故障判定裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明所涉及的故障判定裝置具有雷達(dá)裝置(2)、攝像頭單元(3)、移動目標(biāo)判別部(12)、物體提取部(13)、故障判定部(14)，其中，移動目標(biāo)判別部(12)判別由雷達(dá)裝置(2)檢測出的物體是否為移動目標(biāo)；物體提取部(13)從由攝像頭單元(3)拍攝的圖像中提取出指定的物體；當(dāng)通過物體提取部(13)不能判別由移動目標(biāo)判別部(12)判別為移動目標(biāo)的物體為所述指定的物體時(shí)，故障判定裝置(14)判定攝像頭單元(3)處于異常狀態(tài)。
【專利說明】故障判定裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種故障判定裝置，該故障判定裝置用于判定具有接收發(fā)送機(jī)構(gòu)和拍攝機(jī)構(gòu)的物體識別裝置中的所述拍攝機(jī)構(gòu)是否存在異常。
[0002]本申請要求2012年7月10日提交的日本發(fā)明專利申請2012-154963號的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其中內(nèi)容。
【背景技術(shù)】
[0003]物體識別裝置識別自車輛的周圍，例如識別自車輛的行駛方向前方存在的行人或車輛等物體，在現(xiàn)有技術(shù)中，作為該物體識別裝置，有如下一種裝置，即，該裝置使用雷達(dá)裝置(發(fā)送接收機(jī)構(gòu))和攝像頭(拍攝機(jī)構(gòu))，利用這兩者的檢測結(jié)果來判別物體的存在以及物體的種類。
[0004]例如,在專利文獻(xiàn)I中記載有如下一種技術(shù)，即，對雷達(dá)裝置的輸出功率的大小進(jìn)行切換，由輸出功率較大時(shí)根據(jù)接收到的發(fā)射波而檢測到的物體中去除由輸出功率較小時(shí)根據(jù)接收到的發(fā)射波而檢測到的物體，以這種方法提取出車輛以外的物體，然后在攝像頭拍攝的圖像中對所提取出的物體進(jìn)行模板匹配，判別其是否為行人。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2005-157765號
[0006]但是，在專利文獻(xiàn)I中并沒有公開關(guān)于雷達(dá)裝置或攝像頭發(fā)生故障的內(nèi)容。
[0007]在如所述物體識別裝置那樣根據(jù)雷達(dá)裝置和攝像頭這兩者的檢測結(jié)果來識別物體的情況下，當(dāng)雷達(dá)裝置和攝像頭中的任一個(gè)出現(xiàn)異常時(shí)，都會對物體識別的精度造成影響。還有會影響自車輛對由物體識別裝置識別的物體可采取的各種控制(例如，注意喚起控制和接觸避免控制等)。
[0008]因此，當(dāng)攝像頭出現(xiàn)異常時(shí)，需要盡早將該異常告知用戶。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]于是，本發(fā)明所涉及的技術(shù)方案在于提供一種能夠盡早判斷攝像機(jī)構(gòu)的異常的故障判定裝置。
[0010]為了解決上述問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案。
[0011](I)本發(fā)明所涉及的一個(gè)技術(shù)方案的故障判定裝置具有發(fā)送接收機(jī)構(gòu)、拍攝機(jī)構(gòu)、移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)、物體提取機(jī)構(gòu)、故障判定機(jī)構(gòu)，其中，所述發(fā)送接收機(jī)構(gòu)向自車輛周圍的規(guī)定范圍發(fā)送電磁波，另外，接收該電磁波被該自車輛周圍存在的物體反射生成的反射波；所述拍攝機(jī)構(gòu)對所述自車輛周圍的規(guī)定沮圍進(jìn)打拍攝；所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別由所述發(fā)送接收機(jī)構(gòu)檢測到的所述物體是否為移動目標(biāo)；所述物體提取機(jī)構(gòu)從由所述拍攝機(jī)構(gòu)拍攝的圖像中提取出指定的物體；被所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別為所述移動目標(biāo)的所述物體未被所述物體提取機(jī)構(gòu)判定為所述指定的物體時(shí)，所述故障判定機(jī)構(gòu)判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于異常狀態(tài)。
