本發(fā)明屬于無位置傳感器控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說是一種基于脈振高頻信號(hào)注入法的信號(hào)提取改進(jìn)策略。

背景技術(shù)：

永磁同步電機(jī)以其高效率、小體積和易控制、顯著的長(zhǎng)壽命和可靠性等特點(diǎn)在調(diào)速領(lǐng)域顯現(xiàn)優(yōu)勢(shì)，在要求高控制精度和高可靠性的場(chǎng)合如艦船推進(jìn)、數(shù)控機(jī)床、機(jī)車牽引、電動(dòng)汽車和家用電器等許多領(lǐng)域獲得極為廣泛的應(yīng)用，成為各國學(xué)者的研究熱點(diǎn)。

以電動(dòng)工具為例，其工作環(huán)境以及安裝要求較高，傳統(tǒng)的機(jī)械傳感器難以滿足其加工精度以及工作要求，所以無位置技術(shù)顯得尤為重要。為了滿足低速下轉(zhuǎn)子位置跟蹤穩(wěn)定、帶載能力強(qiáng)等條件，選用了脈振高頻信號(hào)注入法作為方案。

脈振高頻信號(hào)注入法由于需要額外注入高頻信號(hào)，同時(shí)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)中夾雜直流分量以及二次諧波等信號(hào)波，因此，如何準(zhǔn)確提取各頻率信號(hào)顯得尤為重要。傳統(tǒng)的信號(hào)提取方案是通過設(shè)計(jì)的帶通、低通等濾波器，經(jīng)過調(diào)制輸出信號(hào)幅值，由于提取方案存在帶通、低通濾波器，引入了幅值誤差以及相位偏移，且造成了軟件延時(shí)，系統(tǒng)相對(duì)復(fù)雜等問題。同時(shí)，提取效果完全取決于濾波器的處理效果，因而提取效果不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于并聯(lián)epll的脈振高頻信號(hào)注入法信號(hào)提取系統(tǒng)，通過并聯(lián)epll實(shí)現(xiàn)高頻信號(hào)幅值的提取策略。

技術(shù)方案：一種基于并聯(lián)epll的脈振高頻信號(hào)注入法信號(hào)提取系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案，包括：電源電路、整流器、逆變器、電機(jī)、電機(jī)負(fù)載模塊、電機(jī)電流采集模塊、clark變換模塊、park變換模塊、并聯(lián)epll信號(hào)分析模塊、高頻信號(hào)pi模塊，積分處理模塊、直軸正方向判斷模塊、角度修正模塊、轉(zhuǎn)速誤差模塊、轉(zhuǎn)速pi模塊、d軸電流誤差模塊、d軸電流pi模塊、q軸電流誤差模塊、q軸電流pi模塊、高頻信號(hào)注入模塊、park逆變換模塊、脈寬調(diào)制?？欤?/p>

所述電源電路為單相交流電源，用于為整流器提供單相交流電；

所述整流器為單相不控整流器，用于將單相輸入交流電整流為直流電，并向逆變器供電；

所述逆變器為三相電壓源型逆變器，用于接收脈寬調(diào)制模塊的電壓脈沖，并根據(jù)電壓脈沖控制電機(jī)；

所述電機(jī)負(fù)載模塊為外部負(fù)載，用于電機(jī)加載/卸載；

所述電機(jī)電流采集模塊用于采集電機(jī)三相電流，并發(fā)送至clark變換模塊；

所述clark模塊用于將電機(jī)三相電流轉(zhuǎn)換為αβ軸電流，并發(fā)送至park變換模塊；

所述park變換模塊用于將αβ軸電流轉(zhuǎn)換為d軸實(shí)際電流、q軸實(shí)際電流，并發(fā)送至并聯(lián)epll信號(hào)分析模塊；

所述并聯(lián)epll信號(hào)分析模塊用于采集電機(jī)所需的各頻率信號(hào)，并發(fā)送至高頻信號(hào)pi模塊、d軸電流pi模塊、q軸電流pi模塊以及直軸正方向判斷模塊；

