專利名稱：定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近年，由于煤礦生產(chǎn)條件惡劣，開采技術(shù)水平相對(duì)落后，因此煤礦安全問題嚴(yán)重制約了煤炭行業(yè)的健康發(fā)展。一旦發(fā)生事故，地面人員難以及時(shí)動(dòng)態(tài)掌握井下人員的分布情況，導(dǎo)致人員搜救搶救效果差。因此，如何提供礦下精確有效的定位，對(duì)保障礦井安全生產(chǎn)、應(yīng)急救援具有非常重要的意義。礦下是由各種縱橫交錯(cuò)的巷道組成，巷道壁凹凸不平，巷道內(nèi)空間狹長(zhǎng)密閉，環(huán)境惡劣，地面成熟的定位方法無(wú)法直接應(yīng)用于礦下。 傳統(tǒng)地面定位技術(shù)主要有GPS (Global Positioning System,全球定位系統(tǒng))定位、無(wú)線電定位等。GPS是通過多個(gè)衛(wèi)星來實(shí)現(xiàn)移動(dòng)目標(biāo)的定位，因此其無(wú)法應(yīng)用于礦下環(huán)境。而無(wú)線電定位主要有以下幾種定位方法RFID (Radio Frequency Identification,射頻識(shí)別)讀卡法、AoA (Angle of Arrival,到達(dá)角)定位法、ToA (Time of Arrival,到達(dá)時(shí)間)定位法、TDoA (Time Different Of Arrival,到達(dá)時(shí)間差)定位法、RSS (ReceivedSignal Strength,接收信號(hào)強(qiáng)度)法。其中ToA定位法是通過檢測(cè)目標(biāo)無(wú)線電到達(dá)定位基站的時(shí)間來實(shí)現(xiàn)定位功能，其原理如圖I所示，目標(biāo)在tO時(shí)刻發(fā)送無(wú)線電波，基站I在tl時(shí)刻接收到該無(wú)線電波，基站2在t2時(shí)刻接收到該無(wú)線電波，基站3在t3時(shí)刻接收到該無(wú)線電波。目標(biāo)則位于以基站為圓心的三個(gè)圓交點(diǎn)上。其最大的問題是如何使目標(biāo)以及所有基站之間做到高精度時(shí)鐘同步。TDoA定位法是通過檢測(cè)目標(biāo)無(wú)線電到達(dá)定位基站的時(shí)間差來實(shí)現(xiàn)定位功能，如圖2所示，目標(biāo)在tO時(shí)刻發(fā)送無(wú)線電波，基站I在tl時(shí)刻接收到該無(wú)線電波，基站2在t2時(shí)刻接收到該無(wú)線電波，基站3在t3時(shí)刻接收到該無(wú)線電波。目標(biāo)則位于圖3所示的三個(gè)拋物線的交點(diǎn)上。TDoA的優(yōu)點(diǎn)是目標(biāo)無(wú)需與定位基站同步，只需定位基站間做到高精度時(shí)鐘同步。盡管如此礦下定位系統(tǒng)提供基站間高精度時(shí)鐘同步也不太現(xiàn)實(shí)。為了克服上述定位方法的難點(diǎn)，現(xiàn)有技術(shù)提供了一種基于RTT(Round-Trip Time,往返時(shí)間)進(jìn)行定位的方案，其原理是節(jié)點(diǎn)A發(fā)送定位數(shù)據(jù)信號(hào)，節(jié)點(diǎn)B接收到后返回應(yīng)答信號(hào)，節(jié)點(diǎn)A根據(jù)發(fā)送時(shí)間和接收時(shí)間計(jì)算無(wú)線電的往返時(shí)間而計(jì)算距離，從而達(dá)到定位功能。由于節(jié)點(diǎn)B接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)也需要時(shí)間，因此為了解決該問題，現(xiàn)有技術(shù)還提供了一種如圖3所示的定位模型。其中，節(jié)點(diǎn)A發(fā)送數(shù)據(jù)報(bào)文I給節(jié)點(diǎn)B ;節(jié)點(diǎn)B收到數(shù)據(jù)報(bào)文I后，首先返回應(yīng)答報(bào)文，然后將接收數(shù)據(jù)報(bào)文I到發(fā)送應(yīng)答報(bào)文的處理時(shí)間T2封裝入數(shù)據(jù)報(bào)文2發(fā)給節(jié)點(diǎn)A ;節(jié)點(diǎn)A收到數(shù)據(jù)報(bào)文2后，返回應(yīng)答報(bào)文；節(jié)點(diǎn)B收到應(yīng)答報(bào)文后，將發(fā)送數(shù)據(jù)報(bào)文2到接收到應(yīng)答報(bào)文的時(shí)間T4封裝入數(shù)據(jù)報(bào)文3發(fā)給節(jié)點(diǎn)A ;節(jié)點(diǎn)A則根據(jù)公式C* (Tl-T2+T4-T3)/4計(jì)算節(jié)點(diǎn)A與節(jié)點(diǎn)B的距離，其中C表示電磁波傳輸速度，也即光速Tl表示節(jié)點(diǎn)A發(fā)送數(shù)據(jù)報(bào)文I到接收應(yīng)答報(bào)文的時(shí)間，T3表示節(jié)點(diǎn)A接收數(shù)據(jù)報(bào)文2到發(fā)送應(yīng)答報(bào)文的時(shí)間。通過這種雙路方式定位在巷道環(huán)境下可以大大減少環(huán)境造成的影響，提聞定位精度。上述這種方案，測(cè)距流程至少需要5個(gè)報(bào)文來回，而且，對(duì)于直線型巷道定位需要兩個(gè)定位基站，對(duì)于平面測(cè)距則需要三個(gè)定位基站，才能完成目標(biāo)的定位。在有多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行定位時(shí)，所有定位目標(biāo)和定位基站都工作于同一頻段，來回報(bào)文非常容易造成干擾，而無(wú)法完成定位功能。如圖4所示，目標(biāo)2在目標(biāo)I與基站I測(cè)距定位過程中，發(fā)起與基站2的測(cè)距定位過程，由于基站2在兩目標(biāo)的無(wú)線電接收范圍內(nèi)，因此目標(biāo)2的測(cè)距報(bào)文與目標(biāo)I的測(cè)距報(bào)文會(huì)在空口發(fā)生碰撞干擾，導(dǎo)致無(wú)法完成定位過程。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)，以支持大容量移動(dòng)定位目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)有效、精確的定位。為此，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案 一種定位方法，包括相鄰定位基站通過廣播的通告消息學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段，所述通告消息中包括時(shí)間戳、所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、工作時(shí)段號(hào)、以及空閑時(shí)隙；所述定位基站在確定的自身工作時(shí)段內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。