一種高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人，包括二個由一個2400圓環(huán)(1)與一個1200圓環(huán)(9)一端鉸接、另一端扣接組成的端環(huán)，在端環(huán)內(nèi)圏設(shè)有行走齒條(16)，二個導(dǎo)軌固定架(7)的兩端分別通過徑向設(shè)置的調(diào)節(jié)螺栓(4)安裝在二個2400圓環(huán)(1)上，一個導(dǎo)軌固定架(7)的兩端分別通過徑向設(shè)置的調(diào)節(jié)螺栓(4)分別安裝在1200圓環(huán)(9)上，三個清掃裝置(2)安裝在設(shè)有行走齒條(16)的端環(huán)上且三個清掃裝置(2)與三個導(dǎo)軌固定架(7)相間設(shè)置，在每個導(dǎo)軌固定架(7)上軸向設(shè)有一條線性導(dǎo)軌(6)及驅(qū)動線性導(dǎo)軌(6)轉(zhuǎn)動的線性導(dǎo)軌電機(15)，在每條線性導(dǎo)軌(6)上設(shè)有下層舵機(10)和上層舵機(11)，下層舵機(10)和上層舵機(11)上均設(shè)有固定桿(13)。實用新型通用性強、適應(yīng)范圍廣且安全性高。
【專利說明】
一種高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種輸電線路絕緣子清掃裝置，尤其涉及一種高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]絕緣子在運行過程中因環(huán)境影響容易積污，污垢將使得絕緣子絕緣性能降低而極易發(fā)生“污閃”事件，嚴(yán)重影響電力系統(tǒng)的安全運行。避免“污閃”事件發(fā)生的最有效的方法就是對絕緣子進行定期清掃。雖然目前已經(jīng)出現(xiàn)了用于高壓絕緣子清掃的機器人，但這類機器人一般只用于變電站柱上瓷瓶清掃或者只能適應(yīng)一種型號線路絕緣子的清掃，通用性和適應(yīng)性不強;而特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃依然需要操作人員接觸絕緣子進行帶電清掃，這種人工帶電清掃，技能要求苛刻，容不得半點馬虎，雖然嚴(yán)格按照輸電線路帶電作業(yè)規(guī)范來操作一般來說是安全的，但是由于一些不可預(yù)知的意外情況，以及操作人員本身的疏忽而導(dǎo)致的災(zāi)難性事故依然屢見不鮮。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種通用性強、適應(yīng)范圍廣且安全性高的高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供的高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人，包括二個由一個240°圓環(huán)與一個120°圓環(huán)一端鉸接、另一端扣接組成的端環(huán)，在至少一個所述的端環(huán)的所述的240°圓環(huán)和120°圓環(huán)的內(nèi)圏設(shè)有行走齒條，還包括三個導(dǎo)軌固定架，其中二個所述的導(dǎo)軌固定架的兩端分別通過徑向設(shè)置的調(diào)節(jié)螺栓分別安裝在二個所述的端環(huán)的所述的240°圓環(huán)上，其中一個所述的導(dǎo)軌固定架的兩端分別通過徑向設(shè)置的調(diào)節(jié)螺栓分別安裝在所述的端環(huán)的所述的120°圓環(huán)上，還包括三個清掃裝置，每個所述的清掃裝置具有與所述的行走齒條16嚙合行走的行走裝置和一個毛刷及驅(qū)動所述的毛刷從徑向轉(zhuǎn)向側(cè)邊的轉(zhuǎn)向裝置，三個所述的清掃裝置安裝在設(shè)有所述的行走齒條的所述的端環(huán)上并與所述的行走齒條嚙合行走且三個所述的清掃裝置與三個所述的導(dǎo)軌固定架相間設(shè)置，在每個所述的導(dǎo)軌固定架上軸向設(shè)有一條線性導(dǎo)軌及驅(qū)動所述的線性導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動的線性導(dǎo)軌電機，在每條所述的線性導(dǎo)軌上設(shè)有下層舵機和上層舵機，所述的下層舵機和所述的上層舵機上均設(shè)有能徑向轉(zhuǎn)向的固定桿，在其中一個所述的端環(huán)上設(shè)有控制箱，所述的控制箱與所述的清掃裝置、所述的下層舵機、所述的上層舵機和所述的線性導(dǎo)軌電機控制連接。
