專利名稱：基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)成像技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種穩(wěn)定成像系統(tǒng)中基于 最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法。
背景技術(shù)：
數(shù)字成像技術(shù)已經(jīng)普遍應(yīng)用于航天/航空遙感、軍事偵察、民用攝影攝 像等領(lǐng)域。在攝像裝置成像過程中，由于攝像裝置載體，如衛(wèi)星、飛機(jī)、 車輛、船艦等的顫震、振動(dòng)或者拍攝者的手部抖動(dòng)，引起圖像傳感器成像 積分時(shí)間內(nèi)的像面抖動(dòng)，進(jìn)而導(dǎo)致獲得的圖像模糊、分辨率降低，圖像質(zhì) 量退化。
主動(dòng)穩(wěn)定成像即是一種通過實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)探測(cè)，利用機(jī)械、光學(xué)或數(shù)字等 處理手段，主動(dòng)地補(bǔ)償成像載體運(yùn)動(dòng)或像面抖動(dòng)，從而使得能夠獲取清晰 圖像或穩(wěn)定視頻的技術(shù)。其中，基于高速圖像探測(cè)及數(shù)字圖像相關(guān)計(jì)算的 像面運(yùn)動(dòng)探測(cè)方法是穩(wěn)定成像系統(tǒng)中主要的運(yùn)動(dòng)探測(cè)方法之一。然而，對(duì) 于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償伺服控制系統(tǒng)來說，從運(yùn)動(dòng)探測(cè)到伺服控制存在一定的延遲時(shí)
間，其中包括探測(cè)相機(jī)積分延遲、運(yùn)動(dòng)矢量計(jì)算延遲、D/A轉(zhuǎn)換延遲以及 電路通訊延時(shí)等。探測(cè)相機(jī)積分延遲主要和相機(jī)積分時(shí)間、運(yùn)動(dòng)矢量計(jì)算 時(shí)間及補(bǔ)償策略有關(guān)，是系統(tǒng)中最主要的延遲。長(zhǎng)延時(shí)會(huì)嚴(yán)重影響補(bǔ)償系 統(tǒng)的帶寬及跟蹤精度(王連明，機(jī)載光電平臺(tái)的穩(wěn)定與跟蹤伺服控制技術(shù) 研究，博士學(xué)位論文，中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所，2006)。 Smith預(yù)測(cè)控制在理論上很好地解決了純滯后系統(tǒng)控制問題，但是需 要預(yù)先知道被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，然而相機(jī)實(shí)際振動(dòng)情況具有不確定 性，缺乏對(duì)相機(jī)振動(dòng)精確的數(shù)學(xué)描述，因而傳統(tǒng)的Smith預(yù)測(cè)控制方法難 以適用(不確定時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)支持向量機(jī)Smith預(yù)估控制)。BP神經(jīng)
3網(wǎng)絡(luò)是一種在模式識(shí)別和函數(shù)逼近中廣泛應(yīng)用的方法，可以用來模擬任意
復(fù)雜的非線性關(guān)系，能夠?qū)\(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行預(yù)測(cè)。但是，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法 的泛化能力較差，無法滿足穩(wěn)定成像系統(tǒng)對(duì)預(yù)測(cè)精確及穩(wěn)定性的要求；其 運(yùn)算速度也較慢，較難達(dá)到實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)輸出的要求；此外，網(wǎng)絡(luò)初始結(jié)構(gòu)參 數(shù)(主要是隱含層神經(jīng)元數(shù)量)難以確定，可操作性較差。
支持向量機(jī)(SVM， Support Vector Machine)是一種基于統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)理 論的模式識(shí)別方法，建立在結(jié)構(gòu)風(fēng)險(xiǎn)最小化準(zhǔn)則上，其泛化能力優(yōu)于一些 傳統(tǒng)的學(xué)習(xí)方法。SVM主要用于解決模式分類和函數(shù)逼近問題，在解決 小樣本、非線性及高維模式識(shí)別問題中都有優(yōu)異表現(xiàn)，并能夠推廣應(yīng)用到 函數(shù)擬合等其他問題中。最小二乘支持向量機(jī)(LS-SVM， Least Squares Support Vector Machine)是標(biāo)準(zhǔn)支持向量機(jī)的擴(kuò)展，它采用改進(jìn)的最小二 乘方法來解決支持向量機(jī)中的最優(yōu)超平面求解問題，使得該優(yōu)化問題中的 不等式約束變?yōu)榈仁郊s束，從而大大降低了計(jì)算的復(fù)雜度，提高了運(yùn)算速 度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種穩(wěn)定成像系統(tǒng)中基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè) 的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法。