所述高頻信號(hào)pi模塊用于將q軸高頻信號(hào)幅值收斂到零，得到預(yù)估轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，并發(fā)送到轉(zhuǎn)速誤差模塊；

所述積分處理模塊用于將預(yù)估轉(zhuǎn)速積分處理后得到預(yù)估轉(zhuǎn)子位置角；

所述直軸正方向模塊用于判斷轉(zhuǎn)子位置角是否偏差180度，并發(fā)送標(biāo)志位到角度修正模塊修正預(yù)估轉(zhuǎn)子位置角；

所述角度修正模塊用于對(duì)轉(zhuǎn)子角進(jìn)行修正，并發(fā)送到park變換以及逆變器模塊；

所述轉(zhuǎn)速誤差模塊用于將給定轉(zhuǎn)速與所述信號(hào)處理計(jì)算得到的預(yù)估電機(jī)轉(zhuǎn)速對(duì)比，得到轉(zhuǎn)速誤差，并將其發(fā)送至轉(zhuǎn)速pi模塊；

所述轉(zhuǎn)速pi模塊用于將轉(zhuǎn)速誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)，得到q軸電流矢量，并發(fā)送至q軸電流誤差模塊；

所述d軸電流誤差模塊用于將d軸給定電流與d軸實(shí)際基波電流對(duì)比，得到d軸電流誤差，并將其發(fā)送至d軸電流pi模塊；

所述q軸電流誤差模塊用于將q軸給定電流與q軸實(shí)際基波電流對(duì)比，得到q軸電流誤差，并將其發(fā)送至q軸電流pi模塊；

所述d軸電流pi模塊用于將d軸電流誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)，得到d軸實(shí)際電壓，并發(fā)送至電壓park逆變換模塊；

所述q軸電流pi模塊用于將q軸電流誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)，得到q軸實(shí)際電壓，并發(fā)送至電壓park逆變換模塊；

所述高頻信號(hào)注入模塊用于給電機(jī)預(yù)估d、q軸注入高頻信號(hào)，發(fā)送到park逆變換模塊，從而在電機(jī)預(yù)估d、q軸電流上得到轉(zhuǎn)子位置信號(hào)；

所述park逆變換模塊用于將d、q軸電壓轉(zhuǎn)換為α軸電壓、β軸電壓，并發(fā)送至脈寬調(diào)制模塊；

所述脈寬調(diào)制模塊為空間矢量脈寬調(diào)制，用于根據(jù)αβ軸電壓、母線電壓計(jì)算得到電壓脈沖，并發(fā)送至逆變器。

進(jìn)一步的，所述電機(jī)為永磁同步電機(jī)。

一種基于并聯(lián)epll的脈振高頻信號(hào)注入法信號(hào)提取系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案，包括以下步驟：

實(shí)時(shí)采集單相交流輸入電壓、輸入電流、直流母線電壓幅值及相位，實(shí)時(shí)采集電機(jī)三相電流；

對(duì)所述的電機(jī)abc三相電流進(jìn)行clark變換，得到αβ軸電流，對(duì)所述αβ軸電流進(jìn)行park變換，得到d、q軸實(shí)際電流；

計(jì)算給定電機(jī)轉(zhuǎn)速與所述電機(jī)預(yù)估轉(zhuǎn)速的誤差，并對(duì)轉(zhuǎn)速誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)；計(jì)算d軸給定電流、q軸給定電流；

計(jì)算d、q軸給定電流與實(shí)際d、q軸電流誤差，并對(duì)電流誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)，得到d、q軸電壓實(shí)際值；

