專利名稱:同步多個(gè)ttcan總線的全局時(shí)間的方法以及相應(yīng)的總線系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及同步至少兩個(gè)TTCAN總線的全局時(shí)間的方法以及相應(yīng)的總線系統(tǒng)。
背景技術(shù):
借助于通信系統(tǒng)或者總線系統(tǒng)把控制裝置、傳感器裝置和自動(dòng)裝置聯(lián)網(wǎng)近年來(lái)在現(xiàn)代汽車制造及機(jī)械制造,尤其是在機(jī)床制造以及自動(dòng)化中得到飛速地發(fā)展。由此通過(guò)把功能分布到多個(gè)控制裝置可以達(dá)到協(xié)同作用。人們把這稱作分布系統(tǒng)。在不同的工作站之間的通信通過(guò)總線及總線系統(tǒng)越來(lái)越重要。通過(guò)協(xié)議控制在總線系統(tǒng)上的通信量、訪問(wèn)和接收機(jī)構(gòu)以及故障處理。
在汽車行業(yè)中建立的協(xié)議是CAN(控制器局域網(wǎng))。這是一種事件控制協(xié)議,就是說(shuō)諸如發(fā)送報(bào)文之類的協(xié)議動(dòng)作通過(guò)其起源在通信系統(tǒng)外部的事件發(fā)起。對(duì)通信系統(tǒng)或總線系統(tǒng)的唯一性接入通過(guò)基于優(yōu)先權(quán)的比特處理解決。對(duì)此的前提是,對(duì)每個(gè)報(bào)文都被指定一個(gè)優(yōu)先權(quán)。CAN協(xié)議是非常靈活的;在此添加其它的節(jié)點(diǎn)和報(bào)文可以毫無(wú)問(wèn)題地進(jìn)行,只要還存在有空閑的優(yōu)先權(quán)(報(bào)文標(biāo)識(shí))。所有要在網(wǎng)絡(luò)中以優(yōu)先權(quán)發(fā)送的報(bào)文總體和其發(fā)送節(jié)點(diǎn)以及可以在接收節(jié)點(diǎn)都存放在一個(gè)列表,也就是所謂的通信矩陣中。
另一種事件控制的、自發(fā)的通信方法是純時(shí)間控制方案。在總線上的所有通信動(dòng)作都是嚴(yán)格地周期性的。諸如發(fā)送報(bào)文之類的協(xié)議活動(dòng)只通過(guò)對(duì)整個(gè)總線有效的時(shí)間的進(jìn)程觸發(fā)。接入媒體以在其中發(fā)射機(jī)具有獨(dú)占的發(fā)送權(quán)的時(shí)域劃分為基礎(chǔ)。這種協(xié)議相較而言不靈活,只有在此前已經(jīng)空出相應(yīng)的時(shí)域時(shí)才有可能添加新的節(jié)點(diǎn)。這種情況必然地要在投入運(yùn)行前就確定報(bào)文順序。這就產(chǎn)生了一種運(yùn)行計(jì)劃,它要求報(bào)文在重復(fù)率、冗余、截止期限等方面都必須充足。必須對(duì)產(chǎn)生報(bào)文內(nèi)容的應(yīng)用程序確定發(fā)送周期內(nèi)的報(bào)文位置,以把應(yīng)用與發(fā)送時(shí)刻之間的時(shí)延保持到最小。如果不進(jìn)行這種確定,時(shí)間控制的傳輸?shù)膬?yōu)點(diǎn)(在總線上發(fā)送報(bào)文的時(shí)延抖動(dòng)最小)就蕩然無(wú)存了。這對(duì)于計(jì)劃工具提出了很高的要求。這樣一種系統(tǒng)例如是TTP/C。
在專利申請(qǐng)DE100 00 302A1、DE100 00 303A1、DE100 00 304A1和DE10000 305 A1以及ISO標(biāo)準(zhǔn)11898-4(當(dāng)前還是草案)示出的時(shí)間控制CAN,即所謂的TTCAN(時(shí)間觸發(fā)的控制器局域網(wǎng))的解決方案滿足上述的對(duì)時(shí)間控制的通信的大致要求以及對(duì)一定程度的靈活性的要求。TTCAN通過(guò)在確定的通信用戶的周期性報(bào)文的所謂的獨(dú)占時(shí)間窗口內(nèi),和多個(gè)通信用戶的自發(fā)報(bào)文的仲裁時(shí)間窗口內(nèi)建立時(shí)間循環(huán)(基本循環(huán)),來(lái)達(dá)到這些要求。TTCAN主要地基于時(shí)間控制的、周期性的通信,所述的通信通過(guò)主定時(shí)用戶或者說(shuō)節(jié)點(diǎn),即所謂的主計(jì)時(shí)器(Zeitmaster),借助于時(shí)窗報(bào)文,或短參照?qǐng)?bào)文定時(shí)。到下一個(gè)參照?qǐng)?bào)文的周期長(zhǎng)度稱為基本循環(huán)(basic cycle),并且被劃分為預(yù)定數(shù)量的時(shí)窗。在此在各個(gè)用戶或者節(jié)點(diǎn)的當(dāng)?shù)貢r(shí)間或者當(dāng)?shù)囟〞r(shí)器之間把所述的計(jì)時(shí)器作為全局時(shí)間與這些定時(shí)器的時(shí)間加以區(qū)別。與TTCAN相關(guān)的其它原理和定義可以在ISO草案11898-4或者所述的現(xiàn)有技術(shù)中找到,所以作為公知的前提不再詳加說(shuō)明。
對(duì)于在自動(dòng)化、汽車或者其它的行業(yè)中的控制裝置聯(lián)網(wǎng),有一系列的實(shí)時(shí)總線系統(tǒng),如所述的CAN、TTP/C或者其它的還有字節(jié)飛點(diǎn)(Byteflight)的系統(tǒng)以及正在實(shí)施的TTCAN。CAN、TTCAN或者節(jié)飛點(diǎn)涉及單信道總線系統(tǒng),這指的是,可以通過(guò)加倍相應(yīng)的系統(tǒng)達(dá)到冗余。TTP/C是一種固有的雙信道系統(tǒng),這指的是總是嵌入了冗余。許多總線系統(tǒng)都提供在總線上同步的時(shí)基作為服務(wù)。在一開始設(shè)計(jì)成雙或者多信道系統(tǒng)的方案的總線系統(tǒng)中,一般地必須按設(shè)計(jì)進(jìn)行同步;典型地是通過(guò)必須把一個(gè)節(jié)點(diǎn)或者用戶同時(shí)在兩個(gè)總線上發(fā)送達(dá)到。這樣具有優(yōu)點(diǎn)(例如,總是可以保證同步),但是也有一系列的缺點(diǎn),例如,不是每個(gè)總線都自行運(yùn)轉(zhuǎn),在兩個(gè)總線上的時(shí)標(biāo)(Zeitmuster)只能有非常有限的不同,并且兩個(gè)或者多個(gè)總線系統(tǒng)的模塊化成為泡影。
