本發(fā)明涉及變電站專(zhuān)用工具技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置及方法。

背景技術(shù)：

變電站內(nèi)架空線線路長(zhǎng)期暴露在室外環(huán)境，在風(fēng)吹日曬等惡劣環(huán)境下鋼芯鋁絞線時(shí)常會(huì)發(fā)生導(dǎo)線斷股等現(xiàn)象，線路運(yùn)行時(shí)由于外力的作用還會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)斷股等現(xiàn)象，在這種情況下需要對(duì)導(dǎo)線進(jìn)行修補(bǔ)處理，防止鋼芯鋁絞線散股進(jìn)一步擴(kuò)大導(dǎo)致線路的機(jī)械強(qiáng)度降低，造成安全事故。由相關(guān)規(guī)定可知，導(dǎo)線在同一處損傷的強(qiáng)度損失已超過(guò)總拉斷力的5%但不足17%時(shí)，且截面積損傷同時(shí)不超過(guò)導(dǎo)電部分總截面積的25%時(shí)，應(yīng)以修補(bǔ)管進(jìn)行補(bǔ)修。現(xiàn)階段導(dǎo)線修補(bǔ)主要為人工進(jìn)行修復(fù)，勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低并且自動(dòng)化程度低，存在一定的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種能有效提高作業(yè)效率和自動(dòng)化水平，降低安全隱患的變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置及方法。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置，包括：

導(dǎo)線修補(bǔ)管，用于對(duì)待修補(bǔ)導(dǎo)線進(jìn)行修補(bǔ)；

液壓壓接鉗，包括設(shè)有壓接開(kāi)關(guān)的手柄，以及用于對(duì)所述導(dǎo)線修補(bǔ)管施加液壓力的壓接部；

夾持執(zhí)行單元，包括貫穿所述手柄并固定在所述手柄兩側(cè)的夾持軸、左夾持支臂和右?jiàn)A持支臂，所述夾持軸在所述手柄兩側(cè)各設(shè)有凹槽，所述左夾持支臂和右?jiàn)A持支臂的一端通過(guò)支臂連接軸連接，另一端分別與設(shè)在所述凹槽內(nèi)的夾持調(diào)節(jié)軸相連；

機(jī)械臂，用于將所述液壓壓接鉗移動(dòng)到待修補(bǔ)導(dǎo)線位置，并控制所述夾持調(diào)節(jié)軸在所述凹槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述支臂連接軸朝所述壓接開(kāi)關(guān)運(yùn)動(dòng)并觸發(fā)所述壓接開(kāi)關(guān)。

其中，還包括用于輔助固定待修補(bǔ)導(dǎo)線的線路固定單元，所述線路固定單元進(jìn)一步包括通過(guò)螺栓連接的線路固定支座和線路固定夾，所述線路固定支座固定在所述液壓壓接鉗的前端。

其中，所述機(jī)械臂安裝在高空檢修平臺(tái)上，所述機(jī)械臂末端設(shè)有手爪，所述手爪設(shè)有開(kāi)孔槽，與所述夾持軸形成過(guò)渡配合。

其中，所述夾持軸通過(guò)夾持連接法蘭固定在所述手柄上，所述手柄設(shè)有用于與所述夾持連接法蘭進(jìn)行螺栓連接的通孔。

其中，所述夾持調(diào)節(jié)軸與所述夾持軸形成過(guò)渡配合，所述夾持調(diào)節(jié)軸的兩端開(kāi)設(shè)有通孔，通過(guò)夾持軸連接開(kāi)口銷(xiāo)分別與所述左夾持支臂和所述右?jiàn)A持支臂固定。

其中，所述左夾持支臂與所述右?jiàn)A持支臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在所述支臂連接軸上，并通過(guò)支臂連接開(kāi)口銷(xiāo)固定。

其中，所述導(dǎo)線修補(bǔ)管為可在所述液壓壓接鉗的液壓力作用下產(chǎn)生物理形變的u型鋁制修補(bǔ)管，所述導(dǎo)線修補(bǔ)管與所述線路固定夾形成過(guò)渡配合。

其中，所述變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置還包括信息采集單元，其進(jìn)一步包括：相機(jī)安裝座和視覺(jué)相機(jī)，所述相機(jī)安裝座焊接在所述手爪后端，所述視覺(jué)相機(jī)通過(guò)螺栓與所述相機(jī)安裝座連接。

