一種三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人，具體地說是一種三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括前臂機(jī)構(gòu)、中臂機(jī)構(gòu)、后臂機(jī)構(gòu)和電器箱，其中前、后臂機(jī)構(gòu)均包括依次相連的輪爪機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)有鎖緊輪和行走輪的輪爪機(jī)構(gòu)通過俯仰機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)并通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)水平回轉(zhuǎn)，中臂機(jī)構(gòu)包括依次相連的中夾爪機(jī)構(gòu)、中升降機(jī)構(gòu)、中俯仰機(jī)構(gòu)和中移動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)有左夾爪和右夾爪的中夾爪機(jī)構(gòu)通過中升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降并通過中俯仰機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，前、后臂機(jī)構(gòu)分別通過輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，中臂機(jī)構(gòu)通過中移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)和中移動(dòng)機(jī)構(gòu)均設(shè)置于電器箱中。本發(fā)明能夠快速跨越不同線路障礙物，巡檢作業(yè)過程安全可靠。
【專利說明】
一種三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人，具體地說是一種三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]輸電線路是電力系統(tǒng)極為重要的組成部分，為了保證其安全穩(wěn)定的運(yùn)行，需要定期進(jìn)行巡視檢查。目前采用的方法主要有人工巡檢和直升機(jī)巡檢。人工巡檢的效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性高；直升機(jī)巡檢的成本高，巡檢質(zhì)量易受氣候影響。因此，需要研制能夠攜帶巡檢設(shè)備和作業(yè)工具的機(jī)器人來代替人工對輸電線路進(jìn)行自動(dòng)巡檢，以提高效率，確保輸電線路的安全運(yùn)行。在現(xiàn)有的超高壓輸電線巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，大部分采用由輪式移動(dòng)和復(fù)合連桿機(jī)構(gòu)組合而成的復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)(參見文獻(xiàn)1:Jun Sawada, KazuyukiKusumoto，Tadashi Munakata,Yasuhisa Maikawa,Yoshinobu Ishikawa,uk Mobile RobotFor Inspect1n of Power Transmiss1n Lines，，，IEEE Trans.Power Delivery, 1991,Vol.6，N0.1:pp..309-315 ;文南犬 2:Mineo Higuchi，Yoichiro Mae da, Sadahiro Tsutani，Shiro Hagihara/iDevelopment of a Mobile Inspect1n Robot for Power Transmiss1nLines，，，J.0f the Robotics Society of Japan，Japan，Vol.9，N0.4，pp.457-463，1991)，或者采用多組移動(dòng)單元串聯(lián)組成的多自由度移動(dòng)機(jī)構(gòu)(文獻(xiàn)3:Shin_ichi Aoshima, TakeshiTsujimura，Tetsuro YabutaZiA Wire Mobile Robot with Mult1-unit Structure，，，IEEE/RSJ Intermat1nal Workshop on Intelligent Robots and Systems, Sep.4—6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。這些機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量大，跨越障礙物過程復(fù)雜，不宜控制，對于線路環(huán)境中較復(fù)雜的障礙物無法跨越，絕大部分巡檢機(jī)器人只能用于地線巡檢，因此，難以應(yīng)用于實(shí)際的超高壓輸電線路巡檢作業(yè)中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，能夠快速跨越不同線路障礙物，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單、易于操控、巡檢作業(yè)過程安全可靠。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括前臂機(jī)構(gòu)、中臂機(jī)構(gòu)、后臂機(jī)構(gòu)和電器箱，其中前臂機(jī)構(gòu)和后臂機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，均包括依次相連的輪爪機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中一端設(shè)有鎖緊輪和行走輪的輪爪機(jī)構(gòu)通過所述俯仰機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，所述輪爪機(jī)構(gòu)和俯仰機(jī)構(gòu)通過所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)水平回轉(zhuǎn)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離所述俯仰機(jī)構(gòu)的一端與輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