管線引導裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種管線引導裝置，包括盒體，盒體的一組相對壁面上分別開設有用于管線進入盒體內(nèi)腔的進線口和用于管線伸出盒體的出線口，盒體內(nèi)腔中設有沿管線徑向布設并貼合于管線側(cè)壁面上用于利用彈力對管線施加徑向推動力以使管線沿徑向彎折限制管線軸向移動的徑向推動機構(gòu)；盒體內(nèi)腔中處于進線口的位置以及處于出線口的位置均設有用于引導管線在徑向推動機構(gòu)作用下沿管線徑向彎折的引導滾輪組件。在盒體上形成直線形的進線口和出線口，使得管線沿直線引導，無需繞線，并且利于實現(xiàn)雙向的伸縮擴展；通過徑向推動機構(gòu)對管線施加徑向的推動力以使管線折彎，管線由于彎折而具有縱橫向雙向的擴展伸縮行程，空間利用率高。
【專利說明】
管線引導裝置
技術(shù)領域
[0001]本發(fā)明涉及機器人結(jié)構(gòu)技術(shù)領域，特別地，涉及一種用于工業(yè)機器人的管線引導
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生產(chǎn)自動化的不斷發(fā)展，各類傳感、控制技術(shù)的應用越來越多，致使執(zhí)行終端的管線種類及數(shù)量也不斷增加。對于大多數(shù)設備而言，執(zhí)行終端并不是固定不動的，因此當執(zhí)行終端工作時其上的管線也將隨之運動。
[0003]傳統(tǒng)的方法是預留管線的伸縮長度，依靠工作過程中執(zhí)行終端部件傳遞的作用力帶動管線隨機運動，該方法由于管線運動具有不確定性且沒有附加的保護，因而僅適用于管線伸縮行程較短和難以發(fā)生干涉的機構(gòu)，且普遍使用壽命短。
[0004]近年來隨著工業(yè)機器人應用的不斷發(fā)展，其在惡劣工況下的生存能力得到越來越多的關(guān)注，因而配套機器人應用的管線包應運而生。最有代表性的當屬庫卡機器人上的U型管線盒，現(xiàn)已基本屬于各工業(yè)機器人上的標配。但是，該管線盒自身以及在其它自動化設備上的應用也有一定的缺陷，一是管線盒內(nèi)的彈簧沒有被束縛，導致伸縮過程中管線幅度變化較大從而帶來安全隱患;二是管線的進線和出線口均在一側(cè)，對于直線型進線、出線口設備而言需要繞線，這樣不但不美觀而且加大了布線空間；三是加大管線的伸縮行程只能在一個方向進行擴展，這對于空間方向受限且伸縮行程要求較大的設備而言具有局限性。后續(xù)又相繼出現(xiàn)了一些針對這些技術(shù)缺陷研發(fā)的新管線盒。
[0005]盡管管線盒技術(shù)在機器人執(zhí)行終端上的運用越來越成熟，然而其在自動化設備上的應用仍然具有一定的局限性:其一，管線盒的進線口和出線口位于一端，對于一些直進直出的設備而言會存在繞線的問題;其二，管線在容納腔內(nèi)的滑動摩擦以及運動的不確定性將加大管線的損耗;其三，管線引導裝置伸縮行程與自身體積比值偏小，空間利用率偏低，且擴展行程僅具備單向性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供了一種管線引導裝置，以解決現(xiàn)有用于工業(yè)機器人執(zhí)行終端的管線盒，進線口和出線口位于一端，對于一些直進直出的設備而言會存在繞線的問題;管線在容納腔內(nèi)的滑動摩擦以及運動的不確定性將加大管線的損耗;管線引導裝置伸縮行程與自身體積比值偏小，空間利用率偏低，且擴展行程僅具備單向性的技術(shù)問題。
[0007]本發(fā)明提供一種管線引導裝置，包括盒體，盒體的一組相對壁面上分別開設有用于管線進入盒體內(nèi)腔的進線口和用于管線伸出盒體的出線口，盒體內(nèi)腔中設有沿管線徑向布設并貼合于管線側(cè)壁面上用于利用彈力對管線施加徑向推動力以使管線沿徑向彎折限制管線軸向移動的徑向推動機構(gòu);盒體內(nèi)腔中處于進線口的位置以及處于出線口的位置均設有用于引導管線在徑向推動機構(gòu)作用下沿管線徑向彎折的引導滾輪組件。
[0008]進一步地，徑向推動機構(gòu)設置為至少兩組，相鄰組的徑向推動機構(gòu)彼此沿管線的軸向錯位布置且沿管線的徑向相對布置，以推動管線呈S形彎折。