本發(fā)明還提供一種變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)方法，包括：

控制機(jī)械臂通過(guò)夾持軸夾持液壓壓接鉗移動(dòng)到待修補(bǔ)導(dǎo)線位置；

將導(dǎo)線修補(bǔ)管沿導(dǎo)線軸線方向移動(dòng)至導(dǎo)線損傷部位，，將待修補(bǔ)導(dǎo)線插入到導(dǎo)線修補(bǔ)管中；

利用機(jī)械臂的手爪推動(dòng)夾持軸兩端凹槽內(nèi)的夾持調(diào)節(jié)軸以相同的速度沿夾持軸的軸向向外移動(dòng)，帶動(dòng)支臂連接軸沿其徑向朝壓接開(kāi)關(guān)方向移動(dòng)直至觸發(fā)壓接開(kāi)關(guān)，液壓壓接鉗壓接導(dǎo)線修補(bǔ)管進(jìn)行壓接修補(bǔ)作業(yè)；

控制機(jī)械臂的手爪閉合夾緊液壓壓接鉗，沿導(dǎo)線軸向方向移動(dòng)液壓壓接鉗直至將液壓壓接鉗移出導(dǎo)線后，收回機(jī)械臂。

其中，所述變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)方法還通過(guò)視覺(jué)相機(jī)對(duì)液壓壓接鉗的移動(dòng)位置進(jìn)行微調(diào)，并利用線路固定單元輔助導(dǎo)線修補(bǔ)管使其在作業(yè)之前不發(fā)生軸向滑動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果在于：采用機(jī)械臂夾持液壓壓接鉗進(jìn)行導(dǎo)線修補(bǔ)作業(yè)，具有機(jī)械化程度高、自動(dòng)化程度高等特點(diǎn)；滿足變電站內(nèi)導(dǎo)線壓接的要求，保證了作業(yè)人員作業(yè)安全；能夠有效降低人工作業(yè)的工作強(qiáng)度，提高壓接效率和自動(dòng)化水平，對(duì)我國(guó)變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)作業(yè)方式產(chǎn)生積極的變革作用。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一一種變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例一一種變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置中，裝配在一起的液壓壓接鉗、夾持執(zhí)行單元及線路固定單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例一一種變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置中，裝配在一起的液壓壓接鉗、夾持執(zhí)行單元及線路固定單元的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下各實(shí)施例的說(shuō)明是參考附圖，用以示例本發(fā)明可以用以實(shí)施的特定實(shí)施例。本發(fā)明所提到的方向和位置用語(yǔ)，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「內(nèi)」、「外」、「頂部」、「底部」、「?jìng)?cè)面」等，僅是參考附圖的方向或位置。因此，使用的方向和位置用語(yǔ)是用以說(shuō)明及理解本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。

請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D1-圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例一提供一種變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置，包括：

導(dǎo)線修補(bǔ)管7，用于對(duì)待修補(bǔ)導(dǎo)線進(jìn)行修補(bǔ)；

液壓壓接鉗5，包括設(shè)有壓接開(kāi)關(guān)17的手柄51，以及用于對(duì)所述導(dǎo)線修補(bǔ)管7施加液壓力的壓接部52；

夾持執(zhí)行單元4，包括貫穿所述手柄51并固定在所述手柄51兩端的夾持軸8、左夾持支臂18和右?jiàn)A持支臂15，所述夾持軸8在所述手柄51兩側(cè)各設(shè)有凹槽80，所述左夾持支臂18和右?jiàn)A持支臂15一端通過(guò)支臂連接軸13連接，另一端分別與設(shè)在所述凹槽80內(nèi)的夾持調(diào)節(jié)軸9相連；

機(jī)械臂1，用于將所述液壓壓接鉗5移動(dòng)到待修補(bǔ)導(dǎo)線位置，并控制所述夾持調(diào)節(jié)軸9在所述凹槽80內(nèi)運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述支臂連接軸13朝所述壓接開(kāi)關(guān)17運(yùn)動(dòng)并觸發(fā)所述壓接開(kāi)關(guān)17。

