無(wú)刷直流馬達(dá)的象限變化控制的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開(kāi)一般涉及電動(dòng)馬達(dá),諸如無(wú)刷直流(DC)馬達(dá),且涉及這種電動(dòng)馬達(dá)的控制。更具體地,本公開(kāi)涉及控制無(wú)刷DC馬達(dá)以在不同的操作象限之間變化。
【背景技術(shù)】
[0002]飛機(jī)可采用各種電子設(shè)備和系統(tǒng)執(zhí)行飛機(jī)上的各種功能。例如,但不限于,飛機(jī)上的電動(dòng)馬達(dá)可用于移動(dòng)飛行控制表面、升起并降下起落架,且執(zhí)行飛機(jī)上的其它功能。用于飛機(jī)上的電動(dòng)馬達(dá)和其它電子系統(tǒng)和設(shè)備的動(dòng)力可通過(guò)飛機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)提供。
[0003]在飛機(jī)上使用且用于許多其它應(yīng)用的一種類(lèi)型的電動(dòng)馬達(dá)的實(shí)例是無(wú)刷DC電動(dòng)馬達(dá)。這些類(lèi)型的馬達(dá)也稱(chēng)之為電子整流馬達(dá)。無(wú)刷DC馬達(dá)通過(guò)直流(DC)電力供以動(dòng)力且具有電子轉(zhuǎn)接器。
[0004]無(wú)刷DC馬達(dá)具有旋轉(zhuǎn)的永磁體,和包括定子繞組的固定電樞。電子控制器連續(xù)不斷地轉(zhuǎn)換提供到繞組的功率相位,以使馬達(dá)一直轉(zhuǎn)動(dòng)??刂破骺刹捎霉虘B(tài)電路提供定時(shí)的動(dòng)力分布到馬達(dá)繞組。
[0005]因?yàn)榭刂破鞅仨氁龑?dǎo)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn),所以控制器要求確定相對(duì)于定子繞組的轉(zhuǎn)子的方向的一些裝置。一些無(wú)刷DC馬達(dá)使用霍爾效應(yīng)傳感器或旋轉(zhuǎn)編碼器直接測(cè)量轉(zhuǎn)子的位置。其它測(cè)量未驅(qū)動(dòng)的繞組中的反電動(dòng)勢(shì)(EMF)以推斷轉(zhuǎn)子位置。該后一種類(lèi)型的控制器常稱(chēng)為無(wú)傳感器控制器。其它無(wú)傳感器控制器能夠測(cè)量由磁體的位置引起的繞組飽和以推斷轉(zhuǎn)子位置。
[0006]用于無(wú)刷直流馬達(dá)的控制器可提供雙向輸出以控制DC電源到馬達(dá)繞組的驅(qū)動(dòng)。輸出可通過(guò)邏輯電路控制。簡(jiǎn)單控制器可采用比較器確定輸出相位何時(shí)應(yīng)該被推進(jìn)。更高級(jí)的控制器可采用微控制器管理加速度、控制速度,并優(yōu)化調(diào)諧-馬達(dá)效率。該類(lèi)型的馬達(dá)控制器可稱(chēng)為電子速度控制器。
[0007]控制器通過(guò)控制開(kāi)關(guān)橋中的開(kāi)關(guān)可控制提供到DC馬達(dá)的繞組的動(dòng)力。開(kāi)關(guān)橋耦合DC電源到DC馬達(dá)的繞組。例如,三相開(kāi)關(guān)橋可具有6個(gè)開(kāi)關(guān),其經(jīng)布置以形成3個(gè)并聯(lián)的半H-橋以用于耦合DC電源到DC馬達(dá)的3個(gè)馬達(dá)繞組。開(kāi)關(guān)橋的開(kāi)關(guān)可通過(guò)控制器控制以在每個(gè)馬達(dá)繞組上的任一方向上驅(qū)動(dòng)電流。例如,但不限于,開(kāi)關(guān)橋可使用諸如金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管(M0SFET)的固態(tài)切換設(shè)備實(shí)施。
[0008]各種方法可用于控制開(kāi)關(guān)橋中的開(kāi)關(guān),從而調(diào)制無(wú)刷DC馬達(dá)的繞組中的電流。然而,用于調(diào)制無(wú)刷DC馬達(dá)的馬達(dá)繞組中的電流的現(xiàn)有方法有缺點(diǎn)。一種克服這些缺點(diǎn)的用于控制無(wú)刷DC馬達(dá)的繞組中的電流的方法是可取的。
[0009]無(wú)刷DC馬達(dá)中的轉(zhuǎn)子可經(jīng)控制以在順時(shí)針或逆時(shí)針的任一方向上旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)的繞組中的電流可經(jīng)控制以在順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蛏显谵D(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。繞組中的電流在特定時(shí)間點(diǎn)可經(jīng)控制以在與轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向上,或在與轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