[0012](2)在上述(I)的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，可以采用如下技術(shù)方案:由所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別為所述移動目標(biāo)的所述物體的移動速度越小，越增加判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于所述異常狀態(tài)的難度。
[0013](3)在上述(2)的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，可以采用如下技術(shù)方案:由所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別為所述移動目標(biāo)的所述物體反射生成的所述反射波的反射量越小，越增加判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于所述異常狀態(tài)的難度。
[0014](4)在上述(I)~(3)中任意一個(gè)技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，可以采用如下技術(shù)方案:當(dāng)所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別為所述移動目標(biāo)的所述物體未被所述物體提取機(jī)構(gòu)判定為所述指定的物體時(shí)，在判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于所述異常狀態(tài)之前，由照明裝置照亮所述自車輛周圍的所述規(guī)定范圍，經(jīng)該照明裝置照明后，所述物體提取機(jī)構(gòu)仍不能判別出所述物體為所述指定的物體時(shí)，所述故障判定機(jī)構(gòu)判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于所述異常狀態(tài)。
[0015]【發(fā)明效果】
[0016]根據(jù)上述(I)技術(shù)方案，當(dāng)由發(fā)送接收機(jī)構(gòu)檢測到的物體為移動目標(biāo)時(shí),該物體為指定的物體的可能性較高，這樣在由發(fā)送接收機(jī)構(gòu)預(yù)先檢測到是指定的物體(例如，行人或車輛)的可能性較高的物體之后，通過拍攝機(jī)構(gòu)的拍攝判別出該物體是否為所述指定的物體，因而能夠盡早判定拍攝機(jī)構(gòu)的異常狀態(tài)(即，故障)。
[0017]在上述(2)的情況下，即使在移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)檢測到移動目標(biāo)時(shí)，如果移動速度也較慢，在這種情況下，難以將其與噪音和靜止物體加以區(qū)分，而且很難可靠地判定出由發(fā)送接收機(jī)構(gòu)檢測到的物體為移動目標(biāo)，因此，移動速度越慢，越增加判定拍攝機(jī)構(gòu)處于異常狀態(tài)的難度，從而能夠防止錯(cuò)誤判定的出現(xiàn)。
[0018]在上述(3)的情況下，即使在移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)檢測到移動目標(biāo)時(shí)，由該物體反射生成的反射波的反射量也較低，在這種情況下，難以區(qū)分周圍環(huán)境(干擾)和靜止物體，而且很難可靠地判定出由發(fā)送接收機(jī)構(gòu)檢測到的物體為移動目標(biāo)，因此，反射量越低，越增加判定拍攝機(jī)構(gòu)處于異常狀態(tài)的難度，從而能夠防止錯(cuò)誤判定的出現(xiàn)。
