的圖片如圖4~11所 示，固定相機(jī)測(cè)得的圖片如圖12~19所示。最后校正得到的固定相機(jī)和六個(gè)飛行相機(jī)的 偏移量結(jié)果如圖20~24所示，最后的六個(gè)飛行相機(jī)和固定相機(jī)的偏移量對(duì)八組數(shù)據(jù)取平 均值即可得到。利用校正得到的數(shù)據(jù)去設(shè)置，由此提高了貼片機(jī)的貼裝精度。
【具體實(shí)施方式】 [0049] 二；本實(shí)施方式與一不同的是；步驟一中的吸嘴頭安 裝在機(jī)械臂上，機(jī)械臂通過(guò)貼片頭帶動(dòng)吸嘴頭運(yùn)動(dòng)，由此吸嘴頭可W轉(zhuǎn)動(dòng)；標(biāo)定吸嘴頭1~ 5五個(gè)點(diǎn)；標(biāo)定吸嘴頭示意圖如圖1所示，在本發(fā)明中，采用標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)。其它步驟 及參數(shù)與一相同。
[0050]
【具體實(shí)施方式】本實(shí)施方式與【具體實(shí)施方式】一或二不同的是；步驟二中得到1 號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)中的8個(gè)位置飛行相機(jī)坐標(biāo)具體為：
[0051] (1)選擇1號(hào)飛行相機(jī)，檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置，記為 (X1飛行相機(jī)坐標(biāo)系〇? ，y 1飛行相機(jī)坐標(biāo)系〇?)
[0052](2)旋轉(zhuǎn)貼片頭，吸嘴頭從0°到315°，每隔45°，執(zhí)行步驟（1)，分別得到標(biāo)定吸 嘴頭1號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，檢測(cè)時(shí)圖片如圖3~10所示
[005引(XI飛行娜坐標(biāo)系e，yl飛行娜坐標(biāo)系e)，0 =0。、45。、90。、135。、180。、225。、270。 或315°。其它步驟及參數(shù)與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0054]
【具體實(shí)施方式】四；本實(shí)施方式與【具體實(shí)施方式】一至=之一不同的是：步驟=中得 到標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的8個(gè)位置固定相機(jī)坐標(biāo)具體為：
[005引 （1)選擇固定相機(jī)，檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置，記為（XI 固定相機(jī)坐標(biāo)系0'，yi固定相機(jī)坐標(biāo)系0' )；
[0056](2)旋轉(zhuǎn)貼片頭，吸嘴頭從0°到315°，每隔45°，執(zhí)行步驟（1)，分別得到標(biāo)定吸 嘴頭1號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，檢測(cè)時(shí)圖片如圖11~18所示；
[0057](XI固細(xì)機(jī)坐標(biāo)系e，yl固細(xì)機(jī)坐標(biāo)系e)，0 =0。、45。、90。、135。、180。、225。、270。 或315°。其它步驟及參數(shù)與【具體實(shí)施方式】一至=之一相同。
[0058]
【具體實(shí)施方式】五；本實(shí)施方式與【具體實(shí)施方式】一至四之一不同的是：步驟四中將 步驟二得到的8個(gè)位置坐標(biāo)求平均值，并將平均值轉(zhuǎn)換到設(shè)備坐標(biāo)系中得到飛行相機(jī)坐標(biāo) 系（xi飛行娜-設(shè)備，yi飛行娜-設(shè)備）的平均值具體為：
[0059] 1號(hào)飛行相機(jī)中吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在設(shè)備坐標(biāo)系中的位置為：
[0060]
[006引其中，（xl飛行相機(jī)坐標(biāo)系g , yl飛行相機(jī)坐標(biāo)系g )為已測(cè)得的柄;走吸嘴頭1虧點(diǎn)在1虧飛釘相機(jī)中的位置，0 =0。、45。、90。、135。、180。、225。、270?；?315。；
[0067] 為飛行相機(jī)坐標(biāo)系到設(shè)備坐標(biāo)系的X軸縮放比例為已知值；
[006引 為飛行相機(jī)坐標(biāo)系到設(shè)備坐標(biāo)系的y軸縮放比例為已知值；
[006引 0W胃;^為飛行相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于設(shè)備坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度為已知值；
[0070] )為飛行相機(jī)坐標(biāo)系與設(shè)備坐標(biāo)系的X軸和y軸方向的水平偏 差，為已知值；
[0071] 為算得的1號(hào)飛行相機(jī)中吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在設(shè)備坐標(biāo)系 中的位置即飛行相機(jī)坐標(biāo)系的平均值。其它步驟及參數(shù)與【具體實(shí)施方式】一至四之一相同。
[0072]
【具體實(shí)施方式】六；本實(shí)施方式與【具體實(shí)施方式】一至五之一不同的是：步驟四中將 步驟=得到的8個(gè)位置坐標(biāo)求平均值，并將平均值轉(zhuǎn)換到設(shè)備坐標(biāo)系中，得到固定相機(jī)坐 標(biāo)系（xl固定娜_設(shè)備，yl固定娜_設(shè)備）的平均值具體為：
[0073] 固定相機(jī)中吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在設(shè)備坐標(biāo)系中的位置為；
[0074]
[0080]其中， 固定相機(jī)坐標(biāo)系0，yi固紳?rùn)C(jī)坐標(biāo)系e)為a測(cè)得的標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在1號(hào)飛行 相機(jī)中的位置；
[00則 Wggwi,為固定相機(jī)坐標(biāo)系到設(shè)備坐標(biāo)系的X軸縮放比例，為已知值；
