一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及網絡應用層控制協(xié)議的通信方法，具體說是一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法。本發(fā)明采用IP通信方式傳輸，提高了控制系統(tǒng)的抗干擾能力。本發(fā)明在出現(xiàn)部分數(shù)據丟失的情況下仍然能實現(xiàn)對礦井設備的正確控制，從而提高了系統(tǒng)的可靠性。同時本系統(tǒng)的打點、急停接收端可以自動識別打點數(shù)和急停信息，并有效控制競爭問題，提高了系統(tǒng)控制的準確性。
【專利說明】一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及網絡應用層控制協(xié)議的通信方法，具體說是一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法。
【背景技術】
[0002]礦井的開采給社會帶來了財富，安全問題始終貫穿于礦井生產的各個環(huán)節(jié)。運輸系統(tǒng)是礦井生產的重要環(huán)節(jié)，為了保證井下運輸系統(tǒng)正常，需要合理的設計和組織礦井運輸系統(tǒng)。
[0003]幾十年來，通過科技創(chuàng)新，礦井開采逐步實現(xiàn)了從普通機械化到綜合機械化生產的發(fā)展進步，一些煤礦逐漸使用計算機管理和控制礦井開采過程，但是一些煤礦企業(yè)的原控制系統(tǒng)遠不能滿足礦井生產的要求。原控制系統(tǒng)數(shù)據采用載波低頻通信方式傳輸，很容易受到井下設備電磁干擾，而且必須依靠人工方式識別打點數(shù)和急停操作。而且，當受到信號干擾而丟失數(shù)據時，很容易產生控制錯誤。
[0004]礦井運輸系統(tǒng)是礦井生產的重要組成部分，其相對較低的效率成為限制礦井生產提高的瓶頸。優(yōu)化礦井運輸控制系統(tǒng)，提高礦井地下運輸水平是提高煤礦安全生產的重要手段。由于礦井工作環(huán)境復雜多變，需要對控制策略進行仔細研究。
[0005]在實現(xiàn)對礦車控制的過程中，控制命令數(shù)據傳輸?shù)目煽啃?，魯棒性成為礦井運輸控制系統(tǒng)中研究的重要環(huán)節(jié)。由于IP網絡是盡力而為的網絡，并且井下環(huán)境惡劣，控制數(shù)據丟失和延遲時有發(fā)生，控制數(shù)據的可靠傳輸很難得到保證。當井下礦車發(fā)生掉道，跑車等情況時，實現(xiàn)井下礦車的急?？刂泼畹目煽總鬏旓@得尤為重要。
【發(fā)明內容】
[0006]針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明目的在于提供一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，通過定義數(shù)據包報文，制定終端和控制臺通信方法，進而構成用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法。
[0007]本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的所采用的技術方案是:
[0008]一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，包括打點控制命令數(shù)據交互和急停控制命令數(shù)據交互，每個終端既可以作為發(fā)送終端，也可以作為接收終端；
[0009]所述打點控制命令數(shù)據交互包括以下步驟:
[0010]發(fā)送終端向接收終端和控制臺發(fā)送打點控制命令報文；不同打點控制命令數(shù)目代表不同的含義；
[0011]接收終端和控制臺接收發(fā)送終端發(fā)送的打點控制命令報文；接收終端或控制臺如果接收到該報文，不用對發(fā)送終端進行回應；如果沒有接收到該報文，接收終端或控制臺向發(fā)送終端發(fā)送打點控制命令確認重發(fā)請求報文；
