所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于驅(qū)動輪技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于一個電機間歇傳動的球形驅(qū)動輪。

背景技術(shù)：

目前機器人的機器人多使用多個電機控制機器人的運動，這樣無疑會加大機器人生產(chǎn)成本，同時多個電機的使用會增加機器人的故障率，如果機器人上其中一個電機損壞的話，會使機器人無法正常工作，這樣會給國家、企業(yè)帶來不必要的經(jīng)濟損失，所以就需要一種靠一個電機驅(qū)動機器人運動的發(fā)明。

本發(fā)明設(shè)計一種基于一個電機間歇傳動的球形驅(qū)動輪解決如上問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于一個電機間歇傳動的球形驅(qū)動輪，它是采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。

一種基于一個電機間歇傳動的球形驅(qū)動輪，其特征在于：它包括承載裝置、驅(qū)動機構(gòu)，其中四個驅(qū)動機構(gòu)兩兩一組對稱安裝在承載裝置下端面的兩側(cè)，且其中任意一側(cè)的兩個驅(qū)動機構(gòu)對稱的位于承載裝置的兩端。

上述驅(qū)動機構(gòu)包括殼體、驅(qū)動輪、球形蓋、限位圓環(huán)、驅(qū)動齒輪、轉(zhuǎn)動軸、環(huán)形支撐、連接圓環(huán)、第一渦卷彈簧、傳動齒輪、傳動軸、驅(qū)動電機、連接桿、支撐板、限位塊、圓形槽、支撐圓環(huán)、支撐腔、支撐塊、固定圓環(huán)、彈簧、球形蓋槽、導(dǎo)向圓環(huán)、第二渦卷彈簧、阻尼環(huán)、導(dǎo)向塊、驅(qū)動軸套、環(huán)形套、驅(qū)動軸套槽、環(huán)形導(dǎo)槽、第二導(dǎo)向槽、滾珠腔、第一隔板、第二隔板、滾珠，其中殼體上端的內(nèi)圓面上安裝有阻尼環(huán)，驅(qū)動電機安裝在殼體內(nèi)側(cè)的上端面上；第一渦卷彈簧安裝在驅(qū)動電機與殼體之間；且第一渦卷彈簧的內(nèi)端安裝在驅(qū)動電機的外圓面上，外端安裝在殼體的內(nèi)圓面上；第一渦卷彈簧位于阻尼環(huán)的下側(cè)；連接圓環(huán)下側(cè)開有圓形槽；連接圓環(huán)上端的內(nèi)圓面安裝在驅(qū)動電機下端的外圓面上；環(huán)形支撐的外圓面安裝在圓形槽下端的內(nèi)圓面上；轉(zhuǎn)動軸的一端與驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸連接，轉(zhuǎn)動軸的另一端穿出環(huán)形支撐的下端；驅(qū)動齒輪安裝在轉(zhuǎn)動軸下端的外圓面上；連接桿的一端安裝在環(huán)形支撐的下端；另一端安裝你有支撐塊；支撐塊的下端開有連接圓孔，支撐塊內(nèi)側(cè)開有支撐腔，且支撐腔位于連接圓孔上側(cè)，支撐腔與連接孔相通；傳動軸的下端開有外螺紋，傳動軸的上端安裝有支撐圓環(huán)，傳動軸通過支撐圓環(huán)與支撐腔的配合安裝在支撐塊的下端；傳動軸軸線與連接桿軸線之間的夾角成銳角；傳動齒輪安裝在傳動軸上端的外圓面上，且傳動齒輪與驅(qū)動齒輪嚙合；固定圓環(huán)安裝在傳動軸的外圓面上，且固定圓環(huán)位于傳動齒輪的下側(cè)；環(huán)形套的外圓面上安裝有兩個對稱的導(dǎo)向塊；環(huán)形套安裝在傳動軸的外圓面上，且環(huán)形套位于固定圓環(huán)的下側(cè)；驅(qū)動軸套的內(nèi)圓面上開有對稱的兩個第二導(dǎo)向槽，驅(qū)動軸套上端的外圓面上安裝有導(dǎo)向圓環(huán)；驅(qū)動軸套通過兩個第二導(dǎo)向槽與兩個導(dǎo)向塊的配合安裝在環(huán)形套的外圓面上；限位圓環(huán)的下端開有驅(qū)動軸套槽，上端開有環(huán)形導(dǎo)槽；限位圓環(huán)通過環(huán)形導(dǎo)槽與導(dǎo)向圓環(huán)的配合安裝在驅(qū)動軸套的外圓面上；第二渦卷彈簧位于驅(qū)動軸套與驅(qū)動軸套槽之間，且第二渦卷彈簧的內(nèi)端安裝在驅(qū)動軸套的外圓面上，第二渦卷彈簧的外端安裝在驅(qū)動軸套槽的內(nèi)圓面上；球形蓋的上端開有球形蓋槽，球形蓋槽的內(nèi)圓面上開有內(nèi)螺紋；球形蓋的上端安裝在限位圓環(huán)的下端，且球形蓋通過球形蓋槽中的內(nèi)螺紋與傳動軸下端的外螺紋配合連接；固定圓環(huán)和限位圓環(huán)之間安裝有彈簧，彈簧的一端安裝在固定圓環(huán)的下端，彈簧的另一端安裝在限位圓環(huán)的上端；驅(qū)動輪位于球形蓋的斜下側(cè)；且驅(qū)動輪穿出殼體的下側(cè)；支撐弧板的內(nèi)側(cè)面上開有滾珠腔，第一隔板的兩端分別安裝在滾珠腔的上下兩端面上，第二隔板的兩端分別安裝在滾珠腔的左右兩側(cè)面上；八個滾珠四個一組分別安裝在兩個支撐弧板的滾珠腔中；且每組中的四個滾珠通過第一隔板和第二隔板相互隔離。兩個支撐弧板對稱地位于驅(qū)動輪的外圓面上；且兩個支撐弧板與驅(qū)動輪的中心軸線配合；兩個支撐弧板遠離驅(qū)動輪的一端均安裝有一個支撐板，兩個支撐弧板通過兩個支撐板安裝在殼體內(nèi)側(cè)端面上。