在預(yù)估d、q軸上注入高頻余弦信號(hào)波，與d、q軸電壓實(shí)際值疊加得到計(jì)算電壓；

對(duì)d、q軸計(jì)算電壓進(jìn)行park逆變換，得到αβ軸電壓；

根據(jù)αβ軸電壓、母線電壓，對(duì)逆變器進(jìn)行svpwm調(diào)制，并通過逆變器控制電機(jī)。

進(jìn)一步的，所述信號(hào)提取的策略包括如下步驟：

三相電流通過clark、park變換模塊得到d軸實(shí)際電流、q軸實(shí)際電流，通過并聯(lián)epll信號(hào)分析模塊提取基波分量以及高頻分量、二次諧波分量的幅值，基波分量發(fā)送至d、q軸電流誤差模塊，高頻分量幅值經(jīng)過pi收斂到零，得到預(yù)估轉(zhuǎn)子位置，二次諧波分量進(jìn)行直軸正方向判斷，修正預(yù)估轉(zhuǎn)子位置角。

進(jìn)一步的，所述信號(hào)提取的策略原理如下：

假設(shè)系統(tǒng)在預(yù)估d、q軸上注入高頻電壓信號(hào)，如式(1)：

式中，為系統(tǒng)注入電壓高頻信號(hào)，umh為注入高頻電壓信號(hào)幅值，ωh為注入高頻電壓信號(hào)頻率；

注入的高頻電壓信號(hào)與經(jīng)過d、q軸電流pi模塊的d、q軸電壓相疊加，經(jīng)過park逆變換以及svpwm調(diào)制，并通過逆變器控制電機(jī)；

通過電機(jī)電流采集模塊得到三相電流，并進(jìn)行clark變換，得到αβ軸電流，對(duì)所述αβ軸電流進(jìn)行park變換，得到d、q軸實(shí)際電流，通過信號(hào)采集得到高頻電流信號(hào)

計(jì)算理想系統(tǒng)注入高頻電壓信號(hào)在電機(jī)預(yù)估d、q軸產(chǎn)生的電流如式(2)所示：

式中，為預(yù)估角度與實(shí)際角度的誤差；

提取信號(hào)，通過高頻信號(hào)pi模塊，將信號(hào)幅值收斂到零，得到預(yù)估轉(zhuǎn)速，再經(jīng)過濾波處理后得到實(shí)際預(yù)估轉(zhuǎn)速

預(yù)估轉(zhuǎn)速積分后得到角度誤差δθ，并發(fā)送到轉(zhuǎn)速誤差模塊以及park變換及逆變換；

進(jìn)一步的，所述并聯(lián)epll信號(hào)分析原理如下：

分析q軸實(shí)際電流波形，發(fā)現(xiàn)電流信號(hào)中含有基波、高頻信號(hào)波以及二次諧波等。因此，通過并聯(lián)epll幅值環(huán)，給定高頻信號(hào)波以及二次諧波的頻率，從而提取各頻率信號(hào)。

epll具有幅值預(yù)估環(huán)以及相位/頻率估計(jì)環(huán)，且相互具有線性解耦，因此可以簡(jiǎn)化epll模型，提取固定頻率的相位幅值，并連基波提取、高頻信號(hào)提取以及二次諧波提取環(huán)節(jié)，構(gòu)成了并聯(lián)epll分析模型。

進(jìn)一步的，所述相位補(bǔ)償方案如下：

實(shí)驗(yàn)中，由于受軟件延時(shí)、干擾以及電機(jī)定子電阻的影響，提取信號(hào)的相位產(chǎn)生偏移。過大的相位偏移導(dǎo)致了提取幅值的波動(dòng)，影響了幅值的準(zhǔn)確提取。在實(shí)際信號(hào)波中，通過對(duì)進(jìn)行鎖相環(huán)得到高頻信號(hào)的相位偏移。

