本發(fā)明涉及光伏發(fā)電，特別是涉及一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法及系統(tǒng)。

背景技術：

1、輸電系統(tǒng)危險物清除是指對輸電系統(tǒng)中的危險物進行清理和維護的過程。輸電系統(tǒng)由高壓輸電線路、電塔和絕緣子等組成，危險物可能包括樹枝、電線雜物、鳥巢、積水、冰雪等。這些危險物有可能導致電力系統(tǒng)故障、線路短路、設備損壞甚至火災等安全隱患。

2、但是，現(xiàn)有的輸電系統(tǒng)危險物的清除通常采用人工的方式進行清除，其存在一些挑戰(zhàn)和限制，如傳統(tǒng)的方法通常需要人員進行高空作業(yè)，這增加了人員的安全風險，可能導致墜落、觸電或其他意外事故，同時傳統(tǒng)的清除方法需要耗費大量的時間和人力資源，人工巡檢和清理需要人員逐一檢查和清除危險物，特別是在大規(guī)模的輸電系統(tǒng)中，這需要耗費大量的時間和人力，并且傳統(tǒng)方法可能受到環(huán)境條件的限制，惡劣的天氣條件會影響人工作業(yè)的安全性和效率，還有某些輸電線路或設備可能難以到達，特別是在復雜地形或偏遠地區(qū)。上述的原因都會導致危險物清除的困難，這就促使人們尋求更安全、高效和靈活的解決方案，如基于無人機的方法，來改進和優(yōu)化輸電系統(tǒng)危險物的清除過程。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法及系統(tǒng)，包括：

2、通過巡視無人機對輸電系統(tǒng)進行巡回圖像采集，得到輸電系統(tǒng)圖像，并將所述輸電系統(tǒng)圖像上傳至控制中心；

3、由控制中心的圖像處理系統(tǒng)對所述輸電系統(tǒng)圖像進行處理分析，并判斷所述輸電系統(tǒng)圖像中是否存在異物；

4、確定所述輸電系統(tǒng)圖像中異物的類型和位置信息，并根據(jù)異物的類型判斷異物的危險等級；

5、圖像處理系統(tǒng)將所述異物類型、危險等級和位置信息傳輸至控制中心，控制中心根據(jù)所述異物類型、危險等級和位置信息設定清除無人機的控制指令；

6、控制中心將控制指令發(fā)送至清除無人機，清除無人機采集異物現(xiàn)場條件信息，并基于所述控制指令和異物現(xiàn)場條件信息對異物進行清除。

7、進一步的，所述由控制中心的圖像處理系統(tǒng)對所述輸電系統(tǒng)圖像進行處理分析，并判斷所述輸電系統(tǒng)圖像中是否存在異物，包括：

8、圖像處理系統(tǒng)預先儲存原始輸電系統(tǒng)圖像；

9、控制中心的圖像處理系統(tǒng)將所述輸電系統(tǒng)圖像與原始輸電系統(tǒng)圖像進行比對，將比對不一致的位置進行標記，得到可疑位置；

10、對所述可疑位置進行放大，獲取所述可疑位置的圖像特征，并通過分析所述圖像特征來確定所述可疑位置上是否存在異物，以判斷所述輸電系統(tǒng)圖像中是否存在異物。

11、進一步的，所述確定所述輸電系統(tǒng)圖像中異物的類型和位置信息，包括：

12、圖像處理系統(tǒng)預先設定多個常見異物及其對應異物類型；

13、從所述輸電系統(tǒng)圖像中獲取異物的多個圖像特征和位置信息，分析異物的每個圖像特征與常見異物的相關程度，并將相關程度超出預設閾值的圖像特征篩選出來，得到異物的多個高級圖像特征；

14、計算每種異物的多個高級圖像特征與每種常見異物的相似度，綜合異物的多個高級圖像特征的相似度，得到異物與每種常見異物的綜合相似度；

15、將綜合相似度最高的異物與某種常見異物進行匹配，并確定該種常見異物所屬的類型，即為異物的類型。

16、進一步的，所述根據(jù)異物的類型判斷異物的危險等級，包括：

17、設定異物類型的多個危險度評價指標，并建立評價指標參考值數(shù)列c，c＝(c1，c2…ci…cm)，其中，ci為第i個危險度評價指標的參考值，m為危險度評價指標的數(shù)量；