上述阻尼環(huán)包括阻尼內(nèi)環(huán)、阻尼外環(huán)、阻尼凸起，其中阻尼內(nèi)環(huán)的內(nèi)圓面上開有圓形槽，阻尼凸起位于圓形槽的一端；阻尼凸起和環(huán)形槽之間安裝有壓縮彈簧；且壓縮彈簧的一端安裝在阻尼凸起的下端；壓縮彈簧的另一端安裝在圓形槽的上端；阻尼外環(huán)周向均勻安裝有許多限位凸起，且限位凸起與阻尼凸起配合。

作為本技術(shù)的進一步改進，上述彈簧為拉伸彈簧。

作為本技術(shù)的進一步改進，上述驅(qū)動齒輪固定安裝在轉(zhuǎn)動軸上。

作為本技術(shù)的進一步改進，上述傳動齒輪固定安裝在傳動軸上。

相對于傳統(tǒng)的驅(qū)動輪技術(shù)，本發(fā)明中的球形驅(qū)動輪具有行走和轉(zhuǎn)向的功能。

本發(fā)明中驅(qū)動電機安裝在殼體內(nèi)側(cè)的下端；通過驅(qū)動電機可以驅(qū)動安裝在其下側(cè)的轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動；轉(zhuǎn)動軸的下端安裝有驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪與傳動齒輪嚙合；傳動齒輪安裝在傳動軸上；轉(zhuǎn)動軸在轉(zhuǎn)動的同時驅(qū)動驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動，且傳動齒輪的轉(zhuǎn)動方向與驅(qū)動齒輪的轉(zhuǎn)動方向相反；傳動齒輪轉(zhuǎn)動帶動傳動軸轉(zhuǎn)動；傳動軸轉(zhuǎn)動帶動安裝在其外圓面上的環(huán)形套轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸套通過兩個導(dǎo)向塊與兩個第二導(dǎo)向槽的配合安裝在環(huán)形套的外圓面上，環(huán)形套的轉(zhuǎn)動會帶動驅(qū)動軸套轉(zhuǎn)動；且驅(qū)動軸套在環(huán)形套的外圓面上可以沿著第二導(dǎo)向槽移動；限位圓環(huán)通過導(dǎo)向圓環(huán)與環(huán)形導(dǎo)槽的配合安裝在驅(qū)動軸套的外圓面上，限位圓環(huán)與驅(qū)動軸套之間可以進行相互轉(zhuǎn)動；球形蓋的一端安裝在限位圓環(huán)上；球形蓋與傳動軸之間通過螺紋配合連接；當球形蓋處于非旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時，傳動軸轉(zhuǎn)動會使得球形蓋進行移動；安裝在限位圓環(huán)和驅(qū)動軸套之間的第二渦卷彈簧處于拉伸狀態(tài)時可以給限位圓環(huán)和球形蓋提供一個恢復(fù)力；使其進行旋轉(zhuǎn)；安裝在固定圓環(huán)與限位圓環(huán)之間的彈簧處于拉伸狀態(tài)時可以給限位圓環(huán)提供一個恢復(fù)力。

