一種水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)與異常處理方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法，包括：投放聲納浮標(biāo)后，采集各個聲納浮標(biāo)的相關(guān)信息，所述相關(guān)信息包括地理位置信息、存儲空間大小、通信速率、探測范圍；由各個聲納浮標(biāo)的地理位置信息得到各個聲納浮標(biāo)間的位置關(guān)系，根據(jù)所述各個聲納浮標(biāo)間的位置關(guān)系，采用聚類方法對所投放的各個聲納浮標(biāo)進(jìn)行分組，形成多個小型網(wǎng)絡(luò)；在得到多個小型網(wǎng)絡(luò)后，各個網(wǎng)絡(luò)中的中心浮標(biāo)建立與上級中心平臺之間的通信連接，從而建立整個水下聲納浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)。本發(fā)明采用多組結(jié)構(gòu)設(shè)計，實現(xiàn)更靈活的策略，各組之間既可互不干涉，各自完成相應(yīng)任務(wù)；也可組成分層式的更大網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行協(xié)同合作，實現(xiàn)例如海洋環(huán)境監(jiān)測的目標(biāo)。
【專利說明】—種水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)與異常處理方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及水下通信領(lǐng)域，特別涉及一種水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)與異常處理方法。

【背景技術(shù)】
[0002]聲納浮標(biāo)是一種重要的反潛探測設(shè)備，通常分為水下部分與水面部分。水下部分的聲傳感器獲取目標(biāo)主動回波或被動噪聲信號，通過水面部分的無線發(fā)射機發(fā)射出去。聲納浮標(biāo)能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)檢測、定位、跟蹤等功能。
[0003]聲納浮標(biāo)按照技術(shù)特點可分為被動全向(L0FAR)、被動定向(DIFAR)、主動全向、溫深、海洋噪聲等5大類。現(xiàn)有技術(shù)中，聲納浮標(biāo)正向單枚多用途化、功能復(fù)雜化、多枚網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展方向邁進(jìn)。所述的單枚多用途化是指一枚浮標(biāo)可完成多種浮標(biāo)的功能，例如SSQ-53F浮標(biāo)可實現(xiàn)淺水定深被動全向探測、變深帶校準(zhǔn)被動全向探測、變深被動定向探測三種用途。所述的功能復(fù)雜化是指聲納浮標(biāo)所能實現(xiàn)的功能越來越多，例如具有多水聽器的浮陣列型浮標(biāo)能夠進(jìn)行海洋環(huán)境噪聲歸一化、波束形成等處理，能夠發(fā)射多種類型的波形。所述的多枚網(wǎng)絡(luò)化是指位置鄰近的多枚聲納浮標(biāo)能夠組成一個水下浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)，與單枚聲納浮標(biāo)相比，水下浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)能夠擴大探測范圍與監(jiān)測時間，提高目標(biāo)檢測性能、定位精度以及目標(biāo)跟蹤能力，并增強了對聲納浮標(biāo)失效和干擾的穩(wěn)健性。
[0004]鑒于單枚聲納浮標(biāo)能力有限，在現(xiàn)有技術(shù)中通常將多枚聲納浮標(biāo)組建成水下浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)。水下浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)在組建時一般采用固定布放模式，即在布防各個聲納浮標(biāo)前，首先設(shè)定一個拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)方案，然后將各個浮標(biāo)按照該方案布放。水下浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)組建完成后，各個聲納浮標(biāo)接收水聲數(shù)據(jù)，然后將所接收的數(shù)據(jù)做簡單放大等處理后通過無線通信傳輸至處理平臺，然后再進(jìn)行波束形成、匹配濾波等操作。在這一過程中，系統(tǒng)默認(rèn)各浮標(biāo)的無線通信時延相同，因此將整個浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)視為一個大型陣?；谶@一假設(shè)，根據(jù)各個浮標(biāo)的位置、頻率，可得到用于表示浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的陣列中的陣列流型的初步模型。