[0009]進一步地，徑向推動機構(gòu)包括滾動頂?shù)钟诠芫€側(cè)壁面上的導向滾輪組件、固接于導向滾輪組件上的推桿、套設于推桿上的套筒組以及設于套筒組內(nèi)且固接于推桿桿端與盒體內(nèi)壁面之間的壓縮彈簧。
[0010]進一步地，套筒組采用一級套筒的單筒件;或者套筒組采用一級套筒與二級套筒疊套的雙筒組件;或者套筒組采用多級套筒疊套的多筒組件。
[0011]進一步地，壓縮彈簧與盒體內(nèi)壁面之間還設有用于調(diào)節(jié)壓縮彈簧彈力的彈簧堵頭以及設于彈簧堵頭外的安裝座。
[0012]進一步地，徑向推動機構(gòu)的推桿的推送方向上設有用于限制推桿推送管線的推送距離并與彎折的管線外形相匹配的護板。
[0013]進一步地，引導滾輪組件包括固接于盒體內(nèi)的引導輪軸、套設于引導輪軸上的引導軸承以及套設于引導軸承外的引導滾輪；引導滾輪的外輪面采用帶圓弧面的V形槽；引導滾輪的回轉(zhuǎn)半徑大于管線的最小彎曲半徑。
[0014]進一步地，引導軸承的內(nèi)環(huán)與引導輪軸之間設有軸用擋圈；引導軸承的外環(huán)與引導滾輪之間設有孔用擋圈。
[0015]進一步地，導向滾輪組件包括夾持于推桿桿端并通過銷釘和螺母固接于推桿桿端的兩塊連接板、沿軸向嵌固于兩塊連接板之間的導向輪軸、套設于導向輪軸外的導向軸承以及套設于導向軸承外的導向滾輪;兩塊連接板的板端之間構(gòu)成V字形開口，導向滾輪處于V字形開口之間。
[0016]進一步地，連接板采用扇形板，導向輪軸、導向軸承和導向滾輪組合的滾動組件沿扇形板的周向均布于V字形開口之間;V字形開口之間的導向滾輪所形成的包絡線的半徑大于管線的最小彎曲半徑。
[0017]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0018]本發(fā)明管線引導裝置，在盒體上形成直線形的進線口和出線口，使得管線沿直線引導，無需繞線，并且利于實現(xiàn)雙向的伸縮擴展;通過在進線口和出線口附近設置用于引導管線折彎的引導滾輪組件，通過徑向推動機構(gòu)對管線施加徑向的推動力以使管線折彎，對管線的軸向移動進行限制，管線由于彎折而具有縱橫向雙向的擴展伸縮行程，可以通過增加徑向推動機構(gòu)的數(shù)量使得管線在盒體內(nèi)腔中具有更大的伸縮行程，空間利用率高。通過引導滾輪組件消除管線工作拐角處可能產(chǎn)生的棱角對管線壽命的影響。通過滾輪接觸管線的側(cè)壁引導和推動管線，管線運動具有確定的運動軌跡，減少對管線的摩擦，降低管線的損耗，延長了管線的使用壽命。徑向推動機構(gòu)采用彈力作為推動力的動力，具有伸縮行程長、預緊力可調(diào)的特點。
[0019]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
【附圖說明】
[0020]構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中:
[0021]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的管線引導裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是圖管線拉動狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3是本發(fā)明優(yōu)選實施例的導向滾輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4是本發(fā)明優(yōu)選實施例的引導滾輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖例說明:
[0026]1、盒體;2、進線口 ；3、出線口 ；4、徑向推動機構(gòu);401、導向滾輪組件;4011、連接板；4012、導向輪軸;4013、導向軸承;4014、導向滾輪;4015、V字形開口 ；402、推桿;403、套筒組；4031、一級套筒;4032、二級套筒;404、壓縮彈簧;405、彈簧堵頭;406、安裝座;5、引導滾輪組件;501、引導輪軸;502、引導軸承;503、引導滾輪;504、軸用擋圈；505、孔用擋圈；6、管線;7、護板;8、銷釘;9、螺母;1、喇叭形球節(jié)套筒;11、管夾。
