電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 按照當(dāng)前的方式設(shè)計(jì)完成直流電機(jī)控制程序設(shè)計(jì)之后，在開(kāi)發(fā)測(cè)試時(shí)，經(jīng)常會(huì)發(fā) 現(xiàn)設(shè)計(jì)的直流電機(jī)控制程序搭配不同廠家同類型號(hào)的電機(jī)，會(huì)出現(xiàn)波動(dòng)異常、噪音明顯等 匹配性差的問(wèn)題，從而導(dǎo)致需要反復(fù)修改程序、調(diào)整算法、反復(fù)測(cè)試驗(yàn)證的問(wèn)題，這勢(shì)必會(huì) 減低開(kāi)發(fā)效率、增加開(kāi)發(fā)成本。
[0003] 針對(duì)已開(kāi)發(fā)的電機(jī)廠家，設(shè)計(jì)、測(cè)試合格后的程序，再開(kāi)發(fā)同類型號(hào)的其他廠家電 機(jī)時(shí)，在批量生產(chǎn)的過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)程序需要重新調(diào)整測(cè)試才能正常使用的情況，嚴(yán)重 增加了生產(chǎn)停線返包的概率。
[0004]由此可見(jiàn)，現(xiàn)有的直流電機(jī)程序調(diào)節(jié)方法，無(wú)法滿足同類型號(hào)多個(gè)廠家的情況，程 序與電機(jī)之間的適配性也無(wú)法滿足公司通用化的要求，直流電機(jī)控制程序的通用性不強(qiáng)。
[0005] 針對(duì)上述問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中電機(jī)控制程 序通用性不強(qiáng)的技術(shù)問(wèn)題，該方法包括：
[0007] 每間隔預(yù)定時(shí)間向被控電機(jī)輸出一VSP電壓，其中，每次輸入的VSP電壓值不同；檢 測(cè)得到多個(gè)VSP電壓中每一 VSP電壓對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值;從預(yù)先存儲(chǔ)的多組VSP電壓與轉(zhuǎn)速 對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找出與檢測(cè)得到的所述多個(gè)VSP電壓中每一VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值之間的對(duì) 應(yīng)關(guān)系匹配度最高的一組對(duì)應(yīng)關(guān)系;將所述匹配度最高的一組對(duì)應(yīng)關(guān)系所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速控制 方式，作為所述被控電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方式。
[0008] 在一個(gè)實(shí)施方式中，每間隔預(yù)定時(shí)間向被控電機(jī)輸出一 VSP電壓，包括:獲取預(yù)先 設(shè)定的VSP電壓區(qū)間；以所述VSP電壓區(qū)間的區(qū)間下限作為第一次輸出的VSP電壓，每間隔預(yù) 定時(shí)間按照預(yù)設(shè)增幅增加輸出的VSP電壓，直至輸出的VSP電壓為所述VSP電壓區(qū)間的區(qū)間 上限。
[0009] 在一個(gè)實(shí)施方式中，所述預(yù)先設(shè)定的VSP電壓區(qū)間為2V到5V。
[0010] 在一個(gè)實(shí)施方式中，檢測(cè)得到多個(gè)VSP電壓中每一 VSP電壓對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值，包 括:獲取所述被控電機(jī)在各個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的反饋信息;根據(jù)獲取的反饋信息，計(jì)算得到所述 多個(gè)VSP電壓中每一 VSP電壓對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值。
[0011]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述反饋信息包括:單個(gè)反饋脈沖的時(shí)間寬度，和，在所述預(yù) 設(shè)時(shí)間內(nèi)的反饋脈沖數(shù)。
[0012] 在一個(gè)實(shí)施方式中，檢測(cè)得到多個(gè)VSP電壓中每一 VSP電壓對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值，包 括:檢測(cè)得到M組VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān)系;將所述M組VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān) 系中的M個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)速值分別與該實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)的VSP電壓的理論轉(zhuǎn)速值進(jìn)行對(duì)比，去掉差 值最大的兩組VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到N組VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān)系，其 中，M為正整數(shù)，N為正整數(shù)，M = N+2;相應(yīng)地，從預(yù)先存儲(chǔ)的多組VSP電壓與轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)關(guān)系中， 查找出與檢測(cè)得到的所述多個(gè)VSP電壓中每一 VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系匹配 度最高的一組對(duì)應(yīng)關(guān)系，包括:從預(yù)先存儲(chǔ)的多組VSP電壓與轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找出與所 述N組VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān)系匹配度最高的一組對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0013] 在一個(gè)實(shí)施方式中，在將所述匹配度最高的一組對(duì)應(yīng)關(guān)系所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速控制方 式，作為所述被控電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方式之后，上述方法還包括:確定所述被控電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn) 速;根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制方式確定達(dá)到所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速所需的VSP電壓;將確定的所需的VSP電 壓作為所述被控電機(jī)的輸入VSP電壓。