上述驅(qū)動電機在自轉(zhuǎn)的同時會給第一渦卷彈簧一個扭力；使得第一渦卷彈簧處于發(fā)力狀態(tài)，進而具有一定的恢復(fù)力；本發(fā)明設(shè)計的阻尼環(huán)在阻尼內(nèi)環(huán)和阻尼外環(huán)發(fā)生相互轉(zhuǎn)動時通過阻尼內(nèi)環(huán)上的阻尼凸起和阻尼外環(huán)的限位凸起的配合，可以減緩阻尼內(nèi)環(huán)和阻尼外環(huán)之間轉(zhuǎn)動的速度，保證了當驅(qū)動電機在第一渦卷彈簧恢復(fù)力的作用下轉(zhuǎn)動時保持一個較慢的轉(zhuǎn)速；連接圓環(huán)安裝在驅(qū)動電機的下端；環(huán)形支撐安裝在連接圓環(huán)的下端；連接桿安裝在環(huán)形支撐的下端；支撐塊安裝在連接桿的下端；傳動軸通過支撐圓環(huán)與支撐腔的配合安裝在支撐塊的下端；球形蓋與傳動軸之間通過螺紋配合連接；當驅(qū)動電機自轉(zhuǎn)時；驅(qū)動電機會帶動連接圓環(huán)轉(zhuǎn)動；連接圓環(huán)轉(zhuǎn)動帶動環(huán)形支撐轉(zhuǎn)動；環(huán)形支撐的轉(zhuǎn)動使得連接桿繞環(huán)形支撐軸線轉(zhuǎn)動；連接桿的轉(zhuǎn)動帶動支撐塊繞環(huán)形支撐軸線轉(zhuǎn)動；支撐塊的轉(zhuǎn)動帶動傳動軸繞環(huán)形支撐軸線轉(zhuǎn)動；傳動軸的轉(zhuǎn)動帶動球形蓋繞支撐圓環(huán)軸線轉(zhuǎn)動；兩個支撐弧板分別通過兩個支撐板安裝在殼體的內(nèi)側(cè)；兩個支撐弧板對稱地位于驅(qū)動輪的外圓面上；且兩個支撐弧板與驅(qū)動輪的中心軸線配合；兩個支撐弧板分別通過四個滾珠對驅(qū)動輪起到了支撐的作用。

