專利名稱：直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于電機(jī)，是一種形狀扁平的，具有長(zhǎng)行程的永磁式直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)。
已有技術(shù)直流直線電動(dòng)機(jī)(下文中有時(shí)簡(jiǎn)稱電動(dòng)機(jī)或電機(jī)，意義相同)，其磁路有單極式和多極式。一種單極式直流直線電動(dòng)機(jī)又稱音圈電機(jī)，常用電流激磁或永久磁鐵激磁。圖3是一種永磁單極式直流直線電動(dòng)機(jī)，一端開(kāi)口，外層為定子磁軛41，環(huán)形磁鋼42固定在定子磁軛41的內(nèi)壁，定子內(nèi)芯柱43裝在定子磁軛41的中心，以其根部45與定子磁軛41的連接端46固定，筒狀的動(dòng)子44套裝在定子內(nèi)芯柱43之上，其內(nèi)外壁與定子內(nèi)芯柱43和磁鋼42之間均有氣隙。如圖3所示，在電機(jī)的激磁長(zhǎng)度內(nèi)的所有磁通都匯聚到定子內(nèi)芯柱43和定子磁軛41上，特別是在定子磁軛的連接端46和定子內(nèi)芯柱的根部45，由于磁密的過(guò)飽和，使漏磁通增加，主磁通降低，因此這種直線電動(dòng)機(jī)的行程不宜過(guò)長(zhǎng)。
圖2是一種直流直線電動(dòng)機(jī)的雙磁體多極磁路，其中定子上磁軛31和定子下磁軛32互相平行對(duì)齊組成氣隙，氣隙中兩種極性的磁鋼33沿縱向間隔均勻上下成對(duì)地裝在上下磁軛31和32上，相鄰磁鋼的極性不同。在這里，每對(duì)磁極構(gòu)成一個(gè)磁回路，在動(dòng)子長(zhǎng)度不變時(shí)，只要改變定子的長(zhǎng)度，就可以制造出有任意長(zhǎng)行程的直線電動(dòng)機(jī)。但是常規(guī)的這種直線電動(dòng)機(jī)在整個(gè)工作行程中激磁的極性不斷變化，因而動(dòng)圈中的電流方向需要隨之改變(即換向)。通常采用機(jī)械接觸式的換向器和電刷實(shí)現(xiàn)換向，由于機(jī)械磨損影響電機(jī)壽命，又因這種電機(jī)的換向電火花產(chǎn)生無(wú)線電干擾，使其在精密控制系統(tǒng)中難以使用。
此外，已有技術(shù)的直流直線電動(dòng)機(jī)中的位置傳感器大多采用霍爾器件，容易受溫度的影響引起工作點(diǎn)飄移造成工作不穩(wěn)定。
本實(shí)用新型的目的是克服單極式直流直線電動(dòng)機(jī)磁路磁密過(guò)飽和的缺點(diǎn)和多極式直流直線電動(dòng)機(jī)機(jī)械換向的缺點(diǎn)，提供一種無(wú)機(jī)械接觸換向的、機(jī)電時(shí)間常數(shù)小，適于在精密控制系統(tǒng)中采用的、長(zhǎng)行程形狀扁平的直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)。
本實(shí)用新型直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)形狀扁平，由電機(jī)本體和電子電路二部分組成，電子電路與電機(jī)本體做成分離式(二者為各自獨(dú)立的部件)或合體式(二者總裝成一體)；電機(jī)本體由定子，動(dòng)子和位置傳感器組成，定子采用雙磁體多極磁路或單磁體多極磁路，動(dòng)子中的繞組固封于非磁性材料制成的線圈骨架中，或用熱固性塑料直接將繞組固封成型；位置傳感器與電子電路組成電子換向器，替代機(jī)械接觸式的換向器和電刷；位置傳感器有固定部分和運(yùn)動(dòng)部分，它們分別與電機(jī)的定子和動(dòng)子裝在一起。
本實(shí)用新型電動(dòng)機(jī)的定子磁路中，采用永磁磁塊制成磁極，永磁磁塊采用磁鋼或永磁合金制造，為敘述方便統(tǒng)稱為磁鋼。雙磁體多極磁路是在氣隙兩面的磁軛上裝有磁鋼，單磁體多極磁路則是在氣隙一面的磁軛上裝有磁鋼。在電機(jī)磁路中，定子極數(shù)和動(dòng)子極數(shù)是不相等的，定子極數(shù)可以不是偶數(shù)，也可以不是整數(shù)。據(jù)此，當(dāng)改變定子長(zhǎng)度和極數(shù)而動(dòng)子不變時(shí)，可以得到不同行程的電機(jī)；反之，定子不變只改變動(dòng)子繞組數(shù)據(jù)，也可以得到不同推力的電動(dòng)機(jī)。
