一種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)機(jī)是把電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的一種設(shè)備，在我們生活當(dāng)中廣泛使用，尤其是在工業(yè)上應(yīng)用較多；現(xiàn)有的電動(dòng)機(jī)中大多數(shù)是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，只有一個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，如要用復(fù)雜的運(yùn)作時(shí)需要一些傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，改變其運(yùn)動(dòng)自由度，但是這樣較占空間同時(shí)也較消耗功率降低了工作效率。在一些精密設(shè)備或者工業(yè)機(jī)器人中，運(yùn)動(dòng)自由度較多較、較復(fù)雜情況下，傳統(tǒng)的電機(jī)很難勝任。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，占用空間小，可實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)的內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)，它包括球形的定子和球形的轉(zhuǎn)子，所述定子包括若干個(gè)外殼片拼裝而成，所述定子內(nèi)設(shè)置有萬(wàn)向?qū)蜓b置，所述轉(zhuǎn)子通過(guò)萬(wàn)向?qū)蜓b置與定子連接；所述萬(wàn)向?qū)蜓b置包括裝配環(huán)，所述裝配環(huán)外側(cè)連接有若干個(gè)環(huán)形分布的線圈架；所述裝配環(huán)內(nèi)側(cè)設(shè)置有十字交叉分部的第一軸編碼器組和第二軸編碼器組。
[0006]優(yōu)選地，所述外殼片內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有磁鐵，所述磁鐵的外側(cè)設(shè)置有鐵條，所述鐵條安裝在外殼片上且與磁鐵間有間隙；所述鐵條由上鐵條和下鐵條拼裝而成。
[0007]優(yōu)選地，所述線圈架外表面蓋有罩殼，所述線圈架內(nèi)圓周部繞有線圈，所述線圈架中間設(shè)置有用于貫穿鐵條的貫穿孔。所述第一軸編碼器組包括兩個(gè)互相對(duì)稱分布的第一編碼器，所述第二軸編碼器組包括兩個(gè)相互對(duì)稱分布的第二編碼器；所述第一編碼器與裝配環(huán)連接處設(shè)置有軸承，所述第二軸編碼器組下端連接有半圓形的旋轉(zhuǎn)臂。
[0008]優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)子上端連接第一連軸，所述定子下端連接有第二連軸。
[0009]由于采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型采用球形的轉(zhuǎn)子和球形的定子，另外在轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)置有編碼器，使電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)，利用編碼器可以調(diào)控轉(zhuǎn)子的偏轉(zhuǎn)方向，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，同時(shí)具有很強(qiáng)的實(shí)用性。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的轉(zhuǎn)子和定子結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的轉(zhuǎn)子外殼片分解示意圖；
[0012]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的線圈架安裝在裝配環(huán)上的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的線圈架分解示意圖；
[0014]圖5是本實(shí)用新型的線圈架安裝與裝配環(huán)間的分解示意圖；
[0015]圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例的萬(wàn)向?qū)蜓b置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例的轉(zhuǎn)子安裝在定子上的狀態(tài)示意圖；
[0017]圖8是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0019]如圖1所示并結(jié)合圖2至圖8，一種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)，它包括球形的定子30和球形的轉(zhuǎn)子10，球形的定子300、轉(zhuǎn)子10具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)中心軸，則可實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)轉(zhuǎn)。定子30包括若干個(gè)外殼片31拼裝而成，定子30內(nèi)設(shè)置有萬(wàn)向?qū)蜓b置50，萬(wàn)向?qū)蜓b置50用來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向。轉(zhuǎn)子10通過(guò)萬(wàn)向?qū)蜓b置50與定子30連接；萬(wàn)向?qū)蜓b置50包括裝配環(huán)51，裝配環(huán)51外側(cè)連接有若干個(gè)環(huán)形分布的線圈架42 ;裝配環(huán)51內(nèi)側(cè)設(shè)置有十字交叉分部的第一軸編碼器組和第二軸編碼器組。