優(yōu)選地，所述相鄰定位基站通過廣播的通告消息學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段包括本定位基站接收其它定位基站廣播的通告消息；本定位基站根據(jù)所述通告消息進(jìn)行所屬定位系統(tǒng)的融合以及時(shí)鐘校正同步；本定位基站在完成所屬定位系統(tǒng)的融合后，根據(jù)接收的與本定位基站屬于同一定位系統(tǒng)中的其它定位基站的通告消息，選擇其工作時(shí)段；本定位基站向其它定位基站廣播通告消息，所述通告消息中包括融合后所述本定位基站的所屬定位系統(tǒng)、以及選擇的工作時(shí)段對(duì)應(yīng)的時(shí)段號(hào)。優(yōu)選地，所述定位基站工作時(shí)段包括通告時(shí)隙、已分配的工作時(shí)隙和空閑時(shí)隙；所述本定位基站向所述其它定位基站廣播通告消息包括所述本定位基站在所述通告時(shí)隙內(nèi)向所述其它定位基站廣播通告消息。優(yōu)選地，所述方法還包括定位終端接收周圍定位基站廣播的通告消息，根據(jù)所述通告消息構(gòu)建定位系統(tǒng)的上下文、以及定位基站的上下文；所述定位終端根據(jù)所述定位系統(tǒng)的上下文及定位基站的上下文計(jì)算下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間，然后進(jìn)入睡眠狀態(tài)，所述任務(wù)包括偵聽周圍定位基站廣播的通告消息、和/或執(zhí)行測(cè)距定位過程；到達(dá)所述下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，所述定位終端執(zhí)行所述任務(wù)。優(yōu)選地，所述定位終端執(zhí)行所述測(cè)距定位過程的任務(wù)包括如果所述定位終端未獲取定位基站分配的工作時(shí)隙時(shí)，則根據(jù)所述定位基站的上下文，在所述定位基站的工作時(shí)段內(nèi)，選擇空閑時(shí)隙，并在所述空閑時(shí)隙內(nèi)向所述定位基站申請(qǐng)工作時(shí)隙；如果所述定位終端已獲取定位基站分配的工作時(shí)隙，則在所述定位基站分配的工作時(shí)隙內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。優(yōu)選地，所述方法還包括所述定位基站向所述定位終端分配工作時(shí)隙后，更新自己工作時(shí)段內(nèi)的工作時(shí)隙的狀態(tài)。優(yōu)選地，所述方法還包括如果所述定位終端在多個(gè)所述工作周期內(nèi)未接收到定位基站的通告消息，則刪除該定位基站的上下文，并根據(jù)該定位基站所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)更新或刪除該所屬定位系統(tǒng)的上下文。 一種定位基站，包括處理模塊，用于接收其它定位基站廣播的通告消息，通過所述通告消息學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段，所述通告消息中包括時(shí)間戳、所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、工作時(shí)段號(hào)、以及空閑時(shí)隙；定位模塊，用于在所述處理模塊確定的自身工作時(shí)段內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。優(yōu)選地，所述處理模塊包括接收單元，用于接收其它定位基站廣播的通告消息；融合及同步單元，用于根據(jù)所述接收單元接收的通告消息進(jìn)行所屬定位系統(tǒng)的融合以及時(shí)鐘校正同步；選擇單元，用于在所述融合及同步單元完成所屬定位系統(tǒng)的融合后，根據(jù)所述接收單元接收的與本定位基站屬于同一定位系統(tǒng)中的其它定位基站的通告消息，選擇其工作時(shí)段；廣播單元，用于向其它定位基站廣播通告消息，所述通告消息中包括所述融合及同步單元融合后確定的所屬定位系統(tǒng)、以及所述選擇單元選擇的工作時(shí)段對(duì)應(yīng)的時(shí)段號(hào)。優(yōu)選地，所述定位基站工作時(shí)段包括通告時(shí)隙、已分配的工作時(shí)隙和空閑時(shí)隙；所述廣播單元在所述通告時(shí)隙內(nèi)向所述其它定位基站廣播通告消息。一種定位終端，包括接收模塊，用于接收周圍定位基站廣播的通告消息；上下文處理模塊，用于根據(jù)所述接收模塊接收到的通告消息構(gòu)建定位系統(tǒng)的上下文、以及定位基站的上下文；計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述上下文處理模塊建立的定位系統(tǒng)的上下文及定位基站的上下文計(jì)算下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間，所述任務(wù)包括偵聽周圍定位基站廣播的通告消息、和/或執(zhí)行測(cè)距定位過程；控制模塊，用于根據(jù)所述計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果控制所述定位終端在到達(dá)所述下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間之前進(jìn)入睡眠狀態(tài)，在到達(dá)所述下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，退出睡眠狀態(tài)；定位模塊，用于根據(jù)所述計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果在到達(dá)所述下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，執(zhí)行所述任務(wù)。優(yōu)選地，所述定位模塊，具體用于在到達(dá)所述下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，如果所述定位終端未獲取定位基站分配的工作時(shí)隙時(shí)，則根據(jù)所述定位基站的上下文，在所述定位基站的工作時(shí)段內(nèi)，選擇空閑時(shí)隙，并在所述空閑時(shí)隙內(nèi)向所述定位基站申請(qǐng)工作時(shí)隙；如果所述定位終端已獲取定位基站分配的工作時(shí)隙，則在所述定位基站分配的工作時(shí)隙內(nèi)進(jìn)行定位測(cè)距過程。優(yōu)選地，所述上下文處理模塊，還用于在所述接收模塊在多個(gè)所述工作周期內(nèi)未接收到定位基站的通告消息后，刪除該定位基站的上下文，并根據(jù)該定位基站所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)更新或刪除該所屬定位系統(tǒng)的上下文。一種定位系統(tǒng)，包括至少兩個(gè)定位基站、定位終端。本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，采用時(shí)分的方法，相鄰定位基站間通過廣播的通告消息，學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段，并在確定的自身工作時(shí)段內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程，從而避免了測(cè)距定位過程中的干擾，實(shí)現(xiàn)有效、精確的定位。