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)中的浮標(biāo)布放方法在實際操作過程中容易產(chǎn)生布放誤差，主要有兩方面原因:聲納浮標(biāo)一般由飛機投放或者人工布放，這個過程會影響布放精度，往往達(dá)不到設(shè)定要求；在投放之后，聲納浮標(biāo)還會因為風(fēng)速和水流的影響而漂移，浮標(biāo)位置會進(jìn)一步發(fā)生變化。因此，實際的浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與預(yù)設(shè)的浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)之間存在誤差，陣元位置結(jié)果存在誤差會導(dǎo)致陣列流型誤差，從而嚴(yán)重影響網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的精確性，導(dǎo)致目標(biāo)檢測識別等精度大大下降。此外，現(xiàn)有技術(shù)中的固定布放浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的方案方法未考慮節(jié)點失效問題，當(dāng)水下生物碰撞，元器件老化等情況發(fā)生時，網(wǎng)絡(luò)中某浮標(biāo)節(jié)點可能會出現(xiàn)較大誤差甚至失效，如果仍然將此浮標(biāo)節(jié)點當(dāng)作完好的浮標(biāo)，會嚴(yán)重影響整個網(wǎng)絡(luò)的性能。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)中將整個浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)視為一個大型陣，會使得在浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)參數(shù)估計等應(yīng)用中，空時算法或者是自適應(yīng)波束形成等常見算法都需要矩陣求逆。當(dāng)浮標(biāo)數(shù)量較大時該陣列的維數(shù)較大，現(xiàn)有硬件系統(tǒng)可能無法承受運算量為三次方數(shù)量級的矩陣求逆運算。此外，實際應(yīng)用中，我們經(jīng)常同時會有多項需求，例如同時跟蹤多個目標(biāo)，如果利用整個浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)的話算法會比較復(fù)雜。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)無法承受大運算量計算的缺陷，從而提供一種新的浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)方法以及相應(yīng)的異常處理方法。
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法，包括:
[0009]步驟101)、投放聲納浮標(biāo)后，采集各個聲納浮標(biāo)的相關(guān)信息，所述相關(guān)信息包括地理位置信息、存儲空間大小、通信速率、探測范圍；
[0010]步驟102)、由各個聲納浮標(biāo)的地理位置信息得到各個聲納浮標(biāo)間的位置關(guān)系，根據(jù)所述各個聲納浮標(biāo)間的位置關(guān)系，采用聚類方法對所投放的各個聲納浮標(biāo)進(jìn)行分組，形成多個小型網(wǎng)絡(luò)；
[0011]步驟103)、在得到多個小型網(wǎng)絡(luò)后，各個網(wǎng)絡(luò)中的中心浮標(biāo)建立與上級中心平臺之間的通信連接,從而建立整個水下聲納浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)。
[0012]上述技術(shù)方案中，所述步驟102)包括:
[0013]步驟102-1)、根據(jù)各個聲納浮標(biāo)的地理位置以及探測范圍，對所有的聲納浮標(biāo)做分組，任一聲納浮標(biāo)應(yīng)當(dāng)至少包含在一個組中；
[0014]步驟102-2)、從步驟102-1)所得到的各個組中選取一個具有較高性能的聲納浮標(biāo)作為該組的中心浮標(biāo)；
[0015]步驟102-3)、在分組所得到的各個組中，建立組中除中心浮標(biāo)以外的其他聲納浮標(biāo)與所述中心浮標(biāo)之間的通信連接，從而建立各自獨立的多個小型網(wǎng)絡(luò)。
[0016]本發(fā)明還提供了一種水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的異常處理方法，用于對基于所述的水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法所組建的水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行異常處理，該方法包括對浮標(biāo)漂移的異常處理，包括以下步驟:
[0017]步驟201)、根據(jù)應(yīng)用的需求，上級中心平臺實時更新水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)中各聲納浮標(biāo)的位置信息及分組方式，并廣播至各組的中心浮標(biāo)；
[0018]步驟202)、各組的中心浮標(biāo)對該組成員的位置信息進(jìn)行管理，當(dāng)某個聲納浮標(biāo)漂移遠(yuǎn)離之前所在組的中心浮標(biāo)而靠近其他組，解除該聲納浮標(biāo)與原來的組的關(guān)系，并根據(jù)該聲納浮標(biāo)的當(dāng)前位置將其加入與其地理位置最為接近的新的組。
[0019]上述技術(shù)方案中，該方法還包括對浮標(biāo)失效的異常處理，包括以下步驟:
[0020]步驟301)、各組的中心浮標(biāo)接收該組各浮標(biāo)的數(shù)據(jù)，根據(jù)所接收的數(shù)據(jù)判斷組中各個聲納浮標(biāo)的性能是否出現(xiàn)異常；
[0021]步驟302)、根據(jù)性能下降情況為出現(xiàn)性能異常的聲納浮標(biāo)賦予一個權(quán)值，權(quán)值范圍在0-1之間，性能下降越多，該權(quán)值就越小，浮標(biāo)完全失效時權(quán)值為0 ;
[0022]步驟303)、當(dāng)某聲納浮標(biāo)完全失效時，分析該聲納浮標(biāo)失效所帶來的增益損失，并根據(jù)分析結(jié)果加以補償。
[0023]上述技術(shù)方案中，在步驟301)中，判斷組中各個聲納浮標(biāo)的性能是否出現(xiàn)異常包括:當(dāng)某聲納浮標(biāo)所采集的數(shù)據(jù)與相鄰浮標(biāo)采集的數(shù)據(jù)存在極大不同時，判定該聲納浮標(biāo)的性能出現(xiàn)異常。
[0024]上述技術(shù)方案中，在步驟303)中，所述補償包括:
[0025]為失效聲納浮標(biāo)的相鄰聲納浮標(biāo)所采集的數(shù)據(jù)做數(shù)據(jù)加權(quán)，代替失效聲納浮標(biāo)原本應(yīng)當(dāng)采集的數(shù)據(jù)；其中，所述數(shù)據(jù)加權(quán)時的加權(quán)系數(shù)由失效聲納浮標(biāo)與需要做數(shù)據(jù)加權(quán)的相鄰聲納浮標(biāo)之間的位置決定。
[0026]本發(fā)明的優(yōu)點在于:
[0027]多組結(jié)構(gòu)設(shè)計，實現(xiàn)更靈活的策略，各組之間既可互不干涉，各自完成相應(yīng)任務(wù)；也可組成分層式的更大網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行協(xié)同合作，實現(xiàn)例如海洋環(huán)境監(jiān)測的目標(biāo)。
[0028]浮標(biāo)失效時的自動重組，可去除失效節(jié)點的影響。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1是水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法的流程圖；
[0030]圖2是發(fā)生異常時對浮標(biāo)漂移的處理方法的流程圖；
[0031]圖3是發(fā)生異常時對浮標(biāo)失效的處理方法的流程圖。

【具體實施方式】
[0032]現(xiàn)結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0033]本領(lǐng)域技術(shù)人員公知，聲納浮標(biāo)有多種類型，并非現(xiàn)有技術(shù)中所有的聲納浮標(biāo)都適用于本發(fā)明。適用于本發(fā)明的聲納浮標(biāo)應(yīng)當(dāng)具有地理位置定位模塊，如GPS模塊，北斗導(dǎo)航模塊等，通過這一模塊聲納浮標(biāo)可實現(xiàn)自身的精確定位。
[0034]本發(fā)明的方法包括組網(wǎng)與異常處理兩個階段，下面對這兩個階段分別加以說明。
[0035]一、組網(wǎng)
[0036]組網(wǎng)階段包括以下步驟:
[0037]步驟101)、投放聲納浮標(biāo)后，采集各個聲納浮標(biāo)的相關(guān)信息，所述相關(guān)信息包括地理位置信息、存儲空間大小、通信速率、探測范圍等。
[0038]步驟102)、根據(jù)各個聲納浮標(biāo)間的位置關(guān)系，采用聚類方法對所投放的各個聲納浮標(biāo)進(jìn)行分組，形成多個小型網(wǎng)絡(luò)。該步驟可包括以下子步驟:
[0039]步驟102-1)、根據(jù)各個聲納浮標(biāo)的地理位置以及探測范圍，對所有的聲納浮標(biāo)做分組，任一聲納浮標(biāo)應(yīng)當(dāng)至少包含在一個組中。
[0040]步驟102-2)、從步驟102-1)所得到的各個組中選取一個具有較高性能的聲納浮標(biāo)作為該組的中心浮標(biāo)；
[0041 ] 步驟102-3)、在分組所得到的各個組中，建立組中除中心浮標(biāo)以外的其他聲納浮標(biāo)與所述中心浮標(biāo)之間的通信連接，從而建立各自獨立的多個小型網(wǎng)絡(luò)。