如實(shí)施所顯示地,現(xiàn)有技術(shù)并非在各個(gè)方面都能夠得出最好的結(jié)果。這種情況應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步地改善、在設(shè)計(jì)成單信道的總線或者總線系統(tǒng)中,現(xiàn)在已經(jīng)盡所需要詳細(xì)地進(jìn)行了同步化。下面從TTCAN網(wǎng)絡(luò)作為總線系統(tǒng)以及從多個(gè)TTCAN總線及總線系統(tǒng)及其連接著手,其中這只在對(duì)本發(fā)明的以后的對(duì)象限制方面理解為TTCAN的前提特征或者表示本發(fā)明主題的必要性。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及同步至少兩個(gè)TTCAN總線的全局時(shí)間的方法和裝置以及總線系統(tǒng),所述的TTCAN總線系統(tǒng)具有至少一個(gè)總線用戶,其中在每個(gè)TTCAN總線中測(cè)出一個(gè)全局時(shí)間,并且從所述的全局時(shí)間測(cè)出經(jīng)過(guò)至少一個(gè)用戶相互連接的TTCAN總線的全局時(shí)間的偏差,并且把各個(gè)全局時(shí)間的偏差向至少一個(gè)總線用戶傳輸,其中取決于全局時(shí)間的偏差對(duì)經(jīng)過(guò)至少一個(gè)用戶連接的TTCAN總線的全局時(shí)間進(jìn)行匹配,從而把它相對(duì)于全局時(shí)間同步。
以優(yōu)越的方式通過(guò)匹配全局時(shí)間的相位進(jìn)行TTCAN總線的全局時(shí)間的匹配。
以有利的方式通過(guò)匹配全局時(shí)間的頻率進(jìn)行TTCAN總線的全局時(shí)間的匹配。
在一個(gè)優(yōu)選的安排中,全局時(shí)間的相位匹配依賴于至少一個(gè)預(yù)定的比特進(jìn)行。
還優(yōu)越地是,所述的至少一個(gè)預(yù)定的比特相應(yīng)于TTCAN的間斷比特。
為了匹配全局時(shí)間的頻率,有利地是在至少兩個(gè)要同步的TTCAN總線中各測(cè)定一個(gè)最少的時(shí)間單位(NTU),并且把所述的最小時(shí)間單位相互設(shè)成比例,并且把由此產(chǎn)生的實(shí)的比例與預(yù)定的比例相比較,其中把至少一個(gè)最小的時(shí)間單位匹配得達(dá)到預(yù)定的比例。
另外有利地是,預(yù)定的比例是整數(shù),尤其是與數(shù)2的倍數(shù)或者2的分?jǐn)?shù)相當(dāng)。
其它的優(yōu)點(diǎn)和有利的安排從說(shuō)明以及權(quán)利要求書的特征得出。
下面借助于附圖詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明。附圖中圖1兩個(gè)TTCAN總線系統(tǒng)借助于一個(gè)用戶的連接,所述的用戶起網(wǎng)關(guān)用戶的作用。
圖2示出兩個(gè)TTCAN總線系統(tǒng)通過(guò)連接對(duì)進(jìn)行連接。
圖3示出兩個(gè)TTCAN總線系統(tǒng)通過(guò)不同的連接,以表達(dá)可標(biāo)定的容差。
圖4示出在兩個(gè)TTCAN總線或者TTCAN總線系統(tǒng)之間均衡頻率的流程圖。
圖5示出表達(dá)在兩個(gè)TTCAN總線或者TTCAN總線系統(tǒng)之間均衡相位的流程圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明說(shuō)明由多個(gè)TTCAN總線組合產(chǎn)生容錯(cuò)總線系統(tǒng)或者網(wǎng)絡(luò)的普遍可能性。尤其有利的是這可以與多個(gè)TTCAN總線的全局時(shí)間同步方向的機(jī)制和/或多個(gè)TTCAN總線的循環(huán)時(shí)間的機(jī)制一起,從而可以在整個(gè)的總線系統(tǒng)或者網(wǎng)絡(luò)中相互達(dá)到所有這些總線的同步。
圖1示出由多個(gè),在圖中是兩個(gè),TTCAN總線或者TTCAN總線系統(tǒng)組成的總線系統(tǒng)或者說(shuō)網(wǎng)絡(luò)。其中用103B1表示第一總線,用103B2表示第二總線。在第一總線103B1上連接兩個(gè)用戶101和102,在第二總線103B2上連接一個(gè)用戶105。用戶100連接在兩個(gè)總線103B1和103B2上并且起連接用戶的作用,或者還起接入兩個(gè)總線的網(wǎng)關(guān)控制器的作用。從而把一個(gè)TTCAN總線的連接對(duì)(在此是103B1和103B2)定義為至少具有一個(gè)網(wǎng)關(guān)用戶的兩個(gè)TTCAN總線的組合,所述的網(wǎng)關(guān)用戶接入到這兩個(gè)總線上。各個(gè)用戶對(duì)相應(yīng)的總線的連接通過(guò)相應(yīng)的接口元件進(jìn)行,例如在用戶101通過(guò)接口元件101B1進(jìn)行連接。同樣地用戶100作為網(wǎng)關(guān)用戶通過(guò)接口元件104B1與總線103B1及通過(guò)接口元件104B2與總線103B2連接。另外還可以相反地對(duì)兩個(gè)接口元件104B1和104B2設(shè)一個(gè)具有兩個(gè)連接端的接口元件,用于連接到總線103B1和總線103B2上。