當驅(qū)動輪進行工作時，第一渦卷彈簧、第二渦卷彈簧和彈簧處于自由伸縮狀態(tài)；驅(qū)動電機通電，驅(qū)動電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動會給驅(qū)動電機一個旋轉(zhuǎn)力；而驅(qū)動電機與殼體之間安裝的第一渦卷彈簧會逐漸被拉動；當?shù)谝粶u卷彈簧的拉力與轉(zhuǎn)動軸帶給驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)力相等時，驅(qū)動電機與轉(zhuǎn)軸處于相對靜止狀態(tài)；同時轉(zhuǎn)動軸帶動驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動；驅(qū)動齒輪與傳動齒輪嚙合；通過驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動；傳動齒輪帶動傳動軸轉(zhuǎn)動；傳動軸帶動環(huán)形套和驅(qū)動軸套轉(zhuǎn)動；傳動軸與球形蓋之間通過螺紋連接，傳動軸在轉(zhuǎn)動的同時促使球形蓋向下運動，球形蓋向下運動帶動限位圓環(huán)向下運動；限位圓環(huán)向下運動帶動安裝在限位圓環(huán)和固定圓環(huán)之間的彈簧的一端向下移動；同時第二渦卷彈簧的內(nèi)端向內(nèi)拉伸；當球形蓋移動一定距離后，球形蓋與驅(qū)動輪進行面接觸；球形蓋通過球形蓋與驅(qū)動輪的摩擦帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動；進而使得驅(qū)動輪向前移動；當驅(qū)動電機停止通電后；轉(zhuǎn)動軸停止轉(zhuǎn)動，通過轉(zhuǎn)動軸傳動的傳動軸也會停止轉(zhuǎn)動；此時彈簧處于拉開狀態(tài)；第二渦卷彈簧處于發(fā)力狀態(tài)；由于第二渦卷彈簧的恢復(fù)力，限位圓環(huán)進行轉(zhuǎn)動，限位圓環(huán)轉(zhuǎn)動帶動與其連接的球形蓋進行轉(zhuǎn)動；而球形蓋與傳動軸之間通過螺紋配合，且此時傳動軸此時處于靜止狀態(tài)，所以在彈簧的恢復(fù)力和第二渦卷彈簧恢復(fù)力的作用下球形蓋會逐漸向上移動；使球形蓋與驅(qū)動輪分開；但由于驅(qū)動輪自身的慣性，所以驅(qū)動輪會繼續(xù)向前運動；同時由于第一渦卷彈簧的恢復(fù)力，動驅(qū)動電機會向相反的方向轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動；驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動會帶動傳動軸轉(zhuǎn)動，進而帶動球形蓋轉(zhuǎn)動；由于此時球形蓋與驅(qū)動輪處于分離狀態(tài)，所以驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動不會對驅(qū)動輪造成影響；當驅(qū)動電機再次驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動時，球形蓋將會被轉(zhuǎn)動軸和驅(qū)動電機之間的旋轉(zhuǎn)力恢復(fù)到與驅(qū)動輪配合的位置；進行再次驅(qū)動驅(qū)動輪；依次傳遞，實現(xiàn)了間歇傳動；當進行轉(zhuǎn)向時，通過電機控制突然加大轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)速；使驅(qū)動電機自身與轉(zhuǎn)動軸之間發(fā)生相互轉(zhuǎn)動；電機自身轉(zhuǎn)動的同時給安裝在驅(qū)動電機和殼體之間的第一渦卷彈簧內(nèi)端一個拉力，同時驅(qū)動電機自轉(zhuǎn)動帶動連接圓環(huán)轉(zhuǎn)動；連接圓環(huán)轉(zhuǎn)動帶動環(huán)形支撐轉(zhuǎn)動；環(huán)形支撐的轉(zhuǎn)動使得連接桿繞環(huán)形支撐軸線轉(zhuǎn)動；連接桿的轉(zhuǎn)動帶動支撐塊繞環(huán)形支撐軸線轉(zhuǎn)動；支撐塊的轉(zhuǎn)動帶動傳動軸繞環(huán)形支撐軸線轉(zhuǎn)動；傳動軸的轉(zhuǎn)動帶動球形蓋繞支撐圓環(huán)軸線轉(zhuǎn)動；在球形蓋移動的過程中實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能，當轉(zhuǎn)向完成后，第一渦卷彈簧處于拉伸狀態(tài)，此時第一渦卷彈簧通過恢復(fù)力驅(qū)動驅(qū)動電機進行自轉(zhuǎn)，同時阻尼環(huán)給驅(qū)動電機一個阻力；使其保持較慢的速度轉(zhuǎn)動；驅(qū)動電機自轉(zhuǎn)依次帶動連接圓環(huán)、環(huán)形支撐、連接桿、支撐塊、傳動軸和球形蓋轉(zhuǎn)動移動，使得球形蓋逐漸移動到原來的位置，進而繼續(xù)向前運動。

附圖說明

圖1是整體部件外觀示意圖。

圖2是行走輪安裝示意圖。

圖3是驅(qū)動機構(gòu)內(nèi)部分布示意圖。

圖4是驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是環(huán)形支撐結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是連接圓環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是支撐塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是球形蓋結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是限位圓環(huán)安裝示意圖。

圖10是限位圓環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是環(huán)形套結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是驅(qū)動軸套結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是第一渦卷彈簧安裝示意圖。

圖14是支撐弧板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是滾珠安裝示意圖。

圖16是阻尼環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是滾珠工作原理示意圖。

圖中標號名稱：1、承載裝置；2、驅(qū)動機構(gòu)；3、殼體；4、驅(qū)動輪；5、球形蓋；6、限位圓環(huán)；7、驅(qū)動齒輪；8、轉(zhuǎn)動軸；9、阻尼環(huán)；10、環(huán)形支撐；11、連接圓環(huán)；12、第一渦卷彈簧；13、阻尼外環(huán)；14、阻尼內(nèi)環(huán)；15、傳動齒輪；16、傳動軸；17、驅(qū)動電機；18、連接桿；19、支撐板；20、支撐弧板；21、圓形槽；22、固定圓環(huán)；23、彈簧；24、球形蓋槽；25、導(dǎo)向圓環(huán)；26、第二渦卷彈簧；27、導(dǎo)向塊；28、驅(qū)動軸套；29、環(huán)形套；30、支撐塊；31、驅(qū)動軸套槽；32、環(huán)形導(dǎo)槽；33、第二導(dǎo)向槽；34、滾珠腔；35、第一隔板；36、第二隔板；37、滾珠；38、支撐圓環(huán)；39、支撐腔；41、阻尼凸起；42、限位凸起。