進(jìn)一步的，所述參數(shù)計(jì)算如下：

假設(shè)輸入u＝uisinφi，輸出為y＝u0sinφ0；

定義當(dāng)φi逐漸接近到φ0，得到幅值環(huán)：

滿足時(shí)間常量即對(duì)于固定頻率從而確定μ1的值。

定義同理，在小信號(hào)系統(tǒng)下，最終得到頻率/相位環(huán)：

化簡(jiǎn)得到：

最終得到相位/頻率環(huán)：

選擇參數(shù)：

式中ωr為信號(hào)頻率基準(zhǔn)值，為相位系數(shù)，ui為輸入信號(hào)幅值。

有益效果：

通過改進(jìn)并聯(lián)epll方案對(duì)信號(hào)波進(jìn)行提取，在頻率固定的情況下，簡(jiǎn)化epll方案，使用幅值環(huán)提取含有轉(zhuǎn)子位置的信號(hào)幅值，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)。同時(shí)，在多頻率疊加的信號(hào)波中，使用并聯(lián)的epll幅值環(huán)，分別提取基波分量、高頻信號(hào)以及二次諧波的幅值，簡(jiǎn)單方便。并且在固定頻率的基礎(chǔ)上，通過對(duì)q軸電流高頻分量進(jìn)行epll頻率/相位環(huán)補(bǔ)償相位。相較于以往的濾波器調(diào)制的信號(hào)提取方案，信號(hào)提取更快，系統(tǒng)更加簡(jiǎn)便，提取幅值沒有衰減。因此，以提取幅值更加優(yōu)越為前提，實(shí)現(xiàn)電機(jī)脈振高頻信號(hào)注入法在低速下帶載運(yùn)行，優(yōu)化了轉(zhuǎn)子位置估計(jì)的準(zhǔn)確性和魯棒性，增強(qiáng)無位置控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及實(shí)用性，控制簡(jiǎn)單有效；簡(jiǎn)化信號(hào)提取環(huán)節(jié)，根據(jù)理論推導(dǎo)得到解耦的epll幅值環(huán)，在固定頻率下提取指定頻率的信號(hào)幅值，達(dá)到準(zhǔn)確、快速的信號(hào)提取目的，同時(shí)增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性及實(shí)用性；簡(jiǎn)化了系統(tǒng)所需的帶通濾波器的設(shè)計(jì)過程，避免了帶通濾波器引入的延時(shí)、相位偏移及幅值損耗等問題，且參數(shù)通過理論可以整定，避免了調(diào)節(jié)的復(fù)雜性，簡(jiǎn)化了調(diào)節(jié)過程，有效增加了信號(hào)提取的快速性和準(zhǔn)確性。另一方面，準(zhǔn)確和快速的提取信號(hào)使得信號(hào)中含有的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)更加精確，轉(zhuǎn)子位置估計(jì)更加精確、快速，誤差減小。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種基于并聯(lián)epll的脈振高頻信號(hào)注入法信號(hào)提取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。

圖2為本發(fā)明脈振高頻信號(hào)提取流程圖。

圖3為本發(fā)明epll結(jié)構(gòu)框圖。

圖4為本發(fā)明并聯(lián)epll結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例僅用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

本發(fā)明公開了一種基于并聯(lián)epll的脈振高頻信號(hào)注入法信號(hào)提取系統(tǒng)，圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，包括：電源電路、整流器、逆變器、電機(jī)、電機(jī)負(fù)載模塊、電機(jī)電流采集模塊、clark變換模塊、park變換模塊、并聯(lián)epll信號(hào)分析模塊、高頻信號(hào)pi模塊，積分處理模塊、直軸正方向判斷模塊、角度修正模塊、轉(zhuǎn)速誤差模塊、轉(zhuǎn)速pi模塊、d軸電流誤差模塊、d軸電流pi模塊、q軸電流誤差模塊、q軸電流pi模塊、高頻信號(hào)注入模塊、park逆變換模塊、脈寬調(diào)制?？?；

所述電源電路為單相交流電源，用于為整流器提供單相交流電；

所述整流器為單相不控整流器，用于將單相輸入交流電整流為直流電，并向逆變器供電；

所述逆變器為三相電壓源型逆變器，用于接收脈寬調(diào)制模塊的電壓脈沖，并根據(jù)電壓脈沖控制電機(jī)；

所述電機(jī)負(fù)載模塊為外部負(fù)載，用于電機(jī)加載/卸載；

所述電機(jī)電流采集模塊用于采集電機(jī)三相電流，并發(fā)送至clark變換模塊；

所述clark模塊用于將電機(jī)三相電流轉(zhuǎn)換為αβ軸電流，并發(fā)送至park變換模塊；

所述park變換模塊用于將αβ軸電流轉(zhuǎn)換為d軸實(shí)際電流、q軸實(shí)際電流，并發(fā)送至并聯(lián)epll信號(hào)分析模塊；