為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I是現(xiàn)有技術(shù)中ToA定位法的原理示意圖；圖2是現(xiàn)有技術(shù)中TDoA定位法的原理示意圖；圖3是現(xiàn)有技術(shù)中基于RTT的一種定位模型中報(bào)文交互示意圖；圖4是現(xiàn)有技術(shù)中不同目標(biāo)測(cè)距定位過程中空口發(fā)生碰撞干擾場(chǎng)景的示意圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例中相鄰定位基站互相學(xué)習(xí)后確定的各自工作時(shí)段的一種示意圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例中定位基站的一個(gè)工作時(shí)段內(nèi)的工作時(shí)隙不意圖；圖7是本發(fā)明實(shí)施例定位方法的流程圖；圖8是本發(fā)明實(shí)施例中相鄰定位基站相互學(xué)習(xí)的流程圖；圖9是本發(fā)明實(shí)施例中定位基站的覆蓋范圍不意圖；圖10是本發(fā)明實(shí)施例中定位終端執(zhí)行測(cè)距定位任務(wù)的流程圖；圖11是本發(fā)明實(shí)施例中定位終端工作時(shí)序的一種示意圖；圖12是本發(fā)明實(shí)施例中定位終端移動(dòng)后工作時(shí)序的一種示意圖；圖13是本發(fā)明實(shí)施例定位基站的一種結(jié)構(gòu)示意圖；圖14是本發(fā)明實(shí)施例定位基站中學(xué)習(xí)模塊的一種結(jié)構(gòu)示意圖；圖15是本發(fā)明實(shí)施例定位終端的一種結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例的方案，下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，采用時(shí)分的方法，避免測(cè)距定位過程中的干擾，實(shí)現(xiàn)礦下有效、精確的定位。其中
具體地，相鄰定位基站通過互相學(xué)習(xí)確定自身在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段，確保定位基站間的互干擾為最低。如圖5所示，是本發(fā)明實(shí)施例中相鄰定位基站互相學(xué)習(xí)后確定的各自工作時(shí)段的一種不意圖。在該示例中，總共有四個(gè)定位基站，分別為定位基站I、定位基站2、定位基站3和定位基站4，其位置如圖5所示。定位基站的一個(gè)工作周期被分為3個(gè)工作時(shí)段，通過學(xué)習(xí)，定位基站I工作在基站工作時(shí)段1，定位基站2工作在工作時(shí)段2，定位基站3工作在工作時(shí)段3，而定位基站4工作在工作時(shí)段I。雖然定位基站I和定位基站4工作在同一工作時(shí)段內(nèi)，但由于定位基站I和定位基站4不是相鄰基站，因此它們之間互相不會(huì)存在無(wú)線干擾，因此最大程度保證了定位基站I和定位基站4下的測(cè)距定位不會(huì)存在嚴(yán)重干擾。當(dāng)然也可擴(kuò)大所述工作周期，使相距更遠(yuǎn)的定位基站選擇同一時(shí)段。需要說明的是，上述工作周期的時(shí)間長(zhǎng)度可以任意設(shè)定，比如可以根據(jù)定位系統(tǒng)中的定位基站和定位終端的數(shù)量來設(shè)定，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不做限定。進(jìn)一步地,對(duì)于定位基站范圍內(nèi)的定位終端，在所述定位終端未猶取定位基站分配的工作時(shí)隙時(shí)，可以在所述定位基站工作時(shí)段內(nèi)選擇一個(gè)空閑時(shí)隙，并在選擇的空閑時(shí)隙內(nèi)向所述定位基站申請(qǐng)工作時(shí)隙；在所述定位終端獲取定位基站分配的工作時(shí)隙后，則在所述定位基站分配的工作時(shí)隙內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。其中，定位終端向定位基站申請(qǐng)工作時(shí)隙的流程可以是一個(gè)獨(dú)立的過程，也可以附加于其它過程中，比如，定位終端在選擇的空閑時(shí)隙內(nèi)向所述定位基站發(fā)起測(cè)距定位過程，并在測(cè)距過程中申請(qǐng)工作時(shí)隙。相應(yīng)地，定位基站向定位終端分配工作時(shí)隙后，更新自己工作時(shí)段內(nèi)的工作時(shí)隙的狀態(tài)。如圖6所示，是本發(fā)明實(shí)施例中定位基站的一個(gè)工作時(shí)段內(nèi)的工作時(shí)隙示意圖。其中，包括通告時(shí)隙、定位終端I工作時(shí)隙、定位終端2工作時(shí)隙、空閑時(shí)隙。需要說明的是，上述通告時(shí)隙與工作時(shí)隙所占用的時(shí)間長(zhǎng)度可以設(shè)置為不同。為了降低實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度，也可以設(shè)置上述各時(shí)隙所占用的時(shí)間長(zhǎng)度相同。下面繼續(xù)結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。如圖7所示，是本發(fā)明實(shí)施例定位方法的流程圖，包括以下步驟步驟701，相鄰定位基站通過廣播的通告消息學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段，所述通告消息中包括時(shí)間戳、所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、工作時(shí)段號(hào)、以及空閑時(shí)隙。步驟702，所述定位基站在確定的自身工作時(shí)段內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。在本發(fā)明實(shí)施例中，定位基站在其工作時(shí)段中的通告時(shí)隙內(nèi)廣播通告消息，所述通告消息中包括定位基站通告消息發(fā)送時(shí)的時(shí)間戳、所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、定位基站工作時(shí)段對(duì)應(yīng)的時(shí)段號(hào)、定位基站的空閑時(shí)間段等信息。需要說明的是，上述通告消息是每個(gè)定位基站按照所述工作周期在其通告時(shí)隙內(nèi) 定期發(fā)送的消息。定位基站初始化時(shí)，可以為所述定位基站分配一個(gè)初始所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)和初始時(shí)段號(hào)。比如，以定位基站的物理地址作為其初始所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)，以時(shí)段號(hào)I作為其初始時(shí)段號(hào)。