連；所述中臂機(jī)構(gòu)包括依次相連的中夾爪機(jī)構(gòu)、中升降機(jī)構(gòu)、中俯仰機(jī)構(gòu)和中移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中一端設(shè)有左夾爪和右夾爪的中夾爪機(jī)構(gòu)通過所述中升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降，所述中夾爪機(jī)構(gòu)和中升降機(jī)構(gòu)通過所述中俯仰機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中俯仰機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離所述中升降機(jī)構(gòu)的一端與中移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述前臂機(jī)構(gòu)和后臂機(jī)構(gòu)分別通過輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，所述中臂機(jī)構(gòu)通過中移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，所述輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)和中移動(dòng)機(jī)構(gòu)均設(shè)置于電器箱中。
[0006]所述輪爪機(jī)構(gòu)除所述鎖緊輪和行走輪外還包括夾緊電機(jī)、行走電機(jī)、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、夾緊擺桿、行走輪軸和輪架，其中行走輪軸設(shè)置于所述輪架上端的輪架折彎部中，所述行走輪軸與安裝在所述輪架折彎部外側(cè)的行走電機(jī)相連，所述行走輪固裝在所述行走輪軸上，所述行走輪下方設(shè)有夾緊擺桿和夾緊電機(jī)，所述夾緊擺桿和夾緊電機(jī)均設(shè)置于輪架上且所述夾緊電機(jī)通過一個(gè)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)與所述夾緊擺桿相連，所述鎖緊輪設(shè)置于所述夾緊擺桿遠(yuǎn)離所述夾緊電機(jī)的一端，且所述鎖緊輪分別設(shè)置于行走輪兩側(cè)。
[0007]所述前臂機(jī)構(gòu)和后臂機(jī)構(gòu)上的俯仰機(jī)構(gòu)以及所述中臂機(jī)構(gòu)上的中俯仰機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，均包括俯仰電機(jī)、俯仰軸和支座，其中俯仰軸水平設(shè)置并可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述支座上，在所述支座外側(cè)安裝有俯仰電機(jī)，所述俯仰軸與所述俯仰電機(jī)的輸出軸相連，所述前臂機(jī)構(gòu)和后臂機(jī)構(gòu)上的輪爪機(jī)構(gòu)與所述俯仰機(jī)構(gòu)中的俯仰軸相連，所述中臂機(jī)構(gòu)上的中夾爪機(jī)構(gòu)與所述中俯仰機(jī)構(gòu)中的俯仰軸相連。
[0008]所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)電機(jī)、蝸桿軸、蝸桿、蝸輪、回轉(zhuǎn)桿和支撐架，其中蝸桿軸安裝在所述支撐架上，所述蝸桿軸的一端與安裝在支撐架外側(cè)的回轉(zhuǎn)電機(jī)相連，所述蝸桿軸上套裝有蝸桿，在所述支撐架內(nèi)垂直且可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有一個(gè)回轉(zhuǎn)桿，在所述回轉(zhuǎn)桿上固連有一個(gè)蝸輪，所述蝸輪與所述蝸桿嚙合，所述回轉(zhuǎn)桿的上端與所述俯仰機(jī)構(gòu)相連，所述支撐架與所述輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連。
[0009]所述中夾爪機(jī)構(gòu)除所述左夾爪和右夾爪外還包括夾緊電機(jī)、導(dǎo)桿、支架、左螺母、夾緊絲杠和右螺母，其中夾緊絲杠安裝在支架上，且所述夾緊絲杠與安裝在支架外側(cè)的夾緊電機(jī)相連，所述夾緊絲杠上設(shè)有螺紋且螺紋分為兩段，分別為左螺紋段和右螺紋段，其中左螺紋段上套設(shè)有左螺母，右螺紋段上套設(shè)有右螺母，左夾爪的中部與所述左螺母相連，右夾爪的中部與所述右螺母相連，在支架內(nèi)設(shè)有一個(gè)與所述夾緊絲杠平行的導(dǎo)桿，在導(dǎo)桿上設(shè)有兩個(gè)可移動(dòng)的滑塊，左夾爪和右夾爪的一端端部分別與不同的滑塊相連。
[0010]所述中升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、主動(dòng)齒輪、升降絲杠、升降螺母、從動(dòng)齒輪、升降滑塊、升降架和升降導(dǎo)軌，其中升降電機(jī)安裝在升降架上，主動(dòng)齒輪與所述升降電機(jī)的輸出軸固連，所述升降螺母安裝在所述升降架上且所述升降螺母上套設(shè)有與所述主動(dòng)齒輪相嚙合的從動(dòng)齒輪，升降絲杠與所述升降螺母螺紋連接并通過所述升降螺母驅(qū)動(dòng)升降，所述升降導(dǎo)軌平行于所述升降絲杠設(shè)置且下端與所述升降絲杠下端固連，升降滑塊固裝在所述升降架上并與所述升降導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，所述升降絲杠上端與所述中夾爪機(jī)構(gòu)相連，所述升降架與所述中俯仰機(jī)構(gòu)相連。
[0011]所述前臂機(jī)構(gòu)和后臂機(jī)構(gòu)的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及所述中臂機(jī)構(gòu)的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)平行設(shè)置，且兩個(gè)輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于電器箱的兩側(cè)，中移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于兩個(gè)輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)之間。