此外在用戶100及101中示出具有內(nèi)部時(shí)鐘源的時(shí)鐘111及106,或者還示出時(shí)鐘源107或者112,尤其是石英或者振蕩器,特別是VCO(壓控振蕩器)。此外含有在各個(gè)時(shí)鐘106及111中的是時(shí)間采集部件,特別是計(jì)數(shù)器108及113。
在各個(gè)用戶中的控制任務(wù),尤其是對(duì)總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸入/輸出,以及從時(shí)鐘中接受時(shí)間信息用于同步總線及總線用戶,另外,尤其是根據(jù)本發(fā)明的方法和方法步驟等等,可以把部件109及114用作為處理部件,尤其是微處理器或者控制器。這種功能的部分或者整個(gè)功能還可以存在于各個(gè)接口部件中。
從而可以把一個(gè)用戶規(guī)定為TTCAN意義上,尤其是每總線系統(tǒng)意義上的時(shí)間基準(zhǔn)。從而,這種其時(shí)間基準(zhǔn)作為主計(jì)時(shí)器的用戶給定如現(xiàn)有技術(shù)所述的基本循環(huán)。同樣地還可以把網(wǎng)關(guān)用戶用作時(shí)間基準(zhǔn),也就是主計(jì)時(shí)器或者兩個(gè)總線系統(tǒng)的主計(jì)時(shí)器。通過(guò)它們得出主計(jì)時(shí)器的局域時(shí)間的相應(yīng)基準(zhǔn)用戶的定時(shí)器,也就是各個(gè)TTCAN系統(tǒng)的的主計(jì)時(shí)器,從而起基準(zhǔn)定時(shí)器的作用,或者說(shuō)為相應(yīng)的總線系統(tǒng),也就是相應(yīng)的103B1和/或103B2,給定基準(zhǔn)時(shí)間。換言之,作為主計(jì)時(shí)器的基準(zhǔn)用戶局域的定時(shí)器,例如106和/或111從而起相應(yīng)的總線,或者說(shuō)103B1和/或103B2總線系統(tǒng)的全局定時(shí)器的作用,并且給定相應(yīng)的總線的全局時(shí)間。
從而在圖1中示出TTCAN總線與網(wǎng)關(guān)用戶或者說(shuō)網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)的連接對(duì)。為了準(zhǔn)確地表述這種根據(jù)本發(fā)明的連接,下面采用根據(jù)本發(fā)明的說(shuō)明當(dāng)數(shù)列Pi=(Bxi,Byi)具有以下的特征時(shí),至少連接兩個(gè)TTCAN總線B1、B2,其中i=1至n,并且n是自然數(shù)*對(duì)于所有的i,Bxi,Byi是TTCAN總線。
*對(duì)于一個(gè)iBxi和Byi構(gòu)成一個(gè)TTCAN總線的連接對(duì)。
*Bx(i+1)是Byi(在此i=1至n-1)*Bx1是總線B1而Byn是總線B2。
這就是說(shuō),如果兩個(gè)TTCAN總線B1和B2通過(guò)不論如何復(fù)雜的線路由連接對(duì)連接,這兩個(gè)總線就是連接的。如果所述總線中的每?jī)蓚€(gè)總線連接(在上述的意義上),至少兩個(gè)TTCAN總線的系統(tǒng)在本文中稱為容錯(cuò)TTCAN系統(tǒng)。從而可以掌握采用容錯(cuò)的TTCAN總線系統(tǒng)或者網(wǎng)絡(luò)所有系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
其它的例子示于圖2和圖3中。在圖2中示出三個(gè)TTCAN總線203B1、203B2和203B3,以及總線用戶200、201、204和205。其中總線203B1和203B2通過(guò)用戶200相互連接,并且同樣地總線203B2和203B3通過(guò)用戶201相互連接。從而在本發(fā)明的意義上通過(guò)總線203B1和203B2以及203B2和203B3的連接,通過(guò)用戶200和201還有總線系統(tǒng)203B1和203B3相應(yīng)上述定義容錯(cuò)地連接成連接對(duì),尤其是對(duì)于同步連接成連接對(duì)。在常規(guī)的冗余系統(tǒng)中在整個(gè)總線系統(tǒng)中兩個(gè)總線在其每個(gè)節(jié)點(diǎn)或者用戶都與每另一個(gè)總線冗余地連接,也就是每個(gè)用戶都對(duì)每個(gè)總線有連接,與常規(guī)的冗余系統(tǒng)相反,在本發(fā)明提出的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中通過(guò)采用連接對(duì)允許可標(biāo)定的容錯(cuò),以及容錯(cuò)與非容錯(cuò)的系統(tǒng)的混合。
對(duì)此以圖3為例再一次詳細(xì)地說(shuō)明。其中示出了四個(gè)總線303B1、303B2、303B3和303B4。此外,還示出了總線用戶301、202、303、304和305??偩€303B1和303B2通過(guò)用戶300相互連接,總線303B3和303B4通過(guò)用戶301相互連接。同時(shí)三個(gè)總線303B1、303B2和303B3通過(guò)用戶302相互連接,從而一方面可以有容錯(cuò)和非容錯(cuò)系統(tǒng)的混合,另一方面所希望的容錯(cuò)在系統(tǒng)中可以標(biāo)定,也就是可以以不同的冗余度(一重、雙重,多重容錯(cuò)等等)表達(dá)。從而可以在系統(tǒng)中引入較高的冗余,而不用在此連接應(yīng)當(dāng)保持脫開連接的系統(tǒng)。從而可以降低公共模錯(cuò)誤,也就是總線系統(tǒng)的同拍錯(cuò)誤。
