本發(fā)明一般地涉及裝配技術(shù)的。具體而言，本發(fā)明涉及一種用于在裝配站上更換元件輸送機(jī)構(gòu)的操縱裝置以及一種具有這種操縱裝置的機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、借助自動裝配機(jī)實現(xiàn)了為元件載體、如電路板或襯底裝配電子元件。自動裝配機(jī)具有裝配頭，該裝配頭(i)在元件輸送機(jī)構(gòu)的拾取位置上拾取電子元件，(ii)在自動裝配機(jī)的、有待裝配的元件載體所處的裝配區(qū)域中運(yùn)輸所述電子元件，并且(iii)將拾取的元件在預(yù)先給定的裝配位置上放置到元件載體上。

2、自動裝配機(jī)可以具有一個裝配站或多個裝配站，其中裝配站典型地具有裝配頭和用于定位裝配頭的門架系統(tǒng)，以及多個元件輸送軌道。在每個元件輸送軌道上可以安裝一個元件輸送機(jī)構(gòu)，利用該元件輸送機(jī)構(gòu)為裝配過程分別提供一種確定類型的元件。

3、為了保證自動裝配機(jī)盡可能不中斷地運(yùn)行，必須確保，對于每個元件輸送軌道總是存在足夠大量的電子元件。目前，元件在輸送軌道上的連續(xù)提供包括所謂的元件傳送帶的拼接，電子元件被包裝在該元件傳送帶中。在拼接過程中，元件傳送帶的端部(該元件傳送帶由于元件的移除而被消耗)借助連接元件與新的元件傳送帶的始端連接。這種拼接典型地通過操作人員手動地進(jìn)行。

4、為了使元件在輸送軌道上的“補(bǔ)充供給”自動化，已知的是，不僅在元件輸送軌道上提供新的元件傳送帶(并且借助拼接過程與“舊的”元件傳送帶連接)，而且整個“舊的元件輸送機(jī)構(gòu)”與“舊的”或至少部分“經(jīng)消耗的”元件傳送帶一起也可以用“新的”或至少部分“未消耗的”元件傳送帶更換為“新的元件輸送機(jī)構(gòu)”。

5、為了能夠可靠地執(zhí)行該更換過程，提出了具有殼體的元件輸送機(jī)構(gòu)，在該殼體的內(nèi)部，元件傳送帶纏繞在帶卷軸上。然后通過直接在相關(guān)的輸送軌道上自動地更換整個元件輸送機(jī)構(gòu)，來實現(xiàn)在自動裝配機(jī)的元件輸送軌道上的元件再裝填過程。自動化的更換通過機(jī)器人或自動的操縱裝置來進(jìn)行，通過該機(jī)器人或自動的操縱裝置將“經(jīng)消耗的”或者說“舊的”元件輸送機(jī)構(gòu)從相關(guān)的輸送軌道上移除，然后將“未消耗的”或“新的”元件輸送機(jī)構(gòu)安放在相關(guān)的輸送軌道上。

6、自動地更換整個元件輸送機(jī)構(gòu)的基本思想在wo?2022?230054a1中有所描述。因此，該文獻(xiàn)公開了一種無人駕駛運(yùn)輸和操縱系統(tǒng)，其具有無人駕駛運(yùn)輸車輛(agv)和安裝在其上的操縱裝置，(i)用于自動地運(yùn)輸元件輸送機(jī)構(gòu)以及(ii)用于自動地操縱元件輸送機(jī)構(gòu)。在此，該操縱包括從用于元件輸送機(jī)構(gòu)的存儲器中自動取出元件輸送機(jī)構(gòu)和將元件輸送機(jī)構(gòu)自動地存放到存儲器中。在wo?2022?230054a1中沒有公開關(guān)于所述操縱系統(tǒng)的機(jī)械的或結(jié)構(gòu)的構(gòu)造的細(xì)節(jié)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于，提供一種用于在自動裝配機(jī)的輸送軌道上自動地更換元件輸送機(jī)構(gòu)的操縱系統(tǒng)，該操縱系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)快速地更換多個元件輸送機(jī)構(gòu)，并且仍然能夠以簡單且成本有利的方式實現(xiàn)。