一種穩(wěn)定成像系統(tǒng)中基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償
方法，其特征在于，步驟如下
(1)建立一個(gè)最小二乘支持向量機(jī)的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型，并設(shè)定模型參數(shù)。
構(gòu)建一個(gè)具有/t個(gè)輸入和單個(gè)輸出的最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模 型/，使得任意時(shí)刻的模型輸出、可以表示為
、=/Xx"一附9X"一m一l，…，X"一m一it+i)
將it個(gè)連續(xù)的運(yùn)動(dòng)探測(cè)矢量輸入到運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型，即能夠輸出m時(shí)刻 后的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)值。
選擇徑向基核函數(shù)(RBF)作為本方法最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型的核函數(shù)，模型參數(shù)包括正則化參數(shù)及徑向基核函數(shù)寬度。兩個(gè)參數(shù) 在很大程度上決定了最小二乘支持向量機(jī)的學(xué)習(xí)和泛化能力，可以通過交 叉驗(yàn)證或貝葉斯統(tǒng)計(jì)等方法得到合適的參數(shù)組合，使得模型具有最好的預(yù) 測(cè)性能。
如果H直過小，會(huì)使得輸出預(yù)測(cè)值精度較低，在本發(fā)明中t值選擇大
于10即可。
(2) 收集成像系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)探測(cè)數(shù)據(jù)，對(duì)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練。 成像系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)探測(cè)數(shù)據(jù)可以通過陀螺、線性加速度計(jì)等慣性敏感器
件對(duì)加速度進(jìn)行時(shí)間積分后獲得；也可以通過安裝輔助圖像傳感器獲取序 列圖像，利用灰度投影法、相位相關(guān)法等數(shù)字圖像相關(guān)算法計(jì)算序列圖像 的幀間運(yùn)動(dòng)矢量來獲得。
收集W個(gè)連續(xù)的運(yùn)動(dòng)探測(cè)數(shù)據(jù)，對(duì)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到/的 表達(dá)形式。樣本數(shù)量iV的大小與訓(xùn)練得到的模型精度有關(guān)，樣本數(shù)量如果 太少，會(huì)使得訓(xùn)練得到的預(yù)測(cè)模型不夠準(zhǔn)確，降低預(yù)測(cè)輸出的精度。在本 發(fā)明中，W的取值與振動(dòng)頻率及輔助相機(jī)采樣速率有關(guān)， 一般大于100即 可。
(3) 將當(dāng)前時(shí)刻獲取的成像系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)矢量值輸入至訓(xùn)練完成的運(yùn) 動(dòng)預(yù)測(cè)模型，即可輸出未來某時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)值，經(jīng)過數(shù)模轉(zhuǎn)換，生 成補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的補(bǔ)償控制量。
構(gòu)建一個(gè)長(zhǎng)度為A的運(yùn)動(dòng)探測(cè)矢量緩存區(qū)，將探測(cè)得到的運(yùn)動(dòng)矢量連 續(xù)輸入至緩存區(qū)，當(dāng)輸入第^個(gè)運(yùn)動(dòng)矢量時(shí)，利用這)t個(gè)輸入即可輸出m時(shí) 刻后的運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)值。繼續(xù)輸入運(yùn)動(dòng)矢量，丟棄緩存區(qū)中最先輸入的運(yùn) 動(dòng)矢量，其他值依次向前移動(dòng)一個(gè)位置，利用更新后的t個(gè)運(yùn)動(dòng)矢量即可 輸出相應(yīng)m時(shí)刻后的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)值。運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)值經(jīng)過數(shù)模轉(zhuǎn)換，輸入至補(bǔ)償 機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)成像系統(tǒng)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。
本發(fā)明具有的有益的效果是