[0019]在上述(4)的情況下，由照明裝置進(jìn)行照明，之后，再從拍攝機(jī)構(gòu)的圖像中提取出指定的物體，由故障判定機(jī)構(gòu)判定拍攝機(jī)構(gòu)的異常狀態(tài)，從而能夠在夜間或隧道等周圍環(huán)境較暗的地方行駛而不能判別出指定的物體的情況下，防止錯(cuò)誤判定拍攝機(jī)構(gòu)處于異常狀態(tài)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是具有本發(fā)明所涉及的第I實(shí)施方式的故障判定裝置的物體識別裝置的框圖。
[0021]圖2是表示上述第I實(shí)施方式的故障判定裝置的故障判定處理的流程圖。
[0022]圖3是表示由雷達(dá)裝置進(jìn)行的物體檢測的一個(gè)例子。
[0023]圖4A是表示由攝像頭單元進(jìn)行的物體檢測的一個(gè)例子(攝像頭單元正常時(shí))的圖。
[0024]圖4B是表示由攝像頭單元進(jìn)行的物體檢測的一個(gè)例子(攝像頭單元異常時(shí))的圖。
[0025]圖5是表示用于根據(jù)物體的移動速度計(jì)算出攝像頭故障確定次數(shù)的確定次數(shù)計(jì)算坐標(biāo)圖的一個(gè)例子的圖。[0026]圖6是表示用于根據(jù)物體的反射量計(jì)算出攝像頭故障確定次數(shù)的確定次數(shù)計(jì)算坐標(biāo)圖的一個(gè)例子的圖。
[0027]圖7是表示本發(fā)明所涉及的第2實(shí)施方式的故障判定裝置的故障判定處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面，參照圖1?圖7說明本發(fā)明所涉及的故障判定裝置的實(shí)施方式。
[0029]如圖1所示，本發(fā)明所涉及的第I實(shí)施方式的故障判定裝置安裝在物體識別裝置I上，物體識別裝置I配備在車輛上，該車輛例如將作為驅(qū)動源的內(nèi)燃機(jī)21 (ENG)的驅(qū)動力通過自動變速器(AT)或無級自動變速器(CVT)等變速器(T/M) 22傳遞給車輛的驅(qū)動輪，進(jìn)行行駛。該車輛除具有物體識別裝置I以外，還具有制動執(zhí)行器23、轉(zhuǎn)向執(zhí)行器24、告知裝置25、前燈26。
[0030]物體識別裝置I具有雷達(dá)裝置(發(fā)送接收機(jī)構(gòu))2、攝像頭單元(拍攝機(jī)構(gòu))3、自車輛狀態(tài)傳感器4、電子控制裝置10。
[0031]雷達(dá)裝置2向自車輛的行駛方向前方發(fā)送例如激光或毫米波等電磁波，另外，接收在所發(fā)送的電磁波被自車輛的外部的物體反射后產(chǎn)生的發(fā)射波，通過對所發(fā)送的電磁波和所接收到的電磁波(反射波)進(jìn)行混合，生成差頻信號(beat signal)，并將其輸出給電子控制裝置10。
[0032]攝像頭單元3具有由CXD或CMOS攝像頭等構(gòu)成的攝像頭3a和圖像處理部3b。圖像處理部3b對由攝像頭3a拍攝得到的自車輛的行駛方向前方的外界的圖像例如進(jìn)行濾波以及二值化處理等規(guī)定的圖像處理，生成由二維排列的像素構(gòu)成的圖像(數(shù)據(jù))，并將其輸出給電子控制裝置10。
[0033]自車輛狀態(tài)傳感器4具有檢測自車輛的車輛信息的多個(gè)傳感器，該傳感器例如包括車速傳感器、偏航角速度傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、轉(zhuǎn)向力矩傳感器、位置傳感器、檢測油門踏板的踩踏量的傳感器、檢測制動踏板的踩踏狀態(tài)的傳感器等，其中，車速傳感器用于檢測自車輛的速度(車速)；偏航角速度傳感器用于檢測偏航角速度(以在上下方向上通過車輛中心的軸線為中心的轉(zhuǎn)動角速度)；轉(zhuǎn)向角傳感器用于檢測操縱轉(zhuǎn)向角(駕駛員操作產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角度的方向和大小)和對應(yīng)于操縱轉(zhuǎn)向角的實(shí)際轉(zhuǎn)向角(車輛轉(zhuǎn)向角)；轉(zhuǎn)向力矩傳感器用于檢測轉(zhuǎn)向力矩；位置傳感器用于根據(jù)例如利用人造衛(wèi)星測定車輛位置的GPS (Global Posit1ning System)信號等測位信號或由設(shè)置在自車輛外部的信息發(fā)送裝置發(fā)送的位置信號等，還有，根據(jù)陀螺儀傳感器或加速度傳感器等的檢測結(jié)果，檢測自車輛的當(dāng)前位置及行駛方向。自車輛狀態(tài)傳感器4將對應(yīng)于所檢測出來的信息的車輛信息信號輸出給電子控制裝置10。