具體實施方式

如圖1所示，它包括承載裝置1、驅(qū)動機構(gòu)2，其中四個驅(qū)動機構(gòu)2兩兩一組對稱安裝在承載裝置1下端面的兩側(cè)，且其中任意一側(cè)的兩個驅(qū)動機構(gòu)2對稱的位于承載裝置1的兩端。

如圖2、3所示，上述驅(qū)動機構(gòu)2包括殼體3、驅(qū)動輪4、球形蓋5、限位圓環(huán)6、驅(qū)動齒輪7、轉(zhuǎn)動軸8、環(huán)形支撐10、連接圓環(huán)11、第一渦卷彈簧12、傳動齒輪15、傳動軸16、驅(qū)動電機17、連接桿18、支撐板19、限位塊、圓形槽21、支撐圓環(huán)38、支撐腔39、支撐塊30、固定圓環(huán)22、彈簧23、球形蓋槽24、導(dǎo)向圓環(huán)25、第二渦卷彈簧26、阻尼環(huán)9、導(dǎo)向塊27、驅(qū)動軸套28、環(huán)形套29、驅(qū)動軸套槽31、環(huán)形導(dǎo)槽32、第二導(dǎo)向槽33、滾珠腔34、第一隔板35、第二隔板36、滾珠37，其中如圖3所示，殼體3上端的內(nèi)圓面上安裝有阻尼環(huán)9，驅(qū)動電機17安裝在殼體3內(nèi)側(cè)的上端面上；如圖4、13所示，第一渦卷彈簧12安裝在驅(qū)動電機17與殼體3之間；且第一渦卷彈簧12的內(nèi)端安裝在驅(qū)動電機17的外圓面上，外端安裝在殼體3的內(nèi)圓面上；第一渦卷彈簧12位于阻尼環(huán)9的下側(cè)；如圖4、6所示，連接圓環(huán)11下側(cè)開有圓形槽21；連接圓環(huán)11上端的內(nèi)圓面安裝在驅(qū)動電機17下端的外圓面上；如圖5所示，環(huán)形支撐10的外圓面安裝在圓形槽21下端的內(nèi)圓面上；如圖4所示，轉(zhuǎn)動軸8的一端與驅(qū)動電機17轉(zhuǎn)軸連接，轉(zhuǎn)動軸8的另一端穿出環(huán)形支撐10的下端；驅(qū)動齒輪7安裝在轉(zhuǎn)動軸8下端的外圓面上；如圖7所示，連接桿18的一端安裝在環(huán)形支撐10的下端；另一端安裝你有支撐塊30；支撐塊30的下端開有連接圓孔，支撐塊30內(nèi)側(cè)開有支撐腔39，且支撐腔39位于連接圓孔上側(cè)，支撐腔39與連接孔相通；傳動軸16的下端開有外螺紋，傳動軸16的上端安裝有支撐圓環(huán)38，傳動軸16通過支撐圓環(huán)38與支撐腔39的配合安裝在支撐塊30的下端；傳動軸16軸線與連接桿18軸線之間的夾角成銳角；如圖4所示，傳動齒輪15安裝在傳動軸16上端的外圓面上，且傳動齒輪15與驅(qū)動齒輪7嚙合；如圖7所示，固定圓環(huán)22安裝在傳動軸16的外圓面上，且固定圓環(huán)22位于傳動齒輪15的下側(cè)；如圖11所示，環(huán)形套29的外圓面上安裝有兩個對稱的導(dǎo)向塊27；環(huán)形套29安裝在傳動軸16的外圓面上，且環(huán)形套29位于固定圓環(huán)22的下側(cè)；如圖12所示，驅(qū)動軸套28的內(nèi)圓面上開有對稱的兩個第二導(dǎo)向槽33，驅(qū)動軸套28上端的外圓面上安裝有導(dǎo)向圓環(huán)25；驅(qū)動軸套28通過兩個第二導(dǎo)向槽33與兩個導(dǎo)向塊27的配合安裝在環(huán)形套29的外圓面上；如圖10所示，限位圓環(huán)6的下端開有驅(qū)動軸套槽31，上端開有環(huán)形導(dǎo)槽32；如圖7所示，限位圓環(huán)6通過環(huán)形導(dǎo)槽32與導(dǎo)向圓環(huán)25的配合安裝在驅(qū)動軸套28的外圓面上；如圖9所示，第二渦卷彈簧26位于驅(qū)動軸套28與驅(qū)動軸套槽31之間，且第二渦卷彈簧26的內(nèi)端安裝在驅(qū)動軸套28的外圓面上，第二渦卷彈簧26的外端安裝在驅(qū)動軸套槽31的內(nèi)圓面上；如圖8所示，球形蓋5的上端開有球形蓋槽24，球形蓋槽24的內(nèi)圓面上開有內(nèi)螺紋；球形蓋5的上端安裝在限位圓環(huán)6的下端，且球形蓋5通過球形蓋槽24中的內(nèi)螺紋與傳動軸16下端的外螺紋配合連接；如圖7所示，固定圓環(huán)22和限位圓環(huán)6之間安裝有彈簧23，彈簧23的一端安裝在固定圓環(huán)22的下端，彈簧23的另一端安裝在限位圓環(huán)6的上端；如圖4所示，驅(qū)動輪4位于球形蓋5的斜下側(cè)；且驅(qū)動輪4穿出殼體3的下側(cè)；如圖14所示，支撐弧板20的內(nèi)側(cè)面上開有滾珠腔34，第一隔板35的兩端分別安裝在滾珠腔34的上下兩端面上，第二隔板36的兩端分別安裝在滾珠腔34的左右兩側(cè)面上；如圖15所示，八個滾珠37四個一組分別安裝在兩個支撐弧板20的滾珠腔34中；且每組中的四個滾珠37通過第一隔板35和第二隔板36相互隔離。如圖4所示，兩個支撐弧板20對稱地位于驅(qū)動輪4的外圓面上；且如圖17所示，兩個支撐弧板20與驅(qū)動輪4的中心軸線配合；兩個支撐弧板20遠離驅(qū)動輪4的一端均安裝有一個支撐板19，兩個支撐弧板20通過兩個支撐板19安裝在殼體3內(nèi)側(cè)端面上。