[0012]發(fā)送終端發(fā)送打點控制命令報文后，一段時間間隔Tl內沒有下一個打點控制命令發(fā)出，且沒有收到打點控制命令確認重發(fā)請求報文，則向接收終端和控制臺發(fā)送打點控制命令確認報文；
[0013]接收終端接收到打點控制命令確認報文不用回應；控制臺收到打點控制命令確認報文，向所有終端發(fā)送打點控制命令確認響應報文；發(fā)送終端在一段時間間隔T5內沒有收到控制臺發(fā)送的打點控制命令確認響應報文，則重新發(fā)送打點控制命令確認報文；控制臺接收到打點控制命令確認報文后，重新向所有終端發(fā)送打點控制命令確認響應報文；
[0014]發(fā)送終端發(fā)送打點控制命令確認報文超過一段時間間隔T2，打點控制命令交互過程結束；
[0015]所述急?？刂泼顢?shù)據交互包括以下步驟:
[0016]發(fā)送終端向接收終端和控制臺發(fā)送急?？刂泼顖笪?，如果沒有取消此次發(fā)送，則會以T3為時間間隔一直發(fā)送急?？刂泼顖笪?；
[0017]控制臺收到急?？刂泼顖笪暮螅绻麤]有取消此次急停，會以同樣的時間間隔T3向所有終端發(fā)送急停控制命令響應報文。
[0018]在打點控制命令數(shù)據交互過程中，如果接收終端在沒有收到發(fā)送終端發(fā)送的打點控制命令報文時，接收終端也發(fā)送了打點控制命令報文，發(fā)送終端接收到接收終端發(fā)送的打點控制命令報文，知道發(fā)生了沖突，發(fā)送終端向所有終端發(fā)送打點控制命令競爭錯誤報文，一段時間后，打點控制命令交互過程結束。
[0019]在打點控制命令數(shù)據交互過程中，如果接收終端接收到第K-1個打點控制命令后，在一段時間間隔T4內沒有收到打點控制命令報文，也沒有收到打點控制命令確認報文，則向發(fā)送終端發(fā)送打點控制命令重發(fā)請求報文；發(fā)送終端收到打點控制命令重發(fā)請求報文，向發(fā)送打點控制命令重發(fā)請求報文的接收終端重新發(fā)送第K個控制命令。
[0020]所述打點控制命令報文包括賬號、打點控制命令ID、控制命令序號、數(shù)據包類型、結束位、保留位、打點控制命令個數(shù)和打點控制命令持續(xù)時間。
[0021]所述打點控制命令確認報文包括賬號、打點控制命令ID、確認序號、數(shù)據包類型、結束位、保留位、打點控制命令個數(shù)和打點控制命令持續(xù)時間。
[0022]所述打點控制命令確認響應報文包括賬號、打點控制命令ID、響應序號、數(shù)據包類型和保留位。
[0023]所述打點控制命令競爭錯誤報文包括賬號、打點控制命令ID、競爭錯誤序號、數(shù)據包類型和保留位。
[0024]所述打點控制命令重發(fā)請求報文包括賬號、打點控制命令ID、重發(fā)請求序號、數(shù)據包類型和保留位。
[0025]所述急?？刂泼顖笪陌ㄙ~號、急?？刂泼領D、控制命令序號、數(shù)據包類型、結束位、保留位、控制命令個數(shù)和最近發(fā)送的打點控制命令持續(xù)時間。
[0026]所述急停控制命令響應報文包括賬號、急?？刂泼領D、響應序號、數(shù)據包類型、命令執(zhí)行位、保留位和實時數(shù)據。
[0027]所述實時數(shù)據為在控制臺通過傳感器所采集的數(shù)據，也是所有控制命令控制的數(shù)據。
[0028]本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0029]1.本發(fā)明采用IP通信方式傳輸，提高了控制系統(tǒng)的抗干擾能力。
[0030]2.本發(fā)明在出現(xiàn)部分數(shù)據丟失的情況下，仍然能實現(xiàn)對礦井設備的正確控制，從而提聞了系統(tǒng)運行的可罪性，具有最聞的魯棒性。
[0031]3.本發(fā)明的打點、急停接收端可以自動識別打點數(shù)和急停信息，并有效控制競爭問題，提高了系統(tǒng)控制的準確性。
[0032]4.本發(fā)明保證了最重要的急停控制命令具有最高的傳輸優(yōu)先級。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0033]圖1是本發(fā)明的打點控制命令正常情況下的交互過程實施例示意圖；