[0010]無(wú)刷DC馬達(dá)的操作因此可參考4個(gè)象限描述。例如,在操作的第一象限中,轉(zhuǎn)子可正在順時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)且馬達(dá)繞組中的電流可在相同的順時(shí)針?lè)较蛏显谵D(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。在操作的第二限制中,轉(zhuǎn)子可正在逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)且馬達(dá)繞組中的電流可在相反的順時(shí)針?lè)较蛏显谵D(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。在操作的第三象限中,轉(zhuǎn)子可正在逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)且馬達(dá)繞組中的電流可在相同的逆時(shí)針?lè)较蛏显谵D(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。在操作的第四象限中,轉(zhuǎn)子可正在順時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)且馬達(dá)繞組中的電流可在相反的逆時(shí)針?lè)较蛏显谵D(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
[0011]由于無(wú)刷DC馬達(dá)經(jīng)控制以在操作的所有四個(gè)象限中操作,提供平穩(wěn)且連續(xù)的電流控制是可取的。具體地,由于馬達(dá)的操作經(jīng)控制以從操作的一個(gè)象限變化到操作的另一個(gè)象限,減少或消除馬達(dá)中非期望的電流是可取的。
[0012]因此,一種具有考慮一個(gè)或更多個(gè)上述問(wèn)題以及可能其它問(wèn)題的方法和裝置是可取的。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0013]本公開(kāi)的實(shí)施例提供一種裝置,其包括馬達(dá)、開(kāi)關(guān)橋、反饋控制器、開(kāi)關(guān)控制器和象限變化控制器,其中所述馬達(dá)包括繞組和轉(zhuǎn)子。開(kāi)關(guān)橋經(jīng)配置以經(jīng)由多個(gè)開(kāi)關(guān)耦合直流電源到繞組。反饋控制器經(jīng)配置以生成相對(duì)于繞組中的所需電流和繞組中的實(shí)際電流之間差異的輸出,所述所需電流通過(guò)電流命令指示,所述實(shí)際電流通過(guò)電流反饋?zhàn)R別。開(kāi)關(guān)控制器經(jīng)配置以控制器多個(gè)開(kāi)關(guān)以響應(yīng)來(lái)自反饋控制器的輸出,從而控制繞組中的實(shí)際電流。象限變化控制器經(jīng)配置以識(shí)別馬達(dá)操作的第一象限變化并選擇由開(kāi)關(guān)控制器待控制的多個(gè)開(kāi)關(guān)中第一選擇的開(kāi)關(guān)從而改變繞組中的實(shí)際電流的方向以響應(yīng)識(shí)別第一象限變化。
[0014]本公開(kāi)的實(shí)施例還提供一種控制無(wú)刷直流馬達(dá)的操作的象限變化的方法。識(shí)別馬達(dá)操作的第一象限變化。為了響應(yīng)識(shí)別第一象限變化,開(kāi)關(guān)橋中的多個(gè)開(kāi)關(guān)中第一選擇的開(kāi)關(guān)經(jīng)選擇以被控制從而耦合直流電源到馬達(dá)的繞組以改變繞組中的實(shí)際電流的方向。
[0015]本公開(kāi)的實(shí)施例提供控制無(wú)刷直流馬達(dá)的操作的象限變化的另一種方法。識(shí)別馬達(dá)操作的象限變化。為了響應(yīng)識(shí)別象限變化,開(kāi)關(guān)橋中多個(gè)開(kāi)關(guān)中選擇的開(kāi)關(guān)經(jīng)選擇以被控制從而耦合直流電源到馬達(dá)的繞組以改變繞組中的實(shí)際電流的方向。也為了響應(yīng)識(shí)別象限變化,多個(gè)開(kāi)關(guān)中選擇的開(kāi)關(guān)經(jīng)控制以使穿過(guò)開(kāi)關(guān)橋的繞組中的實(shí)際電流短路。
[0016]進(jìn)一步,根據(jù)下列條款,本公開(kāi)包括實(shí)施例:
[0017]條款1.一種裝置,其包括:
[0018]馬達(dá),其包括繞組和轉(zhuǎn)子;
[0019]開(kāi)關(guān)橋,其經(jīng)配置以經(jīng)由多個(gè)開(kāi)關(guān)耦合直流電源到繞組;
[0020]反饋控制器,其經(jīng)配置以生成相對(duì)于由電流命令指示的繞組中的所需電流和由電流反饋?zhàn)R別的繞組中的實(shí)際電流之間差異的輸出;