[0005]所述的240°圓環(huán)的一端與所述的120°圓環(huán)通過弧形合頁鉸接、另一端通過圓弧固定片扣接。
[0006]采用上述技術(shù)方案的高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人，本機器人能在帶電情況下以絕緣子串為運行軌道，完成高壓/特高壓輸電線路的絕緣子帶電清掃。清掃機器人可根據(jù)絕緣子尺寸調(diào)節(jié)導(dǎo)軌固定架，使其能適應(yīng)不同型號絕緣子進行清掃和運動。清掃機器人不僅能清掃懸垂串絕緣子還能清掃耐張串絕緣子。用于輸電線路帶電作業(yè)時，絕緣子的清掃作業(yè)。
[0007]綜上所述，本實用新型是一種通用性強、適應(yīng)范圍廣且安全性高的高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人及其使用方法。
【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0010]參見圖1，高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人，包括二個由一個240°圓環(huán)I與一個120°圓環(huán)9一端鉸接、另一端扣接組成的端環(huán)，在至少一個端環(huán)的240°圓環(huán)I和120°圓環(huán)9的內(nèi)圏設(shè)有行走齒條16，還包括三個導(dǎo)軌固定架7，其中二個導(dǎo)軌固定架7的兩端分別通過徑向設(shè)置的調(diào)節(jié)螺栓4分別安裝在二個端環(huán)的240°圓環(huán)I上，其中一個導(dǎo)軌固定架7的兩端分別通過徑向設(shè)置的調(diào)節(jié)螺栓4分別安裝在端環(huán)的120°圓環(huán)9上，調(diào)節(jié)螺栓4通過安裝在螺栓固定座3安裝在240°圓環(huán)I和120°圓環(huán)9上，還包括三個清掃裝置2，每個清掃裝置2具有與行走齒條16嚙合行走的行走裝置和一個毛刷12及驅(qū)動毛刷12從徑向轉(zhuǎn)向側(cè)邊的轉(zhuǎn)向裝置，三個清掃裝置2安裝在設(shè)有行走齒條16的端環(huán)上并與行走齒條16嚙合行走且三個清掃裝置2與三個導(dǎo)軌固定架7相間設(shè)置，在每個導(dǎo)軌固定架7上軸向設(shè)有一條線性導(dǎo)軌6及驅(qū)動線性導(dǎo)軌6轉(zhuǎn)動的線性導(dǎo)軌電機15，在每條線性導(dǎo)軌6上設(shè)有下層舵機10和上層舵機11，下層舵機10和上層舵機11上均設(shè)有能徑向轉(zhuǎn)向的固定桿13，在其中一個端環(huán)上設(shè)有控制箱5，控制箱5與清掃裝置2、下層舵機10、上層舵機11和線性導(dǎo)軌電機15控制連接。
[0011]具體地，240°圓環(huán)I的一端與120°圓環(huán)9通過弧形合頁14鉸接、另一端通過圓弧固定片8扣接。
[0012]參見圖1，高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人的使用方法，包括以下三個過程:
[0013]安裝過程:使用時候打開圓弧固定片8，再將120°圓環(huán)9將清掃機器人環(huán)抱絕緣子，使得毛刷12掛在第一片絕緣子上表面，將120°圓環(huán)9合上240°圓環(huán)I，扣上圓弧固定片8。通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)螺栓4使得導(dǎo)軌固定架7內(nèi)外移動，控制下層舵機10和上層舵機11沿線性導(dǎo)軌6向上運動，使得下層舵機10正好到達(dá)第二片絕緣子上表面水平位置，上層舵機11正好到達(dá)第三片絕緣子下表面水平位置，與舵機相連的固定桿13從導(dǎo)軌固定架7內(nèi)在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)伸出直到分別碰觸到第二片絕緣子上表面和第三片絕緣子下表面為止，整個機器人將固定好；