18、根據(jù)評價指標參考值數(shù)列生成異物類型的危險度評價值b，

19、

20、其中，βi為第i個危險度評價指標的影響因子；

21、根據(jù)預設危險度評價值－危險等級對應關系，確定異物的危險等級。

22、進一步的，所述控制中心根據(jù)所述異物類型、危險等級和位置信息設定清除無人機的控制指令，包括：

23、控制中心根據(jù)異物類型和危險等級設定清除無人機的初始工作條件，并根據(jù)位置信息規(guī)劃清除無人機的行進路徑；

24、將所述工作條件和行進路徑進行綁定，構成清除無人機的控制指令。

25、進一步的，所述控制中心根據(jù)異物類型和危險等級設定清除無人機的初始工作條件，包括：

26、控制中心獲取異物的異物類型，根據(jù)異物類型設定清除無人機的對應的工作參數(shù)；

27、控制中心獲取異物的危險等級，并根據(jù)危險等級設定清除無人機的防護條件。

28、進一步的，所述清除無人機采集異物現(xiàn)場條件信息，并基于所述控制指令和異物現(xiàn)場條件信息對異物進行清除，包括：

29、清除無人機根據(jù)所述控制指令到達輸電系統(tǒng)中異物存在的位置后，采集異物現(xiàn)場條件信息，并根據(jù)異物現(xiàn)場條件信息對清除無人機的初始工作條件進行實時調(diào)整；

30、清除無人機根據(jù)調(diào)整后的工作條件對異物進行清除。

31、本發(fā)明還提供了一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除系統(tǒng)，包括：

32、獲取模塊，用于通過巡視無人機對輸電系統(tǒng)進行巡回圖像采集，得到輸電系統(tǒng)圖像，并將所述輸電系統(tǒng)圖像上傳至控制中心；

33、判斷模塊，用于由控制中心的圖像處理系統(tǒng)對所述輸電系統(tǒng)圖像進行處理分析，并判斷所述輸電系統(tǒng)圖像中是否存在異物；

34、確定模塊，用于確定所述輸電系統(tǒng)圖像中異物的類型和位置信息，并根據(jù)異物的類型判斷異物的危險等級；

35、設定模塊，用于圖像處理系統(tǒng)將所述異物類型、危險等級和位置信息傳輸至控制中心，控制中心根據(jù)所述異物類型、危險等級和位置信息設定清除無人機的控制指令；

36、清除模塊，用于控制中心將控制指令發(fā)送至清除無人機，清除無人機采集異物現(xiàn)場條件信息，并基于所述控制指令和異物現(xiàn)場條件信息對異物進行清除。

37、本發(fā)明實施例一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法及系統(tǒng)與現(xiàn)有技術相比，其有益效果在于：

38、本發(fā)明通過圖像處理系統(tǒng)對圖像進行自動檢測，可快速識別出異物，及時發(fā)現(xiàn)其中的危險物，控制中心根據(jù)異物信息可以設定清除無人機的控制指令，無人機則結合控制指令和異物現(xiàn)場條件信息來對異物進行適應性清除，提高了清除的效率。

技術特征：

1.一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法，其特征在于，所述由控制中心的圖像處理系統(tǒng)對所述輸電系統(tǒng)圖像進行處理分析，并判斷所述輸電系統(tǒng)圖像中是否存在異物，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法，其特征在于，所述確定所述輸電系統(tǒng)圖像中異物的類型和位置信息，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法，其特征在于，所述根據(jù)異物的類型判斷異物的危險等級，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法，其特征在于，所述控制中心根據(jù)所述異物類型、危險等級和位置信息設定清除無人機的控制指令，包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法，其特征在于，所述控制中心根據(jù)異物類型和危險等級設定清除無人機的初始工作條件，包括：

7.根據(jù)權利要求5所述的一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法，其特征在于，所述清除無人機采集異物現(xiàn)場條件信息，并基于所述控制指令和異物現(xiàn)場條件信息對異物進行清除，包括：

8.一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于無人機的輸電系統(tǒng)危險物清除方法及系統(tǒng)，其包括：通過巡視無人機進行圖像采集得到輸電系統(tǒng)圖像，由圖像處理系統(tǒng)對其進行處理分析，并判斷其中是否存在異物，確定其中異物的類型和位置信息，并根據(jù)異物的類型判斷異物的危險等級，圖像處理系統(tǒng)將異物類型、危險等級和位置信息進行傳輸，控制中心根據(jù)這些信息設定清除無人機的控制指令，清除無人機基于控制指令和異物現(xiàn)場條件信息對異物進行清除。本發(fā)明通過圖像處理系統(tǒng)對圖像進行自動檢測，可快速識別出異物，及時發(fā)現(xiàn)其中的危險物，控制中心根據(jù)異物信息可以設定清除無人機的控制指令，無人機則結合控制指令和異物現(xiàn)場條件信息來對異物進行適應性清除，提高了清除的效率。

技術研發(fā)人員：劉英琦,鄭軻,閆博群,張良輝,李瑞鵬,陳凱龍,陳旭陽
受保護的技術使用者：華能國際電力股份有限公司濟寧電廠
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/9/9