絕緣子串推送末端的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及高壓輸電線路維護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本發(fā)明涉及高壓輸電線路帶電操作機(jī)器人的絕緣子串推送末端。
【背景技術(shù)】
[0002]電能在發(fā)電廠產(chǎn)生后需通過高壓輸電線路傳送至各處，所以高壓輸電線路遍布各個(gè)角落，包括城市，農(nóng)村等等。高壓輸電線一般指電壓在220V或以上的線路，對(duì)高壓輸電線路的維護(hù)和保養(yǎng)受到各種情況的限制，首先，由于線路帶電，如直接人工操作存在安全隱患，其次，由于高壓輸電線路所處環(huán)境或地形地貌，可能存在工人難以或無法觸及或接近的高壓輸電線路，故存在對(duì)于高壓輸電線路的自動(dòng)維護(hù)或保養(yǎng)或維修裝置的需求，高壓輸電線路機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。
[0003]目前存在的高壓輸電線路機(jī)器人通常用于高壓線路巡檢，盡管其能夠替代人工巡檢，并具備作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定，效率高等等優(yōu)點(diǎn)，但其無法進(jìn)行基本的維護(hù)作業(yè)，例如如絕緣子串更換、耐張線夾螺栓緊固等工作，這些工作還需人工帶電操作，存在較大的安全隱患。為降低工人操作危險(xiǎn)，可以構(gòu)想的是，在機(jī)器人上加裝機(jī)械臂，并采用不同的機(jī)械臂末端來實(shí)現(xiàn)各種帶電操作，例如中國發(fā)明201410226160.8中公開一種高壓輸電線路帶電操作機(jī)器人，其中通過在機(jī)器人機(jī)械臂配備不同的末端裝置來實(shí)現(xiàn)各種帶電作業(yè)。其中公開了機(jī)械手42用于抓持絕緣子鋼帽，然而其中并未公開機(jī)械手42的具體形狀和構(gòu)造。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作穩(wěn)定可靠的絕緣子串推送末端，該末端適于裝設(shè)在高壓輸電線路巡檢機(jī)器人的機(jī)械臂末端與W銷推入和推出末端配合執(zhí)行絕緣子串更換操作。
[0005]為實(shí)現(xiàn)以上目的，根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種絕緣子串推送末端，其包括:
[0006]基座；
[0007]安裝在所述基座上的殼體，所述殼體呈T字型，其包括縱向延伸部和橫向延伸部，在所述縱向延伸部中布置有絲杠螺母結(jié)構(gòu)，所述絲桿螺母結(jié)構(gòu)的螺母從所述殼體前部延伸出；
[0008]分別與所述殼體的橫向延伸部的兩端可樞轉(zhuǎn)連接的第一抓持臂和第二抓持臂；以及
[0009]可樞轉(zhuǎn)地連接至所述第一抓持臂和所述第二抓持臂中部與所述絲桿螺母結(jié)構(gòu)的螺母的兩幅連桿；
[0010]其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲桿旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)螺母沿縱向移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)連桿使得所述第一抓持臂和所述第二抓持臂合攏或分開。
[0011 ] 可選地，在上述絕緣子串推送末端中，在所述基座上安裝有支撐結(jié)構(gòu)，所述支撐結(jié)構(gòu)上設(shè)置有攝取并反饋所述第一抓持臂和第二抓持臂的操作的攝像頭。
[0012]可選地，在上述絕緣子串推送末端中，所述第一抓持臂和所述第二抓持臂各自具有半圓形輪廓。
[0013]可選地，在上述絕緣子串推送末端中，所述第一抓持臂和所述第二抓持臂各自具有V字型輪廓。
[0014]本發(fā)明的有益效果在于，利用單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)其張開以及合攏的絕緣子串推送末端結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作可靠，利用連桿機(jī)構(gòu)和絲杠螺母機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)至夾爪夾持運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換，操作穩(wěn)定，效率高。
【附圖說明】
[0015]下文將結(jié)合附圖描繪本發(fā)明的具體實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)理解所示的附圖詳盡地描繪了產(chǎn)品的各個(gè)細(xì)節(jié)，這些細(xì)節(jié)僅旨在使本領(lǐng)域技術(shù)人員能更容易地實(shí)施而并非旨在限制本發(fā)明的范圍，在這些附圖中:
[0016]圖1示出了高壓輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖，其中示出了機(jī)械臂末端；以及