2、該任務(wù)通過獨(dú)立權(quán)利要求的主題來解決。本發(fā)明的有利的實施方式在從屬權(quán)利要求中描述。

3、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，描述了一種用于在裝配站上自動地更換元件輸送機(jī)構(gòu)的操縱裝置，該裝配站用于自動地為元件載體裝配電子元件。所描述的操縱裝置具有(a)機(jī)架；(b)驅(qū)動器，所述驅(qū)動器具有安裝在所述機(jī)架上的固定的驅(qū)動部件和沿著y方向能夠在空間上定位的可運(yùn)動的驅(qū)動部件；(c)第一耦聯(lián)機(jī)構(gòu)，其安裝在可運(yùn)動的驅(qū)動部件上并且具有第一耦聯(lián)元件和第一致動器；(d)第二耦聯(lián)機(jī)構(gòu)，其同樣安裝在可運(yùn)動的驅(qū)動部件上并且具有第二耦聯(lián)元件和第二致動器；以及(e)控制機(jī)構(gòu)，其被配置成單獨(dú)地致動第一致動器并且單獨(dú)地致動第二致動器。根據(jù)本發(fā)明，第一耦聯(lián)元件設(shè)置用于在致動第一致動器時與第一元件輸送機(jī)構(gòu)耦聯(lián)。此外，第二耦聯(lián)元件被設(shè)置用于在致動第二致動器時與第二元件輸送機(jī)構(gòu)耦聯(lián)。

4、這里提到的y方向是有待更換的元件輸送機(jī)構(gòu)的“主要”運(yùn)動方向。這意味著，“舊的”元件輸送機(jī)構(gòu)沿著y方向被從裝配站移除，并且“新的”元件輸送機(jī)構(gòu)沿著該y方向(相反方向)被帶到裝配站上。

5、所描述的操縱裝置基于這樣的認(rèn)識，即多個至少兩個元件輸送機(jī)構(gòu)的操縱在更換至少一個元件輸送機(jī)構(gòu)的框架內(nèi)也可以通過唯一的驅(qū)動器來實現(xiàn)，該驅(qū)動器負(fù)責(zé)使參與更換的元件輸送機(jī)構(gòu)(i)沿著取出方向從裝配站或從配屬于裝配站的元件輸送系統(tǒng)離開地運(yùn)動，以及(ii)沿著添加方向靠近裝配站或元件輸送系統(tǒng)地運(yùn)動。添加方向在此平行于所述y方向并且取出方向反向平行于所述y方向。

6、根據(jù)本發(fā)明，對于所描述的操縱裝置僅一個這樣的y驅(qū)動器就足夠了，因為代替至少一個另外的y驅(qū)動器(其在已知的操縱裝置中對于自動地更換元件輸送機(jī)構(gòu)是必需的)，為每個待被操縱的元件輸送機(jī)構(gòu)設(shè)置正好用于該元件輸送機(jī)構(gòu)的獨(dú)立耦聯(lián)機(jī)構(gòu)。由此，在相應(yīng)的獨(dú)立的激活的情況下，正好該元件輸送機(jī)構(gòu)耦聯(lián)在可運(yùn)動的驅(qū)動部件上，并且必要時通過y驅(qū)動器與一個或多個其他同樣耦聯(lián)的元件輸送機(jī)構(gòu)一起運(yùn)動。在應(yīng)當(dāng)更換兩個或多個元件輸送機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀態(tài)中，必要時可以同時從裝配站或從配屬于裝配站的元件輸送系統(tǒng)取出兩個或多個“舊的”元件輸送機(jī)構(gòu)。當(dāng)然，這同樣也適用于添加“新的”元件輸送機(jī)構(gòu)。由此可以同時進(jìn)行多個元件輸送機(jī)構(gòu)的更換，這相對于元件輸送機(jī)構(gòu)的順序更換、也就是說一個元件輸送機(jī)構(gòu)接著另一個元件輸送機(jī)構(gòu)被更換而言，獲得了顯著的時間優(yōu)勢，該時間優(yōu)勢可以有益地用于提高相關(guān)的裝配站的生產(chǎn)率。