[0034]圖2是本發(fā)明的打點控制命令出現(xiàn)競爭時的交互過程實施例示意圖；
[0035]圖3是本發(fā)明的打點控制命令出現(xiàn)數(shù)據延遲時的交互過程實施例示意圖；
[0036]圖4是本發(fā)明的急?？刂泼罱换ミ^程實施例示意圖；
[0037]圖5是本發(fā)明的打點控制命令報文的數(shù)據包格式實施例示意圖；
[0038]圖6是本發(fā)明的打點控制命令確認報文的數(shù)據包格式實施例示意圖；
[0039]圖7是本發(fā)明的打點控制命令確認響應報文的數(shù)據包格式實施例示意圖；
[0040]圖8是本發(fā)明的打點控制命令確認重發(fā)請求報文的數(shù)據包格式實施例示意圖；
[0041]圖9是本發(fā)明的打點控制命令競爭錯誤報文的數(shù)據包格式實施例示意圖；
[0042]圖10是本發(fā)明的急停控制命令報文的數(shù)據包格式實施例示意圖；
[0043]圖11是本發(fā)明的急?？刂泼铐憫獔笪牡臄?shù)據包格式實施例示意圖。
【具體實施方式】
[0044]下面結合附圖及實施例對本發(fā)明做進一步的詳細說明。
[0045]本發(fā)明是一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，本實施例用于終端與控制臺之間進行分組交換。本協(xié)議包括用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的數(shù)據包報文和協(xié)議通信方式。用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法包括如下幾個方面。
[0046]如圖1所示，打點控制命令正常情況下數(shù)據交互過程如下:
[0047]Al.終端A向控制臺和終端B發(fā)送打點控制命令報文TAPl……TAPK ;不同打點控制命令數(shù)目代表不同的含義，其中打I點表示停車，打2點表示上行，打3點表示下行，打4點表示慢速上行，打5點表示慢速下行。
[0048]A2.控制臺和終端B接收到終端A的控制命令報文TAPl……TAPK，不用對終端A進行回應。
[0049]A3.終端A發(fā)送打點控制命令報文一段時間Tl內，Tl為1000ms，沒有發(fā)送下一個打點控制命令報文，則發(fā)送打點控制命令確認報文TAP_ACK。
[0050]A4.終端B接收到打點控制命令確認報文TAP_ACK不用回應?？刂婆_收到打點控制命令確認報文TAP_ACK，向所有終端發(fā)送控制命令確認響應報文TAP_ACK_Resp。
[0051]A5.終端A發(fā)送打點確認報文超過一定時間T2，T2為2000ms，控制命令交互過程結束。
[0052]數(shù)據交互發(fā)送控制命令機制為:當終端A需要發(fā)送控制命令時，不需要與終端B和控制臺進行握手確認，可以直接發(fā)送控制命令。
[0053]如圖2所示，打點控制命令在出現(xiàn)競爭錯誤時處理流程如下:[0054]B1.終端A向終端B和控制臺發(fā)送打點控制命令報文TAPl……TAPK ;不同打點控制命令數(shù)代表不同的含義；
[0055]B2.終端B還沒有收到終端A發(fā)送的控制報文TAPl……TAPK，此時終端B也發(fā)送了打點控制命令報文TAPl。
[0056]B3.終端A接收到終端B發(fā)送的打點控制命令報文TAP1，知道發(fā)生了沖突，向所有終端發(fā)送競爭錯誤報文Comp_Err，一段時間T2后，T2為2000ms，打點控制命令交互過程結束。
[0057]打點控制命令交互過程的結束包括正常結束和異常終止。正常結束為:打點控制命令發(fā)送端發(fā)送打點控制命令確認報文超過一定時間，打點控制命令交互命令。異常結束為:發(fā)生打點控制命令沖突，打點控制命令交互結束。
[0058]如圖3所示，打點控制命令在出現(xiàn)數(shù)據丟失時處理流程如下:
[0059]Cl.終端A向終端B和控制臺發(fā)送打點控制命令報文TAPl……TAPK ;不同打點控制命令數(shù)代表不同的含義；
[0060]C2.終端B接收到第K-1個打點控制命令后，在一定時間T4內T4為1400ms，沒有收到打點控制命令報文，也沒有收到打點控制命令確認報文。終端B向發(fā)終端A發(fā)送打點控制命令重發(fā)請求報文Resend_Req。
[0061]C3.終端A接收到終端B 發(fā)送的打點控制命令重發(fā)請求報文Resend_Req，向終端B重新發(fā)送第K個打點控制命令TAPK……TAPN。
[0062]C4.終端A發(fā)送打點控制命令報文一段時間Tl內，Tl為1000ms沒有發(fā)送下一個打點控制命令報文，則發(fā)送打點控制命令確認報文TAP_ACK。
[0063]C5.終端B在接收到一個打點控制命令后，一段時間T4內，T4為1400ms，沒有收到打點控制命令報文，也沒有收到打點控制命令確認報文TAP_ACK，向終端A發(fā)送打點控制命令重發(fā)請求報文Resend_Req。
[0064]C6.終端A接收到終端B發(fā)送的打點控制命令重發(fā)請求報文，向終端B重新發(fā)送控制命令確認報文TAP_ACK。
[0065]C7.控制臺接收到打點控制命令確認報文TAP_ACK后，向所有終端發(fā)送打點控制命令確認響應報文TAP_ACK_Resp。
[0066]C8.終端A發(fā)送打點控制命令確認報文，一段時間T5后，T5為500ms，沒有收到打點控制命令確認響應報文TAP_ACK_Resp，則重新發(fā)送打點控制命令確認報文TAP_ACK。
[0067]C9.控制臺接收到打點控制命令確認報文TAP_ACK后，重新向所有終端發(fā)送打點控制命令確認響應報文TAP_ACK_Resp。
[0068]CI0.終端A發(fā)送打點控制命令確認報文TAP_ACK超過一段時間T2，T2為2000ms，打點控制命令交互過程結束。
[0069]如圖4所示，急停控制命名數(shù)據交互處理流程如下:
[0070]Dl.終端A向終端B和控制臺發(fā)送急?？刂泼顖笪腅mergency,如果沒有取消發(fā)送，貝1J會以一定時間間隔T3, T3為200ms, —直發(fā)送急?？刂泼顖笪?。
[0071]D2.控制臺收到急停控制命令報文后，如果沒有取消急停，會以同樣的時間間隔T3，T3為200ms，向所有終端發(fā)送急?？刂泼铐憫獔笪腅mergency_Resp。
[0072]急?？刂泼畈粫l(fā)生競爭錯誤，不同的終端可以同時發(fā)送急?？刂泼?，控制臺收到急停控制命令，仍以同樣的時間間隔發(fā)送急停控制命令響應報文。
[0073]控制臺和終端都具有打點按鈕和急停按鈕，其中按下并抬起打點按鈕產生一次打點，多次打點構成一次打點過程。不同的打點個數(shù)可以控制礦車正向運行，反向運行等。急停是指在生產過程中遇到緊急情況時終端和控制臺都可以發(fā)起的緊急停車功能。急停按鈕采用自鎖型開關，按壓一次表示出于急停狀態(tài)，再按一次解除急停狀態(tài)。
[0074]協(xié)議數(shù)據包報文包括打點控制命令報文、打點控制命令確認報文、打點控制命令確認重發(fā)請求報文、打點控制命令競爭錯誤報文、打點控制命令確認響應報文、急?？刂泼顖笪?、急?？刂泼铐憫獔笪?。
[0075]如圖5所示，打點控制命令報文包括8字節(jié)賬號；8字節(jié)打點控制命令ID ；4字節(jié)控制命令序號；1字節(jié)包類型；1位結束位；1位保留位；6位打點控制命令個數(shù)；2字節(jié)打點控制命令I持續(xù)時間；2字節(jié)打點控制命令2持續(xù)時間；...兩字節(jié)打點控制命令(控制命令個數(shù)-1)持續(xù)時間。
