ASR35將衰減至衰減極限值的旋轉轉矩指令值持續(xù)向加法運算部件36輸出直至升降機5停止。據(jù)此，能夠防止升降機5產(chǎn)生微弱振動。
[0054]此處，轉矩補償保持時間基于對電梯系統(tǒng)I進行試驗運行而取得的數(shù)據(jù)來設定。例如，通過試驗運行，測算上層裝置2從制動器解除信號輸出起、到將旋轉轉矩指令值輸出至馬達控制裝置3為止的時間(以下稱為:“上層裝置處理時間”)。
[0055]進一步，還測算從馬達控制裝置3接收到制動器解除信號的輸入起、到馬達4轉速收斂為“零”為止的上述轉矩補償時間。并且，在從上層裝置處理時間中減去轉矩補償時間后的時間里，加入規(guī)定的余量(margin)(如:數(shù)毫秒)的時間作為轉矩補償保持時間對ASR35進行設定。在此，可以對上述轉矩補償保持時間及轉矩補償衰減時間進行任意設定變更。
[0056]另外，加法運算部件36是將從上層裝置2的ASR22輸入的旋轉轉矩指令值和從馬達控制裝置3的ASR35輸入的旋轉轉矩指令值相加，并輸出PWM處理部件37的處理部件。
[0057]也就是說，上述加法運算部件36在從上層裝置2將制動器解除信號輸出至馬達控制裝置3起、到將旋轉轉矩指令值輸出為止的期間，將從馬達控制裝置3的ASR35輸入的旋轉轉矩指令值輸出至PWM處理部件37。
[0058]然后，加法運算部件36在轉矩補償保持時間及轉矩補償衰減時間的期間，將從上層裝置2的ASR22輸入的旋轉轉矩指令值和從馬達控制裝置3的ASR35輸入的旋轉轉矩指令值相加，并輸出至PWM處理部件37。
[0059]并且，加法運算部件36在馬達控制裝置3的ASR35不再輸入旋轉轉矩指令值時，將從上層裝置2的ASR22輸入的旋轉轉矩指令值輸出至PWM處理部件37。
[0060]PWM處理部件37是基于從加法運算部件36輸入的旋轉轉矩指令值，對從商業(yè)用電源8輸入的交流電力進行脈沖寬度調(diào)制，并輸出至馬達4的處理部件。上述PWM處理部件37將從商業(yè)用電源8輸入的交流電力轉換為直流電力，再將上述直流電力轉換為三相交流電力。
[0061]并且，PWM處理部件37對再轉換后的三相各交流電力基于旋轉轉矩指令值進行脈沖寬度調(diào)制，由此生成驅動電壓以使馬達4產(chǎn)生符合指令值的旋轉轉矩，并輸出至馬達4的三相各輸入端子。如此，在圖2所示的電梯系統(tǒng)I中，馬達控制裝置3的ASR35、加法運算部件36及PWM處理部件37這些部件協(xié)同工作，作為圖1所示的馬達控制部件33發(fā)揮功能。
[0062]并且，參照圖3，對電梯系統(tǒng)I具體動作的示例進行說明。圖3是表示實施方式I涉及的電梯系統(tǒng)I的具體動作的一個示例的時序圖。
[0063]如圖3所示，在電梯系統(tǒng)I中，當表示升降機5已選擇目的樓層的操作信號在時刻tl從升降機5的輸入部件51輸入至上層裝置2的指令部件21時，指令部件21將運行信號輸出至馬達控制裝置3的零速度指令部件34。不過，此時由于沒有向零速度指令部件34輸入制動器解除信號，所以，零速度指令部件34不開始動作。
[0064]然后，指令部件21在經(jīng)過規(guī)定時間(例如:5秒)時，或者，從升降機5的輸入部件51輸入與升降機5關門操作相對應的操作信號時，將關門指令輸出至升降機5。據(jù)此，升降機5按照指令部件21所輸入的指令將門關閉。