7、根據(jù)本發(fā)明，在所描述的操縱裝置中省去了另一個y驅(qū)動器。由此能夠以成本有利的方式實現(xiàn)所描述的操縱裝置。

8、所描述的驅(qū)動器是或者包括(正好)一個直線驅(qū)動器。然而，根據(jù)本發(fā)明不排除，驅(qū)動器也還具有至少一個另外的運(yùn)動自由度或者沿著該另外的運(yùn)動自由度來驅(qū)動可運(yùn)動的驅(qū)動部件。驅(qū)動器也可以包括多個“子驅(qū)動器”，它們配屬于不同方向的運(yùn)動。

9、驅(qū)動器除了兩個所上所述的驅(qū)動部件、即固定的驅(qū)動部件和可運(yùn)動的驅(qū)動部件之外，還可以具有機(jī)動式的驅(qū)動部件，所述機(jī)動式的驅(qū)動部件在合適的操控下負(fù)責(zé)所有耦聯(lián)機(jī)構(gòu)的自動的共同運(yùn)動。機(jī)動式的驅(qū)動部件例如可以是電動馬達(dá)并且尤其是電線性馬達(dá)。

10、兩個耦聯(lián)元件可以具有任何合適的空間實體結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)適于在相應(yīng)的耦聯(lián)機(jī)構(gòu)和相關(guān)的元件輸送機(jī)構(gòu)之間建立直接或間接的機(jī)械耦聯(lián)。替代地或組合地，兩個耦聯(lián)元件也可以在相應(yīng)的耦聯(lián)機(jī)構(gòu)和相關(guān)的元件輸送機(jī)構(gòu)之間建立磁性耦聯(lián)。這種磁性耦聯(lián)可以借助機(jī)械地在至少兩個位置之間可調(diào)節(jié)的磁性耦聯(lián)元件和/或通過可致動的電磁體來進(jìn)行。

11、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，第一耦聯(lián)元件具有第一接合元件，該第一接合元件配置成通過第一致動器與第一元件輸送機(jī)構(gòu)上的互補(bǔ)的第一接合元件接合。此外，第二耦聯(lián)元件具有第二接合元件，該第二接合元件被配置成通過第二致動器與第二元件輸送機(jī)構(gòu)上的互補(bǔ)的第二接合元件接合。

12、借助該實施例描述的通過接合元件實現(xiàn)的機(jī)械耦聯(lián)可以結(jié)構(gòu)上特別簡單地并且也成本有利地實現(xiàn)，并且盡管如此在相應(yīng)的致動時確保了參與的部件之間的可靠耦聯(lián)。

13、參與機(jī)械耦聯(lián)的接合元件可以具有任意的幾何結(jié)構(gòu)，這種幾何結(jié)構(gòu)適合于，借助機(jī)械接合建立可靠的機(jī)械連接。在本發(fā)明中，哪個接合元件接合到或者說嵌入到另一個接合元件中并不重要。這意味著，第一/第二接合元件是否例如具有突出部并嵌入到開口中或接合到互補(bǔ)的第一/第二接合元件的另一結(jié)構(gòu)(例如邊緣)后面并不重要。突出部也可以配屬于互補(bǔ)的第一/第二接合元件，并且開口或邊緣也可以配屬于第一/第二接合元件。