[0012]所述前臂機(jī)構(gòu)、后臂機(jī)構(gòu)的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述中臂機(jī)構(gòu)的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同且為電機(jī)絲杠驅(qū)動(dòng)形式，包括移動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)絲杠、移動(dòng)螺母和導(dǎo)軌支架，其中所述導(dǎo)軌支架安裝在電器箱上，移動(dòng)絲杠安裝在所述導(dǎo)軌支架上，所述移動(dòng)絲杠的一端與安裝在導(dǎo)軌支架外側(cè)的移動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連接，移動(dòng)絲杠上螺紋連接有移動(dòng)螺母，前臂機(jī)構(gòu)和后臂機(jī)構(gòu)上的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及中臂機(jī)構(gòu)上的中俯仰機(jī)構(gòu)均與移動(dòng)螺母相連。
[0013]所述前臂機(jī)構(gòu)、后臂機(jī)構(gòu)的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述中臂機(jī)構(gòu)的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同且為同步帶驅(qū)動(dòng)形式，包括主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、同步帶和移動(dòng)塊，其中主動(dòng)帶輪與安裝在電器箱上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固連，從動(dòng)帶輪設(shè)置于所述電器箱中并通過同步帶與所述主動(dòng)帶輪相連，移動(dòng)塊設(shè)置于所述同步帶上，前臂機(jī)構(gòu)和后臂機(jī)構(gòu)上的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及中臂機(jī)構(gòu)上的中俯仰機(jī)構(gòu)均與移動(dòng)塊相連。
[0014]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0015]1.本發(fā)明采用三臂結(jié)構(gòu)，越障過程中通過中臂的掛線，能夠同時(shí)保持雙臂在線，減小導(dǎo)線變形，越障過程穩(wěn)定，安全可靠，并在越障過程中通過中臂的輔助作用，能夠跨越多種障礙物。
[0016]2.本發(fā)明的前臂機(jī)構(gòu)和后臂機(jī)構(gòu)上的輪爪機(jī)構(gòu)采用行走輪和導(dǎo)輪的雙輪結(jié)構(gòu)，中臂機(jī)構(gòu)上則設(shè)置左夾爪和右夾爪，通過夾爪、行走輪、導(dǎo)輪三者夾持導(dǎo)線，從而使機(jī)器人具有能夠夾持不同導(dǎo)線截面的能力。
[0017]3.本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于高壓輸電線路及電話線路的巡檢機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)，應(yīng)用范圍廣。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為圖1中前、后臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為圖2中的輪爪結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4為圖2中的俯仰機(jī)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5為圖2中的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6為圖5中的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)俯視圖；
[0024]圖7為圖1中中臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖8為圖7中的中夾爪機(jī)構(gòu)示意圖；
[0026]圖9為圖7中的中升降機(jī)構(gòu)示意圖；
[0027]圖10為圖1中的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖11為圖1中的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖12為輸電線的示意圖，
[0030]圖13為越障過程第一個(gè)動(dòng)作描述示意圖；
[0031]圖14為越障過程第二個(gè)動(dòng)作描述示意圖；
[0032]圖15為越障過程第三個(gè)動(dòng)作描述示意圖；
[0033]圖16為越障過程第四個(gè)動(dòng)作描述示意圖；
[0034]圖17為越障過程第五個(gè)動(dòng)作描述示意圖。
[0035]其中，I為前臂機(jī)構(gòu)，2為中臂機(jī)構(gòu)，3為后臂機(jī)構(gòu)，4為電器箱，5為輪爪機(jī)構(gòu)，6為俯仰機(jī)構(gòu)，7為回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，8為輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)，9為中夾爪機(jī)構(gòu)，10為中升降機(jī)構(gòu)，11為中俯仰機(jī)構(gòu)，12為中移動(dòng)機(jī)構(gòu)，13為并溝線夾，14為鎖緊輪，15為行走輪，16為夾緊電機(jī)，17為行走電機(jī)，18為蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，19為夾緊擺桿，20為輪架折彎部，21為行走輪軸，22為鎖緊螺母，23為輪架，24為俯仰電機(jī)，25為俯仰軸，26為支座，27為回轉(zhuǎn)電機(jī)，28為蝸桿軸，29為蝸桿，30為回轉(zhuǎn)桿，31為蝸輪，32為支撐架，33為左夾爪，34為右夾爪，35為夾緊電機(jī)，36為導(dǎo)桿，37為支架，38為左螺紋段，39為左螺母，40為夾緊絲桿，41為右螺紋段，42為右螺母，43為升降電機(jī)，44為主動(dòng)齒輪，45為升降絲杠，46為升降螺母，47為從動(dòng)齒輪，48為升降滑塊，49為升降架，50為升降導(dǎo)軌，51為移動(dòng)電機(jī)，52為移動(dòng)絲杠，53為移動(dòng)螺母，54為導(dǎo)軌支架，55為主動(dòng)帶輪，56為同步帶，57為移動(dòng)塊，58為從動(dòng)帶輪，59為防振錘，60為導(dǎo)線，61為耐張線夾，62為引流線。