定位基站初始化完成后開始在當(dāng)前時(shí)段號(hào)對(duì)應(yīng)的工作時(shí)段內(nèi)進(jìn)行通告消息的廣播，在其首次廣播的通告消息中會(huì)攜帶上述初始所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)和初始時(shí)段號(hào)。相鄰定位基站接收到所述通告消息后，進(jìn)行所屬定位系統(tǒng)的融合，使相鄰定位基站同屬于一個(gè)定位系統(tǒng)；而且，每個(gè)定位基站選擇在該定位系統(tǒng)下的工作時(shí)段號(hào)，使相鄰定位基站的測(cè)距定位過程在不同工作時(shí)段進(jìn)行，或者在干擾最小的相同工作時(shí)段進(jìn)行。由于相鄰定位基站分別在不同工作時(shí)段進(jìn)行測(cè)距定位過程，因此，可以避免測(cè)距定位過程中的碰撞干擾，實(shí)現(xiàn)礦下有效、精確的定位。如圖8所示，是本發(fā)明實(shí)施例中相鄰定位基站相互學(xué)習(xí)的流程圖，包括以下步驟步驟801，本定位基站接收其它定位基站廣播的通告消息，在所述通告消息中包括時(shí)間戳、所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、工作時(shí)段號(hào)、以及空閑時(shí)隙。
上述通告消息是每個(gè)定位基站按照所述工作周期定期發(fā)送的消息。步驟802，本定位基站根據(jù)所述通告消息進(jìn)行所屬定位系統(tǒng)的融合以及時(shí)鐘校正同步。在進(jìn)行所屬定位系統(tǒng)的融合時(shí)，可以按照預(yù)先設(shè)定融合規(guī)則更新自已的所屬定位系統(tǒng)，比如，所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)小的以所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)大的為準(zhǔn)進(jìn)行更新。在進(jìn)行時(shí)鐘校正同步時(shí)，同樣可以按照預(yù)先設(shè)定的同步規(guī)則更新自己的時(shí)鐘，t匕如，時(shí)鐘小的以時(shí)鐘大的為準(zhǔn)進(jìn)行校正同步。比如假設(shè)定位基站I時(shí)鐘=定位基站2時(shí)鐘 > 定位基站3時(shí)鐘；定位基站I的物理地址〉定位基站2的物理地址；所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)初始化為各自物理地址。若此時(shí)定位基站I廣播通告消息，定位基站2接收到通告消息后，發(fā)現(xiàn)其時(shí)鐘與定位基站I的時(shí)鐘一樣，但定位基站2的所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)小于定位基站I的所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)，因此定位基站2更新其所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)為定位基站I的物理地址。定位基站3接收到通告消息后，發(fā)現(xiàn)其時(shí)鐘比定位基站I的時(shí)鐘小，因此定位基站3更新其所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)為定位基站I的物理地址，并更新其時(shí)鐘與定位基站I相同，此時(shí)定位基站I、定位基站2、定位基站3的時(shí)鐘已同步，所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)也已相同。當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例并不限定系統(tǒng)融合及時(shí)鐘校正同步的具體方式，還可以按照其它方式進(jìn)行系統(tǒng)融合及時(shí)鐘校正同步，只要保證融合完成后，相鄰定位基站同屬于一個(gè)定位系統(tǒng)，同屬于一個(gè)定位系統(tǒng)中的所有定位基站保持同步即可。步驟803，本定位基站在完成所屬定位系統(tǒng)的融合后，根據(jù)接收的與本定位基站屬于同一定位系統(tǒng)中的其它定位基站的通告消息，選擇其工作時(shí)段。定位基站在完成所屬定位系統(tǒng)的融合后，偵聽周圍定位基站廣播的通告消息，記錄所屬定位系統(tǒng)中各工作時(shí)段的狀態(tài)，選擇其中干擾最小的工作時(shí)段。具體地，如果有空閑的工作時(shí)段，則可以選擇其中空閑的工作時(shí)段作為自己的工作時(shí)段，如果沒有空閑的工作時(shí)段，則可以選擇與自己距離最遠(yuǎn)的定位基站的工作時(shí)段作為自己的工作時(shí)段。步驟804，本定位基站向其它定位基站廣播通告消息，所述通告消息中包括融合后所述本定位基站的所屬定位系統(tǒng)、以及選擇的工作時(shí)段對(duì)應(yīng)的時(shí)段號(hào)。下面進(jìn)一步舉例說明本發(fā)明實(shí)施例中相鄰基站進(jìn)行系統(tǒng)融合及時(shí)鐘校正同步的過程。如圖9所示，定位系統(tǒng)中有四個(gè)定位基站，每個(gè)定位基站的覆蓋范圍涵蓋周圍相鄰的兩個(gè)定位基站，如基站I的覆蓋范圍涵蓋基站2和基站3,而基站4則不在覆蓋范圍內(nèi)。假設(shè)設(shè)置的定位基站工作時(shí)段和基站工作周期是I :3的關(guān)系，即一個(gè)工作周期內(nèi)可以劃分成3個(gè)定位基站工作時(shí)段。所屬定位系統(tǒng)融合過程參見前面步驟802中的描述，在此不再詳細(xì)說明。在完成所屬定位系統(tǒng)的融合后，各定位基站偵聽周圍定位基站廣播的通告消息，記錄所屬定位系統(tǒng)中各工作時(shí)段的狀態(tài)，選擇其中干擾最小的工作時(shí)段。比如，如果定位基站I的工作時(shí)段號(hào)為1，則定位基站2融合入基站I所屬定位系統(tǒng)后，發(fā)現(xiàn)該所屬定位系統(tǒng)只使用了 I號(hào)工作時(shí)段，因此其選擇2號(hào)工作時(shí)段。而定位基站3融合入定位基站I所屬定位系統(tǒng)后，發(fā)現(xiàn)該所屬定位系統(tǒng)使用了 1、2號(hào)工作時(shí)段，因此其選擇3號(hào)工作時(shí)段。如果此時(shí)定位基站4也融合入定位基站I所屬定位系統(tǒng)，由于其不在定位基站I的信號(hào)覆蓋范圍內(nèi)，其只能發(fā)現(xiàn)該所屬定位系統(tǒng)使用了 2、3號(hào)工作時(shí)段，因此其選擇I號(hào)工作時(shí)段。以后各定位基站將按圖5所示的時(shí)序進(jìn)行測(cè)距定位過程。 在實(shí)際工作中，要達(dá)到節(jié)能目的，定位終端常常需要處于睡眠狀態(tài)，而在移動(dòng)過程中處于睡眠節(jié)能的定位終端如何感知周圍存在的定位基站并發(fā)起測(cè)距定位過程，也是急需解決的一個(gè)重要問題。