專利名稱：基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)在移動(dòng)節(jié)點(diǎn)隊(duì)列運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，具體涉及一種移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法。
背景技術(shù)：
隨著現(xiàn)代傳感器、通信、計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，傳感器網(wǎng)絡(luò)中的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)技術(shù)亦得到了很大發(fā)展，多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)因其在信息感知、獲取、任務(wù)分配等方面的大量?jī)?yōu)勢(shì)逐漸成為專家學(xué)者的熱點(diǎn)研究對(duì)象。由于目前節(jié)點(diǎn)作業(yè)環(huán)境的日益復(fù)雜化和不可預(yù)見(jiàn)性，多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)間的協(xié)作問(wèn)題便成為研究熱點(diǎn)之一。
實(shí)際應(yīng)用中，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)通常工作在地形復(fù)雜、通信受限的障礙物環(huán)境中，實(shí)際環(huán)境的動(dòng)態(tài)性和不可預(yù)見(jiàn)性加大了移動(dòng)節(jié)點(diǎn)避障的難度。對(duì)于移動(dòng)節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，感知范圍之外的區(qū)域均為未知，在向目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn)的過(guò)程中往往會(huì)遇到突發(fā)狀況，這些障礙物的存在勢(shì)必會(huì)打亂移動(dòng)節(jié)點(diǎn)行進(jìn)隊(duì)列，影響到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)從出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的理想路徑。
目前的方法存在的缺陷，一、無(wú)線節(jié)點(diǎn)的動(dòng)態(tài)感知范圍窄；二、節(jié)點(diǎn)通信和臨時(shí)自主處理突發(fā)狀況的能力較差。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決在移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障過(guò)程中無(wú)線節(jié)點(diǎn)的動(dòng)態(tài)感知范圍窄，以及節(jié)點(diǎn)通信和臨時(shí)自主處理突發(fā)狀況的能力差的問(wèn)題，從而提供一種基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法。
它首先將一個(gè)主節(jié)點(diǎn)和N個(gè)從節(jié)點(diǎn)組成無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，形成一個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)，N為正整數(shù)；
基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法由以下步驟實(shí)現(xiàn):
步驟一、在第K時(shí)刻下，主節(jié)點(diǎn)采用M個(gè)超聲波傳感器對(duì)主節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)方向進(jìn)行障礙物檢測(cè)；所述M個(gè)超聲波傳感器能夠覆蓋所述移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)行進(jìn)方向區(qū)域…為正整數(shù)；K的初始值為I ;
步驟二、主節(jié)點(diǎn)判斷是否檢測(cè)到障礙物，如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行步驟二一 ；如果判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行步驟八；
步驟二一、主節(jié)點(diǎn)根據(jù)M個(gè)超聲波傳感器返回的超聲波信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，獲得障礙物的位置坐標(biāo)，以及障礙物與主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向之間的夾角；并執(zhí)行步驟三；
步驟三、主節(jié)點(diǎn)將步驟二一中獲得的障礙物的位置坐標(biāo)，以及障礙物與主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向之間的夾角分別發(fā)送給N個(gè)從節(jié)點(diǎn)；
步驟四、每個(gè)從節(jié)點(diǎn)均采用磁阻傳感器采集自身的位姿信息，并依據(jù)地磁原理?yè)Q算成該從節(jié)點(diǎn)的航向角度 ；
步驟五、每個(gè)從節(jié)點(diǎn)根據(jù)獲得的航向角度與主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的障礙物的位置坐標(biāo)，以及主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向之間的夾角判斷障礙物是否在該從節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)路線上；如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行步驟五一；如果判斷結(jié)果是否，則執(zhí)行步驟五二 ；步驟五一、該從節(jié)點(diǎn)對(duì)自身的行進(jìn)路線進(jìn)行規(guī)劃，并將規(guī)劃結(jié)果返回主節(jié)點(diǎn)，并執(zhí)行步驟六；步驟五二、該從節(jié)點(diǎn)設(shè)定沿原行進(jìn)路線行進(jìn)，并將該設(shè)定結(jié)果返回主節(jié)點(diǎn)，并執(zhí)行步驟八；步驟六、主節(jié)點(diǎn)根據(jù)各節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)路線的規(guī)劃控制移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)進(jìn)行避障，并在完成避障執(zhí)行步驟七；步驟七、主節(jié)點(diǎn)控制無(wú)線網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點(diǎn)恢復(fù)成步驟一中的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)的隊(duì)型，并執(zhí)行步驟八；完成第K時(shí)刻的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障；步驟八、令K的值加1，返回執(zhí)行步驟一；進(jìn)行下一時(shí)刻的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障。