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。
[0037]如圖1所示，本發(fā)明包括前臂機(jī)構(gòu)1、中臂機(jī)構(gòu)2、后臂機(jī)構(gòu)3和電器箱4，所述前臂機(jī)構(gòu)1、中臂機(jī)構(gòu)2、后臂機(jī)構(gòu)3均可移動(dòng)地設(shè)置于電器箱4上，其中前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3的結(jié)構(gòu)相同，如圖1?2所示，所述前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3均包括輪爪機(jī)構(gòu)5、俯仰機(jī)構(gòu)
6、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7和輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8，其中輪爪機(jī)構(gòu)5的一端設(shè)有鎖緊輪14和行走輪15，且所述鎖緊輪14設(shè)置于行走輪15兩側(cè)，所述輪爪機(jī)構(gòu)5即通過所述鎖緊輪14和行走輪15夾持導(dǎo)線60、并在導(dǎo)線60上行走，所述輪爪機(jī)構(gòu)5的另一端則與俯仰機(jī)構(gòu)6相連，所述輪爪機(jī)構(gòu)5通過所述俯仰機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)在豎直面內(nèi)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，所述俯仰機(jī)構(gòu)6遠(yuǎn)離輪爪機(jī)構(gòu)5的一端與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7相連，所述輪爪機(jī)構(gòu)5和俯仰機(jī)構(gòu)6通過所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平回轉(zhuǎn)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7遠(yuǎn)離所述俯仰機(jī)構(gòu)6的一端與輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8相連，所述輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8設(shè)置于電器箱4中，且前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8分別設(shè)置于電器箱4的兩側(cè)，前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3整體通過所述輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8驅(qū)動(dòng)沿電器箱4的長度方向移動(dòng)。
[0038]如圖3所示，所述前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3上的輪爪機(jī)構(gòu)5除所述鎖緊輪14和行走輪15外，還包括夾緊電機(jī)16、行走電機(jī)17、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18、夾緊擺桿19、行走輪軸21和輪架23，其中所述輪架23的上端設(shè)有一個(gè)橫截面呈倒置“凹”型的輪架折彎部20，行走輪軸21兩端通過軸承支承設(shè)置于所述輪架折彎部20中，在所述輪架折彎部20外側(cè)安裝有一個(gè)行走電機(jī)17，所述行走輪軸21與所述行走電機(jī)17的輸出軸相連，所述行走輪15通過鎖緊螺母22固裝在所述行走輪軸21上，機(jī)構(gòu)工作時(shí)，行走輪15放置于導(dǎo)線60上并通過所述行走電機(jī)17驅(qū)動(dòng)在導(dǎo)線60上行走，兩個(gè)鎖緊輪14設(shè)置于所述行走輪15下方并且設(shè)置于所述行走輪15兩側(cè)，所述鎖緊輪14安裝在夾緊擺桿19上，所述夾緊擺桿19通過軸承支承設(shè)置于輪架23上，在輪架23上安裝有一個(gè)夾緊電機(jī)16，所述夾緊電機(jī)16通過一個(gè)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18與所述夾緊擺桿19相連，其中蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18中的蝸輪與所述夾緊擺桿19遠(yuǎn)離所述鎖緊輪14的一端同軸固連，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18中的蝸桿與夾緊電機(jī)16的輸出軸相連，所述夾緊擺桿19通過所述夾緊電機(jī)16驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)，從而帶動(dòng)所述鎖緊輪14夾緊導(dǎo)線60。
[0039]如圖4所示，所述前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3上的俯仰機(jī)構(gòu)6包括俯仰電機(jī)24、俯仰軸25和支座26，其中俯仰軸25水平設(shè)置并通過軸承支承安裝在所述支座26上，所述俯仰軸25與所述輪爪機(jī)構(gòu)5中的輪架23下端相連，在所述支座26外側(cè)安裝有俯仰電機(jī)24，所述俯仰軸25與所述俯仰電機(jī)24的輸出軸相連，所述俯仰軸25即通過所述俯仰電機(jī)24驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)所述輪爪機(jī)構(gòu)5在豎直面內(nèi)俯仰運(yùn)動(dòng)，所述支座26與下方的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7相連。
