所述步驟3中計算d軸第一給定電壓ujPq軸第一給定電壓uq的具體過程如下：
[0054] 步驟S31a，對所述d軸給定電流4與d軸實時電流i 行比較，得到d軸誤差電 流A id，對所述q軸給定電流iqlJ5 q軸實時電流i q進行比較，得到q軸誤差電流A i q;
[0055] 步驟S32a，對所述d軸誤差電流Aid進行誤差調(diào)節(jié)得到d軸第一給定電壓ud，對 所述q軸誤差電流Aiq進行誤差調(diào)節(jié)得到q軸第一給定電壓uq。
[0056] 這里，所述步驟32a中對所述d軸誤差電流Aid和所述q軸誤差電流Ai q進行誤 差調(diào)節(jié)也為比例積分PI調(diào)節(jié)。
[0057] 所述步驟4中計算a軸給定電壓11"和P軸給定電壓u 的具體過程如下：
[0058] 步驟S41a :根據(jù)所述電機轉速〇、電機電感L、d軸實時電流ijP q軸實時電流i q， 對所述d軸第一給定電壓％和q軸第一給定電壓uq均進行解耦補償計算，分別得到d軸第 二給定電壓和q軸第二給定電壓u
[0059] 步驟S42a:對所述d軸第二給定電壓Utk和q軸第二給定電壓uv均進行Park逆 變換，分別得到a軸給定電壓u"和P軸給定電壓uk。
[0060] 其中，所述步驟S41a中對d軸第一給定電壓ujPq軸第一給定電壓uq均進行解 耦補償?shù)木唧w算法如下；
[0061]udr=ud-〇Liq (1-9)
[0062] Uqr=uq+?Lid+?邊f(xié) (1-10)
[0063] 其中，為d軸第二給定電流，ud軸第一給定電流，U#為q軸第二給定電流， Uq為q軸第一給定電流，w為電機轉速，L為電機電感，也f為永磁體的磁鏈。
[0064] 本實施例中，由于數(shù)字式PI控制的滯后特性，在K時刻執(zhí)行的控制指令是K-I時 刻的計算值，電流環(huán)要保證有較高的跟隨性，避免超調(diào)與震蕩，提高電流環(huán)的動靜態(tài)性能， 我們采用增量預測算法來消除這一特性，改善控制性能。這里，所述步驟41a中得到d軸第 二給定電壓Ut和q軸第二給定電壓uv后；還通過增量預測法預測下一時刻電流的采樣值， 并替代所述步驟S31a中q軸實時電流iq進行q軸誤差電流Aiq計算。這里，電流增量預 測的具體算法為：
[0066]其中，L為電機電感，T為采樣周其月，iv(k+l)為k+1時刻q軸給定電流，iq(k)為k時刻q軸電流，iq(k-l)為k_l時刻q軸電流，UqlXk)為k時刻q軸第二給定電流，iv(k+l) 為k+1時刻q軸第二給定電流。
[0067] 實施例二、一種基于參數(shù)識別的電機電流控制系統(tǒng)，下面將結合圖2對本實施例 提供的一種基于參數(shù)識別的電機電流控制系統(tǒng)進行詳細的說明。
[0068] 如圖2所示，一種基于參數(shù)識別的電機電流控制系結構示意圖，包括電機參數(shù)讀 取模塊、轉速調(diào)節(jié)模塊、d軸電流給定模塊、第一給定電壓模塊、靜坐標給定電壓模塊、SVPffM 模塊和電機驅(qū)動模塊。
[0069] 其中，所述電機參數(shù)讀取模塊用于讀取電機的d軸實時電流id、q軸實時電流iq、d 軸反饋電壓udl、q軸反饋電壓Uql和電機轉速《，并通過遞推最小二乘法計算，得到電機的 電感L;所述轉速調(diào)節(jié)模塊根據(jù)電機轉速《計算得到q軸給定電流述d軸電流給定 模塊用于設定d軸給定電流所述第一給定電壓模塊用于根據(jù)所述d軸給定電流i&與 d軸實時電流id進行計算得到d軸第一給定電壓ud，根據(jù)所述q軸給定電流i#與q軸實時 電流iq進行計算，得到q軸第一給定電壓uq;所述靜坐標給定電壓模塊用于對所述d軸第一 給定電壓ujPq軸第一給定電壓Uq分別進行計算，得到a軸給定電壓u"和P軸給定電 壓U1^;所述SVPffM模塊用于所述a軸給定電壓u"和P軸給定電壓u&均進行空間矢量 脈寬調(diào)制SVPWM，得到電機驅(qū)動信號；所述電機驅(qū)動模塊根據(jù)所述驅(qū)動信號驅(qū)動電機工作。
[0070] 其中，所述電機參數(shù)讀取模塊包括電流采集單元、電壓采集單元、轉速位置檢測單 元、Clark變換單元、Park變換單元和電感單元；
[0071] 所述電流采集單元用于采集電機三相電源的實時電流；
[0072] 所述電壓采集單元用于采集電機三相電源的實時電壓；
[0073] 所述轉速位置檢測單元用于檢測電機轉速co和電機的實時機械角度0 ;
[0074] 所述Clark變換單元用于用于對所述實時電流進行Clark變換，得到a軸電流ia 和0軸電流ip，對所述實時電壓進行Clark變換，得到a軸電壓u。和P軸電壓up;