[0021]開(kāi)關(guān)控制器,其經(jīng)配置以控制多個(gè)開(kāi)關(guān)以響應(yīng)來(lái)自反饋控制器的輸出,從而控制繞組中的實(shí)際電流;以及
[0022]象限變化控制器,其經(jīng)配置以識(shí)別馬達(dá)操作的第一象限變化并選擇通過(guò)開(kāi)關(guān)控制器待控制的多個(gè)開(kāi)關(guān)中第一選擇的開(kāi)關(guān)從而改變繞組中的實(shí)際電流的方向以響應(yīng)識(shí)別第一象限變化。
[0023]條款2.根據(jù)條款1所述的裝置,其中所述象限變化控制器經(jīng)配置以識(shí)別第一象限變化以響應(yīng):
[0024]電流命令,其指示繞組中所需電流的方向的變化;以及
[0025]來(lái)自反饋控制器的輸出控制開(kāi)關(guān)控制器以控制多個(gè)開(kāi)關(guān),從而配置開(kāi)關(guān)橋用于將繞組中的實(shí)際電流再生回直流電源。
[0026]條款3.根據(jù)條款1所述的裝置,其中:
[0027]第一象限變化包括從操作的牽引象限到操作的制動(dòng)象限的變化,在所述操作的牽引象限中,轉(zhuǎn)子正在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)且繞組中的實(shí)際電流在第一電流方向上以在第一旋轉(zhuǎn)方向上在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩,在所述操作的制動(dòng)象限中,轉(zhuǎn)子正在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)且繞組中的實(shí)際電流在第二電流方向上以在第二旋轉(zhuǎn)方向上在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩,其中第一旋轉(zhuǎn)方向不同于第二旋轉(zhuǎn)方向,且第一電流方向不同于第二電流方向;且
[0028]通過(guò)開(kāi)關(guān)控制器待控制的多個(gè)開(kāi)關(guān)中第一選擇的開(kāi)關(guān)經(jīng)選擇以使繞組中的實(shí)際電流的方向從第一電流方向變化到第二電流方向。
[0029]條款4.根據(jù)條款3所述的裝置,其中象限變化控制器進(jìn)一步經(jīng)配置以打開(kāi)多個(gè)開(kāi)關(guān)中第一選擇的開(kāi)關(guān)以響應(yīng)識(shí)別第一象限變化。
[0030]條款5.根據(jù)條款4所述的裝置,其中:
[0031]開(kāi)關(guān)控制器經(jīng)配置以在切換循環(huán)過(guò)程中打開(kāi)和關(guān)閉多個(gè)開(kāi)關(guān)中第一選擇的開(kāi)關(guān)以控制繞組中的實(shí)際電流;且
[0032]象限變化控制器進(jìn)一步經(jīng)配置以設(shè)置反饋控制器的輸出從而控制開(kāi)關(guān)控制器,以打開(kāi)用于完整切換循環(huán)的多個(gè)開(kāi)關(guān)中第一選擇的開(kāi)關(guān),以響應(yīng)識(shí)別第一象限變化。
[0033]條款6.根據(jù)條款3所述的裝置,其中所述象限變化控制器進(jìn)一步經(jīng)配置以:
[0034]識(shí)別馬達(dá)操作從操作的制動(dòng)象限到操作的牽引象限的第二象限變化;
[0035]為了響應(yīng)識(shí)別第二象限變化,選擇待控制的多個(gè)開(kāi)關(guān)中第二選擇的開(kāi)關(guān)以使繞組中的實(shí)際電流的方向從第二電流方向變化到第一電流方向;且
[0036]為了響應(yīng)識(shí)別第二象限變化,控制多個(gè)開(kāi)關(guān)中第二選擇的開(kāi)關(guān)以使穿過(guò)開(kāi)關(guān)橋的繞組中的實(shí)際電流短路。
[0037]條款7.根據(jù)條款6所述的裝置,其中:
[0038]開(kāi)關(guān)控制器經(jīng)配置以在周期性切換循環(huán)過(guò)程中打開(kāi)和關(guān)閉多個(gè)開(kāi)關(guān)中第二選擇的開(kāi)關(guān)以控制繞組中的實(shí)際電流;且
[0039]象限變化控制器進(jìn)一步經(jīng)配置以設(shè)置反饋控制器的輸出從而控制多個(gè)開(kāi)關(guān)橋中第二選擇的開(kāi)關(guān),從而使穿過(guò)用于完整切換循環(huán)的開(kāi)關(guān)橋的繞組中的實(shí)際電流短路,以響應(yīng)識(shí)別第二象限變化。
[0040]條款8.根據(jù)條款3所述的裝置,其中所述象限變化控制器經(jīng)配置以識(shí)別從操作的制動(dòng)象限到操作的反轉(zhuǎn)牽引象限的第二象限變化,在所述操作的反轉(zhuǎn)牽引象限中,轉(zhuǎn)子正在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)且繞組中的實(shí)際電流在第二電流方向上以在第二旋轉(zhuǎn)方向上在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