[0040]如圖5?6所示，所述前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3上的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7包括回轉(zhuǎn)電機(jī)27、蝸桿軸28、蝸桿29、蝸輪31、回轉(zhuǎn)桿30和支撐架32，其中蝸桿軸28通過軸承支承安裝在所述支撐架32上，且所述蝸桿軸28的一端與安裝在支撐架32外側(cè)的回轉(zhuǎn)電機(jī)27的輸出軸相連，所述蝸桿軸28上套裝有蝸桿29，在所述支撐架32內(nèi)垂直且可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有一個(gè)回轉(zhuǎn)桿30，在所述回轉(zhuǎn)桿30上固連有一個(gè)蝸輪31，所述蝸輪31與蝸桿軸28上套設(shè)的蝸桿29嚙合，所述回轉(zhuǎn)桿30的上端與所述俯仰機(jī)構(gòu)6的支座26相連，回轉(zhuǎn)電機(jī)27通過所述蝸桿29和蝸輪31驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)桿30轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述輪爪機(jī)構(gòu)5和俯仰機(jī)構(gòu)6實(shí)現(xiàn)水平回轉(zhuǎn)，所述支撐架32與下方的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8相連。
[0041]如圖7所示，所述中臂機(jī)構(gòu)2包括中夾爪機(jī)構(gòu)9、中升降機(jī)構(gòu)10、中俯仰機(jī)構(gòu)11和中移動(dòng)機(jī)構(gòu)12，其中中夾爪機(jī)構(gòu)9的一端設(shè)有左夾爪33和右夾爪34，所述中夾爪機(jī)構(gòu)9即通過所述左夾爪33和右夾爪34實(shí)現(xiàn)夾持，所述中夾爪機(jī)構(gòu)9的另一端與中升降機(jī)構(gòu)10相連，所述中夾爪機(jī)構(gòu)9通過所述中升降機(jī)構(gòu)10驅(qū)動(dòng)升降，所述中升降機(jī)構(gòu)10遠(yuǎn)離所述中夾爪機(jī)構(gòu)9的一端與中俯仰機(jī)構(gòu)11相連，中夾爪機(jī)構(gòu)9和中升降機(jī)構(gòu)10通過所述中俯仰機(jī)構(gòu)11驅(qū)動(dòng)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中俯仰機(jī)構(gòu)11遠(yuǎn)離所述中升降機(jī)構(gòu)10的一端與中移動(dòng)機(jī)構(gòu)12相連，所述中移動(dòng)機(jī)構(gòu)12設(shè)置于電器箱4上并且設(shè)置于兩個(gè)輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8之間，中臂機(jī)構(gòu)2通過所述中移動(dòng)機(jī)構(gòu)12驅(qū)動(dòng)沿電器箱4的長度方向移動(dòng)。
[0042]如圖8所示，所述中臂機(jī)構(gòu)2的中夾爪機(jī)構(gòu)9除所述左夾爪33和右夾爪34外還包括夾緊電機(jī)35、導(dǎo)桿36、支架37、左螺母39、夾緊絲杠40和右螺母42，其中夾緊絲杠40安裝在支架37上，夾緊絲杠40的一端與安裝在支架37外側(cè)的夾緊電機(jī)35的輸出軸相連，夾緊絲杠40上的螺紋分為兩段，分別為左螺紋段38和右螺紋段41，其中夾緊絲杠40的左螺紋段38上套設(shè)有左螺母39，夾緊絲杠40的右螺紋段41上套設(shè)有右螺母42，左夾爪33的中部與所述左螺母39相連，右夾爪34的中部與所述右螺母42相連，在支架37內(nèi)設(shè)有一個(gè)導(dǎo)桿36，所述導(dǎo)桿36與所述夾緊絲杠40平行，在導(dǎo)桿36上設(shè)有兩個(gè)可移動(dòng)的滑塊，左夾爪33和右夾爪34的一端端部分別與所述滑塊相連，所述左螺母39和右螺母42通過夾緊電機(jī)35驅(qū)動(dòng)沿夾緊絲杠40相向或相反移動(dòng)，從而帶動(dòng)所述左夾爪33和右夾爪34張開或夾緊。
[0043]如圖9所示，所述中臂機(jī)構(gòu)2的中升降機(jī)構(gòu)10包括升降電機(jī)43、主動(dòng)齒輪44、升降絲杠45、升降螺母46、從動(dòng)齒輪47、升降滑塊48、升降架49和升降導(dǎo)軌50，其中升降電機(jī)43安裝在升降架49上，主動(dòng)齒輪44與所述升降電機(jī)43的輸出軸固連，所述升降螺母46安裝在所述升降架49上，所述升降螺母46上套設(shè)有與所述主動(dòng)齒輪44相嚙合的從動(dòng)齒輪47，升降絲杠45與所述升降螺母46螺紋連接，所述升降螺母46通過所述升降電機(jī)43驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述升降絲杠45升降，所述升降導(dǎo)軌50平行于所述升降絲杠45設(shè)置且下端通過一個(gè)橫桿與所述升降絲杠45下端固連，升降滑塊48固裝在所述升降架49上并與所述升降導(dǎo)軌50滑動(dòng)連接，所述升降絲杠45上端與所述中夾爪機(jī)構(gòu)9相連，所述升降架49與下方的中俯仰機(jī)構(gòu)11相連。
[0044]所述中俯仰機(jī)構(gòu)11與前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3上的俯仰機(jī)構(gòu)6結(jié)構(gòu)相同，均包括俯仰電機(jī)24、俯仰軸25和支座26，其中所述俯仰軸25與所述中升降機(jī)構(gòu)10中的升降架49相連，所述支座26與下方的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)12相連。
[0045]所述前臂機(jī)構(gòu)1、后臂機(jī)構(gòu)3的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8與所述中臂機(jī)構(gòu)2的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)12結(jié)構(gòu)相同，均采用電機(jī)絲杠驅(qū)動(dòng)或者同步帶驅(qū)動(dòng)。