本發(fā)明提供一種穩(wěn)定成像系統(tǒng)中基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè) 的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法，能夠在相機(jī)運(yùn)動(dòng)模型未知的情況下，快速并準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)
5出相機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而達(dá)到對(duì)運(yùn)動(dòng)探測(cè)延遲預(yù)估補(bǔ)償?shù)哪康?，?shí)現(xiàn) 相機(jī)運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償，能夠提高穩(wěn)定成像系統(tǒng)的工作性能。


圖1是本發(fā)明基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法的原 理圖2是一個(gè)穩(wěn)定成像實(shí)驗(yàn)演示與驗(yàn)證系統(tǒng)的示意圖； 圖3是本發(fā)明基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法的流 程圖4是基于圖像相關(guān)的運(yùn)動(dòng)探測(cè)方法的流程圖5是無運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的補(bǔ)償信號(hào)與振動(dòng)信號(hào)之間的延遲圖6是采用運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的補(bǔ)償信號(hào)與振動(dòng)信號(hào)之間的延遲圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明穩(wěn)定成像系統(tǒng)中基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的實(shí)時(shí)補(bǔ) 償方法如圖1，在穩(wěn)定成像系統(tǒng)中構(gòu)建一個(gè)基于最小二乘支持向量機(jī)的運(yùn) 動(dòng)預(yù)測(cè)模型，然后利用運(yùn)動(dòng)探測(cè)器獲取的運(yùn)動(dòng)矢量對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練，接著 當(dāng)新的運(yùn)動(dòng)矢量輸入至預(yù)測(cè)模型后，能夠輸出表征當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的未來某 時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)值，經(jīng)過數(shù)模轉(zhuǎn)換后生成補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的控制量，實(shí)現(xiàn)實(shí) 時(shí)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。
圖2是一個(gè)開環(huán)穩(wěn)定成像實(shí)驗(yàn)演示與驗(yàn)證系統(tǒng)的示意圖。成像標(biāo)板1 放置于壓電平移臺(tái)2上，由環(huán)形排列的LED光源3均勻照明，經(jīng)平行光 管4準(zhǔn)直出射，形成成像景物與振動(dòng)環(huán)境。出射光線被反射鏡5、反射鏡 6兩次反射后進(jìn)入主成像鏡頭7，經(jīng)粘貼于壓電偏轉(zhuǎn)臺(tái)8上的補(bǔ)償反射鏡9 反射，將中心視場(chǎng)成像在主成像相機(jī)10上，邊緣視場(chǎng)則從補(bǔ)償鏡邊緣通 過，成像于探測(cè)相機(jī)11上。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)工作時(shí)，首先對(duì)壓電平移臺(tái)施加二 維振動(dòng)，帶動(dòng)成像標(biāo)板運(yùn)動(dòng)，以模擬空間相機(jī)與地面景物的相對(duì)振動(dòng)；然 后，由探測(cè)相機(jī)測(cè)量像面運(yùn)動(dòng)矢量，計(jì)算補(bǔ)償量，對(duì)與補(bǔ)償鏡剛性相連的壓電偏轉(zhuǎn)臺(tái)施加執(zhí)行指令，補(bǔ)償目標(biāo)圖像運(yùn)動(dòng)，保持主成像相機(jī)曝光時(shí)間 內(nèi)焦面圖像的穩(wěn)定。
結(jié)合圖3，本發(fā)明穩(wěn)定成像系統(tǒng)中基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè) 的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法，步驟如下-
第一步，構(gòu)建一個(gè)基于最小二乘支持向量機(jī)的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型，用于模 型訓(xùn)練的運(yùn)動(dòng)矢量樣本總數(shù)為W ，具有A個(gè)輸入和單個(gè)輸出，預(yù)測(cè)輸出m個(gè) 時(shí)刻后的運(yùn)動(dòng)矢量。本實(shí)施例中，取iV-200 ， A: = 12， W = 2。
