防震錘更換裝置、具有其的機器人及防震錘更換方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種防震錘更換裝置，其包括：機體；夾持部，其第一端伸入機體中，第二端能夠動作以夾緊或松開防震錘的線夾；支承部，其布置在所述夾持部的第二端的下方，且用于支承防震錘；以及驅(qū)動部，其布置在所述機體中，且用于驅(qū)動所述夾持部。根據(jù)本發(fā)明的防震錘更換裝置，其通過夾持住防震錘的線夾部分，并支承住整個防震錘的重量，從而實現(xiàn)了在高空中對防震錘的取放及安置。
【專利說明】
防震錘更換裝置、具有其的機器人及防震錘更換方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及高壓輸電線路維護技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本發(fā)明涉及用于帶電作業(yè)機器人的防震錘更換裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]經(jīng)過幾十年的發(fā)展，架空高壓輸電線路巡檢機器人的技術(shù)及其應用已取得了一定的成果，為輸電線路的智能巡檢開辟了一片新的領(lǐng)域，而這僅僅只是輸電線路維護的第一步，針對相應故障進行維修才是保障線路穩(wěn)定運行的根本舉措。目前線路的維修都是依靠人工攜帶專用的工器具進行帶電作業(yè)實現(xiàn)的，勞動強度高的同時，強電場對操作人員的人身安全也構(gòu)成了極大威脅，特別是等電位作業(yè)時，受到較小的橫擔間和相間距離的制約，人工操作的難度很大，危險性也很高。因此急需研究智能化的維修技術(shù)，將人從這種危險、惡劣工作環(huán)境和繁重的工作任務中解放出來。機器人巡檢的成功實現(xiàn)為機器人帶電維修作業(yè)提供了可能。
[0003]目前開發(fā)出的帶電作業(yè)機器人已具備在高空進行多種維護的功能。然而，對于在空中更換防震錘這一難題，依然未能得到很好的解決。究其原因，包括了如下方面:首先，防震錘重量過大。這就要求防震錘更換過程需要多個作業(yè)臂配合或者需要具體較大承重量的單個作業(yè)臂;其次，對于防震錘安裝位置的精度要求非常高，這要對作業(yè)臂的結(jié)構(gòu)及控制提出了更高要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種用于在高空中更換防震錘的防震錘更換裝置。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種防震錘更換裝置，其包括:機體;夾持部，其第一端伸入機體中，第二端能夠動作以夾緊或松開防震錘的線夾;支承部，其布置在所述夾持部的第二端的下方，且用于支承防震錘；以及驅(qū)動部，其布置在所述機體中，且用于驅(qū)動所述夾持部。
[0006]可選地，所述夾持部包括兩根支架，兩根所述支架能夠相向運動以夾緊防震錘的線夾;和/或背向運動以松開防震錘的線夾。
[0007]可選地，所述支承部包括托舉架，所述托舉架布置在所述夾持部的第二端的下方，并能夠支承防震錘。
[0008]可選地，所述支承部還包括限位輪，所述限位輪布置在所述托舉架的末端，且所述限位輪的輪槽能夠卡入防震錘的鋼絞線。
[0009]可選地，所述驅(qū)動部包括渦輪蝸桿及電機，所述電機經(jīng)由所述渦輪蝸桿驅(qū)動所述夾持部。
[0010]可選地，還包括:監(jiān)測裝置，其布置在所述機體上部。