如圖16所示，上述阻尼環(huán)9包括阻尼內(nèi)環(huán)14、阻尼外環(huán)13、阻尼凸起41，其中阻尼內(nèi)環(huán)14的內(nèi)圓面上開有圓形槽21，阻尼凸起41位于圓形槽21的一端；阻尼凸起41和環(huán)形槽之間安裝有壓縮彈簧23；且壓縮彈簧23的一端安裝在阻尼凸起41的下端；壓縮彈簧23的另一端安裝在圓形槽21的上端；阻尼外環(huán)13周向均勻安裝有許多限位凸起42，且限位凸起42與阻尼凸起41配合。

上述彈簧23為拉伸彈簧23。

上述驅(qū)動齒輪7固定安裝在轉(zhuǎn)動軸8上。

上述傳動齒輪15固定安裝在傳動軸16上。

綜上所述：

本發(fā)明中的球形驅(qū)動輪4具有行走和轉(zhuǎn)向的功能。

本發(fā)明中驅(qū)動電機17安裝在殼體3內(nèi)側(cè)的下端；通過驅(qū)動電機17可以驅(qū)動安裝在其下側(cè)的轉(zhuǎn)動軸8進行轉(zhuǎn)動；轉(zhuǎn)動軸8的下端安裝有驅(qū)動齒輪7，驅(qū)動齒輪7與傳動齒輪15嚙合；傳動齒輪15安裝在傳動軸16上；轉(zhuǎn)動軸8在轉(zhuǎn)動的同時驅(qū)動驅(qū)動齒輪7轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪7轉(zhuǎn)動帶動傳動齒輪15轉(zhuǎn)動，且傳動齒輪15的轉(zhuǎn)動方向與驅(qū)動齒輪7的轉(zhuǎn)動方向相反；傳動齒輪15轉(zhuǎn)動帶動傳動軸16轉(zhuǎn)動；傳動軸16轉(zhuǎn)動帶動安裝在其外圓面上的環(huán)形套29轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸套28通過兩個導(dǎo)向塊27與兩個第二導(dǎo)向槽33的配合安裝在環(huán)形套29的外圓面上，環(huán)形套29的轉(zhuǎn)動會帶動驅(qū)動軸套28轉(zhuǎn)動；且驅(qū)動軸套28在環(huán)形套29的外圓面上可以沿著第二導(dǎo)向槽33移動；限位圓環(huán)6通過導(dǎo)向圓環(huán)25與環(huán)形導(dǎo)槽32的配合安裝在驅(qū)動軸套28的外圓面上，限位圓環(huán)6與驅(qū)動軸套28之間可以進行相互轉(zhuǎn)動；球形蓋5的一端安裝在限位圓環(huán)6上；球形蓋5與傳動軸16之間通過螺紋配合連接；當球形蓋5處于非旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時，傳動軸16轉(zhuǎn)動會使得球形蓋5進行移動；安裝在限位圓環(huán)6和驅(qū)動軸套28之間的第二渦卷彈簧26處于拉伸狀態(tài)時可以給限位圓環(huán)6和球形蓋5提供一個恢復(fù)力；使其進行旋轉(zhuǎn)；安裝在固定圓環(huán)22與限位圓環(huán)6之間的彈簧23處于拉伸狀態(tài)時可以給限位圓環(huán)6提供一個恢復(fù)力。