[0034]電子控制裝置10具有物體檢測部11、移動目標(biāo)判別部(移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu))12、物體提取部(物體提取機(jī)構(gòu))13、故障判定部(故障判定機(jī)構(gòu))14、車輛控制部15。
[0035]物體檢測部11根據(jù)由雷達(dá)裝置2輸入的差頻信號計(jì)算出反射電磁波的物體的位置、速度、反射量等，將所計(jì)算出來的這些信息輸出給移動目標(biāo)判別部12。另外，物體的速度可以根據(jù)該物體與自車輛的相對速度、自車輛的速度計(jì)算出來，其中，物體與自車輛的相對速度根據(jù)由雷達(dá)裝置2以時(shí)間差的方式所檢測出的物體的位置信息計(jì)算出來。[0036]移動目標(biāo)判別部12根據(jù)由物體檢測部11輸入的物體的速度來判別該物體是正在移動的物體(移動目標(biāo))還是未移動的物體，即靜止物體(不是移動目標(biāo)的物體)，并將該判別結(jié)果輸出給故障判定部14和車輛控制部15。
[0037]另外，物體檢測部11根據(jù)所計(jì)算出的物體的速度(或者相對速度)計(jì)算出該物體在規(guī)定時(shí)間后的預(yù)測位置，并將該預(yù)測位置輸出給物體提取部13。
[0038]由攝像頭單元3向物體提取部13輸入圖像(數(shù)據(jù))，另外，由物體檢測部11向物體提取部13輸入物體的預(yù)測位置信息。物體提取部13根據(jù)所輸入的預(yù)測位置信息，在由攝像頭單元3所輸入的圖像(數(shù)據(jù))中例如以預(yù)測位置為中心設(shè)定規(guī)定大小的區(qū)域(下面稱為整合區(qū)域)。
[0039]還有，物體提取部13根據(jù)所設(shè)定的整合范圍含有的像素的輝度值，通過邊緣提取，從圖像(數(shù)據(jù))中提取出物體，將所提取出的物體與預(yù)先存儲的人體及車輛的模板圖像進(jìn)行模式匹配，判別所提取出的物體是否與人體或車輛的模板圖像相匹配。并且，物體提取部13將該判別結(jié)果輸出給故障判定部14和車輛控制部15。
[0040]故障判定部14根據(jù)如下判別結(jié)果來判定攝像頭單元3是否處于異常狀態(tài)，該判別結(jié)果包括由移動目標(biāo)判別部12所輸入的判別結(jié)果以及由物體提取部13所輸入的判別結(jié)果，即從圖像中所提取出的物體是否與人體或車輛的模板圖像相匹配的判別結(jié)果。所謂的“指定的物體”在該第I實(shí)施方式中，是指行人或車輛。
[0041]另外，故障判定部14在判定攝像頭單元3處于異常狀態(tài)時(shí)，將攝像頭故障信號輸出給告知裝置25，通過該告知裝置25告知用戶物體識別裝置I的異常或攝像頭單元3的異
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[0042]車輛控制部15根據(jù)如下判別結(jié)果來判別所檢測出的物體是否為行人或車輛，該判別結(jié)果包括由移動目標(biāo)判別部12所輸入的判別結(jié)果以及由物體提取部13所輸入的判別結(jié)果，即從圖像中所提取出的物體是否與人體或車輛的模板圖像相匹配的判別結(jié)果，車輛控制部15根據(jù)其判別結(jié)果來控制自車輛的行駛。
[0043]例如，當(dāng)判別所檢測出的物體是行人或車輛，且該物體與自車輛存在接觸的可能性時(shí)，控制自車輛的行駛，以避免接觸。更具體來說，車輛控制部15輸出如下控制信號中的至少一個(gè)控制信號，作為接觸避免動作執(zhí)行自車輛的減速控制或轉(zhuǎn)向控制，即，該控制信號包括控制內(nèi)燃機(jī)21的驅(qū)動力的控制信號、控制變速器22的變速動作的控制信號、控制由制動執(zhí)行器23所進(jìn)行的減速動作的控制信號、控制由轉(zhuǎn)向執(zhí)行器24所進(jìn)行的自車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(圖示省略)的轉(zhuǎn)向動作的控制信號。