[0075] 所述Park變換單元用于對所述a軸電流；[。和0軸電流ip進行Park變換，得 到d軸實時電流ijPq軸實時電流iq，對所述a軸電壓11。和P軸電壓up均進行Park 變換得到d軸反饋電壓Udl和q軸反饋電壓uql;
[0076] 所述電感單元用于根據(jù)所述電機的d軸實時電流id、q軸實時電流iq、d軸反饋電 壓udl、q軸反饋電壓Uql和電機轉速《，并通過遞推最小二乘法計算，得到電機的電感L。
[0077] 優(yōu)選地，所述電機參數(shù)讀取模塊還包括數(shù)字濾波器，所述數(shù)字濾波器用于對所述 電機三相電源的實時電流和實時電壓分別進行濾波，并發(fā)送至所述Clark變換單元。由于 采樣后的實時電流中存在毛刺，通過濾波后，可以有效去掉實時電流中的毛刺成分，使得后 續(xù)識別結果更加準確。
[0078] 本實施例中，所述轉速調(diào)節(jié)模塊包括轉速誤差單元和轉速調(diào)節(jié)單元；
[0079] 所述轉速誤差單元用于將電機轉速w與預先設定的給定轉速進行計算，得到 轉速誤差Aw ;
[0080] 所述轉速調(diào)節(jié)單元對所述轉速誤差A?進行誤差調(diào)節(jié)得到q軸給定電流iv。
[0081] 本實施例中，所述所述第一給定電壓模塊包括電流誤差單元和電流調(diào)節(jié)單元；
[0082] 所述電流誤差單元包括d軸電流誤差電路和q軸電流誤差電路，所述d軸電流誤 差電路用于對所述d軸給定電流與d軸實時電流i,進行比較，得到d軸誤差電流Aid， 所述q軸電流誤差電路用于對所述q軸給定電流&與q軸實時電流iq進行比較，得到q軸 誤差電流Aiq;
[0083] 所述電流調(diào)節(jié)單元包括q軸電流調(diào)節(jié)電路和d軸電流調(diào)節(jié)電路，所述d軸電流調(diào) 節(jié)電路用于對所述d軸誤差電流Aid進行誤差調(diào)節(jié)得到d軸第一給定電壓ud，所述q軸電 流調(diào)節(jié)電路用于對所述q軸誤差電流Aiq進行誤差調(diào)節(jié)得到q軸第一給定電壓uq。
[0084] 本實施例中，所述所述靜坐標給定電壓模塊包括解耦單元和Park逆變換單元；
[0085] 所述解耦單元包括q軸解耦電路和d軸解耦電路，所述d軸解耦電路和所述d軸 解耦電路分別用于根據(jù)所述電機轉速《、電機電感L、d軸實時電流ijPq軸實時電流iq， 對所述d軸第一給定電壓％和q軸第一給定電壓uq均進行解耦補償計算，得到d軸第二給 定電壓和q軸第二給定電壓u
[0086] 所述Park逆變換單元用于對所述d軸第二給定電壓Ut和q軸第二給定電壓uv 均進行Park逆變換，分別得到a軸給定電壓1!"和P軸給定電壓uk。
[0087] 優(yōu)選地，本實施所述的一種基于參數(shù)識別的電機電流控制系統(tǒng)還包括增量預測模 塊，所述增量預測模塊用于在所述q軸解耦電路計算出q軸第二給定電壓IV后，根據(jù)q軸 上一時刻電流和當前時刻電流預測下一時刻q軸給定電流，并反饋給所述第一給定電壓模 塊。由于數(shù)字式PI控制的滯后特性，在K時刻執(zhí)行的控制指令是K-I時刻的計算值，電流 環(huán)要保證有較高的跟隨性，避免超調(diào)與震蕩，提高電流環(huán)的動靜態(tài)性能，我們采用增量預測 算法來消除這一特性，改善控制性能。
[0088] 這里需要指出的是，本發(fā)明所述電機為凸裝式永磁同步電機。
[0089] 本發(fā)明的一種基于參數(shù)識別的電機電流控制方法及系統(tǒng)，基于遞推最小二乘法對 電機的參數(shù)進行識別，識別精度較高，通過對電流預測控制，來達到更好的調(diào)速和響應，進 一步提升控制性能，簡單便捷，能更好的控制電機，提升了電機的相應速率和調(diào)速特性。
[0090] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和 原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權項】
1. 一種基于參數(shù)識別的電機電流控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1，讀取電機的d軸實時電流id、q軸實時電流iq、d軸反饋電壓udl、q軸反饋電 壓uql和電機轉速《，通過遞推最小二乘法計算，得到電機的電感L; 步驟S2,根據(jù)電機轉速《 ;計算得到q軸給定電流，并設定d軸給定電流id」 步驟S3,根據(jù)所述d軸給定電流i#與d軸實時電流id進行計算得到d軸第一給定電 壓ud，根據(jù)所述q軸給定電流iqlJ5q軸實時電流iq進行計算，