14、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，耦聯(lián)機(jī)構(gòu)并排地沿著x方向布置，其中x方向與y方向成角度并且尤其是與其垂直。這能夠?qū)崿F(xiàn)第一耦聯(lián)機(jī)構(gòu)、第二耦聯(lián)機(jī)構(gòu)和必要時另外的耦聯(lián)機(jī)構(gòu)的空間緊湊的布置。由此，整個操縱裝置也可以以有利的方式至少沿著y方向在緊湊的結(jié)構(gòu)形式內(nèi)實現(xiàn)。

15、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，驅(qū)動器還具有可運(yùn)動的中間部件，其與固定的驅(qū)動部件和可運(yùn)動的驅(qū)動部件一起形成伸縮式系統(tǒng)。

16、(共同的)驅(qū)動器的所描述的伸縮式設(shè)計方案能夠以有利的方式使得可運(yùn)動的驅(qū)動部件經(jīng)過的路程的延長。因此，該路程(沿著y方向)尤其可以比整個操縱裝置的沿著y方向的空間尺寸更長。

17、伸縮式系統(tǒng)可以以不同的方式和方法來實現(xiàn)。例如在此可提及皮帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)、齒輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和/或主軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

18、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，第一耦聯(lián)機(jī)構(gòu)還具有另一第一耦聯(lián)元件，該另一第一耦聯(lián)元件沿著y方向與第一耦聯(lián)元件在空間上間隔開，其中，該另一第一耦聯(lián)元件配置成，(i)在致動第一致動器時或(ii)在致動第一耦聯(lián)機(jī)構(gòu)的另一第一致動器時與第一元件輸送機(jī)構(gòu)耦聯(lián)。替代地或組合地，第二耦聯(lián)機(jī)構(gòu)此外具有另一第二耦聯(lián)元件，該另一第二耦聯(lián)元件沿著y方向與第二耦聯(lián)元件在空間上間隔開，其中，該另一第二耦聯(lián)元件被配置成，(i)在致動第二致動器時或(ii)在致動第二耦聯(lián)機(jī)構(gòu)的另一第二致動器時與第二元件輸送機(jī)構(gòu)耦聯(lián)。

19、所描述的另一第一耦聯(lián)元件在此可以與第一耦聯(lián)元件以如下方式共同作用，即，在安裝在可運(yùn)動的驅(qū)動部件上的第一致動器和可選的另一第一致動器移動時，第一耦聯(lián)元件負(fù)責(zé)第一元件輸送機(jī)構(gòu)沿著第一元件輸送機(jī)構(gòu)的整個第一移動距離的第一部分距離移動。第二耦聯(lián)元件則負(fù)責(zé)第一元件輸送機(jī)構(gòu)沿著第一元件輸送機(jī)構(gòu)的整個第一移動距離的另一第一部分距離移動。在此，兩個部分距離具有一定的重疊，該重疊使得能夠在第一元件輸送機(jī)構(gòu)的預(yù)先確定的位置中沿著整個第一移動距離在第一耦聯(lián)元件與另一個第一耦聯(lián)元件之間進(jìn)行環(huán)圍。在此，例如一旦元件輸送機(jī)構(gòu)在通過可運(yùn)動的驅(qū)動部件沿著第一部分距離移動之后已經(jīng)到達(dá)預(yù)先確定的位置，在該第一部分距離中元件輸送機(jī)構(gòu)與第一耦聯(lián)元件耦聯(lián)，則與第一耦聯(lián)元件的耦聯(lián)被取消。然后，兩個第一耦聯(lián)元件(由驅(qū)動器的可運(yùn)動的驅(qū)動部件)如此移動，使得另一第一耦聯(lián)元件可以與第一元件輸送機(jī)構(gòu)耦聯(lián)。在所述另一第一耦聯(lián)元件與第一元件輸送機(jī)構(gòu)耦聯(lián)之后，于是重新使兩個第一耦聯(lián)元件移動，從而第一元件輸送機(jī)構(gòu)經(jīng)過所述另一第一部分距離。