[0044]另外，車輛控制部15根據(jù)自車輛與行人或車輛接觸的可能性大小，控制由告知裝置25所發(fā)出的提示的輸出時(shí)間及輸出信息中的至少一個(gè)。
[0045]接下來，說明由故障判定部14所執(zhí)行的攝像頭單元3的故障判定處理。
[0046]在該物體識別裝置I中，當(dāng)雷達(dá)裝置2檢測到物體的存在時(shí)，根據(jù)該物體的預(yù)測位置，在由攝像頭單元3得到的圖像中設(shè)定整合范圍，在該整合范圍內(nèi)對所提取出的物體進(jìn)行模式匹配，如果匹配將該物體作為行人候補(bǔ)或車輛候補(bǔ)，另外，對該物體，整合由雷達(dá)裝置2獲得的有關(guān)該物體的信息(例如位置信息或前后移動速度等)和由攝像頭單元3獲得的信息(例如物體的類別信息或橫向移動速度等)。
[0047]這樣，由于物體識別裝置I是根據(jù)由雷達(dá)裝置2獲得的信息和由攝像頭單元3獲得的信息來識別所檢測到的物體是否為行人或車輛的系統(tǒng)，因而在攝像頭單元3出現(xiàn)異常時(shí)會影響物體識別裝置I的識別結(jié)果。因此，在攝像頭單元3出現(xiàn)異常時(shí)，需要盡早檢測出異常狀態(tài)，告知給用戶。
[0048]因此，在該物體識別裝置I的故障判定裝置中，盡管雷達(dá)裝置2檢測到了移動目標(biāo)，但是，在攝像頭單元3的圖像(數(shù)據(jù))中的整合范圍內(nèi)不能判別指定的物體(即，行人或車輛)的情況下，判定攝像頭單元3出現(xiàn)異常。攝像頭單元3的異常狀態(tài)例如包括:攝像頭3a的鏡頭等被弄臟、攝像頭3a的拍攝范圍出現(xiàn)偏差、攝像頭單元3到電子控制裝置10的信號線出現(xiàn)斷路等。
[0049]這里，說明將由雷達(dá)裝置2檢測出的物體限定在移動目標(biāo)的理由。在雷達(dá)裝置2檢測到物體的情況下，當(dāng)不是移動目標(biāo)的物體(即靜止物體)例如為電線桿等靜止物體時(shí)，即使由攝像頭單元3進(jìn)行物體識別，也不能作為所述指定的物體(即，行人或車輛)進(jìn)行判另O，因而，不能判別出該物體為何物。因此，當(dāng)作為攝像頭單元3的異常判定的判斷材料的、由雷達(dá)裝置2檢測出的物體中包含靜止物體時(shí)，像上述所示情況下會錯(cuò)誤判斷出攝像頭單元存在異常。為了防止像這樣的判斷出現(xiàn)，在判定攝像頭單元3的異常時(shí)，從由雷達(dá)裝置2檢測到的物體中排除靜止物體。
[0050]接下來，參照圖2所示流程圖，說明該第I實(shí)施方式的攝像頭單元3的故障判定處理。
[0051]圖2的流程圖所示的故障判定處理程序由電子控制裝置10每隔一定時(shí)間反復(fù)執(zhí)行。
[0052]首先，在步驟SlOl中，由雷達(dá)裝置2檢測出自車輛的行駛方向前方存在的物體，且檢測出反射波的反射量，另外，計(jì)算出該物體的位置、速度。
[0053]接下來，進(jìn)入步驟S102，根據(jù)在步驟SlOl中所計(jì)算出來的物體的速度來判別所檢測出的物體是否為移動目標(biāo)。
[0054]圖3是表示由雷達(dá)裝置2進(jìn)行的物體檢測的一個(gè)例子的圖，圖中標(biāo)記V表示自車輛，圖中標(biāo)記Xa、Xb、Xe、XcUXe表示由雷達(dá)裝置2檢測出的物體。在圖3中，物體Xa、Xb、Xe表示被判別為靜止物體的物體，物體XcU Xe表示被判別為移動目標(biāo)的物體。但是，雷達(dá)裝置2不能判別檢測出的物體為何物。
[0055]當(dāng)步驟S102中的判定結(jié)果為“是”時(shí)，由雷達(dá)裝置2檢測出的物體是移動目標(biāo)，因而進(jìn)入步驟S103，根據(jù)攝像頭單元3的圖像(數(shù)據(jù))，從設(shè)定在該圖像中的整合范圍內(nèi)提取物體。
[0056]接下來，進(jìn)入步驟S104，對在步驟S103中提取出的物體進(jìn)行模式匹配，判定該物體是否與預(yù)先存儲的人或車輛的模板圖像相匹配。