具體地，機(jī)械臂1一般可通過(guò)螺栓連接安裝在高空檢修平臺(tái)上，以便于將液壓壓接鉗5移動(dòng)到導(dǎo)線損傷位置。機(jī)械臂1末端設(shè)有手爪10，手爪10設(shè)有開(kāi)孔，與夾持執(zhí)行單元4的夾持軸8形成過(guò)渡配合。這樣，當(dāng)手爪10張開(kāi)時(shí)，可以推動(dòng)在夾持軸8的兩側(cè)凹槽80內(nèi)的夾持調(diào)節(jié)軸9以相同的速度沿軸向向外移動(dòng)，使得支臂連接軸13沿其徑向朝壓接開(kāi)關(guān)17方向移動(dòng)，直至觸發(fā)壓接開(kāi)關(guān)17，液壓壓接鉗5壓接導(dǎo)線修補(bǔ)管7進(jìn)行壓接修補(bǔ)作業(yè)。

本實(shí)施例還設(shè)有信息采集單元，該信息采集單元包括相機(jī)安裝座2和視覺(jué)相機(jī)3，相機(jī)安裝座2焊接在機(jī)械臂1的手爪10后端，視覺(jué)相機(jī)3通過(guò)螺栓與相機(jī)安裝座2連接。當(dāng)機(jī)械臂1把液壓壓接鉗5移動(dòng)到作業(yè)位置附近時(shí)，可以通過(guò)視覺(jué)相機(jī)3對(duì)位置進(jìn)行微調(diào)，以便導(dǎo)線修補(bǔ)管7的開(kāi)口可以對(duì)準(zhǔn)導(dǎo)線損傷部位。

夾持執(zhí)行單元4的夾持軸8通過(guò)夾持連接法蘭11固定在液壓壓接鉗5的手柄51上，手柄51上相應(yīng)設(shè)有通孔，以便于與夾持連接法蘭11進(jìn)行螺栓連接。由于夾持軸8貫穿手柄51，夾持軸8被分為左右兩個(gè)部分，分別位于手柄51的左右兩側(cè)，每一側(cè)的夾持軸8上均開(kāi)設(shè)有凹槽80，左夾持支臂18和右?jiàn)A持支臂15通過(guò)夾持調(diào)節(jié)軸9與夾持軸8連接，夾持調(diào)節(jié)軸9與夾持軸8形成過(guò)渡配合，在保持一定的摩擦力的同時(shí)可以在夾持軸8的凹槽80內(nèi)滑動(dòng)。夾持調(diào)節(jié)軸9的兩端開(kāi)設(shè)有通孔，通過(guò)夾持軸連接開(kāi)口銷(xiāo)10分別與左夾持支臂18和右?jiàn)A持支臂15固定。左夾持支臂18與右?jiàn)A持支臂15的另一端通過(guò)支臂聯(lián)接軸13連接，并通過(guò)支臂連接開(kāi)口銷(xiāo)14固定，左夾持支臂18與右?jiàn)A持支臂15可繞支臂連接軸13轉(zhuǎn)動(dòng)。

為了輔助固定待修補(bǔ)導(dǎo)線，本實(shí)施例還包括線路固定單元6，其進(jìn)一步包括線路固定支座12和線路固定夾16，線路固定支座12通過(guò)螺栓固定在液壓壓接鉗5的前端，線路固定支座12與線路固定夾16之間通過(guò)螺栓連接。相應(yīng)地，液壓壓接鉗5的前端也設(shè)有通孔，以便于與線路固定支座12進(jìn)行螺栓連接。

導(dǎo)線修補(bǔ)管7為u型鋁制修補(bǔ)管，在液壓壓接鉗5的液壓力作用下，產(chǎn)生物理形變。導(dǎo)線修補(bǔ)管7在作業(yè)前安裝在液壓壓接鉗5的鋼模中，與線路固定機(jī)構(gòu)6的線路固定夾16過(guò)渡配合，保持固定。