[0065]繼而，指令部件21在時刻t2將制動器解除信號輸出至升降機5的制動器52及馬達控制裝置3的零速度指令部件34。據(jù)此，制動器52從時刻t2起，其狀態(tài)由“閉”逐漸變化為“開”。另一方面，馬達控制裝置3從時刻t2起，零速度指令部件34開始將零速度指令輸出ASR35。
[0066]然后，例如在時刻t3，基于制動器52的升降機5的制動摩擦力從靜摩擦力轉為動摩擦力時，負荷轉矩在時刻t3開始對馬達4起作用，馬達4以搭乘者察覺不到的低轉速開始旋轉。
[0067]此處，馬達控制裝置3的ASR35將旋轉轉矩指令值(圖3所示的馬達控制裝置轉矩指令值)輸出至加法運算部件36，該旋轉轉矩指令值是使從時刻t3開始檢測的馬達4的低轉速接近“零”的指令值。
[0068]然后，在從時刻t3起、到制動器52為完全“開”狀態(tài)的時刻t4為止的期間，基于制動器52的升降機5的制動摩擦力逐漸減小，馬達4的所受負荷轉矩逐漸增大。與此相應的，ASR35使輸出至加法運算部件36的馬達控制裝置轉矩指令值逐漸增大。
[0069]據(jù)此，馬達控制裝置3在制動器52從“閉”狀態(tài)變化為“開”狀態(tài)的期間，由于能夠使馬達4產(chǎn)生與馬達4所受負荷轉矩相平衡的旋轉轉矩，所以，能夠將馬達4的加速度保持在幾乎為“零”的狀態(tài)。也就是說，根據(jù)馬達控制裝置3，在制動器52被解除時能夠抑制升降機5不必要的上下移動。
[0070]并且，由于馬達控制裝置3在升降機5基于制動器52而被停止的從時刻tl到時刻t3的期間，不會使馬達4產(chǎn)生旋轉轉矩，所以，能夠防止給馬達4帶來不良影響。然后，馬達控制裝置3的ASR35在從時刻t4起、到時刻t6的轉矩補償保持時間為止的期間，向加法運算部件36持續(xù)輸出馬達控制裝置轉矩指令值。
[0071]據(jù)此，馬達控制裝置3例如在處理速度比馬達控制裝置3低的上層裝置2輸出旋轉轉矩指令值(圖3所示的上層裝置轉矩指令值)的時刻t5之前的期間，能夠代替上層裝置2對馬達4進行動作控制。
[0072]并且，馬達控制部件33在從時刻t6起、到時刻t7為止的轉矩補償衰減時間的期間，使輸出至加法運算部件36的馬達控制裝置轉矩指令值的絕對值逐漸衰減，最終變?yōu)椤傲恪薄?br> [0073]據(jù)此，馬達控制裝置3能夠使用于馬達4動作控制的旋轉轉矩指令值，從馬達控制裝置轉矩指令值平穩(wěn)地轉化為上層裝置轉矩指令值。因此，根據(jù)馬達控制裝置3，在基于上層裝置轉矩指令值對馬達4開始動作控制時，能夠抑制升降機5不必要的上下移動。
[0074]另外，在設定有上述衰減極限值時，馬達控制部件33在轉矩補償衰減時間的期間，使輸出至加法運算部件36的馬達控制裝置轉矩指令值的絕對值逐漸衰減至衰減極限值并保持?；谏鲜隹刂疲材軌蛞种粕禉C5不必要的上下移動。
[0075]并且，參照圖4，對實施方式I涉及的馬達控制裝置3所執(zhí)行的處理進行說明。圖4是表示由實施方式I涉及的馬達控制裝置3執(zhí)行的處理的流程圖。
[0076]如圖4所示，零速度指令部件34對是否從上層裝置2的指令部件21輸入了制動器解除信號進行判定(步驟S101)。并且，零速度指令部件34在判定未輸入制動器解除信號(步驟SlOl “否”)時，結束處理。