[0014]清掃工作過程:通過遙控控制機器人清掃裝置2的電機帶動毛刷12旋轉(zhuǎn)清掃絕緣子，同時三個清掃裝置2沿著240°圓環(huán)I和120°圓環(huán)9在兩個導(dǎo)軌固定架7間的120°區(qū)間內(nèi)運動，使得每個毛刷12都刷到絕緣子上、下表面三分之一的面積，最終將整個絕緣子清掃干凈；
[0015]運動過程:為了繼續(xù)清掃其它絕緣子，機器人還得運動到其它絕緣子處。首先毛刷12向外旋轉(zhuǎn)，待毛刷12都與絕緣子脫離后，下層舵機10和上層舵機11都不動，由線性導(dǎo)軌電機15驅(qū)動線性導(dǎo)軌6轉(zhuǎn)動帶動整個機器人機體上下運動直到毛刷12到達(dá)第二片絕緣子上表面處，毛刷12向內(nèi)旋轉(zhuǎn)固定在絕緣子上表面。再后控制與下層舵機10和上層舵機11相連的固定桿13收回導(dǎo)軌固定架7內(nèi)，控制下層舵機10和上層舵機11沿線性導(dǎo)軌6向上運動，使得下層舵機10正好到達(dá)第三片絕緣子上表面水平位置，上層舵機11正好到達(dá)第四片絕緣子下表面水平位置，與舵機相連的固定桿13從導(dǎo)軌固定架7內(nèi)在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)出直到分別碰觸到第三片絕緣子上表面和第四片絕緣子下表面為止，完成機器人由第一片絕緣子到第二片絕緣子的移動過程，接下來就是清掃第二片絕緣子，具體步驟同上清掃過程。
[0016]絕緣子串的清掃就由上面三個大的步驟完成。
[0017]該機器人可以清掃懸垂串和耐張串絕緣子，上面主要針對懸垂串，耐張為水平，把上下運動改為前后即可。
【主權(quán)項】
1.一種高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人，其特征是:包括二個由一個240°圓環(huán)(I)與一個120°圓環(huán)(9) 一端鉸接、另一端扣接組成的端環(huán)，在至少一個所述的端環(huán)的所述的240Q圓環(huán)(I)和120Q圓環(huán)(9)的內(nèi)圏設(shè)有行走齒條(16)，還包括三個導(dǎo)軌固定架(7)，其中二個所述的導(dǎo)軌固定架(7)的兩端分別通過徑向設(shè)置的調(diào)節(jié)螺栓(4)分別安裝在二個所述的端環(huán)的所述的240°圓環(huán)(I)上，其中一個所述的導(dǎo)軌固定架(7)的兩端分別通過徑向設(shè)置的調(diào)節(jié)螺栓(4)分別安裝在所述的端環(huán)的所述的WOt3圓環(huán)(9)上，還包括三個清掃裝置(2)，每個所述的清掃裝置(2)具有與所述的行走齒條(16)嚙合行走的行走裝置和一個毛刷(12)及驅(qū)動所述的毛刷(12)從徑向轉(zhuǎn)向側(cè)邊的轉(zhuǎn)向裝置，三個所述的清掃裝置(2)安裝在設(shè)有所述的行走齒條(16)的所述的端環(huán)上并與所述的行走齒條(16)嚙合行走且三個所述的清掃裝置(2)與三個所述的導(dǎo)軌固定架(7)相間設(shè)置，在每個所述的導(dǎo)軌固定架(7)上軸向設(shè)有一條線性導(dǎo)軌(6)及驅(qū)動所述的線性導(dǎo)軌(6)轉(zhuǎn)動的線性導(dǎo)軌電機(15)，在每條所述的線性導(dǎo)軌(6)上設(shè)有下層舵機(10)和上層舵機(11)，所述的下層舵機(10)和所述的上層舵機(11)上均設(shè)有能徑向轉(zhuǎn)向的固定桿(13)，在其中一個所述的端環(huán)上設(shè)有控制箱(5)，所述的控制箱(5)與所述的清掃裝置(2)、所述的下層舵機(10)、所述的上層舵機(11)和所述的線性導(dǎo)軌電機(15)控制連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人，其特征是:所述的240°圓環(huán)(I)的一端與所述的120°圓環(huán)(9)通過弧形合頁(14)鉸接、另一端通過圓弧固定片(8)扣接。
【文檔編號】H02G1/02GK205452951SQ201620007310
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年1月5日
【發(fā)明人】鄒德華, 李穩(wěn), 劉蘭蘭, 易子琦, 嚴(yán)宇, 李金亮, 楊琪, 隆晨海, 徐溧, 童誠, 歐乃成, 盛舫
【申請人】國網(wǎng)湖南省電力公司帶電作業(yè)中心, 國網(wǎng)湖南省電力公司, 國家電網(wǎng)公司, 湖南太平昌盛電器有限公司