從而與TTCAN中的同步機(jī)制相關(guān)聯(lián)地,可以創(chuàng)建一種統(tǒng)一同步的通信系統(tǒng),所述的通信系統(tǒng)以最簡(jiǎn)單的方式達(dá)到可想像的容錯(cuò)度。下面詳細(xì)地說(shuō)明各個(gè)用戶或者總線系統(tǒng)的全局時(shí)間及循環(huán)時(shí)間方面的同步。
首先說(shuō)明一種普遍的方法,兩個(gè)或者多個(gè)TTCAN總線,尤其是層2(參見ISO草案),如何能夠相互同步其全局時(shí)間。這種方法可以由專用的硬件,也可以由在相應(yīng)的主機(jī)上運(yùn)行的應(yīng)用程序或者專門的軟件層上實(shí)施。
下面說(shuō)明同步的方法,包括可能的運(yùn)行變例。在本文中如果至少有一個(gè)接入在兩個(gè)總線上的網(wǎng)關(guān)計(jì)算機(jī),如前文所述,這對(duì)總線就稱為可以直接同步的。普遍的前提在于,在兩個(gè)要同步的總線之間有一系列的網(wǎng)關(guān)把這兩個(gè)總線經(jīng)過(guò)可以直接同步的對(duì),也就是上述連接的對(duì),連接。進(jìn)行同步的同步層(硬件或者軟件),在下文中稱為同步層SL。其中SL不必要存在于每個(gè)節(jié)點(diǎn)上,這也在下文中說(shuō)明。
在一個(gè)實(shí)施形式中,網(wǎng)關(guān)用戶或者說(shuō)網(wǎng)關(guān)計(jì)算機(jī)在兩個(gè)要同步的總線中的至少一個(gè)中是用于均衡該總線的時(shí)間,這個(gè)總線是它其中充任主計(jì)時(shí)器的那個(gè)。可供選擇地作為另一個(gè)實(shí)施形式可以由網(wǎng)關(guān)用戶向主計(jì)時(shí)器傳輸一個(gè)報(bào)文,以進(jìn)行同步化的相應(yīng)時(shí)間匹配。所述的網(wǎng)關(guān)用戶不必也是要同步的總線系統(tǒng)的至少一個(gè)的主計(jì)時(shí)器。
為了初始化在每個(gè)TTCAN總線上運(yùn)行為這種總線運(yùn)行的ISO11898-4和現(xiàn)有技術(shù)為TTCAN指定的初始化程序。結(jié)果得到兩個(gè)或者多個(gè)相互獨(dú)立地以不同的全局時(shí)間和不同的當(dāng)前的主計(jì)時(shí)器運(yùn)行的TTCAN總線。在一個(gè)供選擇的變例中也可以通過(guò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)達(dá)到,在兩個(gè)或者多個(gè)總線上用同一個(gè)節(jié)點(diǎn)或者用戶作主計(jì)時(shí)器。
下面借助于圖4和圖5說(shuō)明頻率均衡和相位均衡,其中可以把總線的頻率和相位互相分開地均衡,這里在一個(gè)有利的安排中首先均衡頻率,但是只要頻率不對(duì)或者說(shuō)偏移,就不斷地改變相位。
A)在兩個(gè)總線之間的頻率校正在TTCAN中把全局時(shí)間的速度,也就是,時(shí)間單位NTU的長(zhǎng)度通過(guò)主計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)器頻率,即尤其是振蕩器頻率或者石英頻率以及TUR(時(shí)間單位比)值確定。在此NTU(網(wǎng)絡(luò)時(shí)間單元)、各個(gè)總線的全局時(shí)間的時(shí)間單元和TUR是NTU的長(zhǎng)度和專門的基時(shí)間單位的長(zhǎng)度之間的比例,所述的專門的基時(shí)間的長(zhǎng)度例如是局域計(jì)時(shí)器周期長(zhǎng)度,尤其是局域振蕩器周期,如在ISO-草案11898-4說(shuō)明。同步層,SL必須考慮到,不同的總線上的NTU具有相互不同的比例。在此SL可以在硬件或者軟件中通過(guò)處理單元109和/或114等代表,其中如前已述,SL不必要固定在所有的用戶上。
原則上可以考慮各種進(jìn)行方式。可以把一個(gè)總線調(diào)準(zhǔn)在另一個(gè)總線上,其中可以把一個(gè)總線的頻率或者一個(gè)的全局時(shí)間的速度選擇作為預(yù)先規(guī)定,并且從而確定另一個(gè)總線速度或者頻率差,在此把至少另一個(gè)總線調(diào)準(zhǔn)在其它總線上,或者至少兩個(gè)總線在全局時(shí)間的速度上彼此靠近,尤其各個(gè)主計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)器的頻率相互靠近。此外匹配還可以在一個(gè)步驟中進(jìn)行或者逐步地進(jìn)行。相應(yīng)的對(duì)策取決于SL,也就是同步層和各個(gè)應(yīng)用的要求。所有的方法在是下面的模式共同的
*SL為總線確定要進(jìn)行的校正并且把它通知給當(dāng)前的主計(jì)時(shí)器。所述的校正例如可以是與恰好當(dāng)前的TUR值與新要使用TUR值的比例。特別有利的是,SL在主計(jì)時(shí)器上確定校正,從而例如校正的可以直接地是新的TUR值。
*SL在主計(jì)時(shí)器上確定新的TUR值并且從下一輪開始利用新的TUR值。
*該總線上的所有其它的節(jié)點(diǎn)通過(guò)TTCAN同步跟隨該主計(jì)時(shí)器。