如圖4所示，如果目標(biāo)I向目標(biāo)2位置移動(dòng)，當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)2位置時(shí)，基站I已不在目標(biāo)I的無(wú)線電接收范圍內(nèi)，如果此時(shí)目標(biāo)I仍然發(fā)起對(duì)基站I的測(cè)距定位過程，不僅不能成功，還浪費(fèi)了系統(tǒng)寶貴的空口資源和自身的能耗。為此，在本發(fā)明實(shí)施例中，定位終端通過接收周圍定位基站的通告消息，構(gòu)建定位系統(tǒng)的上下文、以及定位基站的上下文，根據(jù)這兩個(gè)上下文中的信息來確定進(jìn)行下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間，從而在下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間到達(dá)前，可以進(jìn)入并保持睡眠狀態(tài)，在下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間到達(dá)后，退出睡眠狀態(tài)，執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。需要說明的是，上述任務(wù)不僅包括測(cè)距定位任務(wù)，而且還包括偵聽定位系統(tǒng)內(nèi)潛 在定位基站的任務(wù)。具體可以在定位基站的每個(gè)工作時(shí)段的通告時(shí)隙喚醒定位終端執(zhí)行偵聽任務(wù)。如圖10所示，是本發(fā)明實(shí)施例中定位終端執(zhí)行測(cè)距定位任務(wù)的流程圖，包括以下步驟步驟101，定位終端接收周圍基站廣播的通告消息，根據(jù)所述通告消息構(gòu)建定位系統(tǒng)的上下文、以及定位基站的上下文。其中，定位系統(tǒng)的上下文包括定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、工作時(shí)段長(zhǎng)度、工作時(shí)段的開始時(shí)間、通告周期等信息；定位基站的上下文包括包括所屬定位系統(tǒng)、工作時(shí)段號(hào)、空閑時(shí)隙信息、已分配時(shí)隙信息、上次通告消息接收時(shí)間等信息。步驟102，所述定位終端根據(jù)所述定位系統(tǒng)的上下文及定位基站的上下文計(jì)算下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間，然后進(jìn)入睡眠狀態(tài)，所述任務(wù)包括偵聽周圍定位基站廣播的通告消息、和/或執(zhí)行測(cè)距定位過程。具體地，定位終端可以根據(jù)定位系統(tǒng)的上下文確定下一個(gè)偵聽過程的開始時(shí)間、根據(jù)定位基站的上下文確定下一個(gè)測(cè)距定位過程的開始時(shí)間。從定位系統(tǒng)上下文的工作時(shí)段長(zhǎng)度、最近接收通告消息的時(shí)戳可以獲知屬于該定位系統(tǒng)的定位基站發(fā)送通告消息的所有可能時(shí)間點(diǎn)。假如定位終端存在一個(gè)定位系統(tǒng)，定位終端根據(jù)該定位系統(tǒng)的上下文中記錄的時(shí)段開始時(shí)間、時(shí)段長(zhǎng)度，確定下一次偵聽開始時(shí)間。定位終端根據(jù)當(dāng)前所處時(shí)段、以及定位終端上下文中記錄的工作時(shí)段號(hào)，選擇下一個(gè)定位基站，并根據(jù)分配時(shí)隙確定下一次的測(cè)距定位開始時(shí)間。如，定位系統(tǒng)的上下文中記錄了工作時(shí)段長(zhǎng)度、工作時(shí)段的開始時(shí)間、通告周期的信息，通告周期比如為3而定位基站的上下文中只記錄了兩個(gè)定位基站的信息，分別是定位基站I和定位基站2，且分別工作在時(shí)段I、時(shí)段2。如果此時(shí)正好為時(shí)段I的開始時(shí)間，則定位終端在該時(shí)段內(nèi)的通告時(shí)隙內(nèi)執(zhí)行偵聽工作(維護(hù)定位基站I的上下文、增加與定位基站I同一時(shí)段的潛在定位基站)，然后睡眠直到定位基站I分配的工作時(shí)隙到來，執(zhí)行與定位基站I的測(cè)距定位任務(wù)，然后繼續(xù)睡眠直到下一個(gè)時(shí)段內(nèi)的通告時(shí)隙到來，執(zhí)行偵聽工作(維護(hù)定位基站2的上下文、增加與定位基站2同一時(shí) 段的潛在定位基站)，然后繼續(xù)睡眠直到定位基站2分配的工作時(shí)隙到來，執(zhí)行與定位基站2的測(cè)距定位任務(wù)，然后繼續(xù)睡眠直到下一個(gè)時(shí)段內(nèi)的通告時(shí)隙到來，執(zhí)行偵聽工作(增加時(shí)段號(hào)為3的潛在定位基站)。需要說明的是，在沒有建立定位系統(tǒng)的上下文之前，定位終端可以一直處于偵聽狀態(tài)，偵聽周圍定位基站信息，直到建立定位系統(tǒng)的上下文及定位基站的上下文，也可通過睡眠節(jié)能策略來偵聽周圍定位基站信息，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不做限定。步驟103，到達(dá)所述下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，所述定位終端執(zhí)行所述任務(wù)。為了避免定位終端之間的干擾，在本發(fā)明實(shí)施例中，定位終端進(jìn)行測(cè)距定位過程的具體工作時(shí)隙可以由相應(yīng)的定位基站來分配。具體地，在到達(dá)所述定位基站的工作時(shí)段后，如果所述定位終端未獲取所述定位基站分配的工作時(shí)隙時(shí)，則根據(jù)所述定位基站的上下文，在所述定位基站的工作時(shí)段內(nèi)，選擇空閑時(shí)隙，并在所述空閑時(shí)隙內(nèi)向所述定位基站申請(qǐng)工作時(shí)隙；如果所述定位終端已獲取定位基站分配的工作時(shí)隙，則在所述定位基站分配的工作時(shí)隙內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。上述空閑時(shí)隙可以從所述定位基站廣播的通告消息獲知，并且該信息已經(jīng)記錄在對(duì)應(yīng)所述定位基站的上下文中?？梢姡诒景l(fā)明實(shí)施例中，定位終端可以根據(jù)工作需要定時(shí)喚醒(即退出休眠狀態(tài))執(zhí)行測(cè)距定位任務(wù)或偵聽任務(wù)，在相應(yīng)任務(wù)完成后，定位終端可以根據(jù)下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間計(jì)算睡眠時(shí)間并進(jìn)入睡眠狀態(tài)，到達(dá)下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，退出睡眠狀態(tài)，之后執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)，從而保證了定位終端的低功耗。例如，圖9所示的定位系統(tǒng)中，定位終端I的工作時(shí)序如圖11所示。其中，在每個(gè)工作時(shí)段內(nèi)，定位終端最多僅被喚醒工作兩個(gè)時(shí)隙。