當(dāng)位置傳感器采用光耦器件時(shí)，傳感器定子部分的縱向位置可以調(diào)節(jié)，傳感器動(dòng)子部分共有4只光耦器件，其中一只用作確定并發(fā)出行程和運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)，其余三只檢測(cè)和發(fā)出定子和動(dòng)子磁場(chǎng)的相對(duì)位置信號(hào)。在無(wú)外接控制信號(hào)時(shí)，本電動(dòng)機(jī)能在指定的行程往復(fù)運(yùn)動(dòng)，在有外接控制信號(hào)時(shí)，則按指令控制的行程和速度自如地運(yùn)行。所以，這里的位置傳感器兼有換向和行程開(kāi)關(guān)作用。
電機(jī)本體的動(dòng)子中，用于固封繞組的非磁性線圈骨架，可以用工程塑料或鋁合金制成，也可以用熱固性塑料將繞組固封成型，以減輕重量，提高運(yùn)動(dòng)靈敏度。動(dòng)子繞組是一組矩形疊繞整距線圈，可以是一段或幾段型式的，并且與對(duì)應(yīng)的電子電路相連接。
本電動(dòng)機(jī)的電子電路包括位置傳感器信號(hào)，二分頻電路、邏輯運(yùn)算單元、控制單元、功率放大和采樣電路，保護(hù)電路幾部分(見(jiàn)圖4)。從與電機(jī)本體(包括定子和動(dòng)子)固定在一起的位置傳感器中得到定子和動(dòng)子磁場(chǎng)的相對(duì)位置信號(hào)，得到運(yùn)動(dòng)行程方向信號(hào)經(jīng)二分頻處理后一起送到邏輯運(yùn)算電路，邏輯運(yùn)算處理后的信號(hào)加給控制單元，再經(jīng)采樣電路和功率放大電路后加到電機(jī)繞組上，實(shí)現(xiàn)無(wú)刷換向并按設(shè)計(jì)的工作方向運(yùn)動(dòng)。若采樣電路送出的信號(hào)超過(guò)設(shè)計(jì)值，則啟動(dòng)保護(hù)電路，保護(hù)電路給控制單元一個(gè)暫停信號(hào)，待采樣輸出正常后，電機(jī)將恢愎安全正常的工作。
本實(shí)用新型直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)有以下特點(diǎn)1.氣隙磁密高而且均勻，由于本電動(dòng)機(jī)采用雙磁體或單磁體多極式磁路結(jié)構(gòu)，克服了單極電機(jī)磁路過(guò)飽和而限制行程不宜過(guò)長(zhǎng)的缺點(diǎn)，本電機(jī)行程可以做得較長(zhǎng)，磁軛可以很薄，電機(jī)本體外形扁平，在磁鋼用量相同的條件下，采用雙磁體多極式磁路的氣隙磁密比單磁體多極式磁路高而且均勻。
2.本電機(jī)定子磁極數(shù)與動(dòng)子磁極數(shù)不相等且定子磁極數(shù)不受偶數(shù)、整數(shù)的限制。在動(dòng)子不變時(shí)，只要加長(zhǎng)定子長(zhǎng)度，增加定子極數(shù)(可以不是整數(shù))，就可以得到行程不同的電機(jī)；在定子不變時(shí)，改變動(dòng)子繞組的匝數(shù)、導(dǎo)線直徑和接線方法，就可以得到不同推力的電機(jī)。
3.機(jī)電時(shí)間常數(shù)小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快。本電動(dòng)機(jī)定子和動(dòng)子為分裝式，結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)子無(wú)鐵芯和齒槽，質(zhì)量輕，無(wú)渦流，電感小，所以電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)小，反應(yīng)靈敏，再加上光耦器件有效范圍寬，所以分裝式結(jié)構(gòu)在與任何負(fù)載連接時(shí)，對(duì)裝配精度的要求不高。