[0077]另一方面，零速度指令部件34在判定已輸入制動器解除信號(步驟SlOl “是”)時，將零速度指令輸出至馬達控制裝置3的ASR35。ASR35在從零速度指令部件34輸入零速度指令(步驟S102)時，開始進行轉矩補償處理(步驟S103)。
[0078]具體而言，ASR35對從速度傳感器7輸入的馬達4轉速進行監(jiān)測，生成使馬達4的轉速接近“零”所需的馬達控制裝置轉矩指令值，并輸出至加法運算部件36。加法運算部件36在從上層裝置2輸入上層裝置轉矩指令值之前的期間，將馬達控制裝置轉矩指令值輸出至PWM處理部件37。
[0079]另外，加法運算部件36在上層裝置轉矩補償指令值及馬達控制裝置轉矩補償指令值被輸入的期間，將雙方相加后合計的轉矩指令值輸出至PWM處理部件37。PWM處理部件37基于從加法運算部件36輸入的轉矩指令值，對從商業(yè)用電源8提供的電力進行脈沖寬度調(diào)制，并輸出至馬達4，由此使馬達4產(chǎn)生與馬達4所受負荷轉矩相平衡的旋轉轉矩。
[0080]繼而，馬達控制裝置3的ASR35對是否經(jīng)過了轉矩補償時間(參照圖3所示的時刻t3?時刻t4)進行判定(步驟S104)。并且，當判定未經(jīng)過轉矩補償時間(步驟S104“否”)時，ASR35將處理轉入至步驟S102。另一方面，當判定經(jīng)過了轉矩補償時間(步驟S104“是”)時，ASR35進行轉矩補償保持處理(步驟S105)。
[0081]在該轉矩補償保持處理中，ASR35在轉矩補償保持時間(參照圖3所示的時刻t4?時刻t6)的期間，將輸出至加法運算部件36的旋轉轉矩指令值固定(保持)為在時刻t4輸出的旋轉轉矩指令值。然后，ASR35進行轉矩補償衰減處理(步驟S106)，結束處理。
[0082]具體而言，ASR35使輸出至加法運算部件36的馬達控制裝置轉矩指令值的絕對值逐漸衰減，經(jīng)過轉矩補償衰減時間(參照圖3所示的時刻t6?時刻t7)最終變?yōu)椤傲恪辈⒔Y束處理。
[0083]在此，在設定有上述衰減極限值時，ASR35使輸出至加法運算部件36的馬達控制裝置轉矩指令值的絕對值逐漸衰減至衰減極限值。然后，ASR35將衰減至衰減極限值的旋轉轉矩指令值向加法運算部件36持續(xù)輸出，直至升降機5停止并結束處理。
[0084]如上所述，實施方式I涉及的馬達控制裝置具備:信號接收部件；速度監(jiān)測部件；及馬達控制部件。并且，信號接收部件從上層裝置接收制動器解除信號的輸入，該制動器解除信號表示由馬達驅動的升降機的制動器被解除。此外，速度監(jiān)測部件對信號接收部件接收制動器解除信號后的馬達轉速進行監(jiān)測。
[0085]并且，馬達控制部件基于由速度監(jiān)測部件所監(jiān)測的轉速，生成使馬達的所受負荷轉矩與馬達的旋轉轉矩之間相平衡的旋轉轉矩指令值，并根據(jù)生成的指令值對馬達進行動作控制。據(jù)此，根據(jù)實施方式I涉及的馬達控制裝置，在解除升降機制動器時，能夠抑制升降機不必要的上下移動卻不會給馬達帶來不良影響。
[0086](實施方式2)
[0087]其次，參照圖5，對實施方式2涉及的電梯系統(tǒng)Ia進行說明。圖5是表示實施方式2涉及的電梯系統(tǒng)Ia的具體結構的一個示例的說明圖。在此，對于圖5所示電梯系統(tǒng)Ia的結構要素中與圖2所示結構要素相同的結構要素，標注與圖2所示符號相同的符號并省略其說明。