20、在第一耦聯(lián)元件和另一第一耦聯(lián)元件之間的上述環(huán)圍當(dāng)然以相應(yīng)的方式也適用于第二元件輸送機(jī)構(gòu)。在此，第二元件輸送機(jī)構(gòu)沿著其整個第二移動距離首先在與第二耦聯(lián)元件耦聯(lián)時沿著整個第二移動距離的第二部分距離沿y方向移動。在從第二耦聯(lián)元件環(huán)圍至另一第二耦聯(lián)元件之后，第二元件輸送機(jī)構(gòu)在與另一第二耦聯(lián)元件耦聯(lián)時沿著整個第二移動距離的另一第二部分距離運(yùn)動。

21、應(yīng)指出的是，在相關(guān)的耦聯(lián)元件和相關(guān)的另外的耦聯(lián)元件之間的所描述的環(huán)圍不僅可以在相關(guān)的元件輸送機(jī)構(gòu)(i)沿著取出方向從裝配站或從配屬于裝配站的元件輸送系統(tǒng)離開時而且(ii)可以沿著添加方向靠近裝配站或元件輸送系統(tǒng)時進(jìn)行并且在大多數(shù)應(yīng)用情況中也可以進(jìn)行。

22、這里所描述的環(huán)圍具有如下優(yōu)點，即，相關(guān)的元件輸送機(jī)構(gòu)能夠經(jīng)過的整個移動距離可以明顯長于并且具體而言比可運(yùn)動的驅(qū)動部件的位移要長兩倍。因此，該移動距離(沿著y方向)尤其可以比整個操縱裝置沿著y方向的空間尺寸更長。

23、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，操縱裝置還具有第三耦聯(lián)機(jī)構(gòu)，其同樣安裝在可運(yùn)動的驅(qū)動部件上并且具有第三耦聯(lián)元件和第三致動器。在該實施方式中，控制機(jī)構(gòu)還被配置成單獨(dú)地致動第三致動器。此外，第三耦聯(lián)元件被設(shè)置用于在致動第三致動器時與第三元件輸送機(jī)構(gòu)耦聯(lián)。

24、這里所描述的具有第三耦聯(lián)機(jī)構(gòu)的實施方式具有的優(yōu)點是，同時不是只能操縱兩個而是三個元件輸送機(jī)構(gòu)。由此可以如下地提高在更換元件輸送機(jī)構(gòu)時的效率，即，可以快速地執(zhí)行整個更換過程并且因此減少在裝配多個元件載體時的不期望的非生產(chǎn)性的空閑時間。

25、要指出的是，也存在這樣的實施方式，即，在其中，操縱裝置具有多于三個、例如四個、六個或十個或甚至更多的耦聯(lián)機(jī)構(gòu)，從而可同時最大程度地操縱相應(yīng)數(shù)量的元件輸送機(jī)構(gòu)。在此要指出，典型地有兩個元件輸送機(jī)構(gòu)參與更換元件輸送機(jī)構(gòu)并且必須對其進(jìn)行操縱。在此，元件輸送機(jī)構(gòu)是“舊的元件輸送機(jī)構(gòu)”，其從裝配站或從配屬于裝配站的元件輸送系統(tǒng)中取出。在此，另一元件輸送機(jī)構(gòu)是“新的元件輸送機(jī)構(gòu)”，其被添加到裝配站或配屬于裝配站的元件輸送系統(tǒng)。