4.動(dòng)子可以在任何位置可靠地啟動(dòng)，快速停止、靈活地雙向運(yùn)動(dòng)。由于位置傳感器的運(yùn)動(dòng)部分采用光耦器件，與霍爾器件相比，具有熱穩(wěn)定性好，靈敏度高，裝調(diào)方便的優(yōu)點(diǎn)，更重要的是能保證動(dòng)子在工作范圍內(nèi)的任何位置，都能檢測(cè)和發(fā)出定子和動(dòng)子的相對(duì)位置信號(hào)，保證電動(dòng)機(jī)無(wú)“死點(diǎn)”運(yùn)行。
5.壽命長(zhǎng)，調(diào)速范圍寬，速度穩(wěn)定度高，控制方便。本電動(dòng)機(jī)直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)，沒(méi)有換向器和電刷的機(jī)械磨損和換向火花產(chǎn)生的無(wú)線電干擾，所以特別適宜于在精密控制系統(tǒng)中使用。
圖1.本實(shí)用新型直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)的電機(jī)本體圖2.雙磁體多極磁路縱向剖面圖圖3.單極式直流直線電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)圖圖4.本實(shí)用新型電動(dòng)機(jī)電子電路的方框圖圖5.本電動(dòng)機(jī)位置傳感器(光耦器件)電路原理圖圖6.本電動(dòng)機(jī)繞組與功率放大部分連接原理簡(jiǎn)圖
以下結(jié)合附圖(圖3除外)所示實(shí)施例，進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的內(nèi)容。圖1是本實(shí)用新型電動(dòng)機(jī)的電機(jī)本體，它采用如圖2所示雙磁體多極磁路，電機(jī)本體與電子電路為分離式。定子由上磁軛18、下磁軛11，裝在上、下磁軛之上的磁鋼15，閉合磁路板19，傳感器固定部分17、端板16組成。這里的雙磁體多極磁路結(jié)構(gòu)是這樣的，圖1中上磁軛18(相當(dāng)于圖2中的31)和下磁軛11(相當(dāng)于圖2中的32)是截面為矩形的長(zhǎng)板，二者互相平行對(duì)齊組成氣隙，磁鋼15(相當(dāng)于圖2中33)沿縱向間隔均勻，極性交替變化地裝在上下磁軛18和11朝氣隙的面上，上下互相對(duì)齊的一對(duì)磁鋼的極性相反，上磁軛18和下磁軛11的橫向一側(cè)有閉合磁路板19將二者連在一起，使磁路閉合連通，上磁軛18和下磁軛11的縱向端部用端板16將二者固定在一起，位置傳感器采用光耦器件，傳感器固定部分17沿縱向裝在上磁軛18的外表面，其縱向位置變化是可調(diào)的。
本電動(dòng)機(jī)中也可以采用單磁體多極磁路，這時(shí)只在上磁軛18或下磁軛11朝氣隙的一面上裝有磁鋼15。本電動(dòng)機(jī)中，定子極數(shù)與動(dòng)子極數(shù)是不相等的，定子極數(shù)可以不是偶數(shù)，甚至可以不是整數(shù)?？梢愿鶕?jù)不同行程或不同推力要求簡(jiǎn)便地設(shè)計(jì)磁路。
如圖1所示，本電動(dòng)機(jī)動(dòng)子由非磁性線圈骨架13，動(dòng)子繞組14，傳感器運(yùn)動(dòng)部分12組成。傳感器運(yùn)動(dòng)部分12與線圈骨架13聯(lián)成一體，安裝時(shí)與傳感器固定部分17相配合并裝在其上方，動(dòng)子繞組14固化在線圈骨架13之內(nèi)。動(dòng)子繞組14位于磁路氣隙中，是一組矩形疊繞整距線圈，本實(shí)施例中采用三段型式與電子電路的功率放大部分接成橋式電路。位置傳感器運(yùn)動(dòng)部分12中共有4只光耦器件，其中一只輸出行程和運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)，其余3只輸出定子和動(dòng)子磁場(chǎng)相對(duì)位置信號(hào)。