[0046]所述前臂機(jī)構(gòu)1、后臂機(jī)構(gòu)3的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8與所述中臂機(jī)構(gòu)2的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)12采用電機(jī)絲杠驅(qū)動(dòng)形式時(shí)，如圖10所示，包括移動(dòng)電機(jī)51、移動(dòng)絲杠52、移動(dòng)螺母53和導(dǎo)軌支架54，其中所述導(dǎo)軌支架54安裝在電器箱4上，移動(dòng)絲杠52安裝在所述導(dǎo)軌支架54上，所述移動(dòng)絲杠52的一端與安裝在導(dǎo)軌支架54外側(cè)的移動(dòng)電機(jī)51的輸出軸相連接，移動(dòng)絲杠52上螺紋連接有移動(dòng)螺母53，前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3上的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7以及中臂機(jī)構(gòu)2上的中俯仰機(jī)構(gòu)11均與所述移動(dòng)螺母53相連，前臂機(jī)構(gòu)1、后臂機(jī)構(gòu)3和中臂機(jī)構(gòu)2即通過所述移動(dòng)電機(jī)51驅(qū)動(dòng)沿所述移動(dòng)絲杠52移動(dòng)。
[0047]所述前臂機(jī)構(gòu)1、后臂機(jī)構(gòu)3的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)8與所述中臂機(jī)構(gòu)2的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)12采用同步帶驅(qū)動(dòng)形式時(shí)，如圖11所示，包括主動(dòng)帶輪55、從動(dòng)帶輪58、同步帶56和移動(dòng)塊57，其中主動(dòng)帶輪55與安裝在電器箱4上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固連，從動(dòng)帶輪58設(shè)置于所述電器箱4中并通過同步帶56與所述主動(dòng)帶輪55相連，移動(dòng)塊57設(shè)置于所述同步帶56上，前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3上的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7以及中臂機(jī)構(gòu)2上的中俯仰機(jī)構(gòu)11均與所述移動(dòng)塊57相連，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)帶輪55轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)同步帶56驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)塊57移動(dòng)，同步帶驅(qū)動(dòng)形式可以減輕機(jī)器人的質(zhì)量，增大機(jī)器人的負(fù)載能力，改善了機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性。
[0048]本發(fā)明的工作原理為:
[0049]如圖12所示，在導(dǎo)線60上主要的障礙物為防振錘59、耐張線夾61、引流線62、并溝線夾13等。本發(fā)明工作時(shí)由行走電機(jī)17驅(qū)動(dòng)在導(dǎo)線60上行走，并可跨越導(dǎo)線60上的各種障礙物。
[0050]如圖13?17所示，前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3上的輪爪機(jī)構(gòu)5通過行走輪15帶動(dòng)沿導(dǎo)線60行走，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，比如遇到耐張線夾61時(shí)停下，這時(shí)中移動(dòng)機(jī)構(gòu)12驅(qū)動(dòng)中臂機(jī)構(gòu)2向前移動(dòng)，中俯仰機(jī)構(gòu)10向前俯仰，使中夾爪機(jī)構(gòu)9靠近耐張線夾61，當(dāng)中夾爪機(jī)構(gòu)9靠近耐張線夾61后，中升降機(jī)構(gòu)11伸長使中夾爪機(jī)構(gòu)9接觸耐張線夾61并使左夾爪33和右夾爪34夾緊耐張線夾61，前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3中的俯仰機(jī)構(gòu)6聯(lián)合運(yùn)動(dòng)使前臂機(jī)構(gòu)I中的輪爪機(jī)構(gòu)5升起并通過前臂機(jī)構(gòu)I中的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7使前臂機(jī)構(gòu)I中的輪爪機(jī)構(gòu)5回轉(zhuǎn)180°，完成該輪爪機(jī)構(gòu)5脫線，然后前臂機(jī)構(gòu)I中的移動(dòng)機(jī)構(gòu)8和俯仰機(jī)構(gòu)6聯(lián)合運(yùn)動(dòng)使前臂機(jī)構(gòu)I中的輪爪機(jī)構(gòu)5跨越耐張線夾61，并使前臂機(jī)構(gòu)I中的輪爪機(jī)構(gòu)5位于引流線62的正上方，然后如圖16所示，前臂機(jī)構(gòu)I中的俯仰機(jī)構(gòu)6和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7回轉(zhuǎn)，使前臂機(jī)構(gòu)I中的輪爪機(jī)構(gòu)5落線，然后重復(fù)上述動(dòng)作序列，如圖17所示，使后臂機(jī)構(gòu)3中的輪爪機(jī)構(gòu)5跨越耐張線夾61，本發(fā)明在引流線62上的運(yùn)動(dòng)，就是重復(fù)前臂機(jī)構(gòu)I和后臂機(jī)構(gòu)3的輪爪機(jī)構(gòu)5的交叉前行。