[0076]賬號指發(fā)送控制命令的終端號碼，用于標識不同的終端?？刂泼領D是隨機碼，唯一標識一次控制命令發(fā)送過程。控制命令序號開始為隨機整數(shù)，以后每發(fā)送一次，控制命令序號加I。包類型包括打點控制命令報文、打點控制命令確認報文、打點控制命令確認請求報文、打點控制命令確認響應報文、打點控制命令競爭報文、急停控制命令報文、急?？刂泼铐憫獔笪?種類型。結束位表示單個控制命令是否完成。該位為O表示沒完成，該位為I表示完成。保留位，為將來改進協(xié)議使用，置O。打點控制命令數(shù)表述該數(shù)據報文攜帶的打點控制命令個數(shù)，即攜帶了多少個打點控制命令，不同的打點控制命令個數(shù)表示不同的控制含義?？刂泼畛掷m(xù)時間表示每個控制命令的持續(xù)時間，以采樣數(shù)為單位。
[0077]如圖6所示，打點控制命令確認報文包括8字節(jié)賬號；8字節(jié)打點控制命令ID ；4字節(jié)確認序號；1字節(jié)包類型；I位結束位；I位保留位；6位打點控制命令個數(shù)；2字節(jié)打點命令I持續(xù)時間；2字節(jié)打點控制命令2持續(xù)時間；...兩字節(jié)打點命令(控制命令個數(shù)-1)持續(xù)時間。
[0078]如圖7所示，打點控制命令確認響應報文包括8字節(jié)賬號；8字節(jié)打點控制命令ID ；4字節(jié)控制命令確認序號；1字節(jié)包類型，8位保留位，置O。
[0079]如圖8所示，打點控制命令確認重發(fā)請求報文包括8字節(jié)賬號；8字節(jié)打點控制命令ID ；4字節(jié)重發(fā)請求序號；1字節(jié)包類型，I字節(jié)保留位；
[0080]如圖9所示，打點控制命令競爭錯誤報文包括8字節(jié)賬號，8字節(jié)打點控制命令ID，4字節(jié)競爭錯誤序號，I字節(jié)包類型，8位保留位；
[0081]如圖10所示，急?？刂泼顖笪陌?字節(jié)賬號；8字節(jié)急?？刂泼領D ；4字節(jié)控制命令序號；1字節(jié)包類型；1位結束位(默認置0);1位保留位；6位控制命令個數(shù)。2字節(jié)最近發(fā)送的打點控制命令I持續(xù)時間。2字節(jié)最近發(fā)送的打點控制命令2持續(xù)時間。2字節(jié)最近發(fā)送的打點控制命令(打點控制命令數(shù)-1)持續(xù)時間。
[0082]如圖11所示急?？刂泼铐憫獔笪陌?字節(jié)賬號，8字節(jié)急?？刂泼領D，4字節(jié)響應序號，I字節(jié)包類型，I位執(zhí)行位，7位保留位，置I ;2字節(jié)實時數(shù)據。執(zhí)行位標示是否執(zhí)行急停控制命令，該位為I表示控制命令已經執(zhí)行，該位為O表示該控制命令還沒有執(zhí)行。2字節(jié)實時數(shù)據是所獲得的被控實時數(shù)據。
[0083]實時數(shù)據為在控制臺通過傳感器所采集的數(shù)據，也是所有控制命令控制的數(shù)據。
【權利要求】
1.一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，包括打點控制命令數(shù)據交互和急?？刂泼顢?shù)據交互，其特征在于，每個終端既可以作為發(fā)送終端，也可以作為接收終端； 所述打點控制命令數(shù)據交互包括以下步驟: 發(fā)送終端向接收終端和控制臺發(fā)送打點控制命令報文；不同打點控制命令數(shù)目代表不同的含義； 接收終端和控制臺接收發(fā)送終端發(fā)送的打點控制命令報文；接收終端或控制臺如果接收到該報文，不用對發(fā)送終端進行回應；如果沒有接收到該報文，接收終端或控制臺向發(fā)送終端發(fā)送打點控制命令確認重發(fā)請求報文； 發(fā)送終端發(fā)送打點控制命令報文后，一段時間間隔Tl內沒有下一個打點控制命令發(fā)出，且沒有收到打點控制命令確認重發(fā)請求報文，則向接收終端和控制臺發(fā)送打點控制命令確認報文； 接收終端接收到打點控制命令確認報文不用回應；控制臺收到打點控制命令確認報文，向所有終端發(fā)送打點控制命令確認響應報文；發(fā)送終端在一段時間間隔T5內沒有收到控制臺發(fā)送的打點控制命令確認響應報文，則重新發(fā)送打點控制命令確認報文；控制臺接收到打點控制命令確認報文后，重新向所有終端發(fā)送打點控制命令確認響應報文； 發(fā)送終端發(fā)送打點控制命令確認報文超過一段時間間隔T2，打點控制命令交互過程結束； 所述急?？刂泼顢?shù)據交互包括以下步驟: 發(fā)送終端向接收終端和控制臺發(fā)送急?？刂泼顖笪模绻麤]有取消此次發(fā)送，則會以T3為時間間隔一直發(fā)送急?？刂泼顖笪模? 控制臺收到急?？刂泼顖笪暮螅绻麤]有取消此次急停，會以同樣的時間間隔T3向所有終端發(fā)送急?？刂泼铐憫獔笪?。