[0042]步驟103)、在得到多個小型網(wǎng)絡(luò)后，各個網(wǎng)絡(luò)中的中心浮標(biāo)建立與上級中心平臺之間的通信連接,從而建立整個水下聲納浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)。
[0043]在建成整個水下聲納浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)后，該水下聲納浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)在工作時，由各個組中的聲納浮標(biāo)采集水聲環(huán)境中的信息后，將所采集的信息傳輸?shù)狡渌诮M中的中心浮標(biāo)，由所述中心浮標(biāo)對包含有所采集信息的信號做諸如放大、波束形成的處理；然后各個組中的中心浮標(biāo)將所采集到的本組數(shù)據(jù)發(fā)送到上級中心平臺，以進(jìn)行后續(xù)的信號處理。
[0044]作為一種優(yōu)選實現(xiàn)方式，水下聲納浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)在工作時采用多組任務(wù)規(guī)劃的工作方式。以多目標(biāo)跟蹤為例，上級中心平臺將所要跟蹤的目標(biāo)進(jìn)行劃分，然后根據(jù)距離安排各組就近分別跟蹤不同的目標(biāo)。
[0045]水下聲納浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的多組任務(wù)規(guī)劃的優(yōu)勢有兩方面:
[0046]1、可令各組可完成不同任務(wù)，解決浮標(biāo)的探測范圍受限的問題。
[0047]2、分組安排不同任務(wù)的可降低計算量和算法復(fù)雜度。例如空時聯(lián)合處理的多目標(biāo)跟蹤的情況，如果整個網(wǎng)絡(luò)(M個浮標(biāo))共同跟蹤多個目標(biāo)(P個目標(biāo))，計算量是PXM3的量級；分組跟蹤單個目標(biāo)，每組有N個浮標(biāo)，計算量則降低為PXN3。顯然，Μ值遠(yuǎn)大于Ν值，因此，計算量有明顯的下降。
[0048]二、異常處理
[0049]在異常處理階段中存在兩種異常情況，一是浮標(biāo)漂移，二是浮標(biāo)失效。
[0050]對于浮標(biāo)漂移的情況，可采用如下步驟:
[0051]步驟201)、根據(jù)應(yīng)用的需求，上級中心平臺實時更新各聲納浮標(biāo)的位置信息及分組方式并廣播至各組的中心浮標(biāo)。
[0052]步驟202)、各組的中心浮標(biāo)對該組成員的位置信息進(jìn)行管理，當(dāng)某個聲納浮標(biāo)漂移遠(yuǎn)離之前所在組的中心浮標(biāo)而靠近其他組，解除該聲納浮標(biāo)與原來的組的關(guān)系，并根據(jù)該聲納浮標(biāo)的當(dāng)前位置將其加入與其地理位置最為接近的新的組。
[0053]對于浮標(biāo)失效的情況，可采用如下步驟:
[0054]步驟301)、各組的中心浮標(biāo)接收該組各浮標(biāo)的數(shù)據(jù)，根據(jù)所接收的數(shù)據(jù)判斷組中各個聲納浮標(biāo)的性能是否出現(xiàn)異常:由于同組中的聲納浮標(biāo)地理位置相近，因此各個聲納浮標(biāo)與同組相鄰浮標(biāo)的信息應(yīng)該有很大程度的相似，例如數(shù)據(jù)之間存在時間差，當(dāng)某聲納浮標(biāo)所采集的數(shù)據(jù)與相鄰浮標(biāo)采集的數(shù)據(jù)存在極大不同時，判定該聲納浮標(biāo)的性能出現(xiàn)異堂巾ο
[0055]步驟302)、根據(jù)性能下降情況為出現(xiàn)性能異常的聲納浮標(biāo)賦予一個權(quán)值，權(quán)值范圍在0-1之間，性能下降越多，該權(quán)值就越小，浮標(biāo)完全失效時權(quán)值為0。
[0056]步驟303)、當(dāng)某聲納浮標(biāo)完全失效時，分析該聲納浮標(biāo)失效所帶來的增益損失，并根據(jù)分析結(jié)果加以補償。
[0057]在本實施例中，對失效聲納浮標(biāo)的數(shù)據(jù)補償采用了為失效聲納浮標(biāo)的相鄰聲納浮標(biāo)做數(shù)據(jù)加權(quán)的方式，這些相鄰聲納浮標(biāo)所采集的數(shù)據(jù)經(jīng)數(shù)據(jù)加權(quán)后，能夠代替失效聲納浮標(biāo)原本應(yīng)當(dāng)采集的數(shù)據(jù)。其中，所述數(shù)據(jù)加權(quán)時的加權(quán)系數(shù)可由失效聲納浮標(biāo)與需要做數(shù)據(jù)加權(quán)的相鄰聲納浮標(biāo)之間的位置決定。在其他實施例中，對失效聲納浮標(biāo)的數(shù)據(jù)補償也可采用其他方式。
