帶電作業(yè)機(jī)器人組件的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及高壓輸電線(xiàn)路維護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本專(zhuān)利涉及用于帶電作業(yè)機(jī)器人組件。
【背景技術(shù)】
[0002]電能在發(fā)電廠(chǎng)產(chǎn)生后需通過(guò)高壓輸電線(xiàn)路傳送至各處，所以高壓輸電線(xiàn)路遍布各個(gè)角落，包括城市，農(nóng)村等等。高壓輸電線(xiàn)一般指電壓在220V或以上的線(xiàn)路，對(duì)高壓輸電線(xiàn)路的維護(hù)和保養(yǎng)受到各種情況的限制，首先，由于線(xiàn)路帶電，如直接人工操作存在安全隱患，其次，由于高壓輸電線(xiàn)路所處環(huán)境或地形地貌，可能存在工人難以或無(wú)法觸及或接近的高壓輸電線(xiàn)路，故存在對(duì)于高壓輸電線(xiàn)路的自動(dòng)維護(hù)或保養(yǎng)或維修裝置的需求，高壓輸電線(xiàn)路機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。
[0003]目前存在的高壓輸電線(xiàn)路機(jī)器人通常用于高壓線(xiàn)路巡檢，盡管其能夠替代人工巡檢，并具備作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定，效率高等等優(yōu)點(diǎn)，但其無(wú)法進(jìn)行基本的維護(hù)作業(yè)，例如如絕緣子串更換、耐張線(xiàn)夾螺栓緊固等工作，這些工作還需人工帶電操作，存在較大的安全隱患。為降低工人操作危險(xiǎn)，可以構(gòu)想的是，在機(jī)器人上加裝機(jī)械臂，并采用不同的機(jī)械臂末端來(lái)實(shí)現(xiàn)各種帶電操作，例如中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?01410226160.8中公開(kāi)一種高壓輸電線(xiàn)路帶電操作機(jī)器人，其中通過(guò)在機(jī)器人機(jī)械臂上配備不同的末端裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)各種帶電作業(yè)。其中末端包括上夾爪和下夾爪，操作時(shí)下夾爪固定碗頭掛板而上夾爪推出或送入W銷(xiāo)。
[0004]在以往實(shí)踐中，上述類(lèi)型的機(jī)器人通常通過(guò)人工和纖繩牽拉來(lái)上升到導(dǎo)線(xiàn)上。然后通過(guò)作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂吊掛至導(dǎo)線(xiàn)上。然而在吊掛過(guò)程中需要在水平面中旋轉(zhuǎn)作業(yè)機(jī)器人使得機(jī)器人，使其機(jī)械臂與導(dǎo)線(xiàn)錯(cuò)開(kāi)，使得機(jī)器人的機(jī)械臂可以上升至導(dǎo)線(xiàn)上方而不會(huì)受到導(dǎo)線(xiàn)妨礙，從而方便機(jī)器人機(jī)械臂的夾持。在現(xiàn)有技術(shù)中通常通過(guò)操作者在機(jī)器人下方通過(guò)拉繩來(lái)使帶電作業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，然而這通常需要5-7個(gè)人的人力來(lái)執(zhí)行該操作，并且人工操作的穩(wěn)定性較差，通常會(huì)浪費(fèi)時(shí)間和人力。所需要的是一種協(xié)助帶電作業(yè)機(jī)器人上線(xiàn)和下線(xiàn)的工具，以簡(jiǎn)化上線(xiàn)和下線(xiàn)操作，提高自動(dòng)化程度和穩(wěn)定性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種在帶電作業(yè)機(jī)器人上線(xiàn)和下線(xiàn)時(shí)提供支撐的自動(dòng)化更高的機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)以及機(jī)器人本體所組成的組件，該組件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，執(zhí)行工作穩(wěn)定性高。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種用于帶電作業(yè)機(jī)器人組件，其包括:帶電作業(yè)機(jī)器人本體；以及作業(yè)平臺(tái)，所述作業(yè)平臺(tái)用于在所述帶電作業(yè)機(jī)器人上線(xiàn)或下線(xiàn)時(shí)支撐所述帶電作業(yè)機(jī)器人，所述作業(yè)平臺(tái)包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絕緣磨繩絞盤(pán)，所述絕緣磨繩絞盤(pán)設(shè)置成與絕緣磨繩協(xié)作，以在電機(jī)的作用下提供作業(yè)平臺(tái)與帶電作業(yè)機(jī)器人上升時(shí)的升力以及下降時(shí)的支持力；以及磨繩，所述磨繩懸于待所述帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)的導(dǎo)線(xiàn)上，其中所述磨繩穿過(guò)所述作業(yè)平臺(tái)，并與所述作業(yè)平臺(tái)的磨繩絞盤(pán)接合。