[0057]當(dāng)步驟S104中的判定結(jié)果為“是”時(shí)，進(jìn)入步驟S105，將之前確定的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Clri與“O”相加后得到的值作為本次的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Cn(Cn = Cm+0)，對計(jì)數(shù)值進(jìn)行更新。即，步驟S104的判定結(jié)果為“是”是指，由雷達(dá)裝置2檢測出移動目標(biāo)，而且，在攝像頭單元3的圖像(數(shù)據(jù))中的整合范圍內(nèi)能夠判別出該移動目標(biāo)為指定的物體(即，行人或車輛)，因而能夠判斷出攝像頭單元3正常工作。因此，在這種情況下，攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Cn的值不會增加。另外，攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Cn的初始值為“O”。
[0058]圖4A是表示在攝像頭單元3正常工作時(shí)由其進(jìn)行的物體檢測的一個(gè)例子的圖，表示在圖像(數(shù)據(jù))中的每個(gè)物體的整合范圍內(nèi)物體被提取出的情況。該例子表示由雷達(dá)裝置2檢測出的物體Xa~Xe在攝像頭單元3的圖像(數(shù)據(jù))中也被檢測出來的情況，在圖4A和圖4B中，物體Xe、Xd是通過模式匹配處理被判別為行人的物體，物體Xe是通過模式匹配處理被判別為車輛的物體，物體Xa、Xb是通過模式匹配被判別為不是行人或車輛的物體。
[0059]即，圖4A表示如下情況:由雷達(dá)裝置2檢測出的移動目標(biāo)Xd通過攝像頭單元3的物體檢測被判別為行人，由雷達(dá)裝置2檢測出的移動目標(biāo)Xe通過攝像頭單元3的物體檢測被判別為車輛。在這種情況下，攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Cn不增加。另外，在圖4A和圖4B中,標(biāo)記V表示自車輛。
[0060]另外，當(dāng)步驟S104中的判定結(jié)果為“否”時(shí)，進(jìn)入步驟S106，將之前的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Clri與“I”相加后得到的值，作為本次的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Cn(Cn = C1^l),對計(jì)數(shù)值進(jìn)行更新。即，步驟S104中的判定結(jié)果為“否”是指，雖然雷達(dá)裝置2檢測出了移動目標(biāo)，但是在攝像頭單元3的圖像(數(shù)據(jù))中的整合范圍內(nèi)卻不能判別出該移動目標(biāo)是所述指定的物體，因此，攝像頭單元3處于異常狀態(tài)的可能性較高。于是，在這種情況下，使攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Cn增加“ I ”。
[0061]圖4B是攝像頭單元3處于異常狀態(tài)時(shí)由其進(jìn)行的物體檢測的一個(gè)例子的圖，該例子表示如下情況:雖然在圖像(數(shù)據(jù))中的每個(gè)物體的整合范圍內(nèi)提取出了物體，但是各個(gè)物體在被模式匹配后，均不能判別其是人體或車輛。
[0062]即，圖4B表示通過攝像頭單元3的物體檢測不能判別出由雷達(dá)裝置2檢測出的移動目標(biāo)Xd、Xe是行人或車輛的情況。在這種情況下，攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值增加I個(gè)。
[0063]另外，在由雷 達(dá)裝置2檢測出的移動目標(biāo)XcUXe在圖像(數(shù)據(jù))中的整合范圍內(nèi)不能作為物體提取出來情況下，通過攝像頭單元3的物體檢測也不能判別出該移動目標(biāo)Xd、Xe是行人或車輛，因此，在這種情況下，攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值也增加I個(gè)。