[0041]條款9.根據(jù)條款1所述的裝置,其中反饋控制器為比例-積分控制器。
[0042]條款10.根據(jù)條款1所述的裝置,其中所述多個(gè)開(kāi)關(guān)包括切換設(shè)備,其經(jīng)配置以當(dāng)切換設(shè)備閉合時(shí)在第一方向上傳導(dǎo),且與切換設(shè)備并聯(lián)的二極管經(jīng)配置以在與第一方向相反的第二方向上傳導(dǎo)。
[0043]條款11.根據(jù)條款1所述的裝置,其中所述裝置在飛機(jī)上。
[0044]條款12.—種控制無(wú)刷直流馬達(dá)的操作象限的變化的方法,其包括:
[0045]識(shí)別馬達(dá)操作的第一象限變化;且
[0046]為了響應(yīng)識(shí)別第一象限變化,選擇待控制的開(kāi)關(guān)橋中多個(gè)開(kāi)關(guān)的第一選擇的開(kāi)關(guān)以耦合直流電源到馬達(dá)的繞組從而改變繞組中的實(shí)際電流的方向。
[0047]條款13.根據(jù)條款12所述的方法,其中識(shí)別第一象限變化包括:
[0048]識(shí)別電流命令,其指示繞組中所需電流的方向的變化;以及
[0049]識(shí)別來(lái)自反饋控制器的輸出控制多個(gè)開(kāi)關(guān),以配置開(kāi)關(guān)橋用于使繞組中的實(shí)際電流再生回直流電源。
[0050]條款14.根據(jù)條款12所述的方法,其中:
[0051]第一象限變化包括從操作的牽引象限到操作的制動(dòng)象限的變化,在所述操作的牽引象限中,馬達(dá)的轉(zhuǎn)子正在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)且馬達(dá)繞組中的實(shí)際電流在第一電流方向上從而在第一旋轉(zhuǎn)方向上在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩,在所述操作的制動(dòng)象限中,轉(zhuǎn)子正在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)且繞組中的實(shí)際電流在第二電流方向上從而在第二旋轉(zhuǎn)方向上在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩,其中第一旋轉(zhuǎn)方向不同于第二旋轉(zhuǎn)方向,且第一電流方向不同于第二電流方向;以及
[0052]打開(kāi)多個(gè)開(kāi)關(guān)中第一選擇的開(kāi)關(guān),以響應(yīng)識(shí)別第一象限變化。
[0053]條款15.根據(jù)條款14所述的方法,其包括設(shè)置反饋控制器的輸出以打開(kāi)用于完整切換循環(huán)的多個(gè)開(kāi)關(guān)中第一選擇的開(kāi)關(guān)以響應(yīng)識(shí)別第一象限變化。
[0054]條款16.根據(jù)條款14所述的方法,進(jìn)一步包括:
[0055]識(shí)別馬達(dá)操作從操作的制動(dòng)象限到操作的牽引象限的第二象限變化;
[0056]為了響應(yīng)識(shí)別第二象限變化,選擇待控制的多個(gè)開(kāi)關(guān)中第二選擇的開(kāi)關(guān)以將繞組中的實(shí)際電流的方向從第二電流方向變化到第一電流方向;以及
[0057]為了響應(yīng)識(shí)別第二象限變化,控制多個(gè)開(kāi)關(guān)中第二選擇的開(kāi)關(guān)以使穿過(guò)開(kāi)關(guān)橋的繞組中的實(shí)際電流短路。
[0058]條款17.根據(jù)條款15所述的方法,進(jìn)一步包括設(shè)置反饋控制器的輸出以控制多個(gè)開(kāi)關(guān)中第二選擇的開(kāi)關(guān),以使穿過(guò)用于完整切換循環(huán)的開(kāi)關(guān)橋的繞組中的實(shí)際電流短路,以響應(yīng)識(shí)別第二象限變化。
[0059]條款18.—種控制無(wú)刷直流馬達(dá)的操作象限的變化的方法,其包括:
[0060]識(shí)別馬達(dá)操作的象限變化;
[0061]為了響應(yīng)識(shí)別象限變化,選擇待控制的開(kāi)關(guān)橋中的多個(gè)開(kāi)關(guān)中選擇的開(kāi)關(guān)以耦合直流電源到馬達(dá)的繞組,從而改變繞組中的實(shí)際電流的方向;且
[0062]為了響應(yīng)識(shí)別象限變化,控制多個(gè)開(kāi)關(guān)中選擇的開(kāi)關(guān)以使穿過(guò)開(kāi)關(guān)橋的繞組中的實(shí)際電流短路。