步驟六中主節(jié)點(diǎn)根據(jù)各節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)路線的規(guī)劃控制移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)進(jìn)行避障是通過(guò)切線法實(shí)現(xiàn)的。移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)中的各移動(dòng)節(jié)點(diǎn)采用與信標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間的通信的方式來(lái)定位節(jié)點(diǎn)自己的位置，將接收到的鄰近移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度換算與該鄰近移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的距離和角度。本發(fā)明基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)，多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)基于主-從控制方法，主節(jié)點(diǎn)與從節(jié)點(diǎn)分工配合、協(xié)作完成任務(wù)進(jìn)行分布式避障。本發(fā)明在移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障過(guò)程中，無(wú)線節(jié)點(diǎn)的動(dòng)態(tài)感知范圍大，節(jié)點(diǎn)通信和臨時(shí)自主處理突發(fā)狀況的能力得以大幅度提高。


圖1是WSN與多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)避障系統(tǒng)整體架構(gòu)示意圖；圖2是傳感器系統(tǒng)工作流程圖；圖3是移動(dòng)節(jié)點(diǎn)模糊邏輯控制原理示意圖；圖4是模糊邏輯算法基本控制流程示意圖；圖5至圖8是輸入量和輸出量的隸屬度函數(shù)關(guān)系示意圖；其中圖5為移動(dòng)節(jié)點(diǎn)上M個(gè)超聲波傳感器檢測(cè)到的節(jié)點(diǎn)與障礙物的相對(duì)位置關(guān)系信號(hào)，其中參數(shù)DL代表節(jié)點(diǎn)左側(cè)M/3個(gè)超聲波信號(hào)的融合結(jié)果，其檢測(cè)范圍覆蓋節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向的左前方、DF代表節(jié)點(diǎn)前側(cè)M/3超聲波信號(hào)融合結(jié)果，其檢測(cè)范圍覆蓋節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向的正前方、DR代表節(jié)點(diǎn)右側(cè)M/3超聲波信號(hào)融合結(jié)果，其檢測(cè)范圍覆蓋節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向的右前方；NE、ME、FA為障礙物相對(duì)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的距離論域，依次代表較近、適中、較遠(yuǎn)；其中圖6為移動(dòng)節(jié)點(diǎn)做出避障決策后移動(dòng)節(jié)點(diǎn)自身位姿調(diào)整角度(Θ )，以當(dāng)前節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向?yàn)榱爿S線，參數(shù)N代表負(fù)值，即節(jié)點(diǎn)應(yīng)向左轉(zhuǎn)動(dòng)，Z代表節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向無(wú)需調(diào)整，P代表正值，即節(jié)點(diǎn)應(yīng)向右轉(zhuǎn)動(dòng)；其中圖7為行進(jìn)過(guò)程中的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)左輪速度控制模型，其中參數(shù)SL代表慢速行進(jìn)，ME代表保持當(dāng)前速度前行，F(xiàn)A代表加速行進(jìn)；其中圖8為行進(jìn)過(guò)程中的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)右輪速度控制模型，其中參數(shù)SL代表慢速行進(jìn)，ME代表保持當(dāng)前速度前行，F(xiàn)A代表加速行進(jìn)；圖9是移動(dòng)節(jié)點(diǎn)采用切線法實(shí)現(xiàn)避障的原理示意圖；其中標(biāo)記91為障礙物；標(biāo)記92為移動(dòng)節(jié)點(diǎn)；圖10是本發(fā)明的基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法的控制流程示意圖。
具體實(shí)施例方式具體實(shí)施方式
一、結(jié)合圖1說(shuō)明本具體實(shí)施方式
，它首先將一個(gè)主節(jié)點(diǎn)(Leader節(jié)點(diǎn))和N個(gè)從節(jié)點(diǎn)(Follower節(jié)點(diǎn))組成無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，形成一個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)，N為正整數(shù)；基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法由以下步驟實(shí)現(xiàn):
步驟一、在第K時(shí)刻下，主節(jié)點(diǎn)采用M個(gè)超聲波傳感器對(duì)主節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)方向進(jìn)行障礙物檢測(cè)；所述M個(gè)超聲波傳感器能夠覆蓋所述移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)行進(jìn)方向區(qū)域…為正整數(shù)；K的初始值為I ;
步驟二、主節(jié)點(diǎn)判斷是否檢測(cè)到障礙物，如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行步驟二一 ；如果判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行步驟八；
步驟二一、主節(jié)點(diǎn)根據(jù)M個(gè)超聲波傳感器返回的超聲波信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，獲得障礙物的位置坐標(biāo)，以及障礙物與主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向之間的夾角；并執(zhí)行步驟三；
步驟三、主節(jié)點(diǎn)將步驟二一中獲得的障礙物的位置坐標(biāo)，以及障礙物與主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向之間的夾角分別發(fā)送給N個(gè)從節(jié)點(diǎn)；
步驟四、每個(gè)從節(jié)點(diǎn)均采用磁阻傳感器采集自身的位姿信息，并依據(jù)地磁原理?yè)Q算成該從節(jié)點(diǎn)的航向角度；