[0088]如圖5所示，升降機5a還具有重量傳感器53，馬達控制裝置3a還具有存儲部件38，在這兩點上，電梯系統(tǒng)Ia與圖2所示的電梯系統(tǒng)I不同。
[0089]重量傳感器53是對升降機5a的搭乘者及裝載物的總重量進行測算，并將測算結果輸出至馬達控制裝置3a的ASR35a的傳感器。此外，存儲部件38是將監(jiān)測開始定時信息39存儲的存儲器。
[0090]由存儲部件38存儲的監(jiān)測開始定時信息39，是使馬達控制裝置3a的ASR35a開始監(jiān)測馬達4的轉速的定時、與重量傳感器53檢測出的重量相對應的信息。
[0091]在此，參照圖6對監(jiān)測開始定時信息39進行說明。圖6是實施方式2涉及的監(jiān)測開始定時信息39的說明圖。另外，在此對沒有搭載搭乘者及裝載物的升降機5a的重量與平衡塊6(參照圖1)的重量相等時的情況進行說明。
[0092]上述情況下，在通過重量傳感器53檢測出的重量分別為X時、比X輕的Y時、以及比Y輕的Z的情況下，即使在同一時刻開始解除制動器52，升降機5a開始下降的時刻也各不相同。
[0093]具體而言，通過重量傳感器53檢測出的重量為X時的開始下降的時刻比重量為Y時早，重量為Y時的開始下降的時刻比重量為Z時早。在此，對電梯系統(tǒng)Ia進行試驗運行，例如，如圖6所示，在通過重量傳感器53檢測出重量為X時，獲取從開始解除制動器52的時刻tlO起、到升降機5a開始下降的時刻til為止的時間Tl。
[0094]同樣，在重量為Y時，獲取從時刻tlO起、到升降機5a開始下降的時刻tl2為止的時間T2，在重量為Z時，獲取從時刻tlO起、到升降機5a開始下降的時刻tl3為止的時間T3。并且，使重量X與時間Tl、重量Y與時間T2、重量Z與時間T3相對應地，作為監(jiān)測開始定時信息39存儲至存儲部件38。
[0095]據(jù)此，圖5所示的馬達控制裝置3a的ASR35a能夠基于從零速度指令部件34輸入零速度指令的時刻、從重量傳感器53輸入的重量、以及監(jiān)測開始定時信息39來判別升降機5a開始下降的時刻。
[0096]因此，在圖5所示的馬達控制裝置3a的ASR35a中，當制動器52的解除在時刻tlO開始時，如果通過重量傳感器53檢測出的重量為X，則如圖6中的實線A所示，能夠從時刻til開始監(jiān)測轉速。
[0097]同樣，如果重量為Y，則如圖6中的點劃線B所示，能夠從時刻tl2開始監(jiān)測轉速，如果重量為Z，則如圖6中的雙點劃線C所示，能夠從時刻tl3開始監(jiān)測轉速。
[0098]也就是說，根據(jù)馬達控制裝置3a的ASR35a，由于在升降機5a不上下移動的期間即無需處理期間，不進行對馬達4轉速的監(jiān)測處理，所以，能夠降低馬達控制裝置3a的處理負荷。
[0099]然后，與圖2所示的馬達控制裝置3相同，馬達控制裝置3a基于馬達4的轉速，進行控制使馬達4產(chǎn)生與馬達4的所受負荷轉矩相平衡的旋轉轉矩。據(jù)此，在電梯系統(tǒng)Ia中，在解除升降機5a的制動器52時，能夠抑制升降機5a不必要的上下移動卻不會給馬達4帶來不良影響。
[0100]如上所述，根據(jù)實施方式2涉及的電梯系統(tǒng)，既能夠降低馬達控制裝置的處理負荷，又能夠在解除升降機制動器時抑制升降機不必要的上下移動卻不會給馬達帶來不良影響。