圖4為本實(shí)用新型電動(dòng)機(jī)電子電路方框圖，位置傳感器與電機(jī)本體固定在一起，隨時(shí)檢測(cè)并輸出定子和動(dòng)子磁場(chǎng)相對(duì)位置信號(hào)和行程運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)。利用D觸發(fā)器正沿觸發(fā)特性將行程運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)二分頻，與定子動(dòng)子磁場(chǎng)相對(duì)位置信號(hào)一起進(jìn)行邏輯運(yùn)算后輸入到控制單元，控制單元輸出信號(hào)經(jīng)采樣電路功率放大電路后加到電機(jī)繞組上，若采樣電路輸出超過(guò)設(shè)計(jì)值則啟動(dòng)保護(hù)電路，保護(hù)電路給控制單元一個(gè)暫停信號(hào)，待采樣輸出正常之后，電機(jī)繼續(xù)安全正常工作。
圖5表示了位置傳感器光耦器件與D型觸發(fā)器和邏輯運(yùn)算單元的連接關(guān)系。有4只光耦器件GR1－GR4并聯(lián)，光耦器件中的發(fā)光二極管正端分別通過(guò)電阻R1－R4與電源端V＋連結(jié)，發(fā)光二極管的負(fù)端接地；光耦器件中接收三極管的集電極與電源端V＋連結(jié)，發(fā)射極分別通過(guò)電阻R5－R8接地；光耦器件GR1－GR3各以接受三極管發(fā)射極與非門F1－F3連接，非門F1－F3的輸出端與邏輯運(yùn)算單元連結(jié)；一只D型觸發(fā)器，以CLR端接電源端V＋，D端與 端相連接，光耦器件GR4接收三極管的發(fā)射極與非門F5相連接，非門F5的輸出端與D型觸發(fā)器的CP端連接，D型觸發(fā)器的輸出端Q與非門F4連接，非門F4的輸出端接邏輯運(yùn)算單元。光耦器件GR1－GR4與傳感器的固定部分相對(duì)應(yīng)，分別以射極跟隨器的方式輸出一個(gè)方波信號(hào)，GR4輸出的行程和運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)經(jīng)非門F5整形后作為D型觸發(fā)器的時(shí)鐘脈沖(接CP端)，由于D型觸發(fā)器的正沿觸發(fā)作用將運(yùn)動(dòng)行程信號(hào)二分頻后由D型觸發(fā)器輸出端Q輸出信號(hào)，該輸出信號(hào)與光耦器件GR1－GR3的輸出信號(hào)分別經(jīng)過(guò)非門F1－F4整形后送入邏輯運(yùn)算單元。
圖6為本電動(dòng)機(jī)繞組與功率放大部分連接簡(jiǎn)圖。圖中A、B、C為三段式星形繞組，以橋式與節(jié)點(diǎn)a、b、c連接，兩組功率管T1、T2、T3和T4、T5、T6分別接在節(jié)點(diǎn)a、b、c的上下兩端，由控制單元發(fā)出的信號(hào)分別加在節(jié)點(diǎn)a、b、c上下兩端兩組6只功率管的基極上；功率管T1、T2、T3各以發(fā)射極與節(jié)點(diǎn)a、b、c連接，集電極并聯(lián)接電源端V＋；功率管T4、T5、T6各以集電極與節(jié)點(diǎn)a、b、c連接，發(fā)射極并聯(lián)接地。工作中的任何時(shí)刻在T1、T2、T3和T4、T5、T6二組功率管中，每組各有一只不接在同一節(jié)點(diǎn)的功率管處于導(dǎo)通狀態(tài)，其余4只處于截止?fàn)顟B(tài)，于是動(dòng)子繞組中按三段六拍的節(jié)奏輪流流過(guò)電流，隨著傳感器不斷送來(lái)的信號(hào)，繞組通過(guò)電流的次序得以確定，保證在同一極性下的導(dǎo)體中流過(guò)電流的方向始終不變，從而實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)機(jī)的無(wú)刷換向(即電子換向)，電動(dòng)機(jī)按設(shè)計(jì)的工作方向運(yùn)動(dòng)。