上述驅(qū)動電機17在自轉(zhuǎn)的同時會給第一渦卷彈簧12一個扭力；使得第一渦卷彈簧12處于發(fā)力狀態(tài)，進而具有一定的恢復(fù)力；本發(fā)明設(shè)計的阻尼環(huán)9在阻尼內(nèi)環(huán)14和阻尼外環(huán)13發(fā)生相互轉(zhuǎn)動時通過阻尼內(nèi)環(huán)14上的阻尼凸起41和阻尼外環(huán)13的限位凸起42的配合，可以減緩阻尼內(nèi)環(huán)14和阻尼外環(huán)13之間轉(zhuǎn)動的速度，保證了當驅(qū)動電機17在第一渦卷彈簧12恢復(fù)力的作用下轉(zhuǎn)動時保持一個較慢的轉(zhuǎn)速；連接圓環(huán)11安裝在驅(qū)動電機17的下端；環(huán)形支撐10安裝在連接圓環(huán)11的下端；連接桿18安裝在環(huán)形支撐10的下端；支撐塊30安裝在連接桿18的下端；傳動軸16通過支撐圓環(huán)38與支撐腔39的配合安裝在支撐塊30的下端；球形蓋5與傳動軸16之間通過螺紋配合連接；當驅(qū)動電機17自轉(zhuǎn)時；驅(qū)動電機17會帶動連接圓環(huán)11轉(zhuǎn)動；連接圓環(huán)11轉(zhuǎn)動帶動環(huán)形支撐10轉(zhuǎn)動；環(huán)形支撐10的轉(zhuǎn)動使得連接桿18繞環(huán)形支撐10軸線轉(zhuǎn)動；連接桿18的轉(zhuǎn)動帶動支撐塊30繞環(huán)形支撐10軸線轉(zhuǎn)動；支撐塊30的轉(zhuǎn)動帶動傳動軸16繞環(huán)形支撐10軸線轉(zhuǎn)動；傳動軸16的轉(zhuǎn)動帶動球形蓋5繞支撐圓環(huán)38軸線轉(zhuǎn)動；兩個支撐弧板20分別通過兩個支撐板19安裝在殼體3的內(nèi)側(cè)；兩個支撐弧板20對稱地位于驅(qū)動輪4的外圓面上；且兩個支撐弧板20與驅(qū)動輪4的中心軸線配合；兩個支撐弧板20分別通過四個滾珠37對驅(qū)動輪4起到了支撐的作用。