在圖4中為此在方框400中得出例如第一總線B1如103B1的全局時(shí)間。這例如在時(shí)間點(diǎn)T1在方框401中被采集,這稱為截取,由此在方框401中出現(xiàn)該總線B1的全局時(shí)間的第一截取值。同樣地在時(shí)間點(diǎn)T1一個(gè)在方框404中得出的第二總線B2如103B2的全局時(shí)間值,在方框405中被采集,也就是被截取。在下個(gè)時(shí)間點(diǎn)T2從方框401及方框405把相應(yīng)的第一截取值移交到方框402及方框406中,并且在方框401及方框405收入關(guān)于相應(yīng)總線的全局時(shí)間的新的第二截取值?,F(xiàn)在從方框401及方框402和方框405及方框406中的兩個(gè)截取值在方框403及方框407通過(guò)減法器測(cè)出全局時(shí)間的相應(yīng)的速度,或者還測(cè)出相應(yīng)的總線B1及B2的時(shí)鐘速度。從相應(yīng)總線全局時(shí)間的速度值在方框409通過(guò)減法器得出校正值,所述的校正值代表所觀察的總線的全局時(shí)間速度的差,也就是相應(yīng)的時(shí)鐘速度的差,或者說(shuō)計(jì)時(shí)器速度的差。如上所述這些也可以例如通過(guò)相應(yīng)的TUR值進(jìn)行或者說(shuō)執(zhí)行。另一個(gè)根據(jù)本發(fā)明的方法借助于在方框409出測(cè)出的有關(guān)在方框401中的頻率均衡的值運(yùn)行。
對(duì)于頻率均衡還要再說(shuō)明一個(gè)例子。有二個(gè)總線B1和B2。該同步對(duì)策是,B2必須把NTU的長(zhǎng)度匹配在B1有效的長(zhǎng)度上。在最簡(jiǎn)單的情況下兩個(gè)都是標(biāo)稱相同的長(zhǎng)度。B2的當(dāng)前主計(jì)時(shí)器的應(yīng)用程序有對(duì)總線B1的直接的接入,并且對(duì)B1和B2應(yīng)采用同一計(jì)時(shí)器或者同一時(shí)鐘或者說(shuō)時(shí)間源,也說(shuō)是同一個(gè)振蕩器或者石英。這樣,如果B1方面的節(jié)點(diǎn)或者用戶對(duì)B方面的節(jié)點(diǎn)或者用戶的值相同,這兩個(gè)總線B1和B2的NTU就是準(zhǔn)確的相等長(zhǎng)度。也就是SL必須把關(guān)于B1的TUR值用作關(guān)于B2的TUR值。
在原則上相同可以涉及兩個(gè)總線的NTU相互之間有任意的比例的情況。如果所述的比例或其倒數(shù)是整數(shù),在硬件中就可以以有利的方式容易地實(shí)現(xiàn),在一個(gè)特別有利的實(shí)施形式中是2的冪。
如果不對(duì)兩個(gè)總線使用同一個(gè)計(jì)時(shí)器或者說(shuō)同一個(gè)時(shí)間源,兩個(gè)總線的全局時(shí)間的差可以兩次或者兩次以上地周期性地測(cè)量,并且由在所觀察的差改變與差值的標(biāo)稱改變之間的比較計(jì)算校正系數(shù)。還有可能當(dāng)前的主計(jì)時(shí)器本身不接入在兩個(gè)總線上。另外,SL可以在一個(gè)總線上用另一個(gè)總線的的單位測(cè)量基本循環(huán)的長(zhǎng)度并且由此確定校正值。
B)相位均衡為了相位均衡,SL測(cè)量?jī)蓚€(gè)總線上的兩個(gè)全局時(shí)間之間的相位差并且為兩個(gè)總線的每個(gè)確定要調(diào)節(jié)的階躍或校正值。這可以以有利的方式在TTCAN的跑表寄存器的輔助下進(jìn)行。
SL向兩個(gè)總線的當(dāng)前的主計(jì)時(shí)器通知相應(yīng)的要使用的階躍或校正值。使用了一個(gè)階躍的主計(jì)時(shí)器在下個(gè)參照?qǐng)?bào)文中設(shè)定一個(gè)預(yù)定的比特,特別是在TTCAN中設(shè)定間斷比特,并且把其全局時(shí)間推移一個(gè)相應(yīng)的量。由此把相應(yīng)的主計(jì)時(shí)器的時(shí)間參照?qǐng)?bào)文或者說(shuō)參照?qǐng)?bào)文在匹配的時(shí)間點(diǎn)發(fā)送。在成功地在視情況向至少兩個(gè)總線都發(fā)送。所述的時(shí)間參照?qǐng)?bào)文或者說(shuō)參照?qǐng)?bào)文以后,這至少兩個(gè)總線相互同步。
所述的相位均衡示于圖5中。其中,在方框500及504中確定二個(gè)總線的全局時(shí)間,并在在方框500中及方框504采集,也就是截取,兩個(gè)的全局時(shí)間。所述的截取在此是在時(shí)間點(diǎn)T1進(jìn)行的。現(xiàn)在把兩個(gè)截取值都直接地在方框509中進(jìn)行減法運(yùn)算,由此可以通過(guò)兩個(gè)總線的簡(jiǎn)單截取值測(cè)出相位差,也就是時(shí)間相位、時(shí)鐘源相位或者說(shuō)時(shí)間源相位的差。另一個(gè)根據(jù)本發(fā)明的方法在方框510中運(yùn)行。
在多于兩個(gè)總線時(shí)特別有利的是,這種兩個(gè)總線的成對(duì)的同步時(shí),階躍或者校正只在這總線上進(jìn)行,換言之兩個(gè)總線之一起全局時(shí)間的主線(Master)作用。換言之,在第一總線上的全局時(shí)間保持不變,第二總線上的全局時(shí)間進(jìn)行階躍或者說(shuō)改變。在此情況下可以把兩個(gè)以上的總線毫無(wú)問(wèn)題地依次通過(guò)成對(duì)地同步的方式相互同步,而不會(huì)由一對(duì)的同步對(duì)另一個(gè)對(duì)的同步有特別復(fù)雜的影響。
現(xiàn)在舉例對(duì)此說(shuō)明。在一個(gè)系統(tǒng)中有五個(gè)總線B1、B2、B3、B4、B5.可同步的或者說(shuō)連接對(duì)是(B1、B2)、(B1、B3)、(B2、B4)、(B3、B5))。如果B1是B2和B3的主線,B2是B4的主線而B3是B5的主線,那么成對(duì)的同步(B2和B3同步在B1上,然后B4到B2上而B5同步到B3上)導(dǎo)致在兩輪之內(nèi)在全系統(tǒng)上同步。
在相同的系統(tǒng)中也可以不用主線原理地進(jìn)行同步。這樣SL卻必須確保一經(jīng)同步了的總線還保持同步,也就是在一條總線上的階躍或者變更也在所有與之同步的總線上進(jìn)行。
此外還有利地(但非必須地),一個(gè)要同步的總線的主計(jì)時(shí)器也可以直接訪問(wèn)相應(yīng)的伙伴總線的全局時(shí)間。在這種情況下SL可以只調(diào)準(zhǔn)到一個(gè)總線的潛在主計(jì)時(shí)器上,這就是說(shuō)SL關(guān)于要調(diào)節(jié)的階躍的通知可以取消或者說(shuō)非常簡(jiǎn)單。