【具體實施方式】
[0027]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行詳細說明，但是本發(fā)明可以由下述所限定和覆蓋的多種不同方式實施。
[0028]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的管線引導裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖管線拉動狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明優(yōu)選實施例的導向滾輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明優(yōu)選實施例的引導滾輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]如圖1和圖2所示，本實施例的管線引導裝置，包括盒體I，盒體I的一組相對壁面上分別開設有用于管線6進入盒體I內(nèi)腔的進線口2和用于管線6伸出盒體I的出線口3，盒體I內(nèi)腔中設有沿管線6徑向布設并貼合于管線6側(cè)壁面上用于利用彈力對管線6施加徑向推動力以使管線6沿徑向彎折限制管線6軸向移動的徑向推動機構(gòu)4;盒體I內(nèi)腔中處于進線口 2的位置以及處于出線口 3的位置均設有用于引導管線6在徑向推動機構(gòu)4作用下沿管線6徑向彎折的引導滾輪組件5。本發(fā)明管線引導裝置，在盒體I上形成直線形的進線口 2和出線口3，使得管線沿直線引導，無需繞線，并且利于實現(xiàn)雙向的伸縮擴展;通過在進線口2和出線口 3附近設置用于引導管線折彎的引導滾輪組件5，通過徑向推動機構(gòu)4對管線施加徑向的推動力以使管線折彎，對管線的軸向移動進行限制，管線由于彎折而具有縱橫向雙向的擴展伸縮行程，可以通過增加徑向推動機構(gòu)4的數(shù)量使得管線在盒體I內(nèi)腔中具有更大的伸縮行程，空間利用率高。通過引導滾輪組件5消除管線工作拐角處可能產(chǎn)生的棱角對管線壽命的影響。通過滾輪接觸管線的側(cè)壁引導和推動管線，管線運動具有確定的運動軌跡，減少對管線的摩擦，降低管線的損耗，延長了管線的使用壽命。徑向推動機構(gòu)4采用彈力作為推動力的動力，具有伸縮行程長、預緊力可調(diào)的特點?？蛇x地，進線口2和/或出線口3具有管線軸向移動調(diào)節(jié)功能。可選地，進線口 2和/或出線口 3通過喇叭形球節(jié)套筒10和管夾11進行對管線軸向伸縮移動的調(diào)節(jié)。
[0030]如圖1和圖2所示，本實施例中，徑向推動機構(gòu)4設置為至少兩組。相鄰組的徑向推動機構(gòu)4彼此沿管線6的軸向錯位布置且沿管線6的徑向相對布置，以推動管線6呈S形彎折。多組徑向推動機構(gòu)4使得管線6呈S形繞行，具有縱橫向雙向的可擴展伸縮行程，以使管線在盒體I空間內(nèi)具有更大的伸縮行程。
[0031]如圖1、圖2和圖3所示，本實施例中，徑向推動機構(gòu)4包括滾動頂?shù)钟诠芫€6側(cè)壁面上的導向滾輪組件401、固接于導向滾輪組件401上的推桿402、套設于推桿402上的套筒組403以及設于套筒組403內(nèi)且固接于推桿402桿端與盒體I內(nèi)壁面之間的壓縮彈簧404。徑向推動機構(gòu)4采用滾輪頂?shù)钟诠芫€并實現(xiàn)推動，以減小對管線6的作用力，減少對管線6的損害，延長管線6壽命。通過套筒組403與推桿402行程伸縮機構(gòu)，并利用壓縮彈簧404行程伸縮機構(gòu)的伸縮驅(qū)動力，以自適應管線6的伸縮調(diào)節(jié)需要。
[0032]如圖1和圖2所示，本實施例中，可選地，套筒組403采用一級套筒4031的單筒件?？蛇x地，套筒組403采用一級套筒4031與二級套筒4032疊套的雙筒組件。可選地，套筒組403采用多級套筒疊套的多筒組件?？梢愿鶕?jù)需要采用不同的套筒組403，以增減徑向推動機構(gòu)4直線運動行程，使得適應范圍更廣?？蛇x地，各級套筒之間以及套筒與推桿之間通過止口定位。