26、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，操縱裝置還具有支承結(jié)構(gòu)，該支承結(jié)構(gòu)用于支撐第一元件輸送機(jī)構(gòu)和/或第二元件輸送機(jī)構(gòu)和/或第三元件輸送機(jī)構(gòu)。所描述的支承結(jié)構(gòu)可以具有任何能夠平放元件輸送機(jī)構(gòu)的形狀或幾何形狀。由此，能夠準(zhǔn)確地限定相應(yīng)的元件輸送機(jī)構(gòu)的高度位置。這至少適用于當(dāng)元件輸送機(jī)構(gòu)由操縱裝置容納或由該操縱裝置操縱時。支承結(jié)構(gòu)例如可以是支承臺，其中，該支承臺具有平坦的表面不是強(qiáng)制必需的。

27、元件輸送機(jī)構(gòu)尤其可以在支承結(jié)構(gòu)的表面上沿y方向移動。在此，相關(guān)的元件輸送機(jī)構(gòu)可以沿著該表面滑動或滑移。如果需要，可以使用引導(dǎo)結(jié)構(gòu)、例如導(dǎo)軌，以沿著y方向的精確限定的移動路徑來移動相關(guān)的元件輸送機(jī)構(gòu)。為了降低在相關(guān)的元件輸送機(jī)構(gòu)和支承結(jié)構(gòu)之間的摩擦，也可以使用滾子或其他降低摩擦的材料，其優(yōu)選具有較小的磨損。

28、所述支承結(jié)構(gòu)可以是前述機(jī)架的組成部分。替代地或組合地，支承結(jié)構(gòu)也可空間固定地與該機(jī)架直接或間接相連接。

29、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，描述了一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括(a)無人駕駛運(yùn)輸車輛；(b)機(jī)械支撐結(jié)構(gòu)，其安裝在所述無人駕駛運(yùn)輸車輛上；以及(c)上述類型的操縱裝置，其中，操縱裝置(直接或間接地)安裝在機(jī)械支撐結(jié)構(gòu)上。

30、所述機(jī)器人系統(tǒng)基于如下構(gòu)思，上述的操縱裝置可以安裝在無人駕駛運(yùn)輸車輛上，并且由此能夠以簡單的方式實現(xiàn)操縱裝置沿著所有空間方向的定位，無人駕駛運(yùn)輸車輛可以沿著所述空間方向在地面上移動。因此，尤其也可平行于x方向定位操縱裝置，沿著該x方向布置自動裝配機(jī)的不同的輸送軌道。因此，通過操縱裝置的合適的x定位可以確保，利用預(yù)先給定的耦聯(lián)機(jī)構(gòu)精確地取出實際上也應(yīng)被更換的“舊的”元件輸送機(jī)構(gòu)。在取出“舊的”元件輸送機(jī)構(gòu)之后，操縱裝置可以沿著x方向移動，從而將“新的”元件輸送機(jī)構(gòu)精確地添加到裝配站的如下輸送軌道上或者添加到配屬于裝配站的元件輸送系統(tǒng)上，在該輸送軌道上之前還存在“舊的”元件輸送機(jī)構(gòu)。

31、無人駕駛運(yùn)輸車輛也可以用于將所描述的操縱裝置平行于工廠車間的地面任意地定位。為此，僅需要將無人駕駛運(yùn)輸車輛行駛到工廠車間中的各個位置上。尤其可能的是，從中間存放器中取出一個或多個“新的”元件輸送機(jī)構(gòu)并且將其傳送到裝配站，在該裝配站上應(yīng)當(dāng)進(jìn)行元件輸送機(jī)構(gòu)的更換。在這樣的更換時，從中間存放器中取出的“新的”元件輸送機(jī)構(gòu)就替代了位于相關(guān)的裝配站上或者位于配屬于裝配站的元件輸送系統(tǒng)上的“舊的”元件輸送機(jī)構(gòu)。

32、無人駕駛運(yùn)輸車輛可以是傳統(tǒng)的運(yùn)輸車輛，其也可以用于各種其他應(yīng)用可能性。因此，為了實現(xiàn)所描述的機(jī)器人系統(tǒng)，可以采用商業(yè)上可獲得的部件。因此，無人駕駛運(yùn)輸車輛的特定于應(yīng)用的開發(fā)不是必需的，并且所描述的機(jī)器人系統(tǒng)可以具有成本效益地實現(xiàn)。