NTU也就是全局時(shí)間的時(shí)間單位不必須在要同步的總線上相同。特別簡(jiǎn)單而有用的是兩個(gè)連接到總線之間的(標(biāo)稱的)NTU只差一個(gè)整數(shù)的系數(shù)(特別有利的是2的冪)。
C)通過(guò)頻移的相位均衡除了上述的在點(diǎn)B)中有關(guān)相位均衡的機(jī)制還有可能通過(guò)長(zhǎng)期地改變速度(在此與點(diǎn)A比較)達(dá)到相位均衡。原理上的作法與在點(diǎn)A)中所述的總線之間的頻率均衡完全相同。但是在此情況下目的不把要匹配的總線就地準(zhǔn)確適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行匹配,而是把這樣NTU延長(zhǎng)或者縮短,從而把要匹配的時(shí)鐘或者說(shuō)計(jì)時(shí)器逐漸放慢或者加快,從而在較長(zhǎng)的時(shí)間上達(dá)到相位均衡。
D)保持同步狀態(tài)在如B)或者C)的相位均衡之后,有各種可能性保持同步的狀態(tài)。在一方面通過(guò)一旦所觀察的相位超過(guò)一定的值后就重復(fù)相位均衡,另一方面通過(guò)匹配頻率,例如在點(diǎn)A)中所述。此外還有這兩種可能性的組合。因?yàn)樵邳c(diǎn)A)的方法中頻率匹配典型地在主總線上把一輪以后存儲(chǔ)為相應(yīng)的頻率改變,所述本身在參與的總線的非常準(zhǔn)確的頻率一致時(shí)可能會(huì)引起積聚差別。在此情況下,必須不時(shí)地進(jìn)行小的相位均衡,或者通過(guò)適當(dāng)?shù)模貏e是預(yù)定的,不準(zhǔn)確一致的頻率加以補(bǔ)償。
相應(yīng)的TTCAN接口的使用可以用調(diào)試儀器顯示。通過(guò)總線監(jiān)視還可以分析總線上的狀態(tài)。
下面說(shuō)明同步的一般方法,并且說(shuō)明兩個(gè)或者更多的TTCAN總線如何相互同步其循環(huán)時(shí)間(cycle time)。在此,這些方法既可以是用的硬件,也可以用在相應(yīng)的主機(jī)上運(yùn)行的應(yīng)用程序或者專門的軟件實(shí)施。
下面順序地說(shuō)明所述的方法,包括可能的變例,其中,適用于在同步全局時(shí)間的情況下的同樣的前提以及定義,也說(shuō)是可直接同步性,如果有至少一個(gè)接入在兩個(gè)總線上的網(wǎng)關(guān)計(jì)算機(jī),和在兩個(gè)要同步總線之間有一系列的通過(guò)可直接同步的連接對(duì)連接兩個(gè)總線上的網(wǎng)關(guān)。在此也借助于硬件或者軟件中的同步層進(jìn)行同步,所述的硬件或者軟件中的同步層實(shí)施同步并且在下文中稱為同步層SLZ。在此SLZ也不必須存在于每個(gè)節(jié)點(diǎn)上。
下面在在點(diǎn)AZ)中說(shuō)明兩個(gè)總線之間的頻率均衡。
AZ)兩個(gè)總線之間的頻率均衡頻率均衡只在在TTCAN層2中通過(guò)協(xié)議機(jī)制才能進(jìn)行。然而,如果讓主計(jì)時(shí)器在層2運(yùn)行就足夠了。對(duì)于其它的節(jié)點(diǎn)這不是必須的。所述的均衡與上面所述的對(duì)全局時(shí)間的均衡那樣進(jìn)行,也就是如果在相同的網(wǎng)絡(luò)中還同步全局時(shí)間,不能夠與此無(wú)關(guān)的進(jìn)行。
在TTCAN層2中通過(guò)主計(jì)時(shí)器的頻率,特別是振蕩器的頻率及其時(shí)鐘值確定周期時(shí)間的速度,也說(shuō)是時(shí)間單元NTUZ的長(zhǎng)度,如以上對(duì)全局時(shí)間所說(shuō)明。SLZ必須考慮到,不同的總線上的NTU具有相互不同的規(guī)定的比例。在此NTUZ與前文所述的NTU可以是相同的也可以是不同的。
原則上可以考慮各種進(jìn)行方式。可以把一個(gè)總線調(diào)準(zhǔn)在另一個(gè)總線上或者兩個(gè)或者多個(gè)相互地接近。在此,匹配也是可以在一個(gè)步驟中進(jìn)行或者逐步地進(jìn)行。相應(yīng)的對(duì)策取決于SLZ及應(yīng)用程序的要求。特別是全局時(shí)間的同步和周期時(shí)間的同步例如可以由相同的軟件層,也就是相同的同步層SL進(jìn)行,這在有利的安排中指的是SL=SLZ所有的周期時(shí)間范圍內(nèi)有關(guān)頻率均衡的方法在是下面的模式共同的*SLZ為總線確定要進(jìn)行的校正并且把它通知給當(dāng)前的主計(jì)時(shí)器。所述的校正例如可以是與恰好當(dāng)前的TUR值與新要使用TUR的比例。特別有利的是,SL在主計(jì)時(shí)器上確定校正,從而例如校正值可以直接是新的TUR值。
*SL在主計(jì)時(shí)器上確定新的TUR值并且從下一輪開始利用新的TUR值。
*該總線上的所有其它的節(jié)點(diǎn)通過(guò)TTCAN同步跟隨該主計(jì)時(shí)器。
此方法還可以借助于圖4說(shuō)明,其中運(yùn)行基本上是相同的,只是不是用全局時(shí)間而是用周期時(shí)間。因此在此可以參見圖的說(shuō)明,不再加以詳述。
在此還有一個(gè)例子有兩個(gè)總線B1、B2。該同步對(duì)策是,B2必須把NTUZ的長(zhǎng)度匹配在B1有效的長(zhǎng)度上。在最簡(jiǎn)單的情況下兩個(gè)都是標(biāo)稱相同的長(zhǎng)度。B2的當(dāng)前主計(jì)時(shí)器的應(yīng)用程序(SLZ)有對(duì)總線B1的直接的接入,并且對(duì)B1和B2采用同一個(gè)振蕩器。這樣,如果B1方面的節(jié)點(diǎn)的TUR值對(duì)或者用戶對(duì)B2方面的節(jié)點(diǎn)的TUR值相同,這兩個(gè)總線B1和B2的NTU就是準(zhǔn)確等長(zhǎng)。