所述并聯(lián)epll信號(hào)分析模塊用于采集電機(jī)所需的各頻率信號(hào)，并發(fā)送至高頻信號(hào)pi模塊、d軸電流pi模塊、q軸電流pi模塊以及直軸正方向判斷模塊；

所述高頻信號(hào)pi模塊用于將q軸高頻信號(hào)幅值收斂到零，得到預(yù)估轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，并發(fā)送到轉(zhuǎn)速誤差模塊；

所述積分處理模塊用于將預(yù)估轉(zhuǎn)速積分處理后得到預(yù)估轉(zhuǎn)子位置角；

所述直軸正方向模塊用于判斷轉(zhuǎn)子位置角是否偏差180度，并發(fā)送標(biāo)志位到角度修正模塊修正預(yù)估轉(zhuǎn)子位置角；

所述角度修正模塊用于對(duì)轉(zhuǎn)子角進(jìn)行修正，并發(fā)送到park變換以及逆變器模塊；

所述轉(zhuǎn)速誤差模塊用于將給定轉(zhuǎn)速與所述信號(hào)處理計(jì)算得到的預(yù)估電機(jī)轉(zhuǎn)速對(duì)比，得到轉(zhuǎn)速誤差，并將其發(fā)送至轉(zhuǎn)速pi模塊；

所述轉(zhuǎn)速pi模塊用于將轉(zhuǎn)速誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)，得到q軸電流矢量，并發(fā)送至q軸電流誤差模塊；

所述d軸電流誤差模塊用于將d軸給定電流與d軸實(shí)際基波電流對(duì)比，得到d軸電流誤差，并將其發(fā)送至d軸電流pi模塊；

所述q軸電流誤差模塊用于將q軸給定電流與q軸實(shí)際基波電流對(duì)比，得到q軸電流誤差，并將其發(fā)送至q軸電流pi模塊；

所述d軸電流pi模塊用于將d軸電流誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)，得到d軸實(shí)際電壓，并發(fā)送至電壓park逆變換模塊；

所述q軸電流pi模塊用于將q軸電流誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)，得到q軸實(shí)際電壓，并發(fā)送至電壓park逆變換模塊；

所述高頻信號(hào)注入模塊用于給電機(jī)預(yù)估d、q軸注入高頻信號(hào)，發(fā)送到park逆變換模塊，從而在電機(jī)預(yù)估d、q軸電流上得到轉(zhuǎn)子位置信號(hào)；

所述park逆變換模塊用于將d、q軸電壓轉(zhuǎn)換為α軸電壓、β軸電壓，并發(fā)送至脈寬調(diào)制模塊；

所述脈寬調(diào)制模塊為空間矢量脈寬調(diào)制，用于根據(jù)αβ軸電壓、母線電壓計(jì)算得到電壓脈沖，并發(fā)送至逆變器。

一種基于并聯(lián)epll的脈振高頻信號(hào)注入法信號(hào)提取系統(tǒng)，包括以下步驟：實(shí)時(shí)采集電機(jī)三相電流ia、ib、ic；對(duì)電機(jī)abc三相電流進(jìn)行clark變換，得到αβ軸電流iα、iβ，對(duì)αβ軸電流進(jìn)行park變換，得到d、q軸實(shí)際電流id、iq；通過提取d、q軸實(shí)際電流id、iq信號(hào)中的高頻分量幅值，經(jīng)過pi控制收斂到零，得到預(yù)估轉(zhuǎn)速通過積分得到預(yù)估角度，再與iq信號(hào)中二次諧波信號(hào)進(jìn)行角度校正，得到預(yù)估角度提取計(jì)算給定電機(jī)轉(zhuǎn)速n*與所述預(yù)估電機(jī)轉(zhuǎn)速的誤差，并對(duì)轉(zhuǎn)速誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)，得到q軸給定電流iq*；計(jì)算d、q軸給定電流與實(shí)際d、q軸電流誤差，并對(duì)電流誤差進(jìn)行pi調(diào)節(jié)，得到d、q軸電壓實(shí)際值ud、uq；在預(yù)估d、q軸上注入高頻信號(hào)，與d、q軸電壓實(shí)際值疊加得到d、q軸計(jì)算電壓ud*、uq*；對(duì)d、q軸計(jì)算電壓進(jìn)行park逆變換，得到αβ軸電壓uα、uβ；根據(jù)αβ軸電壓、母線電壓，對(duì)逆變器進(jìn)行svpwm調(diào)制，并通過逆變器控制電機(jī)。