[0064]接下來，由步驟S105、S106進(jìn)入步驟S107，計(jì)算出攝像頭故障確定次數(shù)N。攝像頭故障確定次數(shù)N可以作為I以上的固定值(例如，“I”或“5”、“10”等任意的整數(shù))，但是，也可以根據(jù)移動目標(biāo)的移動速度或者在由雷達(dá)裝置2進(jìn)行物體檢測時(shí)由物體反射的反射波的強(qiáng)度(即，反射量)進(jìn)行改變。
[0065]在由雷達(dá)裝置2檢測到的移動目標(biāo)的移動速度較慢時(shí)，難以將其與噪音和靜止物體加以區(qū)分，而且很難可靠地判定出由雷達(dá)裝置2檢測到的物體為移動目標(biāo)，因此在移動速度越慢時(shí)，將攝像頭故障確定次數(shù)N設(shè)定地越大，由此增加判定攝像頭單元3出現(xiàn)異常的難度。從而防止錯(cuò)誤判定攝像頭異常。
[0066]圖5表示用于根據(jù)移動目標(biāo)的移動速度計(jì)算出攝像頭故障確定次數(shù)N的確定次數(shù)計(jì)算坐標(biāo)圖的一個(gè)例子。在該例子中，當(dāng)移動速度在規(guī)定值以上時(shí)，攝像頭故障確定次數(shù)N被設(shè)定為“ I ”，移動速度相較于所述規(guī)定值越慢，攝像頭故障確定次數(shù)N的值被設(shè)定地越大。
[0067]根據(jù)反射量的判斷情況也與上述相同，在雷達(dá)裝置2進(jìn)行物體檢測時(shí)的反射量較低的情況下，難以將其與噪音和靜止物體加以區(qū)分，而且很難可靠地判定出由雷達(dá)裝置2檢測到的物體為移動目標(biāo)，因此在反射量越低時(shí)，將攝像頭故障確定次數(shù)N設(shè)定地越大，由此增加判定攝像頭單元3出現(xiàn)異常的難度。從而防止錯(cuò)誤判定攝像頭異常。[0068]圖6表示用于根據(jù)反射量的大小計(jì)算出攝像頭故障確定次數(shù)N的確定次數(shù)計(jì)算坐標(biāo)圖的一個(gè)例子。在該例子中，當(dāng)反射量在規(guī)定值以上時(shí)，攝像頭故障確定次數(shù)N被設(shè)定為“ I ”，反射量較于所述規(guī)定值越低，攝像頭故障確定次數(shù)N的值被設(shè)定地越大。
[0069]另外，在根據(jù)移動速度和反射量這兩者計(jì)算攝像頭故障確定次數(shù)N時(shí)，可以將移動速度和反射量所預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值時(shí)的攝像頭故障確定次數(shù)設(shè)定為基準(zhǔn)次數(shù)Ntl，將圖5和圖6所示的各坐標(biāo)圖的縱軸設(shè)定為系數(shù)kl、k2(l以上)，參照所述各坐標(biāo)圖，根據(jù)移動速度求出系數(shù)kl，根據(jù)反射量求出系數(shù)k2，將這些系數(shù)與基準(zhǔn)次數(shù)NO相乘，計(jì)算出攝像頭故障確定次數(shù)N (N = N0.kl.k2)。
[0070]接下來，由步驟S107進(jìn)入步驟S108，判定本次的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Cn是否超過攝像頭故障確定次數(shù)N。
[0071]當(dāng)步驟S108中的判定結(jié)果為“否”(Cn ( N)時(shí)，進(jìn)入步驟S109，將攝像頭故障確定標(biāo)識設(shè)定為“O”。
[0072]另外，當(dāng)步驟S108中的判定結(jié)果為“是”(Cn > N)時(shí)，進(jìn)入步驟S110，將攝像頭故障確定標(biāo)識設(shè)定為“1”，結(jié)束本程序的執(zhí)行。這樣能確定攝像頭單元3處于異常狀態(tài)。
[0073]將所述步驟SlOl?SllO的一系列處理作為I個(gè)周期，在每次由雷達(dá)裝置2檢測到物體時(shí)反復(fù)執(zhí)行該故障判定處理，同時(shí)對各物體執(zhí)行該故障判定處理。并且，在雷達(dá)裝置2檢測出多個(gè)移動目標(biāo)時(shí)，至少對其中任意一個(gè)移動目標(biāo)執(zhí)行故障判定處理，在該故障判定處理中，當(dāng)攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Cn超過攝像頭故障判定次數(shù)N時(shí)，確定攝像頭單元3處于異常狀態(tài)。