在原則上相同可以涉及兩個(gè)總線的NTU相互之間有任意的比例的情況。如果所述的比例或其倒數(shù)為整數(shù),尤其是2的冪,在硬件中就可以以有利的方式容易地實(shí)現(xiàn)。如果不對(duì)兩個(gè)總線使用同一個(gè)計(jì)時(shí)器尤其是振蕩器,兩個(gè)總線的全局時(shí)間的差同樣地可以兩次或者兩次以上地周期性地測(cè)量,并且由在所的觀察的差改變與差值的標(biāo)稱改變之間的比較計(jì)算校正系數(shù)。同樣也可以使當(dāng)前的主計(jì)時(shí)器本身不接入在兩個(gè)總線上。另外,SLZ可以在一個(gè)總線上用另一個(gè)總線的單位測(cè)量基本循環(huán)的長(zhǎng)度并且由此確定校正值。
BZ)相位均衡*SLZ還是測(cè)量?jī)蓚€(gè)總線上的兩個(gè)時(shí)間之間的相位差并且為兩個(gè)總線的每個(gè)確定更調(diào)節(jié)的階躍或者說(shuō)更改。SLZ向兩個(gè)總線的當(dāng)前的主計(jì)時(shí)器通知相應(yīng)的要調(diào)節(jié)的階躍。
*調(diào)節(jié)了一個(gè)階躍的主計(jì)時(shí)器也在下一個(gè)參照?qǐng)?bào)文中設(shè)定一個(gè)預(yù)定的比特,在此特別是在參照?qǐng)?bào)文中的TTCAN的Next_is_Gap比特(參見ISO草案),它從局域SLZ得到下個(gè)基本循環(huán)(basic cycle)的起始時(shí)間點(diǎn)。
*在成功地視情況向兩個(gè)總線都發(fā)送了所述的參照?qǐng)?bào)文或者說(shuō)報(bào)文以后,這兩個(gè)總線相互同步。
以上所述的也可以參照?qǐng)D5說(shuō)明,其中用周期時(shí)間代替全局時(shí)間,并且使用Next_is_Gap比特。所希望的相位是0,換言之兩個(gè)總線上都在相同的時(shí)間開始。但是這完全不是必須的。NTUZ,也就是周期時(shí)間的時(shí)間單位,在兩個(gè)要同步的總線上不必須是相同的。
特別簡(jiǎn)單而有用的是兩個(gè)連接到總線之間的(標(biāo)稱的)NTUZ只差一個(gè)整數(shù)的系數(shù)(特別有利的是2的冪)。
在此還是NTUZ,在兩個(gè)要同步的總線上也就是周期長(zhǎng)度,不必須是相同的。然而上述方法中,特別有利的是兩個(gè)總線的(標(biāo)稱的)周期長(zhǎng)度相互之間存在有理數(shù)的比例,所述的比例不采用過(guò)大的自然數(shù),因?yàn)橐话愕乜梢杂每扇菀仔Х碌墓潭ㄏ辔恍问街?。例如在總線B1上運(yùn)行兩個(gè)(標(biāo)稱的)周期,而在另一個(gè)總線B2上運(yùn)行三個(gè)(標(biāo)稱的)周期。那么在B1上每?jī)蓚€(gè)周期(在B2上三個(gè)周期)出現(xiàn)在B1和B2之間的理論上固定的相位。
在多于兩個(gè)總線時(shí)特別有利的是,這種兩個(gè)總線的成對(duì)的同步時(shí),階躍或者校正只在這二個(gè)總線之一上進(jìn)行,換言之兩個(gè)總線之一起全局時(shí)間的主線作用。換言之,在第一總線上的基本循環(huán)的相應(yīng)順序保持不變,而在第一總線上嵌入一個(gè)間隙,也就是說(shuō)在兩個(gè)基周期之間嵌入一個(gè)空隙,所述的空隙剛好是調(diào)節(jié)所希望的相位的大小。在此情況下可以把兩個(gè)以上的總線毫無(wú)問(wèn)題地依次通過(guò)成對(duì)地同步的方式相互同步,而不會(huì)由一對(duì)的同步對(duì)另一個(gè)對(duì)的同步有特別復(fù)雜的影響。
舉例在一個(gè)系統(tǒng)中有五個(gè)總線B1至B5??赏降幕蛘哒f(shuō)連接到對(duì)是(B1、B2)、(B1、B)、(B2、B4)、(B3、B5))。如果B1是B2和B3的主線,B2是B5的主線而B3是B4的主線,那么成對(duì)的同步(B2和B3同步在B1上,然后B4到B2上而B5同步到B3上)導(dǎo)致在兩輪之內(nèi)在全系統(tǒng)上同步。
在相同的系統(tǒng)中也可以不用主線原理地進(jìn)行同步。這樣SLZ卻必須確保一經(jīng)同步了的總線還保持同步,也就是在一條總線上的階躍或者改變也在所有與之同步的總線上進(jìn)行。
此外還有利地(但非必須地),一個(gè)要同步的總線的主計(jì)時(shí)器也可以直接訪問(wèn)相應(yīng)的伙伴總線。在這種情況下SLZ可以只調(diào)準(zhǔn)到一個(gè)總線的潛在主計(jì)時(shí)器上,這就是說(shuō)SL關(guān)于要調(diào)節(jié)的階躍的通知可以取消或者說(shuō)非常地簡(jiǎn)單。
CZ)通過(guò)頻移的相位均衡還是,除了在這次是點(diǎn)BZ)中上述的機(jī)制還有可能通過(guò)長(zhǎng)期地改變速度,如在點(diǎn)AZ)那樣。原理上的作法與在點(diǎn)A)中所述的完全相同。但是在此情況下目的不把要匹配的總線的NTUZ就地準(zhǔn)確地適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行匹配,而地把這樣的NTUZ延長(zhǎng)或者縮短,從而把要匹配的時(shí)鐘或者說(shuō)計(jì)時(shí)器逐漸放慢或者加快,從而在較長(zhǎng)的時(shí)間上達(dá)到相位均衡。
D)保持同步狀態(tài)在如BZ)或者CZ)的相位均衡之后,有各種可能性保持同步的狀態(tài),如在同步全局時(shí)間的點(diǎn)D)中所述那樣*一旦所觀察的相位超過(guò)一定的值后就重復(fù)相位均衡。
*匹配頻率,例如在點(diǎn)AZ)及A)中所述,或者還可以是這兩種可能性的組合。