[0063]條款19.根據(jù)條款18所述的方法,其中象限變化為從操作的制動(dòng)象限到操作的牽引象限的變化,在所述操作的制動(dòng)象限中,馬達(dá)的轉(zhuǎn)子正在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)且馬達(dá)繞組中的實(shí)際電流在第二電流方向上從而在第二旋轉(zhuǎn)方向上在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩,在所述操作的牽引象限中,轉(zhuǎn)子正在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)且繞組中的實(shí)際電流在第一電流方向上從而在第一旋轉(zhuǎn)方向上在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩,其中第一旋轉(zhuǎn)方向不同于第二旋轉(zhuǎn)方向,且第一電流方向不同于第二電流方向。
[0064]條款20.根據(jù)條款18所述的方法,進(jìn)一步包括設(shè)置反饋控制器的輸出以控制多個(gè)開(kāi)關(guān)中選擇的開(kāi)關(guān),以使穿過(guò)用于完整切換循環(huán)的開(kāi)關(guān)橋的繞組中的實(shí)際電流短路,以響應(yīng)識(shí)別象限變化。
[0065]特征和功能可在本公開(kāi)的各個(gè)實(shí)施例中獨(dú)立實(shí)現(xiàn)或可結(jié)合在其它實(shí)施例中,其中進(jìn)一步細(xì)節(jié)參考下列描述和附圖可見(jiàn)。
【附圖說(shuō)明】
[0066]所附權(quán)利要求陳述被認(rèn)為是說(shuō)明性實(shí)施例的特點(diǎn)的新穎特征。然而,說(shuō)明性實(shí)施例,以及優(yōu)選使用方式、進(jìn)一步目標(biāo),以及其中的特征將參考本公開(kāi)的說(shuō)明性實(shí)施例的下列詳細(xì)描述并結(jié)合附圖得到最好的理解,其中:
[0067]圖1根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出馬達(dá)控制環(huán)境的方框圖;
[0068]圖2根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出馬達(dá)控制器的方框圖;
[0069]圖3根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于控制馬達(dá)中的電流的開(kāi)關(guān)橋的電路原理圖;
[0070]圖4根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于控制驅(qū)動(dòng)配置中的馬達(dá)中的電流的開(kāi)關(guān)橋的電路原理圖;
[0071]圖5根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于控制第一惰行配置中的馬達(dá)中的電流的開(kāi)關(guān)橋的電路原理圖;
[0072]圖6根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于控制第二惰行配置中的馬達(dá)中的電流的開(kāi)關(guān)橋的電路原理圖;
[0073]圖7根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于控制再生配置中的馬達(dá)中的電流的開(kāi)關(guān)橋的電路原理圖;
[0074]圖8根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于為馬達(dá)提供驅(qū)動(dòng)和惰行電流的切換循環(huán)的開(kāi)關(guān)正時(shí)(switch timing);
[0075]圖9根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于為馬達(dá)僅提供惰行電流的切換循環(huán)的開(kāi)關(guān)正時(shí);
[0076]圖10根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于為馬達(dá)提供惰行和再生電流的切換循環(huán)的開(kāi)關(guān)正時(shí);
[0077]圖11根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于為馬達(dá)僅提供再生電流的切換循環(huán)的開(kāi)關(guān)正時(shí);
[0078]圖12根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出馬達(dá)操作象限;
[0079]圖13根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出馬達(dá)操作象限之間的變化的狀態(tài)圖;
[0080]圖14根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出用于控制無(wú)刷DC馬達(dá)中的電流以改變馬達(dá)操作象限的過(guò)程的流程圖;
[0081]圖15根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例示出馬達(dá)繞組中的電流命令和電流的波形圖。