[008引 Wggwiy為固定相機(jī)坐標(biāo)系到設(shè)備坐標(biāo)系的y軸縮放比例，為已知值；
[008引 0 為固定相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于設(shè)備坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度，為已知值；
[0084](xl目定相機(jī)，y1目定相機(jī)）為固走相機(jī)坐柄;系與設(shè)備坐柄;系的X軸和y軸方向的水平偏 差，為已知值；
[00財(cái) （XI固定相機(jī)_設(shè)備，yl固定相機(jī)_設(shè)備）為算得的固定相機(jī)中吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在設(shè)備坐標(biāo)系中 的位置即固定相機(jī)坐標(biāo)系的平均值。其它步驟及參數(shù)與【具體實(shí)施方式】一至五之一相同。
[0086] 采用W下實(shí)施例驗(yàn)證本發(fā)明的有益效果：
[0087] 實(shí)施例一；
[0088] 本實(shí)施例一種校正貼片機(jī)的飛行相機(jī)和固定相機(jī)的偏移量方法，具體是按照W下 步驟制備的：
[0089] 步驟一、將吸嘴頭安裝在1號(hào)飛行相機(jī)的機(jī)械臂上后標(biāo)定吸嘴頭，移動(dòng)貼片頭到 固定相機(jī)中屯、位置正上方，完成初始化操作；
[0090] 吸嘴頭安裝在機(jī)械臂上，機(jī)械臂通過(guò)貼片頭帶動(dòng)吸嘴頭運(yùn)動(dòng)，由此吸嘴頭可W轉(zhuǎn) 動(dòng)；標(biāo)定吸嘴頭1~5五個(gè)點(diǎn)；標(biāo)定吸嘴頭示意圖如圖1所示，在本發(fā)明中，采用標(biāo)定吸嘴頭 1號(hào)點(diǎn)。
[0091] 步驟二、選擇1號(hào)飛行相機(jī)，吸嘴頭從0度轉(zhuǎn)到360度，每隔45度測(cè)量標(biāo)定吸嘴頭 1號(hào)點(diǎn)的位置，即得到標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)中的8個(gè)位置飛行相機(jī)坐標(biāo)具體為：
[0092] (1)選擇1號(hào)飛行相機(jī)，檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置，記為 (X1飛行相機(jī)坐標(biāo)系〇?，y1飛行相機(jī)坐標(biāo)系〇?)
[0093](2)旋轉(zhuǎn)貼片頭，吸嘴頭從0°到315°，每隔45°，執(zhí)行步驟（1)，分別得到標(biāo)定吸 嘴頭1號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，檢測(cè)時(shí)圖片如圖3~10所示；
[0094](XI飛行娜坐標(biāo)系e，yl飛行娜坐標(biāo)系9)，0 =0°、45°、90°、135°、180°、225°、2了0。 或 315°。
[0095] 步驟=、選擇固定相機(jī)，吸嘴頭從0度轉(zhuǎn)到360度，每隔45度測(cè)量標(biāo)定吸嘴頭1號(hào) 點(diǎn)的位置，得到標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)中的8個(gè)位置固定相機(jī)坐標(biāo)具體為：
[009引 （1)選擇固定相機(jī)，檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置，記為（XI 固定相機(jī)坐標(biāo)系0'，yi固定相機(jī)坐標(biāo)系0' )；
[0097](2)旋轉(zhuǎn)貼片頭，吸嘴頭從0°到315°，每隔45°，執(zhí)行步驟（1)，分別得到標(biāo)定吸 嘴頭1號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，檢測(cè)時(shí)圖片如圖11~18所示；
[0098](XI固細(xì)機(jī)坐標(biāo)系e，yl固細(xì)機(jī)坐標(biāo)系9)，0 =0°、45°、90°、135°、180°、225°、270° 或315°。
[0099] 步驟四、將步驟二得到的8個(gè)位置坐標(biāo)求平均值，并將平均值轉(zhuǎn)換到設(shè)備坐標(biāo)系 中得到飛行相機(jī)坐標(biāo)系)的平均值，將步驟S得到的8個(gè)位置坐 標(biāo)求平均值，并將平均值轉(zhuǎn)換到設(shè)備坐標(biāo)系中，得到固定相機(jī)坐標(biāo)系 機(jī)-設(shè)備）的平均值，各個(gè)坐標(biāo)系示意圖為圖2 ;
[0100] (1) 1號(hào)飛行相機(jī)中吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在設(shè)備坐標(biāo)系中的位置為：
[0101]
[0107]其中（xl飛行娜坐標(biāo)系e，yl飛行相機(jī)坐標(biāo)系e)為已測(cè)得的標(biāo)定吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在1號(hào)飛行相 機(jī)中的位置，0 =0。、45。、90。、135。、180。、225。、270。或 315。
[0108] 為飛行相機(jī)坐標(biāo)系到設(shè)備坐標(biāo)系的X軸縮放比例為已知值；
[0109] 為飛行相機(jī)坐標(biāo)系到設(shè)備坐標(biāo)系的y軸縮放比例為已知值；
[0110] 0 為飛行相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于設(shè)備坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度為已知值；
[0111] )為飛行相機(jī)坐標(biāo)系與設(shè)備坐標(biāo)系的X軸和y軸方向的水平偏 差，為已知值；
[om]知1飛行相機(jī)_13^^，71飛行相機(jī)_13^^)為算得的1號(hào)飛行相機(jī)中吸嘴頭1號(hào)點(diǎn)在設(shè)備坐標(biāo) 系中的位置即飛行相機(jī)坐標(biāo)系（Xl飛行相機(jī)-設(shè)備，yl