在本發(fā)明實(shí)施例中，定位終端還通過周圍定位基站廣播的通告消息更新或維護(hù)這兩個(gè)上下文。比如，如果定位終端在多個(gè)工作周期內(nèi)未接收到定位基站的通告消息，則刪除該定位基站的上下文，并根據(jù)該定位基站所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)更新或刪除該所屬定位系統(tǒng)的上下文。需要說明的是，上述多個(gè)工作周期可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求來設(shè)定，比如，可以設(shè)為3個(gè)工作周期等。例如，圖9所的定似系統(tǒng)中，隨著定似終〗而I向定彳1/■終2移動(dòng)，定似終％5 I在若干個(gè)定位基站I工作時(shí)段的通告時(shí)隙內(nèi)，沒有接收到定位基站I的通告消息，則定位終端I刪除定位基站I的上下文。同時(shí)定位終端2接收到定位基站4的通告消息，則定位終端I增加定位基站4的上下文。定位終端I在增加基站4上下文后，會(huì)隨機(jī)選擇定位基站4的空閑時(shí)隙向定位基站4申請(qǐng)工作時(shí)隙，最終定位終端I的工作時(shí)序如圖12所示。在本發(fā)明實(shí)施例中，定位終端的工作時(shí)隙雖然由定位基站分配，但可以不需要與定位基站時(shí)鐘同步，可以使用相對(duì)時(shí)間確定定位基站所分配的工作時(shí)隙在終端側(cè)的時(shí)間以實(shí)現(xiàn)時(shí)分測(cè)距定位。比如，可以利用圖3所示的測(cè)距過程實(shí)現(xiàn)定位。當(dāng)然，定位終端也可以記錄本地時(shí)間，并根據(jù)建立的定位系統(tǒng)的上下文獲知定位系統(tǒng)的時(shí)間，通過調(diào)整本地時(shí)間與定位系統(tǒng)時(shí)間保持同步，在這種情況下，也可以采用其它方式實(shí)現(xiàn)測(cè)距定位。當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，定位過程可以由定位終端發(fā)起，也可以由定位基站發(fā)起定位過程，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不做限定。相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種定位基站，如圖13所示，是該定位基站的一種 結(jié)構(gòu)示意圖。在該實(shí)施例中，所述定位基站包括處理模塊131，用于接收其它定位基站廣播的通告消息，通過所述通告消息學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段，所述通告消息中包括時(shí)間戳、所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、工作時(shí)段號(hào)、以及空閑時(shí)隙；定位模塊132，用于在所述處理模塊131確定的自身工作時(shí)段內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。利用本發(fā)明實(shí)施例的定位基站，可以使相鄰定位基站分別在不同工作時(shí)段進(jìn)行測(cè)距定位過程，因此，可以避免測(cè)距定位過程中的碰撞干擾，實(shí)現(xiàn)礦下有效、精確的定位。如圖14所示，是本發(fā)明實(shí)施例定位基站中處理模塊的一種結(jié)構(gòu)示意圖，該處理模塊包括接收單元141，用于接收其它定位基站廣播的通告消息；融合及同步單元142，用于根據(jù)所述接收單元141接收的通告消息進(jìn)行所屬定位系統(tǒng)的融合以及時(shí)鐘校正同步；選擇單元143，用于在所述融合及同步單元142完成所屬定位系統(tǒng)的融合后，根據(jù)所述接收單元141接收的與本定位基站屬于同一定位系統(tǒng)中的其它定位基站的通告消息，選擇其工作時(shí)段；廣播單元144，用于向其它定位基站廣播通告消息，所述通告消息中包括所述融合及同步單元142融合后確定的所屬定位系統(tǒng)、以及所述選擇單元143選擇的工作時(shí)段對(duì)應(yīng)的時(shí)段號(hào)。在本發(fā)明實(shí)施例中，所述定位基站工作時(shí)段包括通告時(shí)隙、已分配的工作時(shí)隙和空閑時(shí)隙。所述廣播單元144在所述通告時(shí)隙內(nèi)向所述其它定位基站廣播通告消息。利用本發(fā)明實(shí)施例的定位基站實(shí)現(xiàn)定位的具體過程可參照前面本發(fā)明實(shí)施例定位方法中的描述，在此不再贅述。相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種定位終端，如圖15所示，是該定位終端的一種結(jié)構(gòu)示意圖。在該實(shí)施例中，所述定位終端包括接收模塊151，用于接收周圍定位基站廣播的通告消息；
上下文處理模塊152，用于根據(jù)所述接收模塊151接收到的通告消息構(gòu)建定位系統(tǒng)的上下文、以及定位基站的上下文；計(jì)算模塊153，用于根據(jù)所述上下文處理模塊152建立的定位系統(tǒng)的上下文及定位基站的上下文計(jì)算下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間，所述任務(wù)包括偵聽周圍定位基站廣播的通告消息、和/或執(zhí)行測(cè)距定位過程；控制模塊154，用于根據(jù)計(jì)算模塊153的計(jì)算結(jié)果控制所述定位終端在到達(dá)所述下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間之前進(jìn)入睡眠狀態(tài)，在到達(dá)所述下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，退出睡眠狀態(tài)；定位模塊155，用于根據(jù)計(jì)算模塊153的計(jì)算結(jié)果在到達(dá)所述下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，執(zhí)行所述任務(wù)。 利用本發(fā)明實(shí)施例的定位終端實(shí)現(xiàn)定位的具體過程可參照前面本發(fā)明實(shí)施例定位方法中的描述。需要說明的是，為了避免定位終端之間的干擾,本發(fā)明實(shí)施例的定位終端中定位模塊155進(jìn)行測(cè)距定位過程的具體工作時(shí)隙可以由相應(yīng)的定位基站來分配。具體地，在到達(dá)所述下一個(gè)測(cè)距定位過程的開始時(shí)間后，如果還未獲取定位基站分配的工作時(shí)隙時(shí)，則根據(jù)所述定位基站的上下文，在所述定位基站的工作時(shí)段內(nèi)，選擇空閑時(shí)隙，并在所述空閑時(shí)隙內(nèi)向所述定位基站申請(qǐng)工作時(shí)隙；如果已獲取定位基站分配的工作時(shí)隙，則在所述定位基站分配的工作時(shí)隙內(nèi)進(jìn)行定位測(cè)距過程。上述空閑時(shí)隙可以從所述定位基站廣播的通告消息獲知，并且該信息已經(jīng)記錄在對(duì)應(yīng)所述定位基站的上下文中?？