[0033]如圖1和圖2所示，本實施例中，壓縮彈簧404與盒體I內(nèi)壁面之間還設有用于調(diào)節(jié)壓縮彈簧404彈力的彈簧堵頭405以及設于彈簧堵頭405外的安裝座406。
[0034]如圖1和圖2所示，本實施例中，徑向推動機構(gòu)4的推桿402的推送方向上設有用于限制推桿402推送管線6的推送距離并與彎折的管線6外形相匹配的護板7。
[0035]如圖1、圖2和圖4所示，本實施例中，引導滾輪組件5包括固接于盒體I內(nèi)的引導輪軸501、套設于引導輪軸501上的引導軸承502以及套設于引導軸承502外的引導滾輪503。形成適應于管線伸縮的自適應滾動機構(gòu)，減少與管線間的相互作用力和摩擦，延長管線壽命。引導滾輪503的外輪面采用帶圓弧面的V形槽。通過帶圓弧面的V形槽以保證管線伸縮運動的位置，防止管線脫離而造成調(diào)節(jié)伸縮調(diào)節(jié)失效。引導滾輪503的回轉(zhuǎn)半徑大于管線6的最小彎曲半徑。防止管線棱角的出現(xiàn)。
[0036]如圖1、圖2和圖4所示，本實施例中，引導軸承502的內(nèi)環(huán)與引導輪軸501之間設有軸用擋圈504。引導軸承502的外環(huán)與引導滾輪503之間設有孔用擋圈505。
[0037]如圖1、圖2和圖3所示，本實施例中，導向滾輪組件401包括夾持于推桿402桿端并通過銷釘8和螺母9固接于推桿402桿端的兩塊連接板4011、沿軸向嵌固于兩塊連接板4011之間的導向輪軸4012、套設于導向輪軸4012外的導向軸承4013以及套設于導向軸承4013外的導向滾輪4014 ο兩塊連接板4011的板端之間構(gòu)成V字形開口 4015。導向滾輪4014處于V字形開口4015之間。通過V字形開口4015以保證管線伸縮運動的位置，防止管線脫離而造成調(diào)節(jié)伸縮調(diào)節(jié)失效。
[0038]如圖1、圖2和圖3所示，本實施例中，連接板4011采用扇形板。導向輪軸4012、導向軸承4013和導向滾輪4014組合的滾動組件沿扇形板的周向均布于V字形開口 4015之間。V字形開口 4015之間的導向滾輪4014所形成的包絡線的半徑大于管線6的最小彎曲半徑。若干個導向滾輪4014所形成的包絡線即為管線6的繞行半徑。如此即可保證管線6伸縮時在導向滾輪4014上以滾動摩擦的運動方式進行。而為了防止管線6棱角的出現(xiàn)，這里要求若干個導向滾輪4014所形成的包絡線的半徑應大于管線6的最小彎曲半徑。
[0039]實施時，提出一種S型管線引導裝置，該裝置能適應管線6的進線口2與出線口3不在同側(cè)無需繞線的應用要求，且具有伸縮行程與自身體積比值較大、空間利用率高、磨損小、壽命長等優(yōu)點，并能根據(jù)實際應用情況在縱、橫兩個方向?qū)ι炜s行程進行擴展，通用性強。管線引導裝置如圖1所示，包括盒體1、引導滾輪組件5、導向滾輪組件401、套筒組403、推桿402、壓縮彈簧404、彈簧堵頭405、喇叭形球節(jié)套筒10以及管夾11。其中盒體I作為整套裝置安裝的基礎，包括下底板、盒蓋、連接螺釘?shù)取Ｏ碌装甯鶕?jù)管線6特點裝有引導滾輪組件5、導向滾輪組件401、護板7等零部件確保管線6在縮回狀態(tài)下呈S型布置。盒蓋主要對管線6伸縮過程中的運動空間進行防護。
[0040]引導滾輪組件5主要為了消除管線6工作拐角處可能產(chǎn)生的棱角對管線6壽命的影響。如圖4所示，主要包括引導滾輪503、引導輪軸501、引導軸承502以及軸用擋圈504和孔用擋圈505等。其中，引導滾輪503的滾輪工作面為圓形V槽結(jié)構(gòu)，為消除拐角，要求其自身的回轉(zhuǎn)半徑應大于管線6的最小彎曲半徑。引導滾輪503通過引導軸承502及軸用擋圈504和孔用擋圈505安裝在引導輪軸501上。當管線6繞引導滾輪503外表面工作時，以保證管線6與滾輪間的作用為滾動摩擦從而延長管線6的壽命。