[0101]另外，實施方式2涉及的馬達控制裝置的結構及監(jiān)測開始定時信息不限于上述內(nèi)容。例如，實施方式2涉及的馬達控制裝置亦可采取將升降機的重量與通過重量傳感器檢測出的重量相加來計算升降機總重量的結構。
[0102]在上述結構的情況下，監(jiān)測開始定時信息為按照升降機的各個總重量，將使解除制動器的升降機和平衡塊之間相平衡的馬達旋轉轉矩、與馬達控制裝置開始監(jiān)測馬達轉速的定時相對應的信息。
[0103]據(jù)此，馬達控制裝置能夠基于從重量傳感器輸入的重量和監(jiān)測開始定時信息，對制動器被解除時升降機開始上下移動的定時和此時使上下移動停止的馬達的旋轉轉矩進行判別。
[0104]因此，通過采用上述監(jiān)測開始定時信息，馬達控制裝置在升降機不上下移動的期間不會對馬達轉速進行監(jiān)測。并且，馬達控制裝置能夠在升降機開始上下移動時，無需進行旋轉轉矩的計算處理，而是通過采用監(jiān)測開始定時信息就能夠使馬達產(chǎn)生合適的旋轉轉矩來停止升降機的上下移動。
[0105]此外，實施方式2涉及的馬達控制裝置還可采用通過反饋控制來更新監(jiān)測開始定時信息，以使馬達轉速收斂為“零”的時間(轉矩補償時間)更短的結構。
[0106]根據(jù)上述結構，馬達控制裝置隨著電梯系統(tǒng)運行次數(shù)的增多，就越能夠精確地抑制制動器被解除時升降機不必要的上下移動。
【權利要求】
1.一種馬達控制裝置，其特征在于具備: 信號接收部件，從上層裝置接收制動器解除信號的輸入，該制動器解除信號表示由馬達驅動的升降機的制動器被解除； 速度監(jiān)測部件，對通過所述信號接收部件接收到所述制動器解除信號后的所述馬達的轉速進行監(jiān)測；以及 馬達控制部件，基于由所述速度監(jiān)測部件所監(jiān)測的所述轉速，生成使所述馬達的所受負荷轉矩與所述馬達的旋轉轉矩之間相平衡的所述旋轉轉矩的指令值，并基于該指令值對所述馬達進行動作控制。
2.根據(jù)權利要求1所述的馬達控制裝置，其特征在于: 所述馬達控制部件代替所述上層裝置對所述馬達進行動作控制，直至使所述馬達產(chǎn)生旋轉轉矩的指令值從所述上層裝置輸入為止。
3.根據(jù)權利要求1或權利要求2所述的馬達控制裝置，其特征在于: 所述馬達控制部件，在使所述馬達產(chǎn)生旋轉轉矩的指令值從所述上層裝置輸入時，使基于所述轉速生成的指令值逐漸接近從所述上層裝置輸入的指令值并使其一致。
4.一種馬達控制方法，其特征在于包括: 由信號接收部件從上層裝置接收制動器解除信號的輸入，該制動器解除信號表示由馬達驅動的升降機的制動器被解除； 由速度監(jiān)測部件對所述信號接收部件接收到所述制動器解除信號后的所述馬達的轉速進行監(jiān)測；以及 由馬達控制部件基于由所述速度監(jiān)測部件所監(jiān)測的所述轉速，生成使所述馬達的所受負荷轉矩與所述馬達的旋轉轉矩之間相平衡的所述旋轉轉矩的指令值，并基于該指令值對所述馬達進行動作控制。
【文檔編號】B66B1/06GK103684198SQ201210315723
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年8月30日 優(yōu)先權日:2012年8月30日
【發(fā)明者】陳喆, 野中和浩, 陳鳴, 寺園裕一, 福井耕平 申請人:安川電機（中國）有限公司