第二步，程序進(jìn)入處理線程后，判斷系統(tǒng)當(dāng)前是否處于補(bǔ)償狀態(tài)(步 驟S301)，由于程序剛開始工作，因此還未處于補(bǔ)償階段(步驟301滿足 條件"否")，計(jì)數(shù)器加l(步驟S302),接著進(jìn)行運(yùn)動(dòng)矢量探測(cè)(步驟S303)。 在本實(shí)施例中采用數(shù)字圖像相關(guān)方法，計(jì)算相鄰幀圖像之間的運(yùn)動(dòng)矢量， 結(jié)合圖4來說明運(yùn)動(dòng)探測(cè)方法的流程圖。如果獲取的為第1幀圖像(步驟 S401滿足條件"是")，則將圖像作為參考圖像(步驟S402)，放入圖像緩 存(步驟S403),結(jié)束探測(cè)并等待下一幀圖像。當(dāng)獲得下一幀圖像后(步 驟S401滿足條件"否")，作為當(dāng)前圖像(步驟S404)，并利用亞像素灰 度投影法或相位相關(guān)法等數(shù)字圖像相關(guān)算法計(jì)算緩存的參考圖像和當(dāng)前 圖像之間的運(yùn)動(dòng)矢量(步驟S405)，計(jì)算完成后更新參考圖像(步驟S406)， 即將當(dāng)前圖像作為新的參考圖像，并放入圖像緩存(步驟S403)。完成一 次運(yùn)動(dòng)探測(cè)后，得到前后幀之間的運(yùn)動(dòng)矢量，判斷LS-SVM運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型 是否已經(jīng)訓(xùn)練(步驟S304)。由于程序剛開始工作，還未對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練 (步驟S304滿足條件"否")，判斷獲取的運(yùn)動(dòng)矢量長(zhǎng)度是否滿足訓(xùn)練要 求的樣本數(shù)AK步驟S305)。如果獲取的運(yùn)動(dòng)矢量長(zhǎng)度還不足iV (步驟S305 滿足條件"否")，則結(jié)束線程，等待程序再一次進(jìn)入處理線程。如果獲取 的運(yùn)動(dòng)矢量長(zhǎng)度等于W (步驟S305滿足條件"是")，則開始對(duì)LS-SVM 運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練(步驟S306)，在訓(xùn)練完成后清空計(jì)數(shù)器(步驟 S307)并結(jié)束線程。
第三步，當(dāng)程序下一次進(jìn)入處理線程時(shí)，程序仍未處于補(bǔ)償狀態(tài)(步 驟S301滿足條件"否")且預(yù)測(cè)模型已經(jīng)完成訓(xùn)練(步驟S304滿足條件
7"是")，將運(yùn)動(dòng)矢量探測(cè)值輸入至預(yù)測(cè)模型(步驟S308)。由于構(gòu)建的預(yù) 測(cè)模型具有A個(gè)輸入，因此直至從第it個(gè)運(yùn)動(dòng)矢量被輸入后，模型才開始 輸出M時(shí)刻后的運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)值。對(duì)輸入個(gè)數(shù)進(jìn)行判斷(步驟S309)，如 果輸入個(gè)數(shù)未達(dá)到)t個(gè)(步驟S309滿足條件"否")，結(jié)束處理線程，繼續(xù) 收集輸入運(yùn)動(dòng)矢量。當(dāng)輸入的運(yùn)動(dòng)探測(cè)矢量個(gè)數(shù)達(dá)到A個(gè)時(shí)(步驟S309 滿足條件"是")，即輸出w時(shí)刻后的運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)值，經(jīng)過數(shù)模變換為補(bǔ) 償控制量(步驟S310)，并將程序置為補(bǔ)償狀態(tài)(步驟S311)。當(dāng)再一次 進(jìn)行處理線程，程序處于補(bǔ)償狀態(tài)(步驟S301滿足條件"是")時(shí)，立即 輸出補(bǔ)償控制量至補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)器(步驟S312)。
圖5和圖6是在圖2所示的穩(wěn)定成像實(shí)驗(yàn)演示與驗(yàn)證系統(tǒng)中進(jìn)行實(shí)驗(yàn) 所獲取的示波器圖形，反映了補(bǔ)償信號(hào)與振動(dòng)信號(hào)之間的相位延遲，其中 圖5中沒有采取運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)，直接將運(yùn)動(dòng)矢量探測(cè)值轉(zhuǎn)換為補(bǔ)償控制量，圖 6中采取了本發(fā)明的基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)方法，訓(xùn)練樣本數(shù) 為200，模型輸入數(shù)為12，預(yù)測(cè)輸出2個(gè)時(shí)刻后的運(yùn)動(dòng)矢量。實(shí)驗(yàn)標(biāo)板振 動(dòng)頻率為5Hz，幅度為10個(gè)像素，探測(cè)相機(jī)采樣頻率為100幀/秒，運(yùn)動(dòng) 探測(cè)算法為亞像素灰度投影法，通過構(gòu)建運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)模型，將運(yùn)動(dòng)矢量 預(yù)測(cè)值轉(zhuǎn)換補(bǔ)償控制量，可以有效的對(duì)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償相位滯后進(jìn)行校正，提高 穩(wěn)定成像系統(tǒng)的工作性能。