因?yàn)樵邳c(diǎn)AZ)或A)的方法中頻率匹配典型地比在主總線上的相應(yīng)的頻率改變遲一輪進(jìn)行,所以這本身在參與的總線的非常準(zhǔn)確的頻率一致時(shí)可能會(huì)引起積聚差別。在此情況下,必須不時(shí)地進(jìn)行小的相位均衡,或者通過(guò)適當(dāng)?shù)?,特別是預(yù)定的,不準(zhǔn)確一致的頻率加以補(bǔ)償。
使用程序可以如在同步全局時(shí)間那樣經(jīng)調(diào)試儀器顯示或者用總線監(jiān)視還可以分析總線上的狀態(tài)。
權(quán)利要求
1.同步至少兩個(gè)TTCAN總線的方法,所述的TTCAN總線具有至少一個(gè)總線用戶,其中在每個(gè)TTCAN總線中測(cè)出一個(gè)全局時(shí)間,并且從所述的全局時(shí)間測(cè)出經(jīng)過(guò)至少一個(gè)用戶相互連接的TTCAN總線的全局時(shí)間的偏差,并且把各個(gè)全局時(shí)間的偏差向至少一個(gè)總線用戶傳輸,其中根據(jù)全局時(shí)間的偏差對(duì)經(jīng)過(guò)至少一個(gè)用戶連接的TTCAN總線的全局時(shí)間進(jìn)行相互匹配,從而把所述TTCAN總線相對(duì)于全局時(shí)間同步。
2.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,通過(guò)匹配全局時(shí)間的相位對(duì)經(jīng)至少一個(gè)用戶連接的TTCAN總線的全局時(shí)間進(jìn)行匹配。
3.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,通過(guò)匹配全局時(shí)間的頻率經(jīng)至少一個(gè)用戶連接的TTCAN總線的全局時(shí)間進(jìn)行匹配。
4.如權(quán)利要求2所述的方法,其特征在于,根據(jù)至少一個(gè)預(yù)定的比特值進(jìn)行全局時(shí)間的相位匹配。
5.如權(quán)利要求4所述的方法,其特征在于,所述的至少一個(gè)預(yù)定的比特相當(dāng)于TTCAN的間斷比特。
6.如權(quán)利要求3所述的方法,其特征在于,為了匹配全局時(shí)間的頻率,在至少兩個(gè)要同步的TTCAN總線中各測(cè)定一個(gè)最少的時(shí)間單位(NTU),并且把所述的最小時(shí)間單位相互設(shè)成比例,并且把由此產(chǎn)生的實(shí)的比例與預(yù)定的比例相比較,其中把至少一個(gè)最小的時(shí)間單位匹配得達(dá)到預(yù)定的比例。
7.如權(quán)利要求6所述的方法,其特征在于,預(yù)定的比例是整數(shù),尤其是相當(dāng)于數(shù)2的倍數(shù)或者2的分?jǐn)?shù)。
8.同步至少兩個(gè)TTCAN總線的裝置,所述的TTCAN總線具有至少一個(gè)總線用戶,其中含有第一裝置,所述第一裝置在每個(gè)TTCAN總線中測(cè)出一個(gè)全局時(shí)間,并且從所述的全局時(shí)間測(cè)出經(jīng)過(guò)至少一個(gè)用戶相互連接的TTCAN總線的全局時(shí)間的偏差,并且把各個(gè)全局時(shí)間的偏差向至少一個(gè)總線用戶傳輸,其中含有第二裝置,根據(jù)全局時(shí)間的偏差所述第二裝置對(duì)經(jīng)過(guò)至少一個(gè)用戶連接的TTCAN總線的全局時(shí)間進(jìn)行相互匹配,從而把所述TTCAN總線相對(duì)于全局時(shí)間同步。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置方法,其特征在于,在同步層中含有第一和第二裝置,所述的同步層含在至少一個(gè)用戶中。
10.由至少兩個(gè)數(shù)據(jù)總線組成的總線系統(tǒng),其中第一數(shù)據(jù)總線具有第一數(shù)量的用戶而第二數(shù)據(jù)總線具有第二數(shù)量的用戶,其特征在于,作為數(shù)據(jù)總線至少采用兩個(gè)TTCAN總線,其中含有至少一個(gè)用戶作為連接用戶,使得所述至少兩個(gè)TTCAN總線中的二個(gè)與所述至少一個(gè)連接用戶同時(shí)處于連接狀態(tài),并且含有一個(gè)用戶,該用戶對(duì)于每個(gè)TTCAN總線都起主計(jì)時(shí)器的作用,其中對(duì)具有多于兩個(gè)的TTCAN總線的總線系統(tǒng)進(jìn)行如下地連接相應(yīng)地至少二個(gè)TTCAN總線至少有一個(gè)公共的連接用戶,并且在總線系統(tǒng)中含有同步裝置,所述的同步裝置在每個(gè)TTCAN總線中測(cè)出一個(gè)全局時(shí)間,并且把各個(gè)全局時(shí)間的偏差向具有主計(jì)時(shí)器功能的用戶傳輸,其中具有主計(jì)時(shí)器功能的用戶承擔(dān)相應(yīng)的全局時(shí)間匹配。
全文摘要
同步至少兩個(gè)TTCAN總線的方法和裝置以及總線系統(tǒng),其中在每個(gè)TTCAN總線中測(cè)出一個(gè)全局時(shí)間,并且從所述的全局時(shí)間測(cè)出經(jīng)過(guò)至少一個(gè)用戶相互連接的TTCAN總線的全局時(shí)間的偏差,并且把各個(gè)全局時(shí)間的偏差向至少一個(gè)總線用戶傳輸,其中根據(jù)全局時(shí)間的偏差對(duì)經(jīng)過(guò)至少一個(gè)用戶連接的TTCAN總線的全局時(shí)間進(jìn)行相互匹配,從而把它們相對(duì)于全局時(shí)間同步。
文檔編號(hào)H04L7/00GK1496515SQ02806613
公開日2004年5月12日 申請(qǐng)日期2002年3月14日 優(yōu)先權(quán)日2001年3月15日
發(fā)明者T·福赫雷爾, B·米勒, F·哈爾特維奇, R·胡格爾, T 福赫雷爾, 匚 , 穸 申請(qǐng)人:羅伯特-博希股份公司