[0041]導向滾輪組件401如圖3所示，在兩個連接板4011構(gòu)成的V型槽間布置有若干個導向輪軸4012。每個導向輪軸4012上通過導向軸承4013、隔套、擋圈等定位方式設有一導向滾輪4014。若干個導向滾輪4014所形成的包絡線即為管線6的繞行半徑。如此即可保證管線6伸縮時在導向滾輪4014上以滾動摩擦的運動方式進行。而為了防止管線6棱角的出現(xiàn)，這里要求若干個導向滾輪4014所形成的包絡線的半徑應大于管線6的最小彎曲半徑。
[0042]導向滾輪組件401連接端設有銷釘8及與銷釘8配套的螺母9，主要用于與推桿402相連并緊固。而推桿402與二級套筒4032、二級套筒4032與一級套筒4031通過圓柱面配合及止口定位組成二級伸縮機構(gòu)。二級伸縮機構(gòu)固連在盒體I的安裝座406上，內(nèi)置一壓縮彈簧404在管線6處于縮回狀態(tài)時提供一個使管線6呈S型布置的預緊力;而為了消除制造誤差及滿足不同管線6的預緊特性，在安裝座406上設有一彈簧堵頭405即能實現(xiàn)這一功能。
[0043]當管線6受外力作用需要伸長時，二級伸縮機構(gòu)通過不斷壓縮內(nèi)部壓縮彈簧404而縮回，內(nèi)部管線6從壓縮狀態(tài)下的S型逐漸向伸長狀態(tài)下的縱向直線型變化，管線6上所受的彈簧回復力也越來越大，在工作過程的任一時間點只要外力消失，則管線6在彈簧回復力的作用下將再次縮回盒體I內(nèi)呈S型布置。圖2所示即為管線6被拉伸至最大長度時盒體I內(nèi)部機構(gòu)的工作狀態(tài)，盒體I的最大伸縮行程即為壓縮狀態(tài)下S型長度與最大伸長狀態(tài)下縱向直線型長度之差。
[0044]本發(fā)明管線引導裝置具有進線口2、出線口3異側(cè)共線的外形接口，空間利用率大、管線6磨損小、使用壽命長等優(yōu)點;還具備以下兩點擴展功能:
[0045]其一、為了擴展伸縮行程，既可以在橫向方向上加大二級伸縮機構(gòu)的伸縮長度實現(xiàn)，也可以在縱向方向上增加一組或多組二級伸縮機構(gòu)實現(xiàn)；
[0046]其二，為了滿足自動化設備執(zhí)行終端不同的安裝接口，進線口2和出線口3亦可以根據(jù)具體位置進行改動，不過為了消除管線6繞行可能產(chǎn)生的棱角，進線口 2與出線口 3處的引導滾輪組件5也需隨之移動。
[0047]本發(fā)明管線引導裝置，有效解決一些管線6包應用中進線口2與出線口3共線無需繞線的問題;具有伸縮行程與自身體積比值較大、空間利用率高等優(yōu)點；管線6運動具有確定的運動軌跡，并以滾動摩擦的形式降低了管線6的磨損，延長了管線6的使用壽命;伸縮行程具有縱、橫兩個方向的擴展方式，能夠適應不同工況的空間布置要求;管線引導裝置接口形式并不唯一，可根據(jù)具體要求進行設計，其適應范圍廣、通用性強。
[0048]本發(fā)明管線引導裝置，滿足管線6的進線口2與出線口 3異側(cè)無需繞線的需求。管線引導裝置的S型繞行機構(gòu)，以使管線6在一定的空間內(nèi)具有較大的伸縮行程。具有縱、橫兩個方向可擴展伸縮行程，且進、出線接口可自行設計調(diào)節(jié)的功能。消除管線6繞行過程中可能產(chǎn)生的棱角問題，并以滾動摩擦的運動方式降低管線6損耗。以滾輪的外圓包絡線構(gòu)成的繞行半徑進行導向，并以滾動摩擦的運動方式降低管線6磨損。二級彈簧伸縮機構(gòu)，具有伸縮行程長、預緊力可調(diào)的特點。
[0049]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種管線引導裝置，包括盒體(I)， 所述盒體(I)的一組相對壁面上分別開設有用于管線(6)進入所述盒體(I)內(nèi)腔的進線口(2)和用于管線(6)伸出所述盒體(I)的出線口(3)， 其特征在于， 所述盒體(I)內(nèi)腔中設有沿管線(6)徑向布設并貼合于管線(6)側(cè)壁面上用于利用彈力對管線(6)施加徑向推動力以使管線(6)沿徑向彎折限制管線(6)軸向移動的徑向推動機構(gòu)(4)； 所述盒體(I)內(nèi)腔中處于所述進線口(2)的位置以及處于所述出線口(3)的位置均設有用于引導管線(6)在所述徑向推動機構(gòu)(4)作用下沿管線(6)徑向彎折的引導滾輪組件(5)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管線引導裝置，其特征在于， 所述徑向推動機構(gòu)(4)設置為至少兩組， 相鄰組的所述徑向推動機構(gòu)(4)彼此沿管線(6)的軸向錯位布置且沿管線(6)的徑向相對布置，以推動管線(6)呈S形彎折。