步驟五、每個(gè)從節(jié)點(diǎn)根據(jù)獲得的航向角度與主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的障礙物的位置坐標(biāo)，以及主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向之間的夾角判斷障礙物是否在該從節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)路線上；如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行步驟五一；如果判斷結(jié)果是否，則執(zhí)行步驟五二 ；
步驟五一、該從節(jié)點(diǎn)對(duì)自身的行進(jìn)路線進(jìn)行規(guī)劃，并將規(guī)劃結(jié)果返回主節(jié)點(diǎn)，并執(zhí)行步驟六；
步驟五二、該從節(jié)點(diǎn)設(shè)定沿原行進(jìn)路線行進(jìn)，并將該設(shè)定結(jié)果返回主節(jié)點(diǎn)，并執(zhí)行步驟八；
步驟六、主節(jié)點(diǎn)根據(jù)各節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)路線的規(guī)劃控制移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)進(jìn)行避障，并在完成避障執(zhí)行步驟七；
步驟七、主節(jié)點(diǎn)控制無(wú)線網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點(diǎn)恢復(fù)成步驟一中的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)的隊(duì)型，并執(zhí)行步驟八；完成第K時(shí)刻的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障；
步驟八、令K的值加1，返回執(zhí)行步驟一；進(jìn)行下一時(shí)刻的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障。
步驟六中主節(jié)點(diǎn)根據(jù)各節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)路線的規(guī)劃控制移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)進(jìn)行避障是通過(guò)切線法實(shí)現(xiàn)的。
移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)中的各移動(dòng)節(jié)點(diǎn)采用與信標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間的通信的方式來(lái)定位節(jié)點(diǎn)自己的位置，將接收到的鄰近移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度換算與該鄰近移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的距離和角度。
本發(fā)明是針對(duì)復(fù)雜環(huán) 境中人們不能或不適合完成任務(wù)的情況下，在未知環(huán)境中多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)互相通信、協(xié)作來(lái)完成任務(wù)而發(fā)明的基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法。
圖1所示為基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN)多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障系統(tǒng)的整體架構(gòu)。移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的避障過(guò)程主要分為三個(gè)階段，即障礙物識(shí)別，避障決策產(chǎn)生、執(zhí)行及隊(duì)形恢復(fù)階段。本實(shí)施方式采用超聲波傳感器感知前方障礙物(位置和方向)信息，在主移動(dòng)節(jié)點(diǎn)上安裝3組超聲波傳感器，覆蓋移動(dòng)節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向區(qū)域。此外，每個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)上安裝了磁阻傳感器采集自身位姿信息，傳感器根據(jù)地磁原理實(shí)時(shí)檢測(cè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的航向角度。
若移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)行進(jìn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)障礙物，主節(jié)點(diǎn)將各超聲波模塊返回的障礙物信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，判斷具體障礙物位置及障礙物與主移動(dòng)節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向的角度，并實(shí)時(shí)將障礙物信息通過(guò)無(wú)線方式傳輸給從節(jié)點(diǎn)，各從節(jié)點(diǎn)接收到主節(jié)點(diǎn)發(fā)出的障礙物位置信息后，從節(jié)點(diǎn)結(jié)合從主節(jié)點(diǎn)接收的障礙物位置信息和自身角度傳感器返回信息來(lái)判斷障礙物是否在其通往目標(biāo)點(diǎn)的路徑中，如果障礙物阻擋了其行進(jìn)路線，從節(jié)點(diǎn)需根據(jù)相應(yīng)規(guī)則制定出正確決策指引移動(dòng)節(jié)點(diǎn)完成避障功能，反之，從節(jié)點(diǎn)仍按原行進(jìn)方向繼續(xù)前進(jìn)，保持與主節(jié)點(diǎn)的通信，方便主節(jié)點(diǎn)避障后整個(gè)編隊(duì)隊(duì)形的恢復(fù)。本發(fā)明基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的大環(huán)境下，多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)基于主-從控制方法，主節(jié)點(diǎn)與從節(jié)點(diǎn)分工配合、協(xié)作完成任務(wù)的分布式避障系統(tǒng)。主節(jié)點(diǎn)承擔(dān)主要任務(wù)，負(fù)責(zé)與上位機(jī)通信，實(shí)時(shí)顯示多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行狀態(tài)并下達(dá)控制命令，主節(jié)點(diǎn)還負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)與從節(jié)點(diǎn)實(shí)時(shí)通信，廣播障礙物信息，以便多移動(dòng)節(jié)點(diǎn)更好的完成任務(wù)。
權(quán)利要求