如前所述，由于位置傳感器還輸出一個(gè)行程運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)，它與位置信號(hào)一起經(jīng)過(guò)邏輯運(yùn)算后送入控制單元，所以電機(jī)在無(wú)外接控制時(shí)能自如地在指定的工作行程內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而在有外接控制時(shí)，外接信號(hào)替代了本機(jī)內(nèi)部光耦器件GR4的信號(hào)，所以電動(dòng)機(jī)則按控制指令的行程方向和變換的頻率運(yùn)行。
本實(shí)施例直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)的主要結(jié)構(gòu)和技術(shù)性能參數(shù)如下電動(dòng)機(jī)外形尺寸高40×寬65×長(zhǎng)190毫米；雙磁體多極磁路結(jié)構(gòu)磁鋼采用釹鐵硼永磁合金，長(zhǎng)32，寬20，高7毫米，共12塊，氣隙上、下二邊各6塊，單邊氣隙0.5毫米；動(dòng)子繞組3個(gè)線圈，每線圈為160匝，裸導(dǎo)線直徑0.45毫米；光耦器件型號(hào)SPI315－25－BD，共4只；直線工作行程102毫米；推力9.8牛頓，最大推力19.6牛頓；工作電流直流1.5安培；電動(dòng)機(jī)直線定位精度0.5－10微米范圍內(nèi)可調(diào)。
本實(shí)用新型直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)有廣泛的用途和開(kāi)發(fā)前景，特別適用于需要快速直線運(yùn)動(dòng)的精密定位系統(tǒng)中。例如在作為計(jì)算機(jī)外部設(shè)備的磁盤機(jī)中驅(qū)動(dòng)磁頭作快速直線運(yùn)動(dòng)并且精確定位。經(jīng)實(shí)測(cè)，在14英寸磁盤機(jī)中采用本電動(dòng)機(jī)，其平均取數(shù)時(shí)間僅有幾個(gè)毫秒，在系統(tǒng)中有伺服盤的情況下，定位精度達(dá)到0.5微米。
本電動(dòng)機(jī)還可以用在精密機(jī)器人或機(jī)械手中，驅(qū)動(dòng)關(guān)切部位的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，在X－Y座標(biāo)記錄儀中帶動(dòng)繪圖筆，在醫(yī)療診斷儀中驅(qū)動(dòng)探針，還可以驅(qū)動(dòng)小型精密直線往復(fù)泵，以及用來(lái)遙控開(kāi)關(guān)各種門窗等。
權(quán)利要求1.一種直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)，外形扁平，由電機(jī)本體和電子電路二部分組成，其特征是電機(jī)本體由定子，動(dòng)子和位置傳感器組成，定子采用雙磁體多極磁路或單磁體多極磁路，動(dòng)子中的繞組固封于非磁性材料制成的線圈骨架中，或用熱固性塑料直接將繞組固封成型；位置傳感器采用光耦器件，傳感器固定部分和運(yùn)動(dòng)部分分別與電機(jī)的定子和動(dòng)子裝在一起，傳感器運(yùn)動(dòng)部分共有4只光耦器件，其中一只輸出行程和運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)，其余3只檢測(cè)和輸出定子和動(dòng)子磁場(chǎng)相對(duì)位置信號(hào)。
2.如權(quán)利要求1所述的直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)，其特征是定子由上磁軛18，下磁軛11，磁鋼15，閉合磁路板19，傳感器固定部分17，端板16組成；上磁軛18和下磁軛11是截面為矩形的長(zhǎng)板，二者互相平行對(duì)齊組成氣隙，磁鋼15沿縱向間隔均勻、極性交替變化地裝在上磁軛18和下磁軛11朝氣隙的面上，上下互相對(duì)齊的一對(duì)磁鋼的極性相反，上磁軛18和上磁軛11的橫向一側(cè)有閉合磁路板19將二者聯(lián)在一起，上磁軛18和下磁軛11的縱向端部有端板16將二者固定在一起，傳感器固定部分17沿縱向裝在上磁軛10的外表面，其縱向位置是可調(diào)的。