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管線引導裝置，其特征在于， 所述徑向推動機構(gòu)(4)包括滾動頂?shù)钟诠芫€(6)側(cè)壁面上的導向滾輪組件(401)、固接于所述導向滾輪組件(401)上的推桿(402)、套設于所述推桿(402)上的套筒組(403)以及設于所述套筒組(403)內(nèi)且固接于所述推桿(402)桿端與所述盒體(I)內(nèi)壁面之間的壓縮彈簧(404)ο4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管線引導裝置，其特征在于， 所述套筒組(403)采用一級套筒(4031)的單筒件;或者 所述套筒組(403)采用一級套筒(4031)與二級套筒(4032)疊套的雙筒組件;或者 所述套筒組(403)采用多級套筒疊套的多筒組件。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管線引導裝置，其特征在于， 所述壓縮彈簧(404)與所述盒體(I)內(nèi)壁面之間還設有用于調(diào)節(jié)所述壓縮彈簧(404)彈力的彈簧堵頭(405)以及設于所述彈簧堵頭(405)外的安裝座(406)。6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項所述的管線引導裝置，其特征在于， 所述徑向推動機構(gòu)(4)的所述推桿(402)的推送方向上設有用于限制所述推桿(402)推送管線(6)的推送距離并與彎折的管線(6)外形相匹配的護板(7)。7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的管線引導裝置，其特征在于， 所述引導滾輪組件(5)包括固接于所述盒體(I)內(nèi)的引導輪軸(501)、套設于所述引導輪軸(501)上的引導軸承(502)以及套設于所述引導軸承(502)外的引導滾輪(503); 所述引導滾輪(503)的外輪面采用帶圓弧面的V形槽； 所述引導滾輪(503)的回轉(zhuǎn)半徑大于管線(6)的最小彎曲半徑。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的管線引導裝置，其特征在于， 所述引導軸承(502)的內(nèi)環(huán)與所述引導輪軸(501)之間設有軸用擋圈(504); 所述引導軸承(502)的外環(huán)與所述引導滾輪(503)之間設有孔用擋圈(505)。9.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項所述的管線引導裝置，其特征在于， 所述導向滾輪組件(401)包括夾持于所述推桿(402)桿端并通過銷釘(8)和螺母(9)固接于所述推桿(402)桿端的兩塊連接板(4011)、沿軸向嵌固于兩塊所述連接板(4011)之間的導向輪軸(4012)、套設于所述導向輪軸(4012)外的導向軸承(4013)以及套設于所述導向軸承(4013)外的導向滾輪(4014)； 兩塊所述連接板(4011)的板端之間構(gòu)成V字形開口(4015)， 所述導向滾輪(4014)處于所述V字形開口(4015)之間。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的管線引導裝置，其特征在于， 所述連接板(4011)采用扇形板， 所述導向輪軸(4012)、所述導向軸承(4013)和所述導向滾輪(4014)組合的滾動組件沿所述扇形板的周向均布于所述V字形開口(4015)之間； 所述V字形開口(4015)之間的所述導向滾輪(4014)所形成的包絡線的半徑大于管線(6)的最小彎曲半徑。
【文檔編號】H02G11/00GK106099822SQ201610715232
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月24日
【發(fā)明人】何奇, 鄭勇全, 熊浩, 文禹, 余中華
【申請人】長沙長泰機器人有限公司