[0017]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的絕緣子串推送末端的俯視圖；以及
[0018]圖3(a)_(i)示出了根據(jù)本發(fā)明的更換絕緣子串的方法的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
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[0019]應(yīng)當(dāng)指出，在下文中將具體描繪根據(jù)發(fā)明的高壓輸電線路帶電操作機(jī)器人末端的具體實(shí)施例，在實(shí)施例中所用的方位用于例如“橫向”，“縱向”以及“ X ”，“ I ”，“ Z ”軸方向等都為相對(duì)方向，本發(fā)明在各個(gè)段落或各副圖中都將明確地給出定義，故本領(lǐng)域技術(shù)人員在解釋這些用語時(shí)應(yīng)以說明書為基礎(chǔ)。
[0020]應(yīng)當(dāng)指出，在下文中部分常用機(jī)械零件的具體結(jié)構(gòu)并未詳盡繪出或描述，然而本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)本領(lǐng)域知識(shí)選擇常用的結(jié)構(gòu)或設(shè)備實(shí)現(xiàn)相同或相近的技術(shù)目的，故這些簡(jiǎn)略的描述不會(huì)影響本發(fā)明的實(shí)施。
[0021]參考圖1，其示出適于執(zhí)行高壓輸電線路帶電操作的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。機(jī)器人具有機(jī)器人本體110，所示機(jī)器人本體110通過機(jī)械臂懸120，130掛于高壓輸電線路上，所述機(jī)械臂120，130優(yōu)選地設(shè)于高壓輸電線路兩側(cè)，各個(gè)機(jī)械臂120，130在接近高壓輸電線路端設(shè)有滑輪系，該滑輪系包括行走輪121，131以用于機(jī)器人沿高壓輸電線路行走，以及等電位輪122，132以用于進(jìn)行等電位作業(yè)。行走輪121，131為主動(dòng)輪，在一個(gè)實(shí)施例中，其可采用獨(dú)立驅(qū)動(dòng)并選用maxon公司的帶位置和電流反饋的雙閉環(huán)驅(qū)動(dòng)裝置(電機(jī)-減速器-編碼器和雙閉環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)器)。此外各個(gè)滑輪系還包括夾爪123，133以保護(hù)高壓輸電線路。
[0022]如圖所示，在機(jī)器人本體110前端，即圖中靠左側(cè)設(shè)有兩條或更多機(jī)器人機(jī)械臂140，150，各個(gè)機(jī)器人機(jī)械臂140，150可沿多個(gè)自由度移動(dòng)，包括沿x，y，z軸平移，繞x，y，z軸旋轉(zhuǎn)等，簡(jiǎn)而言之，各個(gè)機(jī)械臂適于將執(zhí)行實(shí)際操作的機(jī)械臂末端160，170移動(dòng)到便于執(zhí)行任務(wù)的位置。在圖示的實(shí)施例中，第一機(jī)械臂140依次設(shè)有第一機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)141，第一機(jī)械臂伸縮關(guān)節(jié)142以及第一機(jī)械臂縱向移動(dòng)關(guān)節(jié)143，而第二機(jī)械臂150依次設(shè)有第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)151，第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)152，第二機(jī)械臂伸縮關(guān)節(jié)153以及第二機(jī)械臂縱向移動(dòng)關(guān)節(jié)154。
[0023]考慮到較小的相間距離給人工帶電作業(yè)更換絕緣子串帶來許多安全隱患，特別在工人在導(dǎo)線上等電位更換與碗頭掛板相聯(lián)的絕緣子時(shí)，此問題尤為突出。帶電作業(yè)機(jī)器人可以代替導(dǎo)線上的施工人員，取出和安裝與碗頭掛板相聯(lián)的絕緣子，再與橫擔(dān)上的施工人員配合，實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化更換絕緣子串。因此，在絕緣子更換作業(yè)任務(wù)中，帶電作業(yè)機(jī)器人的任務(wù)是攜帶兩套末端，在橫擔(dān)施工人員的配合下，將與碗頭掛板相聯(lián)的絕緣子取出，待施工人員將整串絕緣子串取出并在橫擔(dān)處安裝新的絕緣子串后，再由機(jī)器人將最下端的絕緣子安裝到碗頭掛板中，從而完成全套任務(wù)。
[0024]在本實(shí)施中，機(jī)械臂末端用于執(zhí)行絕緣子串更換任務(wù)，具體而言，絕緣子串為懸掛于單分裂導(dǎo)線上的單聯(lián)懸垂絕緣子串的聯(lián)接結(jié)構(gòu)，懸垂絕緣子串上端通過球頭掛環(huán)懸掛于桿塔橫擔(dān)上，下端