[0007]在可選的實(shí)施例中，在上述組件中，所述帶電作業(yè)機(jī)器人支撐于所述作業(yè)平臺(tái)之上，其中所述帶電作業(yè)機(jī)器人通過(guò)分布在所述作業(yè)平臺(tái)上的多個(gè)自由輪與所述作業(yè)平臺(tái)接入口 ο
[0008]在可選的實(shí)施例中，在上述組件中，所述多個(gè)自由輪包括分布在作業(yè)平臺(tái)各個(gè)角落上的四個(gè)自由輪。
[0009]在可選的實(shí)施例中，在上述組件中，所述作業(yè)平臺(tái)包括設(shè)置在所述作業(yè)平臺(tái)上的至少兩個(gè)風(fēng)機(jī)，所述風(fēng)機(jī)設(shè)置成向所述作業(yè)平臺(tái)提供旋轉(zhuǎn)扭矩，使得作業(yè)平臺(tái)能夠在水平面內(nèi)沿所述磨繩在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
[0010]在可選的實(shí)施例中，在上述組件中，所述至少兩個(gè)風(fēng)機(jī)為設(shè)在所述作業(yè)平臺(tái)底部相對(duì)側(cè)上的兩個(gè)風(fēng)機(jī)。
[0011]在可選的實(shí)施例中，在上述組件中，所述作業(yè)平臺(tái)還包括控制系統(tǒng)以便控制所述作業(yè)平臺(tái)上升和下降的速度。
[0012]在可選的實(shí)施例中，在上述組件中，所述磨繩接近導(dǎo)線(xiàn)端設(shè)有保險(xiǎn)鎖扣以鎖定在所述導(dǎo)線(xiàn)上，所述保險(xiǎn)可由所述帶電作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂打開(kāi)。
[0013]在可選的實(shí)施例中，在上述組件中，所述機(jī)器人本體下部的相對(duì)側(cè)上設(shè)有至少兩個(gè)風(fēng)機(jī)，所述風(fēng)機(jī)設(shè)置成向所述機(jī)器人本體提供旋轉(zhuǎn)扭矩，使得機(jī)器人本體能夠在水平面內(nèi)在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
[0014]在可選的實(shí)施例中，在上述組件中，所述作業(yè)平臺(tái)上設(shè)有自由輪使所述機(jī)器人本體能夠在所述作業(yè)平臺(tái)上自由旋轉(zhuǎn)。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于帶電作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)平臺(tái)，其包括:作業(yè)平臺(tái)，上述作業(yè)平臺(tái)大致為立方體，其包括上表面，下表面，前側(cè)，后側(cè)，左側(cè)以及右側(cè)，其中所述作業(yè)平臺(tái)內(nèi)部設(shè)有電機(jī)，以及由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絕緣磨繩絞盤(pán)，以及絕緣磨繩，所述絕緣磨繩與所述絕緣磨繩絞盤(pán)接合，以通過(guò)絕緣磨繩絞盤(pán)與絕緣磨繩之間的摩擦以及所述電機(jī)的動(dòng)力來(lái)使所述作業(yè)平臺(tái)上升或下降。
[0016]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)中，所述帶電作業(yè)機(jī)器人支撐于所述作業(yè)平臺(tái)的上表面之上，其中所述帶電作業(yè)機(jī)器人通過(guò)分布的多個(gè)自由輪與所述作業(yè)取A勝A
口:K 口 O
[0017]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)中，所述多個(gè)自由輪包括所述作業(yè)平臺(tái)上表面四周分布的四個(gè)自由輪。
[0018]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)中，所述作業(yè)平臺(tái)包括設(shè)置在所述作業(yè)平臺(tái)上的至少兩個(gè)風(fēng)機(jī)，所述風(fēng)機(jī)設(shè)置成向所述作業(yè)平臺(tái)提供旋轉(zhuǎn)扭矩，使得作業(yè)平臺(tái)能夠在水平面內(nèi)沿所述磨繩在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
[0019]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)中，所述至少兩個(gè)風(fēng)機(jī)為設(shè)在所述作業(yè)平臺(tái)的相對(duì)側(cè)面，例如左側(cè)和右側(cè)或前側(cè)和后側(cè)上的成對(duì)的風(fēng)機(jī)。
[0020]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)中，所述作業(yè)平臺(tái)還包括控制系統(tǒng)以便控制所述作業(yè)平臺(tái)上升和下降的速度。