33、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，機(jī)器人系統(tǒng)還具有垂直驅(qū)動器，該垂直驅(qū)動器具有安裝在機(jī)械支撐結(jié)構(gòu)上的固定的垂直驅(qū)動部件和安裝在操縱裝置上的可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件，該可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件能夠沿著垂直z方向相對于固定的垂直驅(qū)動部件移動。

34、所描述的垂直驅(qū)動器具有這樣的優(yōu)點，即，操縱裝置以及由操縱裝置操縱的元件輸送機(jī)構(gòu)也可以被帶到預(yù)先給定的高度上，在該高度上，元件輸送機(jī)構(gòu)的更換于是僅通過所涉及的元件輸送機(jī)構(gòu)沿著y方向的水平運(yùn)動來進(jìn)行。因此，所描述的用于所涉及的元件輸送機(jī)構(gòu)的操縱裝置僅須致動一個運(yùn)動自由度，即沿y方向的移動。由此，操縱裝置能夠以機(jī)械上簡單的且成本有利的方式來實現(xiàn)。用于更換元件輸送機(jī)構(gòu)所需的其他運(yùn)動自由度可以由無人駕駛運(yùn)輸車輛來提供。

35、在一些實施方式中，機(jī)器人系統(tǒng)仍然具有另一驅(qū)動器，該驅(qū)動器配置成使所描述的操縱裝置沿(水平)x方向相對于無人駕駛運(yùn)輸車輛運(yùn)動，該(水平)x方向垂直于所述y方向。操縱裝置沿著該運(yùn)動自由度沿著x方向的運(yùn)動于是必要時也能夠通過對所述另一驅(qū)動器的致動和無人駕駛運(yùn)輸車輛沿著該x方向的運(yùn)動的組合來實現(xiàn)。

36、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，垂直驅(qū)動器還具有機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件。此外，在該實施方式中，可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件具有耦聯(lián)結(jié)構(gòu)，可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件通過該耦聯(lián)結(jié)構(gòu)與機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件耦聯(lián)。

37、所述機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件具有的優(yōu)點是，所述操縱裝置的高度位置在相應(yīng)地操控所述機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件時可以自動地改變。因此，對于高度位置的改變而言不需要通過操作人員進(jìn)行手動操作介入，并且可以以簡單的方式自動進(jìn)行元件輸送機(jī)構(gòu)的整個更換過程。所述機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件可以是被構(gòu)造為旋轉(zhuǎn)式馬達(dá)或電動機(jī)的電馬達(dá)。

38、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，耦聯(lián)結(jié)構(gòu)具有至少一根支撐桿和/或至少一根牽引繩。這盡可能以有利的方式實現(xiàn)可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件到機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件的特別簡單的機(jī)械連接。簡單的機(jī)械連接具有的優(yōu)點是，(i)機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件和(ii)可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件和因此還有操縱裝置本身能夠彼此獨(dú)立地斷開。這提高了在結(jié)構(gòu)上實現(xiàn)整個機(jī)器人系統(tǒng)時的自由度。

39、通過支撐桿，能夠從下方容易且可靠地支撐可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件。在這種情況下，所述機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件尤其可以位于可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件的下方。利用牽引繩可以從上方保持可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件。在這種情況下，所述機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件尤其位于可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件的上方。替代地，牽引繩也可以通過滾子轉(zhuǎn)向，從而機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件在這種情況下也可以位于可運(yùn)動的垂直驅(qū)動部件的下方。尤其是在牽引繩的情況下還可以設(shè)置垂直的引導(dǎo)結(jié)構(gòu)，它們能夠以簡單的方式保證操縱裝置的精確的垂直移動。