2.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，在打點控制命令數(shù)據交互過程中，如果接收終端在沒有收到發(fā)送終端發(fā)送的打點控制命令報文時，接收終端也發(fā)送了打點控制命令報文，發(fā)送終端接收到接收終端發(fā)送的打點控制命令報文，知道發(fā)生了沖突，發(fā)送終端向所有終端發(fā)送打點控制命令競爭錯誤報文，一段時間后，打點控制命令交互過程結束。
3.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，在打點控制命令數(shù)據交互過程中，如果接收終端接收到第K-1個打點控制命令后，在一段時間間隔T4內沒有收到打點控制命令報文，也沒有收到打點控制命令確認報文，則向發(fā)送終端發(fā)送打點控制命令重發(fā)請求報文；發(fā)送終端收到打點控制命令重發(fā)請求報文，向發(fā)送打點控制命令重發(fā)請求報文的接收終端重新發(fā)送第K個控制命令。
4.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，所述打點控制命令報文包括賬號、打點控制命令ID、控制命令序號、數(shù)據包類型、結束位、保留位、打點控制命令個數(shù)和打點控制命令持續(xù)時間。
5.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，所述打點控制命令確認報文包括賬號、打點控制命令ID、確認序號、數(shù)據包類型、結束位、保留位、打點控制命令個數(shù)和打點控制命令持續(xù)時間。
6.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，所述打點控制命令確認響應報文包括賬號、打點控制命令ID、響應序號、數(shù)據包類型和保留位。
7.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，所述打點控制命令競爭錯誤報文包括賬號、打點控制命令ID、競爭錯誤序號、數(shù)據包類型和保留位。
8.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，所述打點控制命令重發(fā)請求報文包括賬號、打點控制命令ID、重發(fā)請求序號、數(shù)據包類型和保留位。
9.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，所述急?？刂泼顖笪陌ㄙ~號、急?？刂泼領D、控制命令序號、數(shù)據包類型、結束位、保留位、控制命令個數(shù)和最近發(fā)送的打點控制命令持續(xù)時間。
10.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，所述急?？刂泼铐憫獔笪陌ㄙ~號、急停控制命令ID、響應序號、數(shù)據包類型、命令執(zhí)行位、保留位和實時數(shù)據。
11.根據權利要求1所述的一種用于礦井運輸?shù)目刂泼顢?shù)據交互協(xié)議的通信方法，其特征在于，所述實時數(shù)據為在控制臺通過傳感器所采集的數(shù)據，也是所有控制命令控制的數(shù)據。`
【文檔編號】H04L29/08GK103685188SQ201210344745
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年9月17日 優(yōu)先權日:2012年9月17日
【發(fā)明者】于波, 賈軍營, 李明華, 李鴻彬, 孫建偉, 蓋鑫, 王衛(wèi) 申請人:中國科學院沈陽計算技術研究所有限公司