梢?，本發(fā)明實(shí)施例的定位終端可以根據(jù)工作需要定時(shí)喚醒(即退出休眠狀態(tài))執(zhí)行測(cè)距定位任務(wù)或偵聽任務(wù)，在相應(yīng)任務(wù)完成后，定位終端可以根據(jù)下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間計(jì)算睡眠時(shí)間并進(jìn)入睡眠狀態(tài)，到達(dá)下一個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，退出睡眠狀態(tài)，之后執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)，從而保證了定位終端的低功耗。另外，所述上下文處理模塊152還可進(jìn)一步用于維護(hù)建立的上下文，比如，在接收模塊151在多個(gè)所述工作周期內(nèi)未接收到定位基站的通告消息后，所述上下文處理模塊152刪除該定位基站的上下文，并根據(jù)該定位基站所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)更新或刪除該所屬定位系統(tǒng)的上下文。相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)包括定位終端、以及定位基站，定位終端及定位基站的數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境來確定。其中，定位終端可以由需要定位服務(wù)的目標(biāo)攜帶。除此之外，所述定位系統(tǒng)還可進(jìn)一步包括通過傳輸網(wǎng)絡(luò)與所述定位基站相連的定位服務(wù)器及定位客戶端。其中，定位客戶端與定位服務(wù)器可以采用TCP/IP網(wǎng)絡(luò)連接，定位終端與定位基站之間采用無(wú)線連接，并通過無(wú)線測(cè)距定位。用戶可以通過所述定位客戶端查詢某時(shí)位置，當(dāng)前位置、實(shí)時(shí)軌跡播放、回放歷史軌跡等等業(yè)務(wù)。定位基站可以通過傳輸網(wǎng)絡(luò)將定位數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)蕉ㄎ环?wù)器，所述傳輸網(wǎng)絡(luò)可以是有線網(wǎng)絡(luò)，也可以是無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。本發(fā)明實(shí)施例中的定位基站及定位終端的具體結(jié)構(gòu)可參照前面的描述，在此不再贅述。
在實(shí)際應(yīng)用中，還可以在所述定位基站中設(shè)置存儲(chǔ)模塊，以存儲(chǔ)定位數(shù)據(jù)記錄，在傳輸鏈路失效時(shí)，保證定位數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。本發(fā)明實(shí)施例的定位系統(tǒng)，可以應(yīng)用于任何環(huán)境，尤其是礦下，地形復(fù)雜，環(huán)境惡劣的場(chǎng)所?？梢员苊鉁y(cè)距定位過程中的干擾，實(shí)現(xiàn)有效、精確的定位。進(jìn)一步地，還可以保證定位終端的低功耗。本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于設(shè)備及系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述得比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。以上所描述的設(shè)備及系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的模塊或單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模塊或單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理模塊，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)模塊上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。
以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及設(shè)備；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式
及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
權(quán)利要求
1.ー種定位方法，其特征在于，包括 相鄰定位基站通過廣播的通告消息學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的エ作時(shí)段，所述通告消息中包括時(shí)間戳、所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、工作時(shí)段號(hào)、以及空閑時(shí)隙； 所述定位基站在確定的自身工作時(shí)段內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述相鄰定位基站通過廣播的通告消息學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段包括 本定位基站接收其它定位基站廣播的通告消息； 本定位基站根據(jù)所述通告消息進(jìn)行所屬定位系統(tǒng)的融合以及時(shí)鐘校正同步； 本定位基站在完成所屬定位系統(tǒng)的融合后，根據(jù)接收的與本定位基站屬于同一定位系統(tǒng)中的其它定位基站的通告消息，選擇其工作時(shí)段； 本定位基站向其它定位基站廣播通告消息，所述通告消息中包括融合后所述本定位基站的所屬定位系統(tǒng)、以及選擇的工作時(shí)段對(duì)應(yīng)的時(shí)段號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位基站工作時(shí)段包括通告時(shí)隙、已分配的工作時(shí)隙和空閑時(shí)隙； 所述本定位基站向所述其它定位基站廣播通告消息包括 所述本定位基站在所述通告時(shí)隙內(nèi)向所述其它定位基站廣播通告消息。