1.基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法，其特征是: 它首先將一個(gè)主節(jié)點(diǎn)和N個(gè)從節(jié)點(diǎn)組成無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，形成一個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)，N為正整數(shù)； 基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法由以下步驟實(shí)現(xiàn): 步驟一、在第K時(shí)刻下，主節(jié)點(diǎn)采用M個(gè)超聲波傳感器對(duì)主節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)方向進(jìn)行障礙物檢測(cè)；所述M個(gè)超聲波傳感器能夠覆蓋所述移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)行進(jìn)方向區(qū)域…為正整數(shù)；K的初始值為I ; 步驟二、主節(jié)點(diǎn)判斷是否檢測(cè)到障礙物，如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行步驟二一 ；如果判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行步驟八； 步驟二一、主節(jié)點(diǎn)根據(jù)M個(gè)超聲波傳感器返回的超聲波信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，獲得障礙物的位置坐標(biāo)，以及障礙物與主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向之間的夾角；并執(zhí)行步驟三； 步驟三、主節(jié)點(diǎn)將步驟二一中獲得的障礙物的位置坐標(biāo)，以及障礙物與主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向之間的夾角分別發(fā)送給N個(gè)從節(jié)點(diǎn)； 步驟四、每個(gè)從節(jié)點(diǎn)均采用磁阻傳感器采集自身的位姿信息，并依據(jù)地磁原理?yè)Q算成該從節(jié)點(diǎn)的航向角度； 步驟五、每個(gè)從節(jié)點(diǎn)根據(jù)獲得的航向角度與主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的障礙物的位置坐標(biāo)，以及主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向之間的夾角判斷障礙物是否在該從節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)路線上；如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行步驟五一；如果判斷結(jié)果是否，則執(zhí)行步驟五二 ； 步驟五一、該從節(jié)點(diǎn)對(duì) 自身的行進(jìn)路線進(jìn)行規(guī)劃，并將規(guī)劃結(jié)果返回主節(jié)點(diǎn)，并執(zhí)行步驟六； 步驟五二、該從節(jié)點(diǎn)設(shè)定沿原行進(jìn)路線行進(jìn)，并將該設(shè)定結(jié)果返回主節(jié)點(diǎn)，并執(zhí)行步驟八； 步驟六、主節(jié)點(diǎn)根據(jù)各節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)路線的規(guī)劃控制移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)進(jìn)行避障，并在完成避障執(zhí)行步驟七； 步驟七、主節(jié)點(diǎn)控制無(wú)線網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點(diǎn)恢復(fù)成步驟一中的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)的隊(duì)型，并執(zhí)行步驟八；完成第K時(shí)刻的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障； 步驟八、令K的值加1，返回執(zhí)行步驟一；進(jìn)行下一時(shí)刻的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法，其特征在于步驟六中主節(jié)點(diǎn)根據(jù)各節(jié)點(diǎn)的行進(jìn)路線的規(guī)劃控制移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)進(jìn)行避障是通過(guò)切線法實(shí)現(xiàn)的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法，其特征在于移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)中的各移動(dòng)節(jié)點(diǎn)采用與信標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間的通信的方式來(lái)定位節(jié)點(diǎn)自己的位置，將接收到的鄰近移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度換算與該鄰近移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的距離和角度。
全文摘要
基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障方法，涉及無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)在移動(dòng)節(jié)點(diǎn)隊(duì)列運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，它是為了解決在移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)避障過(guò)程中無(wú)線節(jié)點(diǎn)的動(dòng)態(tài)感知范圍窄，以及節(jié)點(diǎn)通信和臨時(shí)自主處理突發(fā)狀況的能力差的問(wèn)題。本發(fā)明中主節(jié)點(diǎn)結(jié)合自身的傳感器信息和障礙物及目標(biāo)點(diǎn)的信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，做出避障決策。主節(jié)點(diǎn)首先將各超聲波模塊返回的障礙物信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，判斷具體障礙物位置及障礙物與主節(jié)點(diǎn)行進(jìn)方向的角度，并傳輸給從節(jié)點(diǎn)，從節(jié)點(diǎn)據(jù)此規(guī)劃行進(jìn)路徑并回復(fù)主節(jié)點(diǎn)，主節(jié)點(diǎn)進(jìn)而控制整個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)進(jìn)行避障。本發(fā)明適用于移動(dòng)節(jié)點(diǎn)編隊(duì)的避障過(guò)程中。
文檔編號(hào)H04W64/00GK103139812SQ20131006590
公開(kāi)日2013年6月5日 申請(qǐng)日期2013年3月1日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月1日
發(fā)明者丁明理, 楊冬梅, 莊麗麗, 申倩, 李小兵 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)