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括前臂機(jī)構(gòu)(I)、中臂機(jī)構(gòu)(2)、后臂機(jī)構(gòu)⑶和電器箱(4)，其中前臂機(jī)構(gòu)⑴和后臂機(jī)構(gòu)(3)結(jié)構(gòu)相同，均包括依次相連的輪爪機(jī)構(gòu)(5)、俯仰機(jī)構(gòu)(6)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)和輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)，其中一端設(shè)有鎖緊輪(14)和行走輪(15)的輪爪機(jī)構(gòu)(5)通過所述俯仰機(jī)構(gòu)(6)驅(qū)動(dòng)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，所述輪爪機(jī)構(gòu)(5)和俯仰機(jī)構(gòu)(6)通過所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)驅(qū)動(dòng)水平回轉(zhuǎn)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)遠(yuǎn)離所述俯仰機(jī)構(gòu)(6)的一端與輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)相連；所述中臂機(jī)構(gòu)(2)包括依次相連的中夾爪機(jī)構(gòu)(9)、中升降機(jī)構(gòu)(10)、中俯仰機(jī)構(gòu)(11)和中移動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)，其中一端設(shè)有左夾爪(33)和右夾爪(34)的中夾爪機(jī)構(gòu)(9)通過所述中升降機(jī)構(gòu)(10)驅(qū)動(dòng)升降，所述中夾爪機(jī)構(gòu)(9)和中升降機(jī)構(gòu)(10)通過所述中俯仰機(jī)構(gòu)(11)驅(qū)動(dòng)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中俯仰機(jī)構(gòu)(11)遠(yuǎn)離所述中升降機(jī)構(gòu)(10)的一端與中移動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)相連，所述前臂機(jī)構(gòu)⑴和后臂機(jī)構(gòu)(3)分別通過輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)⑶驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，所述中臂機(jī)構(gòu)⑵通過中移動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，所述輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)⑶和中移動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)均設(shè)置于電器箱⑷中。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述輪爪機(jī)構(gòu)(5)除所述鎖緊輪(14)和行走輪(15)外還包括夾緊電機(jī)(16)、行走電機(jī)(17)、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)(18)、夾緊擺桿(19)、行走輪軸(21)和輪架(23)，其中行走輪軸(21)設(shè)置于所述輪架(23)上端的輪架折彎部(20)中，所述行走輪軸(21)與安裝在所述輪架折彎部(20)外側(cè)的行走電機(jī)(17)相連，所述行走輪(15)固裝在所述行走輪軸(21)上，所述行走輪(15)下方設(shè)有夾緊擺桿(19)和夾緊電機(jī)(16)，所述夾緊擺桿(19)和夾緊電機(jī)(16)均設(shè)置于輪架(23)上且所述夾緊電機(jī)(16)通過一個(gè)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)(18)與所述夾緊擺桿(19)相連，所述鎖緊輪(14)設(shè)置于所述夾緊擺桿(19)遠(yuǎn)離所述夾緊電機(jī)(16)的一端，且所述鎖緊輪(14)分別設(shè)置于行走輪(15)兩側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述前臂機(jī)構(gòu)(I)和后臂機(jī)構(gòu)(3)上的俯仰機(jī)構(gòu)(6)以及所述中臂機(jī)構(gòu)(2)上的中俯仰機(jī)構(gòu)(11)結(jié)構(gòu)相同，均包括俯仰電機(jī)(24)、俯仰軸(25)和支座(26)，其中俯仰軸(25)水平設(shè)置并可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述支座(26)上，在所述支座(26)外側(cè)安裝有俯仰電機(jī)(24)，所述俯仰軸(25)與所述俯仰電機(jī)(24)的輸出軸相連，所述前臂機(jī)構(gòu)(I)和后臂機(jī)構(gòu)(3)上的輪爪機(jī)構(gòu)(5)與所述俯仰機(jī)構(gòu)(6)中的俯仰軸(25)相連，所述中臂機(jī)構(gòu)(2)上的中夾爪機(jī)構(gòu)(9)與所述中俯仰機(jī)構(gòu)(11)中的俯仰軸(25)相連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)包括回轉(zhuǎn)電機(jī)(27)、蝸桿軸(28)、蝸桿(29)、蝸輪(31)、回轉(zhuǎn)桿(30)和支撐架(32)，其中蝸桿軸(28)安裝在所述支撐架(32)上，所述蝸桿軸(28)的一端與安裝在支撐架(32)外側(cè)的回轉(zhuǎn)電機(jī)(27)相連，所述蝸桿軸(28)上套裝有蝸桿(29)，在所述支撐架(32)內(nèi)垂直且可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有一個(gè)回轉(zhuǎn)桿(30)，在所述回轉(zhuǎn)桿(30)上固連有一個(gè)蝸輪(31)，所述蝸輪(31)與所述蝸桿(29)嚙合，所述回轉(zhuǎn)桿(30)的上端與所述俯仰機(jī)構(gòu)(6)相連，所述支撐架(32)與所述輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)相連。