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括 定位終端接收周圍定位基站廣播的通告消息，根據(jù)所述通告消息構(gòu)建定位系統(tǒng)的上下文、以及定位基站的上下文； 所述定位終端根據(jù)所述定位系統(tǒng)的上下文及定位基站的上下文計(jì)算下ー個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間，然后進(jìn)入睡眠狀態(tài)，所述任務(wù)包括偵聽周圍定位基站廣播的通告消息、和/或執(zhí)行測(cè)距定位過程； 到達(dá)所述下ー個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，所述定位終端執(zhí)行所述任務(wù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位終端執(zhí)行所述測(cè)距定位過程的任務(wù)包括 如果所述定位終端未獲取定位基站分配的工作時(shí)隙時(shí)，則根據(jù)所述定位基站的上下文，在所述定位基站的工作時(shí)段內(nèi)，選擇空閑時(shí)隙，并在所述空閑時(shí)隙內(nèi)向所述定位基站申請(qǐng)工作時(shí)隙； 如果所述定位終端已獲取定位基站分配的工作時(shí)隙，則在所述定位基站分配的工作時(shí)隙內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括 所述定位基站向所述定位終端分配工作時(shí)隙后，更新自己工作時(shí)段內(nèi)的工作時(shí)隙的狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括 如果所述定位終端在多個(gè)所述工作周期內(nèi)未接收到定位基站的通告消息，則刪除該定位基站的上下文，井根據(jù)該定位基站所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)更新或刪除該所屬定位系統(tǒng)的上下文。
8.—種定位基站，其特征在于，包括 處理模塊，用于接收其它定位基站廣播的通告消息，通過所述通告消息學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段，所述通告消息中包括時(shí)間戳、所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、工作時(shí)段號(hào)、以及空閑時(shí)隙； 定位模塊，用于在所述處理模塊確定的自身工作時(shí)段內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的定位基站，其特征在于，所述處理模塊包括 接收單元，用于接收其它定位基站廣播的通告消息； 融合及同步單元，用于根據(jù)所述接收単元接收的通告消息進(jìn)行所屬定位系統(tǒng)的融合以及時(shí)鐘校正同步； 選擇單元，用于在所述融合及同步單元完成所屬定位系統(tǒng)的融合后，根據(jù)所述接收單元接收的與本定位基站屬于同一定位系統(tǒng)中的其它定位基站的通告消息，選擇其工作時(shí)段； 廣播單元，用于向其它定位基站廣播通告消息，所述通告消息中包括所述融合及同步単元融合后確定的所屬定位系統(tǒng)、以及所述選擇単元選擇的工作時(shí)段對(duì)應(yīng)的時(shí)段號(hào)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位基站，其特征在于，所述定位基站工作時(shí)段包括通告時(shí)隙、已分配的工作時(shí)隙和空閑時(shí)隙； 所述廣播単元在所述通告時(shí)隙內(nèi)向所述其它定位基站廣播通告消息。
11.一種定位終端，其特征在于，包括 接收模塊，用于接收周圍定位基站廣播的通告消息； 上下文處理模塊，用于根據(jù)所述接收模塊接收到的通告消息構(gòu)建定位系統(tǒng)的上下文、以及定位基站的上下文； 計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述上下文處理模塊建立的定位系統(tǒng)的上下文及定位基站的上下文計(jì)算下ー個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間，所述任務(wù)包括偵聽周圍定位基站廣播的通告消息、和/或執(zhí)行測(cè)距定位過程； 控制模塊，用于根據(jù)所述計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果控制所述定位終端在到達(dá)所述下ー個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間之前進(jìn)入睡眠狀態(tài)，在到達(dá)所述下ー個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，退出睡眠狀態(tài)； 定位模塊，用于根據(jù)所述計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果在到達(dá)所述下ー個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，執(zhí)行所述任務(wù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的定位終端，其特征在干， 所述定位模塊，具體用于在到達(dá)所述下ー個(gè)任務(wù)的開始時(shí)間后，如果所述定位終端未獲取定位基站分配的工作時(shí)隙時(shí)，則根據(jù)所述定位基站的上下文，在所述定位基站的工作時(shí)段內(nèi)，選擇空閑時(shí)隙，并在所述空閑時(shí)隙內(nèi)向所述定位基站申請(qǐng)工作時(shí)隙；如果所述定位終端已獲取定位基站分配的工作時(shí)隙，則在所述定位基站分配的工作時(shí)隙內(nèi)進(jìn)行定位測(cè)距過程。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的定位終端，其特征在干， 所述上下文處理模塊，還用于在所述接收模塊在多個(gè)所述工作周期內(nèi)未接收到定位基站的通告消息后，刪除該定位基站的上下文，井根據(jù)該定位基站所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)更新或刪除該所屬定位系統(tǒng)的上下文。
14.ー種定位系統(tǒng)，其特征在于，包括至少兩個(gè)定位基站、定位終端；所述定位基站為權(quán)利要求8至10任一項(xiàng)所述的定位基站。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位終端為權(quán)利要求11至13任一項(xiàng)所述的定位終 端。
全文摘要
本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)，該方法包括相鄰定位基站通過廣播的通告消息學(xué)習(xí)確定自身所屬定位系統(tǒng)及在工作周期內(nèi)的工作時(shí)段，所述通告消息中包括時(shí)間戳、所屬定位系統(tǒng)標(biāo)識(shí)、工作時(shí)段號(hào)、以及空閑時(shí)隙；所述定位基站在確定的自身工作時(shí)段內(nèi)進(jìn)行測(cè)距定位過程。本發(fā)明方案可以支持大容量移動(dòng)定位目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)有效、精確的定位。
文檔編號(hào)H04W64/00GK102711044SQ201210214440
公開日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年6月26日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月26日
發(fā)明者姜宏洲, 陳海波 申請(qǐng)人:上海乾視通信技術(shù)有限公司