40、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，機(jī)器人系統(tǒng)還具有定位機(jī)構(gòu)，該定位機(jī)構(gòu)直接或間接安裝在操縱裝置的機(jī)架上，并且該定位機(jī)構(gòu)被這樣設(shè)計，即它(僅)在操縱裝置相對于裝配站(和/或相對于裝配站的元件輸送系統(tǒng))正確定位時與裝配站的互補(bǔ)的定位機(jī)構(gòu)(和/或元件輸送系統(tǒng))相互作用。這以有利的方式實現(xiàn)了在更換元件輸送機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)備階段中已經(jīng)正確地定位操縱裝置。由此對此做出重要的貢獻(xiàn)，即，這種更換可以可靠地進(jìn)行。尤其是例如在相關(guān)的元件輸送機(jī)構(gòu)沿著y方向直線移動時，能夠可靠地防止相關(guān)的元件輸送機(jī)構(gòu)的卡住。

41、定位機(jī)構(gòu)和互補(bǔ)的定位機(jī)構(gòu)之間的相互作用可以是任何性質(zhì)的。僅作為示例，提到電、磁和光學(xué)相互作用。對于所有變體，多種合適的電子、磁性、光學(xué)、光電模塊是可商購獲得的，其可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員使用以便合適地實施所描述的定位機(jī)構(gòu)和/或所描述的互補(bǔ)的定位機(jī)構(gòu)。

42、在優(yōu)選的實施例中，所描述的定位機(jī)構(gòu)安裝在所述操縱裝置的上述支承結(jié)構(gòu)上。

43、應(yīng)指出，所描述的定位系統(tǒng)既包括定位機(jī)構(gòu)也包括互補(bǔ)的定位機(jī)構(gòu)，既可以用于通過無人駕駛運(yùn)輸車輛的定位，也可以用于通過上述機(jī)動式的垂直驅(qū)動部件的定位。當(dāng)然，所描述的定位系統(tǒng)必須相對于機(jī)器人系統(tǒng)的這些部件的相應(yīng)的運(yùn)動自由度以合適的方式來設(shè)計。

44、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，定位機(jī)構(gòu)和互補(bǔ)的定位機(jī)構(gòu)具有機(jī)械的定位元件，其在操縱裝置的正確定位時彼此機(jī)械地接觸和/或接合。

45、定位機(jī)構(gòu)(以及互補(bǔ)的定位機(jī)構(gòu))的至少部分機(jī)械的實現(xiàn)方案可以是特別簡單但也有效的方式，以便為了更換而確保操縱裝置的正確定位。在此，機(jī)械的相互作用可以僅僅是機(jī)械的止擋，其標(biāo)記了操縱裝置的確定的運(yùn)動的結(jié)束。這例如在由無人駕駛運(yùn)輸車輛引起的沿y方向的運(yùn)動中是有意義的，由此在更換元件輸送機(jī)構(gòu)之前，機(jī)器人系統(tǒng)沿著y方向以相對于裝配站(或者相對于裝配站的元件輸送系統(tǒng))的正確的間距來定位。

46、然而，機(jī)械的相互作用也可以具有定心作用。這可以以簡單的方式通過如下方式實現(xiàn)，即，互補(bǔ)的定位機(jī)構(gòu)具有至少一個合適的傾斜的面，定位機(jī)構(gòu)的一部分在操縱裝置定位時沿著該傾斜的面滑動并且在此被帶到預(yù)先給定的位置中。替代地或組合地，所述機(jī)器人系統(tǒng)的定位機(jī)構(gòu)也可以具有至少一個這樣的傾斜的面。這種定心例如可以在所述機(jī)器人系統(tǒng)或至少所述操縱裝置沿著y方向運(yùn)動時進(jìn)行并且涉及垂直于y方向的方向。

47、本發(fā)明的其它優(yōu)點和特征由目前優(yōu)選的實施方式的以下示例性的描述得出。