[0011 ]可選地，所述監(jiān)測裝置為攝像頭。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供一種帶電作業(yè)機器人，其包括:如前所述的防震錘更換裝置;以及螺栓緊固裝置，其用于擰緊和/或松開防震錘的線夾上的螺栓。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，還提供一種防震錘更換方法，其包括如前所述帶電作業(yè)機器人:拆卸步驟:所述防震錘更換裝置的夾持部夾緊防震錘的線夾，所述防震錘更換裝置的支承部從防震錘的鋼絞線處支承住防震錘，所述螺栓緊固裝置松開防震錘的線夾上的螺栓，所述帶電作業(yè)機器人將防震錘卸下；以及安裝步驟:所述防震錘更換裝置的夾持部松開防震錘的線夾，所述防震錘更換裝置的支承部從防震錘的鋼絞線處脫離開，所述螺栓緊固裝置松開所述防震錘的線夾上的螺栓，所述帶電作業(yè)機器人將防震錘裝上。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的防震錘更換裝置，其通過夾持住防震錘的線夾部分，并支承住整個防震錘的重量，從而實現(xiàn)了在高空中對防震錘的取放及安置。
【附圖說明】
[0015]下文將結(jié)合附圖描繪本發(fā)明的具體實施例，應當理解所示的附圖詳盡地描繪了產(chǎn)品的各個細節(jié)，這些細節(jié)僅旨在使本領(lǐng)域技術(shù)人員能更容易地實施而并非旨在限制本發(fā)明的范圍，在這些附圖中:
[0016]圖1示出了具有本發(fā)明的一個實施例的防震錘更換裝置的帶電作業(yè)機器人。
【具體實施方式】
[0017]應當指出，在下文中將具體描繪根據(jù)發(fā)明的高壓輸電線路帶電操作機器人末端的具體實施例，在實施例中所用的方位用語例如“橫向”，“縱向”以及“X”，?，“Z”軸方向等都為相對方向，本發(fā)明在各個段落或各副圖中都將明確地給出定義，故本領(lǐng)域技術(shù)人員在解釋這些用語時應以說明書為基礎。
[0018]應當指出，在下文中部分常用機械零件的具體結(jié)構(gòu)并未詳盡繪出或描述，然而本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)本領(lǐng)域知識選擇常用的結(jié)構(gòu)或設備實現(xiàn)相同或相近的技術(shù)目的，故這些簡略的描述不會影響本發(fā)明的實施。
[0019]圖1示出了具有本發(fā)明的一個實施例的防震錘更換裝置的帶電作業(yè)機器人I，其包括:機器人平臺、行走臂組件、作業(yè)臂組件等多種常規(guī)部件。其中，作業(yè)臂組件包括螺栓緊固裝置2及防震錘更換裝置3。對于其中的防震錘更換裝置3，其具體包括機體301。機體301夕卜側(cè)具有兩根支架302，支架302的第一端伸入機體301中，而其第二端能夠向內(nèi)相向運動來夾緊防震錘的線夾401，或者向外背向運動來釋放防震錘的線夾401，從而實現(xiàn)限制防震錘沿水平方向的運動，以進一步提高防震錘安裝精度。在支架302的第二端的下部分別設置托舉架303，其末端布置限位輪304。這兩者分別起到支承防震錘4的錘頭403的效果及將防震錘4的鋼絞線402卡入限位輪304的輪槽中來防止防震錘側(cè)翻或傾出。機體301內(nèi)部還設置該套裝置的驅(qū)動部件，也即電機305及蝸輪蝸桿306，電機305經(jīng)由蝸輪蝸桿306將動力傳遞至支架302，以驅(qū)動機架302的運動。此外，為保證整個過程在操控人員的掌握之中，以便及時進行調(diào)整，機體301上還設置監(jiān)測裝置307，以進行實時監(jiān)控。
[0020]如上僅示出了防震錘更換裝置3的一個實施例，可選地，其中的支架302也可以是其他能夠動作以夾緊或松開防震錘的線夾401的夾持部件;托舉架303也可以替換為其他支撐部件;限位輪同樣可以替換為其他限位部件。同理適用于驅(qū)動部及監(jiān)測部。
[0021]另一方面，該機器人I還應配備螺栓緊固裝置2，從而實現(xiàn)在拆裝防震錘的過程中，擰緊或松開線夾401上的螺栓，以固定或拆卸下防震錘。
[0022]本發(fā)明的機器人I在更換防震錘的流程上大體采用“裝-越障-拆-裝-越障-拆-裝-越障-拆”這一模式，即攜帶新防震錘并安裝在導線上，機器人平臺越過新防震錘后拆除舊防震錘，攜帶舊防震錘移動至旁邊位置放置，留出安裝位后機器人平臺越過舊防震錘，拆除新防震錘并安裝在預留位置。機器人平臺越過安裝好的新防震錘，拆除舊防震錘下線。
[0023]如下將結(jié)合具有本發(fā)明的防震錘更換裝置的機器人來詳細描述其工作過程:
[0024]首先，防震錘更換裝置3的支架302夾緊新防震錘的線夾，并使新防震錘的鋼絞線進入限位輪304的輪槽，機器人I攜帶新防震錘上導線。其次，將新防震錘移動至合適位置，向?qū)Ь€側(cè)移動至防震錘線夾進入導線，使用螺栓緊固裝置2對準并將新防震錘先行固定至導線上。隨后，防震錘更換裝置3的支架302松開新防震錘的線夾，并使新防震錘的鋼絞線從限位輪304的輪槽中脫出。此后，機器人通過越障功能使一般行走臂及作業(yè)臂跨過舊防震錘，并執(zhí)行對舊防震錘的拆卸動作。具體而言，使防震錘更換裝置3的支架302夾緊舊防震錘的線夾，并使舊防震錘的鋼絞線進入限位輪304的輪槽。此后，使用螺栓緊固裝置2對準并將舊防震錘擰松，隨后將舊防震錘取下。此后重復執(zhí)行上述過程以將新防震錘安置在指定位置，并攜帶舊防震錘下線即可。
[0025]本發(fā)明不限于上述實施例，在本發(fā)明的范圍中的任何改型，變型，改善都應視為在本發(fā)明的范圍之內(nèi)，包括本領(lǐng)域技術(shù)人員在得知本發(fā)明之后為避開本發(fā)明而做出的修改。
【主權(quán)項】
1.一種防震錘更換裝置，其特征在于，包括: 機體； 夾持部，其第一端伸入機體中，第二端能夠動作以夾緊或松開防震錘的線夾； 支承部，其布置在所述夾持部的第二端的下方，且用于支承防震錘；以及 驅(qū)動部，其布置在所述機體中，且用于驅(qū)動所述夾持部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防震錘更換裝置，其特征在于，所述夾持部包括兩根支架，兩根所述支架能夠相向運動以夾緊防震錘的線夾;和/或背向運動以松開防震錘的線夾。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的防震錘更換裝置，其特征在于，所述支承部包括托舉架，所述托舉架布置在所述夾持部的第二端的下方，并能夠支承防震錘。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的防震錘更換裝置，其特征在于，所述支承部還包括限位輪，所述限位輪布置在所述托舉架的末端，且所述限位輪的輪槽能夠卡入防震錘的鋼絞線。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的防震錘更換裝置，其特征在于，所述驅(qū)動部包括渦輪蝸桿及電機，所述電機經(jīng)由所述渦輪蝸桿驅(qū)動所述夾持部。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的防震錘更換裝置，其特征在于，還包括:監(jiān)測裝置，其布置在所述機體上部。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的防震錘更換裝置，其特征在于，所述監(jiān)測裝置為攝像頭。8.—種帶電作業(yè)機器人，其特征在于，包括:如權(quán)利要求1至7任意一項所述的防震錘更換裝置;以及螺栓緊固裝置，其用于擰緊和/或松開防震錘的線夾上的螺栓。9.一種防震錘更換方法，其特征在于，包括如權(quán)利要求8所述帶電作業(yè)機器人: 拆卸步驟:所述防震錘更換裝置的夾持部夾緊防震錘的線夾，所述防震錘更換裝置的支承部從防震錘的鋼絞線處支承住防震錘，所述螺栓緊固裝置松開防震錘的線夾上的螺栓，所述帶電作業(yè)機器人將防震錘卸下；以及 安裝步驟:所述防震錘更換裝置的夾持部松開防震錘的線夾，所述防震錘更換裝置的支承部從防震錘的鋼絞線處脫離開，所述螺栓緊固裝置松開所述防震錘的線夾上的螺栓，所述帶電作業(yè)機器人將防震錘裝上。
【文檔編號】H02G1/02GK105896370SQ201510795461
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2015年11月16日
【發(fā)明人】鄒德華, 劉夏清, 嚴宇, 任承賢, 牛捷, 陳隆, 歐乃成, 章健軍, 李輝
【申請人】國網(wǎng)湖南省電力公司, 國網(wǎng)湖南省電力公司帶電作業(yè)中心, 國家電網(wǎng)公司, 湖南安培電力帶電作業(yè)有限公司