3.如權(quán)利要求1和2所述的直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)，其特征是電機(jī)本體的動(dòng)子中，動(dòng)子繞組14固化在工程塑料制成的線圈骨架13之中，傳感器運(yùn)動(dòng)部分12與線圈骨架13聯(lián)成一體并被裝在傳感器固定部分17的上方，位于磁路氣隙中的動(dòng)子繞組14是一組矩形疊繞整距線圈，可以是一段或幾段型式，與對(duì)應(yīng)的電子電路中的功率放大電路相連接。
4.如權(quán)利要求1或3所述的直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)，其特征是其磁路中定子極數(shù)和動(dòng)子極數(shù)是不相等的，定子極數(shù)可以不是偶數(shù)，也可以不是整數(shù)。
5.如權(quán)利要求3所述的直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)，其特征是在其電子電路中的信號(hào)檢測(cè)部分，有4只光耦器件GR1－GR4并聯(lián)，光耦器件中的發(fā)光二極管正端分別通過(guò)電阻R1－R4與電源端V＋連結(jié)，發(fā)光二極管的負(fù)端接地；光耦器件中接收三極管的集電極與電源端V＋連結(jié)，發(fā)射極分別通過(guò)電阻R5－R8接地；光耦器件GR1－GR3各以接受三極管發(fā)射極與非門F1－F3連接，非門F1－F3的輸出端與邏輯運(yùn)算單元連結(jié)；一只D型觸發(fā)器，以CLR端接電源端V＋，D端與Q端相連接，光耦器件GR4接收三極管的發(fā)射極與非門F5相連接，非門F5的輸出端與D型觸發(fā)器的CP端接結(jié)，D型觸發(fā)器的輸出端Q與非門F4連接，非門F4的輸出端接邏輯運(yùn)算單元。
6.如權(quán)利要求3所述的直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)，其特征是在其電子電路的功率放大電路中，動(dòng)子繞組為三段式星形繞組A、B、C，以橋式與節(jié)點(diǎn)a、b、c連接，兩組功率管T1、T2、T3和T4、T5、T6分別接在節(jié)點(diǎn)a、b、c的上下兩端，由控制單元發(fā)出的信號(hào)分別加在節(jié)點(diǎn)a、b、c上下兩組功率管的基極上，功率管T1、T2、T3各以發(fā)射極與節(jié)點(diǎn)a、b、c連接，集電極并聯(lián)接電源端V＋，功率管T4、T5、T6各以集電極與節(jié)點(diǎn)a、b、c連接，發(fā)射極并聯(lián)接地。
專利摘要直流無(wú)刷直線電動(dòng)機(jī)，形狀扁平，分成電機(jī)本體和電子電路二部分，電機(jī)本體的定子雙磁體或單磁體多極磁路，動(dòng)子繞組固封在非磁性線圈骨架中，位置傳感器采用光耦器件與電機(jī)的定子和動(dòng)子裝在一起，配用電子電路使電機(jī)動(dòng)子在任何位置都能可靠地啟動(dòng)和運(yùn)行。特點(diǎn)是工作行程長(zhǎng)，動(dòng)子質(zhì)量輕，推力大，啟動(dòng)運(yùn)行停止快速靈敏自如，特別適用于快速直線運(yùn)動(dòng)和精密定位系統(tǒng)，例如計(jì)算機(jī)的磁盤機(jī)、精密機(jī)器人，雙坐標(biāo)記錄儀等。
文檔編號(hào)H02K41/035GK2192097SQ9421452
公開(kāi)日1995年3月15日 申請(qǐng)日期1994年6月17日 優(yōu)先權(quán)日1994年6月17日
發(fā)明者顧玉蘭, 凌金福, 周海波 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院電工研究所