[0021]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)中，所述作業(yè)平臺(tái)包括從所述作業(yè)平臺(tái)懸下的至少兩根線(xiàn)繩，操作者通過(guò)所述線(xiàn)繩使所述作業(yè)平臺(tái)和其上的帶電作業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)。
[0022]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)中，所述磨繩接近導(dǎo)線(xiàn)端設(shè)有保險(xiǎn)鎖扣以鎖定在所述導(dǎo)線(xiàn)上，所述保險(xiǎn)可由所述帶電作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂打開(kāi)。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人組件，其包括:帶電機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)，其包括作業(yè)平臺(tái)，上述作業(yè)平臺(tái)大致為立方體，其包括上表面，下表面，前側(cè)，后側(cè)，左側(cè)以及右側(cè)，其中所述作業(yè)平臺(tái)內(nèi)部設(shè)有電機(jī)，以及由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絕緣磨繩絞盤(pán)，以及絕緣磨繩，所述絕緣磨繩與所述絕緣磨繩絞盤(pán)接合，以通過(guò)絕緣磨繩絞盤(pán)與絕緣磨繩之間的摩擦以及所述電機(jī)的動(dòng)力來(lái)使所述作業(yè)平臺(tái)上升或下降；以及帶電作業(yè)機(jī)器人。
[0024]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電作業(yè)機(jī)器人組件中，所述帶電作業(yè)機(jī)器人支撐于所述作業(yè)平臺(tái)之上，其中所述帶電作業(yè)機(jī)器人通過(guò)分布的多個(gè)自由輪與所述作業(yè)平臺(tái)接入口 ο
[0025]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電作業(yè)機(jī)器人組件中，所述多個(gè)自由輪包括分布在所述帶電作業(yè)機(jī)器人下表面周邊的四個(gè)自由輪。
[0026]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電作業(yè)機(jī)器人組件中，所述作業(yè)平臺(tái)包括設(shè)置在所述作業(yè)平臺(tái)上的至少兩個(gè)風(fēng)機(jī)，所述風(fēng)機(jī)設(shè)置成向所述作業(yè)平臺(tái)提供旋轉(zhuǎn)扭矩，使得作業(yè)平臺(tái)能夠在水平面內(nèi)沿所述磨繩在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
[0027]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電作業(yè)機(jī)器人組件中，所述至少兩個(gè)風(fēng)機(jī)為設(shè)在所述作業(yè)平臺(tái)底部相對(duì)側(cè)的兩個(gè)風(fēng)機(jī)。
[0028]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電作業(yè)機(jī)器人組件中，所述作業(yè)平臺(tái)還包括控制系統(tǒng)以便控制所述作業(yè)平臺(tái)上升和下降的速度。
[0029]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電作業(yè)機(jī)器人組件中，所述作業(yè)平臺(tái)包括從所述作業(yè)平臺(tái)懸下的至少兩根線(xiàn)繩，操作者通過(guò)所述線(xiàn)繩使所述作業(yè)平臺(tái)和其上的帶電作業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)。
[0030]在另一個(gè)實(shí)施例中，在上述帶電作業(yè)機(jī)器人組件中，所述磨繩接近導(dǎo)線(xiàn)端設(shè)有保險(xiǎn)鎖扣以鎖定在所述導(dǎo)線(xiàn)上，所述保險(xiǎn)可由所述帶電作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂打開(kāi)。
[0031]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人的上線(xiàn)方法，所述方法包括，利用由磨繩絞盤(pán)連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)磨繩絞盤(pán)旋轉(zhuǎn)，從而使帶電作業(yè)機(jī)器人組件上升，所述磨繩絞盤(pán)與磨繩之間的摩擦力足夠大以支撐所述帶電作業(yè)機(jī)器人組件。在上述帶電作業(yè)機(jī)器人組件上升一定程度后，使通過(guò)設(shè)在所述機(jī)器人本體或所述作業(yè)平臺(tái)上的風(fēng)機(jī)使所述機(jī)器人組件旋轉(zhuǎn)，使得所述機(jī)器人本體的機(jī)械臂與導(dǎo)線(xiàn)錯(cuò)開(kāi)，繼續(xù)使機(jī)器人組件上升，并再次使其旋轉(zhuǎn)成所述機(jī)器人組件的機(jī)械臂與所述導(dǎo)線(xiàn)共線(xiàn)的情況，