如圖2所示為脈振高頻信號(hào)提取流程圖。

脈振高頻信號(hào)提取，包含以下步驟：

實(shí)時(shí)采集的電機(jī)三相電流ia、ib、ic通過clark、park變換得到d、q軸實(shí)際電流id、iq經(jīng)過并聯(lián)epll信號(hào)提取，分別提取固定頻率的基波、高頻信號(hào)以及二次諧波分量幅值，對(duì)q軸實(shí)際電流iq高頻分量進(jìn)行頻率/相位環(huán)進(jìn)行相位鎖定，提取的高頻幅值經(jīng)過pi控制收斂到零，得到預(yù)估轉(zhuǎn)速通過積分得到預(yù)估角度

所示并聯(lián)epll信號(hào)提取系統(tǒng)流程圖，包括并聯(lián)epll幅值提取、高頻信號(hào)相位補(bǔ)償、高頻信號(hào)pi模塊、直軸正方向判斷以及預(yù)估轉(zhuǎn)子位置模塊。

如圖3所示為epll結(jié)構(gòu)框圖。

圖中，ωi＝ωn+δωi為輸入頻率，φi＝ωnt+δφi為輸入相位

假設(shè)輸入u＝uisinφi，輸出為y＝u0sinφ0；

對(duì)于頻率/相位環(huán)，誤差為：

對(duì)于幅值環(huán)，誤差為：

對(duì)于系統(tǒng)小信號(hào)分析，定義當(dāng)φi逐漸接近到φ0，能夠得到：

當(dāng)提取信號(hào)滿足：1、提取頻率不變，相位存在偏差不大；2、只提取幅值大小，對(duì)頻率要求較低。

此時(shí)，可以得到幅值環(huán)與相位環(huán)線性解耦。同時(shí)，滿足時(shí)間常量即對(duì)于固定頻率從而確定μ1的值。

并聯(lián)epll設(shè)計(jì)方案：

如圖4所示為并聯(lián)epll結(jié)構(gòu)框圖。

假設(shè)輸入含有基波、高頻信號(hào)以及二次諧波，u＝u0isinφ0i+u1isinφi+u2isin2φi

同理，存在：

x＝esinφ0＝(u0isinφ0i+u1isinφi+u2isin2φi-u0sinφ00-u1sinφ0-u2sin2φ0)(4)

同樣進(jìn)行小信號(hào)分析，能夠得到：

因此可以分別提取基波信號(hào)以及高頻信號(hào)、二次諧波的幅值。

所述相位補(bǔ)償方案：

我們不忽略電阻、基頻、轉(zhuǎn)子磁鏈等因素時(shí)，重新建立脈振高頻信號(hào)注入法高頻激勵(lì)方程：

可以看到存在相位偏移，且相位偏移實(shí)時(shí)變化，同時(shí)相位偏移較大時(shí)，幅值提取影響很大。因此，對(duì)于含有轉(zhuǎn)子信號(hào)的高頻信號(hào)，我們必須進(jìn)行相位補(bǔ)償。

在高頻幅值環(huán)基礎(chǔ)上，重新加上頻率/相位環(huán)，鎖定此時(shí)的相位，避免相位偏移造成的影響。

以上所述均為本發(fā)明的較佳實(shí)案例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。