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述中夾爪機(jī)構(gòu)(9)除所述左夾爪(33)和右夾爪(34)外還包括夾緊電機(jī)(35)、導(dǎo)桿(36)、支架(37)、左螺母(39)、夾緊絲杠(40)和右螺母(42)，其中夾緊絲杠(40)安裝在支架(37)上，且所述夾緊絲杠(40)與安裝在支架(37)外側(cè)的夾緊電機(jī)(35)相連，所述夾緊絲杠(40)上設(shè)有螺紋且螺紋分為兩段，分別為左螺紋段(38)和右螺紋段(41)，其中左螺紋段(38)上套設(shè)有左螺母(39)，右螺紋段(41)上套設(shè)有右螺母(42)，左夾爪(33)的中部與所述左螺母(39)相連，右夾爪(34)的中部與所述右螺母(42)相連，在支架(37)內(nèi)設(shè)有一個(gè)與所述夾緊絲杠(40)平行的導(dǎo)桿(36)，在導(dǎo)桿(36)上設(shè)有兩個(gè)可移動(dòng)的滑塊，左夾爪(33)和右夾爪(34)的一端端部分別與不同的滑塊相連。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述中升降機(jī)構(gòu)(10)包括升降電機(jī)(43)、主動(dòng)齒輪(44)、升降絲杠(45)、升降螺母(46)、從動(dòng)齒輪(47)、升降滑塊(48)、升降架(49)和升降導(dǎo)軌(50)，其中升降電機(jī)(43)安裝在升降架(49)上，主動(dòng)齒輪(44)與所述升降電機(jī)(43)的輸出軸固連，所述升降螺母(46)安裝在所述升降架(49)上且所述升降螺母(46)上套設(shè)有與所述主動(dòng)齒輪(44)相嚙合的從動(dòng)齒輪(47)，升降絲杠(45)與所述升降螺母(46)螺紋連接并通過所述升降螺母(46)驅(qū)動(dòng)升降，所述升降導(dǎo)軌(50)平行于所述升降絲杠(45)設(shè)置且下端與所述升降絲杠(45)下端固連，升降滑塊(48)固裝在所述升降架(49)上并與所述升降導(dǎo)軌(50)滑動(dòng)連接，所述升降絲杠(45)上端與所述中夾爪機(jī)構(gòu)(9)相連，所述升降架(49)與所述中俯仰機(jī)構(gòu)(11)相連。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述前臂機(jī)構(gòu)(I)和后臂機(jī)構(gòu)(3)的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)以及所述中臂機(jī)構(gòu)(2)的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)平行設(shè)置，且兩個(gè)輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)⑶分別設(shè)置于電器箱⑷的兩側(cè)，中移動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)設(shè)置于兩個(gè)輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)⑶之間。8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述前臂機(jī)構(gòu)(I)、后臂機(jī)構(gòu)(3)的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)與所述中臂機(jī)構(gòu)(2)的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)結(jié)構(gòu)相同且為電機(jī)絲杠驅(qū)動(dòng)形式，包括移動(dòng)電機(jī)(51)、移動(dòng)絲杠(52)、移動(dòng)螺母(53)和導(dǎo)軌支架(54)，其中所述導(dǎo)軌支架(54)安裝在電器箱(4)上，移動(dòng)絲杠(52)安裝在所述導(dǎo)軌支架(54)上，所述移動(dòng)絲杠(52)的一端與安裝在導(dǎo)軌支架(54)外側(cè)的移動(dòng)電機(jī)(51)的輸出軸相連接，移動(dòng)絲杠(52)上螺紋連接有移動(dòng)螺母(53)，前臂機(jī)構(gòu)(I)和后臂機(jī)構(gòu)(3)上的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)以及中臂機(jī)構(gòu)(2)上的中俯仰機(jī)構(gòu)(11)均與移動(dòng)螺母(53)相連。9.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的三臂復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述前臂機(jī)構(gòu)(I)、后臂機(jī)構(gòu)(3)的輪爪移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)與所述中臂機(jī)構(gòu)(2)的中移動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)結(jié)構(gòu)相同且為同步帶驅(qū)動(dòng)形式，包括主動(dòng)帶輪(55)、從動(dòng)帶輪(58)、同步帶(56)和移動(dòng)塊(57)，其中主動(dòng)帶輪(55)與安裝在電器箱(4)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固連，從動(dòng)帶輪(58)設(shè)置于所述電器箱(4)中并通過同步帶(56)與所述主動(dòng)帶輪(55)相連，移動(dòng)塊(57)設(shè)置于所述同步帶(56)上，前臂機(jī)構(gòu)(I)和后臂機(jī)構(gòu)(3)上的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)以及中臂機(jī)構(gòu)(2)上的中俯仰機(jī)構(gòu)(11)均與移動(dòng)塊(57)相連。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK105870832SQ201510025554
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2015年1月19日
【發(fā)明人】樓鴻平, 姜勇, 王海龍, 王洪光, 梁育彬, 岳湘, 李斐明, 凌烈, 張勇, 孫鵬, 趙彥平, 王慧剛, 張景沛, 李麗, 裴長生, 康文杰, 王峰, 段星輝
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)山西省電力公司檢修分公司, 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所