[0014] 本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中電機(jī)控制 程序通用性不強(qiáng)的技術(shù)問(wèn)題，該裝置包括：
[0015] 輸出模塊，用于每間隔預(yù)定時(shí)間向被控電機(jī)輸出一VSP電壓，其中，每次輸入的VSP 電壓值不同；
[0016] 檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)得到多個(gè)VSP電壓中每一 VSP電壓對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值；
[0017] 查找模塊，用于從預(yù)先存儲(chǔ)的多組VSP電壓與轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找出與檢測(cè)得到 的所述多個(gè)VSP電壓中每一 VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系匹配度最高的一組對(duì)應(yīng) 關(guān)系；
[0018] 控制方式確定模塊，用于將所述匹配度最高的一組對(duì)應(yīng)關(guān)系所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速控制方 式，作為所述被控電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方式。
[0019] 在一個(gè)實(shí)施方式中，所述輸出模塊包括：區(qū)間獲取單元，用于獲取預(yù)先設(shè)定的VSP 電壓區(qū)間;輸出單元，用于以所述VSP電壓區(qū)間的區(qū)間下限作為第一次輸出的VSP電壓，每間 隔預(yù)定時(shí)間按照預(yù)設(shè)增幅增加輸出的VSP電壓，直至輸出的VSP電壓為所述VSP電壓區(qū)間的 區(qū)間上限。
[0020] 在一個(gè)實(shí)施方式中，所述預(yù)先設(shè)定的VSP電壓區(qū)間為2V到5V。
[0021 ]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述檢測(cè)模塊包括:反饋獲取單元，用于獲取所述被控電機(jī)在 各個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的反饋信息;計(jì)算單元，用于根據(jù)獲取的反饋信息，計(jì)算得到所述多個(gè)VSP 電壓中每一 VSP電壓對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值。
[0022] 在一個(gè)實(shí)施方式中，所述反饋信息包括:單個(gè)反饋脈沖的時(shí)間寬度，和，在所述預(yù) 設(shè)時(shí)間內(nèi)的反饋脈沖數(shù)。
[0023] 在一個(gè)實(shí)施方式中，所述檢測(cè)模塊包括:檢測(cè)單元，用于檢測(cè)得到M組VSP電壓與實(shí) 際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān)系;剔除單元，用于將所述M組VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān)系中的M個(gè)實(shí)際 轉(zhuǎn)速值分別與該實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)的VSP電壓的理論轉(zhuǎn)速值進(jìn)行對(duì)比，去掉差值最大的兩組 VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到N組VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān)系，其中，M為正整 數(shù)，N為正整數(shù)，M = N+2;相應(yīng)地，所述查找模塊具體用于從預(yù)先存儲(chǔ)的多組VSP電壓與轉(zhuǎn)速 對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找出與所述N組VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值對(duì)應(yīng)關(guān)系匹配度最高的一組對(duì)應(yīng)關(guān) 系。
[0024] 在一個(gè)實(shí)施方式中，上述裝置還包括：目標(biāo)轉(zhuǎn)速確定模塊，用于在將所述匹配度最 高的一組對(duì)應(yīng)關(guān)系所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速控制方式，作為所述被控電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方式之后，確定 所述被控電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速;所需電壓確定模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制方式確定達(dá)到所述 目標(biāo)轉(zhuǎn)速所需的VSP電壓;控制模塊，用于將確定的所需的VSP電壓作為所述被控電機(jī)的輸 入VSP電壓。
[0025] 在上述實(shí)施例中，在首次使用被控電機(jī)時(shí)，先測(cè)試該電機(jī)在不同VSP電壓下的實(shí)際 轉(zhuǎn)速值，并建立針對(duì)該被控電機(jī)的VSP電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，將該對(duì)應(yīng)關(guān)系與 直流電機(jī)控制程序中預(yù)設(shè)的多組對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行匹配，選擇匹配度最高的對(duì)應(yīng)關(guān)系所對(duì)應(yīng)的 控制方式對(duì)該被控電機(jī)進(jìn)行控制，從而解決了現(xiàn)有的直流電機(jī)控制程序通用性不強(qiáng)的技術(shù) 問(wèn)題，達(dá)到了有效提高直流電機(jī)控制程序通用性的技術(shù)效果。
【附圖說(shuō)明】
[0026] 構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí) 施例及其說(shuō)明用于