權(quán)利要求
1、一種基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟如下(1)建立一個(gè)最小二乘支持向量機(jī)的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型，并設(shè)定模型參數(shù)；(2)收集成像系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)探測(cè)數(shù)據(jù)，對(duì)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練；(3)將當(dāng)前時(shí)刻獲取的成像系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)矢量值輸入至訓(xùn)練完成的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型，輸出未來某時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)值，經(jīng)過數(shù)模轉(zhuǎn)換，生成補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的補(bǔ)償控制量。
2、 如權(quán)利要求1所述的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟(1)中所 述的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型/具有/t個(gè)輸入和單個(gè)輸出，任意時(shí)刻的模型輸出&為<formula>formula see original document page 2</formula>
3、 如權(quán)利要求2所述的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟(1)中所 述的模型參數(shù)為正則化參數(shù)及徑向基核函數(shù)寬度。
4、 如權(quán)利要求3所述的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟(3)中設(shè) 置長(zhǎng)度為t的運(yùn)動(dòng)探測(cè)矢量緩存區(qū)，將探測(cè)得到的運(yùn)動(dòng)矢量連續(xù)輸入至緩 存區(qū)，當(dāng)輸入第^個(gè)運(yùn)動(dòng)矢量時(shí)，利用這/t個(gè)輸入輸出m時(shí)刻后的運(yùn)動(dòng)矢
全文摘要
本發(fā)明公開了一種穩(wěn)定成像系統(tǒng)中基于最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法。該方法首先建立一個(gè)最小二乘支持向量機(jī)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型并設(shè)定參數(shù)，然后收集成像系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)探測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練，接著每當(dāng)輸入當(dāng)前時(shí)刻獲取的運(yùn)動(dòng)矢量值，就能輸出未來某時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)值，最后穩(wěn)定補(bǔ)償系統(tǒng)將運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)值經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)換生成補(bǔ)償量來控制補(bǔ)償機(jī)構(gòu)對(duì)當(dāng)前相機(jī)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償。本發(fā)明能夠在相機(jī)運(yùn)動(dòng)模型未知的情況下，快速并準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)出相機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而達(dá)到對(duì)運(yùn)動(dòng)探測(cè)延遲預(yù)估補(bǔ)償?shù)哪康模瑢?shí)現(xiàn)相機(jī)運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償，能夠提高穩(wěn)定成像系統(tǒng)的工作性能。
文檔編號(hào)H04N7/26GK101656883SQ200910152568
公開日2010年2月24日 申請(qǐng)日期2009年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月17日
發(fā)明者馮華君, 徐之海, 董文德, 陳躍庭 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)