[0020]如圖2所示，外殼片31內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有磁鐵35，磁鐵35的外側(cè)設(shè)置有鐵條37，鐵條37安裝在外殼片31上且與磁鐵35間有間隙；鐵條37由上鐵條38和下鐵條39拼裝而成。由于鐵條37是要穿入線圈架42內(nèi)，如直接穿入因空間問(wèn)題不便于穿入，可以將鐵條37分為兩部分、上鐵條38和下鐵條39，從中間兩端穿入，然后利用螺釘將上鐵條38和下鐵條39固定在一起。線圈架42外表面蓋有罩殼45，線圈架42內(nèi)圓周部繞有線圈44，線圈架42中間設(shè)置有用于貫穿鐵條37的貫穿孔43，將鐵條37穿入線圈架42內(nèi)、則鐵條37與線圈架42組合成為定子繞組為定子30提供轉(zhuǎn)矩。
[0021]如圖6所示，第一軸編碼器組包括兩個(gè)互相對(duì)稱布的第一編碼器57(其中一個(gè)圖中未示出)，第二軸編碼器組包括兩個(gè)相互對(duì)稱分布的第二編碼器56 (其中一個(gè)圖中未示出);第一編碼器56與裝配環(huán)51連接處設(shè)置有軸承52，第二軸編碼器組下端連接有半圓形的旋轉(zhuǎn)臂58。轉(zhuǎn)子10上端連接第一連軸20，第一連軸20用于連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；定子30下端連接有第二連軸60，第二連軸60與一些基座連接用于固定球形電機(jī)。轉(zhuǎn)子10通過(guò)編碼器55的調(diào)節(jié)進(jìn)行改變轉(zhuǎn)子10的旋轉(zhuǎn)方向。
[0022]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程。變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)，它包括球形的定子和球形的轉(zhuǎn)子，其特征在于:所述定子包括若干個(gè)外殼片拼裝而成，所述定子內(nèi)設(shè)置有萬(wàn)向?qū)蜓b置，所述轉(zhuǎn)子通過(guò)萬(wàn)向?qū)蜓b置與定子連接； 所述萬(wàn)向?qū)蜓b置包括裝配環(huán)，所述裝配環(huán)外側(cè)連接有若干個(gè)環(huán)形分布的線圈架； 所述裝配環(huán)內(nèi)側(cè)設(shè)置有十字交叉分部的第一軸編碼器組和第二軸編碼器組。2.如權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)，其特征在于:所述外殼片內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有磁鐵，所述磁鐵的外側(cè)設(shè)置有鐵條，所述鐵條安裝在外殼片上且與磁鐵間有間隙；所述鐵條由上鐵條和下鐵條拼裝而成。3.如權(quán)利要求1或2所述的一種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)，其特征在于:所述線圈架外表面蓋有罩殼，所述線圈架內(nèi)圓周部繞有線圈，所述線圈架中間設(shè)置有用于貫穿鐵條的貫穿孔。4.如權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)，其特征在于:所述第一軸編碼器組包括兩個(gè)互相對(duì)稱分布的第一編碼器，所述第二軸編碼器組包括兩個(gè)相互對(duì)稱分布的第二編碼器； 所述第一編碼器與裝配環(huán)連接處設(shè)置有軸承，所述第二軸編碼器組下端連接有半圓形的旋轉(zhuǎn)臂。5.如權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)子上端連接第一連軸，所述定子下端連接有第二連軸。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域,尤其是一種內(nèi)置編碼器的球形電動(dòng)機(jī),它包括球形的定子和球形的轉(zhuǎn)子,定子包括若干個(gè)外殼片拼裝而成，定子內(nèi)設(shè)置有萬(wàn)向?qū)蜓b置，轉(zhuǎn)子通過(guò)萬(wàn)向?qū)蜓b置與定子連接；萬(wàn)向?qū)蜓b置包括裝配環(huán)，裝配環(huán)外側(cè)連接有若干個(gè)環(huán)形分布的線圈架；裝配環(huán)內(nèi)側(cè)設(shè)置有十字交叉分部的第一軸編碼器組和第二軸編碼器組。本實(shí)用新型采用球形的轉(zhuǎn)子和球形的定子,另外在轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)置有編碼器,使電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng),利用編碼器可以調(diào)控轉(zhuǎn)子的偏轉(zhuǎn)方向,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,同時(shí)具有很強(qiáng)的實(shí)用性。
【IPC分類】H02K11/042, H02K1/22
【公開(kāi)號(hào)】CN205039666
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520455586
【發(fā)明人】樊利平
【申請(qǐng)人】上海盛蒂斯自動(dòng)化設(shè)備有限公司
【公開(kāi)日】2016年2月17日
【申請(qǐng)日】2015年6月26日