具體實施方案：當驅(qū)動輪4進行工作時，第一渦卷彈簧12、第二渦卷彈簧26和彈簧23處于自由伸縮狀態(tài)；驅(qū)動電機17通電，驅(qū)動電機17驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸8轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動軸8轉(zhuǎn)動會給驅(qū)動電機17一個旋轉(zhuǎn)力；而驅(qū)動電機17與殼體3之間安裝的第一渦卷彈簧12會逐漸被拉動；當?shù)谝粶u卷彈簧12的拉力與轉(zhuǎn)動軸8帶給驅(qū)動電機17的旋轉(zhuǎn)力相等時，驅(qū)動電機17與轉(zhuǎn)軸處于相對靜止狀態(tài)；同時轉(zhuǎn)動軸8帶動驅(qū)動齒輪7轉(zhuǎn)動；驅(qū)動齒輪7與傳動齒輪15嚙合；通過驅(qū)動齒輪7轉(zhuǎn)動帶動傳動齒輪15轉(zhuǎn)動；傳動齒輪15帶動傳動軸16轉(zhuǎn)動；傳動軸16帶動環(huán)形套29和驅(qū)動軸套28轉(zhuǎn)動；傳動軸16與球形蓋5之間通過螺紋連接，傳動軸16在轉(zhuǎn)動的同時促使球形蓋5向下運動，球形蓋5向下運動帶動限位圓環(huán)6向下運動；限位圓環(huán)6向下運動帶動安裝在限位圓環(huán)6和固定圓環(huán)22之間的彈簧23的一端向下移動；同時第二渦卷彈簧26的內(nèi)端向內(nèi)拉伸；當球形蓋5移動一定距離后，球形蓋5與驅(qū)動輪4進行面接觸；球形蓋5通過球形蓋5與驅(qū)動輪4的摩擦帶動驅(qū)動輪4轉(zhuǎn)動；進而使得驅(qū)動輪4向前移動；當驅(qū)動電機17停止通電后；轉(zhuǎn)動軸8停止轉(zhuǎn)動，通過轉(zhuǎn)動軸8傳動的傳動軸16也會停止轉(zhuǎn)動；此時彈簧23處于拉開狀態(tài)；第二渦卷彈簧26處于發(fā)力狀態(tài)；由于第二渦卷彈簧26的恢復(fù)力，限位圓環(huán)6進行轉(zhuǎn)動，限位圓環(huán)6轉(zhuǎn)動帶動與其連接的球形蓋5進行轉(zhuǎn)動；而球形蓋5與傳動軸16之間通過螺紋配合，且此時傳動軸16此時處于靜止狀態(tài)，所以在彈簧23的恢復(fù)力和第二渦卷彈簧26恢復(fù)力的作用下球形蓋5會逐漸向上移動；使球形蓋5與驅(qū)動輪4分開；但由于驅(qū)動輪4自身的慣性，所以驅(qū)動輪4會繼續(xù)向前運動；同時由于第一渦卷彈簧12的恢復(fù)力，動驅(qū)動電機17會向相反的方向轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動；驅(qū)動電機17轉(zhuǎn)動會帶動傳動軸16轉(zhuǎn)動，進而帶動球形蓋5轉(zhuǎn)動；由于此時球形蓋5與驅(qū)動輪4處于分離狀態(tài)，所以驅(qū)動電機17的轉(zhuǎn)動不會對驅(qū)動輪4造成影響；當驅(qū)動電機17再次驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸8轉(zhuǎn)動時，球形蓋5將會被轉(zhuǎn)動軸8和驅(qū)動電機17之間的旋轉(zhuǎn)力恢復(fù)到與驅(qū)動輪4配合的位置；進行再次驅(qū)動驅(qū)動輪4；依次傳遞，實現(xiàn)了間歇傳動；當進行轉(zhuǎn)向時，通過電機控制突然加大轉(zhuǎn)動軸8的轉(zhuǎn)速；使驅(qū)動電機17自身與轉(zhuǎn)動軸8之間發(fā)生相互轉(zhuǎn)動；電機自身轉(zhuǎn)動的同時給安裝在驅(qū)動電機17和殼體3之間的第一渦卷彈簧12內(nèi)端一個拉力，同時驅(qū)動電機17自轉(zhuǎn)動帶動連接圓環(huán)11轉(zhuǎn)動；連接圓環(huán)11轉(zhuǎn)動帶動環(huán)形支撐10轉(zhuǎn)動；環(huán)形支撐10的轉(zhuǎn)動使得連接桿18繞環(huán)形支撐10軸線轉(zhuǎn)動；連接桿18的轉(zhuǎn)動帶動支撐塊30繞環(huán)形支撐10軸線轉(zhuǎn)動；支撐塊30的轉(zhuǎn)動帶動傳動軸16繞環(huán)形支撐10軸線轉(zhuǎn)動；傳動軸16的轉(zhuǎn)動帶動球形蓋5繞支撐圓環(huán)38軸線轉(zhuǎn)動；在球形蓋5移動的過程中實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能，當轉(zhuǎn)向完成后，第一渦卷彈簧12處于拉伸狀態(tài)，此時第一渦卷彈簧12通過恢復(fù)力驅(qū)動驅(qū)動電機17進行自轉(zhuǎn)，同時阻尼環(huán)9給驅(qū)動電機17一個阻力；使其保持較慢的速度轉(zhuǎn)動；驅(qū)動電機17自轉(zhuǎn)依次帶動連接圓環(huán)11、環(huán)形支撐10、連接桿18、支撐塊30、傳動軸16和球形蓋5轉(zhuǎn)動移動，使得球形蓋5逐漸移動到原來的位置，進而繼續(xù)向前運動。