[0058]最后所應(yīng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制。盡管參照實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，都不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法,包括: 步驟101 )、投放聲納浮標(biāo)后，采集各個聲納浮標(biāo)的相關(guān)信息，所述相關(guān)信息包括地理位置信息、存儲空間大小、通信速率、探測范圍； 步驟102)、由各個聲納浮標(biāo)的地理位置信息得到各個聲納浮標(biāo)間的位置關(guān)系，根據(jù)所述各個聲納浮標(biāo)間的位置關(guān)系，采用聚類方法對所投放的各個聲納浮標(biāo)進(jìn)行分組，形成多個小型網(wǎng)絡(luò)； 步驟103)、在得到多個小型網(wǎng)絡(luò)后，各個網(wǎng)絡(luò)中的中心浮標(biāo)建立與上級中心平臺之間的通信連接，從而建立整個水下聲納浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法，其特征在于，所述步驟102)包括: 步驟102-1)、根據(jù)各個聲納浮標(biāo)的地理位置以及探測范圍，對所有的聲納浮標(biāo)做分組，任一聲納浮標(biāo)應(yīng)當(dāng)至少包含在一個組中； 步驟102-2)、從步驟102-1)所得到的各個組中選取一個具有較高性能的聲納浮標(biāo)作為該組的中心浮標(biāo)； 步驟102-3)、在分組所得到的各個組中，建立組中除中心浮標(biāo)以外的其他聲納浮標(biāo)與所述中心浮標(biāo)之間的通信連接，從而建立各自獨立的多個小型網(wǎng)絡(luò)。
3.一種水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的異常處理方法，用于對基于權(quán)利要求1-2之一所述的水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法所組建的水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行異常處理，該方法包括對浮標(biāo)漂移的異常處理，包括以下步驟: 步驟201)、根據(jù)應(yīng)用的需求，上級中心平臺實時更新水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)中各聲納浮標(biāo)的位置信息及分組方式，并廣播至各組的中心浮標(biāo)； 步驟202)、各組的中心浮標(biāo)對該組成員的位置信息進(jìn)行管理，當(dāng)某個聲納浮標(biāo)漂移遠(yuǎn)離之前所在組的中心浮標(biāo)而靠近其他組，解除該聲納浮標(biāo)與原來的組的關(guān)系，并根據(jù)該聲納浮標(biāo)的當(dāng)前位置將其加入與其地理位置最為接近的新的組。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的異常處理方法，其特征在于，該方法還包括對浮標(biāo)失效的異常處理，包括以下步驟: 步驟301)、各組的中心浮標(biāo)接收該組各浮標(biāo)的數(shù)據(jù)，根據(jù)所接收的數(shù)據(jù)判斷組中各個聲納浮標(biāo)的性能是否出現(xiàn)異常； 步驟302)、根據(jù)性能下降情況為出現(xiàn)性能異常的聲納浮標(biāo)賦予一個權(quán)值，權(quán)值范圍在0-1之間，性能下降越多，該權(quán)值就越小，浮標(biāo)完全失效時權(quán)值為O ; 步驟303)、當(dāng)某聲納浮標(biāo)完全失效時，分析該聲納浮標(biāo)失效所帶來的增益損失，并根據(jù)分析結(jié)果加以補償。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的異常處理方法，其特征在于，在步驟301)中，判斷組中各個聲納浮標(biāo)的性能是否出現(xiàn)異常包括:當(dāng)某聲納浮標(biāo)所采集的數(shù)據(jù)與相鄰浮標(biāo)采集的數(shù)據(jù)存在極大不同時，判定該聲納浮標(biāo)的性能出現(xiàn)異常。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下多浮標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的異常處理方法，其特征在于，在步驟303)中，所述補償包括: 為失效聲納浮標(biāo)的相鄰聲納浮標(biāo)所采集的數(shù)據(jù)做數(shù)據(jù)加權(quán)，代替失效聲納浮標(biāo)原本應(yīng)當(dāng)采集的數(shù)據(jù)；其中，所述數(shù)據(jù)加權(quán)時的加權(quán)系數(shù)由失效聲納浮標(biāo)與需要做數(shù)據(jù)加權(quán)的相 鄰聲納浮標(biāo)之間的位置決定。
【文檔編號】H04L12/24GK104426733SQ201310376620
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年8月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月26日
【發(fā)明者】李璇, 馬曉川, 鄢社鋒 申請人:中國科學(xué)院聲學(xué)研究所