以下介紹本實(shí)施例的變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置的工作過(guò)程：在進(jìn)行導(dǎo)線修補(bǔ)作業(yè)時(shí)，機(jī)械臂1通過(guò)夾持軸8夾持液壓壓接鉗5移動(dòng)到作業(yè)位置，借助視覺(jué)相機(jī)3對(duì)位置進(jìn)行微調(diào)，在導(dǎo)線修補(bǔ)管7的開(kāi)口對(duì)準(zhǔn)導(dǎo)線損傷部位后，將待修補(bǔ)導(dǎo)線插入到導(dǎo)線修補(bǔ)管7中，同時(shí)利用線路固定單元6輔助導(dǎo)線修補(bǔ)管7使其在作業(yè)之前不發(fā)生軸向滑動(dòng)。將待修補(bǔ)的損傷導(dǎo)線置于導(dǎo)線修補(bǔ)管7內(nèi)后，機(jī)械臂1的手爪10張開(kāi)，推動(dòng)夾持軸8兩端凹槽80內(nèi)的夾持調(diào)節(jié)軸9以相同的速度沿軸向向外移動(dòng)，在左夾持支臂18和右?jiàn)A持支臂15的長(zhǎng)度剛性不可變的情況下，使得支臂連接軸13沿其徑向朝壓接開(kāi)關(guān)17方向移動(dòng)，直至觸發(fā)壓接開(kāi)關(guān)17，液壓壓接鉗5壓接導(dǎo)線修補(bǔ)管7進(jìn)行壓接修補(bǔ)作業(yè)。通過(guò)機(jī)械臂1手爪10的開(kāi)合即可觸動(dòng)壓接開(kāi)關(guān)17，導(dǎo)線壓接修補(bǔ)的壓接順序應(yīng)符合相關(guān)規(guī)定。導(dǎo)線壓接修補(bǔ)作業(yè)完成后，機(jī)械臂1的手爪10閉合，夾緊液壓壓接鉗5，通過(guò)視覺(jué)相機(jī)3的視覺(jué)反饋，沿導(dǎo)線軸向方向移動(dòng)液壓壓接鉗5，待線路固定單元6完全移出導(dǎo)線修補(bǔ)管7后，將液壓壓接鉗5移出導(dǎo)線，機(jī)械臂1收回，完成導(dǎo)線壓接修補(bǔ)作業(yè)。

基于本發(fā)明實(shí)施例一的一種變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置，本發(fā)明實(shí)施例二提供一種利用該變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)裝置對(duì)變電站導(dǎo)線進(jìn)行壓接修補(bǔ)的方法，包括：

控制機(jī)械臂通過(guò)夾持軸夾持液壓壓接鉗移動(dòng)到待修補(bǔ)導(dǎo)線位置；

將導(dǎo)線修補(bǔ)管沿導(dǎo)線軸線方向移動(dòng)至導(dǎo)線損傷部位，將待修補(bǔ)導(dǎo)線插入到導(dǎo)線修補(bǔ)管中；

利用機(jī)械臂的手爪推動(dòng)夾持軸兩端凹槽內(nèi)的夾持調(diào)節(jié)軸以相同的速度沿夾持軸的軸向向外移動(dòng)，帶動(dòng)支臂連接軸沿其徑向朝壓接開(kāi)關(guān)方向移動(dòng)直至觸發(fā)壓接開(kāi)關(guān)，液壓壓接鉗壓接導(dǎo)線修補(bǔ)管進(jìn)行壓接修補(bǔ)作業(yè)；

控制機(jī)械臂的手爪閉合夾緊液壓壓接鉗，沿導(dǎo)線軸向方向移動(dòng)液壓壓接鉗直至將液壓壓接鉗移出導(dǎo)線后，收回機(jī)械臂。

進(jìn)一步地，還通過(guò)視覺(jué)相機(jī)對(duì)液壓壓接鉗的移動(dòng)位置進(jìn)行微調(diào)，并利用線路固定單元輔助導(dǎo)線修補(bǔ)管使其在作業(yè)之前不發(fā)生軸向滑動(dòng)。

通過(guò)上述說(shuō)明可知，實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果：采用機(jī)械臂夾持液壓壓接鉗進(jìn)行導(dǎo)線修補(bǔ)作業(yè)，具有機(jī)械化程度高、自動(dòng)化程度高等特點(diǎn)；滿足變電站內(nèi)導(dǎo)線壓接的要求，保證了作業(yè)人員作業(yè)安全；能夠有效降低人工作業(yè)的工作強(qiáng)度，提高壓接效率和自動(dòng)化水平，對(duì)我國(guó)變電站導(dǎo)線壓接修補(bǔ)作業(yè)方式產(chǎn)生積極的變革作用。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。