[0074]或者，在雷達(dá)裝置2檢測出多個(gè)移動目標(biāo)時(shí)，對在每次檢測到目標(biāo)物時(shí)計(jì)算得到的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)Cn進(jìn)行合計(jì)，當(dāng)合計(jì)得到的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)Cn的總數(shù)超過攝像頭故障確定次數(shù)N時(shí)，確定攝像頭單元3處于異常狀態(tài)。
[0075]采用第I實(shí)施方式的故障判定裝置時(shí)，在由雷達(dá)裝置2檢測到的物體是移動目標(biāo)的情況下，該物體為行人或車輛的可能性較高，由此在由雷達(dá)裝置2預(yù)先檢測到是行人或車輛的可能性較高的移動目標(biāo)后，由攝像頭單元3判別該移動目標(biāo)為行人或車輛，從而，在由攝像頭單元3能夠判別出其為行人或車輛時(shí)，則判定攝像頭3正常，而在由攝像頭單元3不能判別出其為行人或車輛時(shí)，則判定攝像頭單元3處于異常狀態(tài)。因此能夠盡早判定攝像頭單元3的異常狀態(tài)。
[0076]另外，由雷達(dá)裝置2檢測出的移動目標(biāo)的移動速度越慢或者反射量越低，攝像頭故障確定次數(shù)N的值則被設(shè)定地越大，因此，當(dāng)移動速度越慢或者反射量越低時(shí)，增加判定攝像頭單元3處于異常狀態(tài)的難度，從而能夠防止錯(cuò)誤判定的出現(xiàn)。
[0077]接下來，說明本發(fā)明所涉及的第2實(shí)施方式的故障判定裝置所執(zhí)行的攝像頭單元3的故障判定。
[0078]在自車輛在夜間或隧道內(nèi)行駛的情況等下，自車輛的周圍環(huán)境較暗時(shí)，有時(shí)難以從攝像頭單元3的圖像(數(shù)據(jù))中提取出物體，很難進(jìn)行模式匹配。在像這樣的時(shí)候，雖然雷達(dá)裝置2檢測到了移動目標(biāo)，但是，在攝像頭單元3的圖像(數(shù)據(jù))中的整合范圍內(nèi)卻不能判別出該移動目標(biāo)為行人或車輛，此時(shí)，有可能出現(xiàn)錯(cuò)誤判定攝像頭單元3異常的情況。
[0079]在第2實(shí)施方式的故障判定裝置的故障判定處理中，雖然雷達(dá)裝置2檢測到了移動目標(biāo)，但在攝像頭單元3的圖像(數(shù)據(jù))中的整合范圍內(nèi)卻不能判別出該移動目標(biāo)為行人或車輛，在這種情況下，為了防止像上述那樣的錯(cuò)誤判定的出現(xiàn)，則不直接使攝像頭故障計(jì)數(shù)增加，而是，打開自車輛的前燈26，照亮自車輛的前進(jìn)方向前方，根據(jù)由攝像頭3a重新拍攝的圖像生成圖像(數(shù)據(jù))，在該圖像(數(shù)據(jù))中的整合范圍內(nèi)判別移動目標(biāo)為行人或車輛，即便如此，也不能判別出移動目標(biāo)為行人或車輛的情況下，使攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值增加。
[0080]下面，參照圖7所示流程圖說明第2實(shí)施方式的故障判定處理。
[0081]步驟SlOl~S105以及S107~SllO的處理與第I實(shí)施方式中的同一步驟編號的處理相同，這些處理的流程也與第I實(shí)施方式相同，因而省略其說明。
[0082]當(dāng)步驟S104中的判定結(jié)果為“否”時(shí)，進(jìn)入步驟S111，，打開前燈26。
[0083]接下來，進(jìn)入步驟S112，在打開前燈26后，對于根據(jù)由攝像頭3a拍攝的圖像生成的圖像(數(shù)據(jù))，從設(shè)定在該圖像(數(shù)據(jù))中的整合范圍內(nèi)提取物體。
[0084]接下來，進(jìn)入步驟S113，對在步驟S112中所提取出的物體進(jìn)行模式匹配處理，判定所提取出的物體與預(yù)先存儲的人或車輛的模板圖像是否相匹配。
[0085]當(dāng)步驟S113中的判定結(jié)果為“是”時(shí)，即，當(dāng)判定移動目標(biāo)為行人或車輛時(shí)，進(jìn)入步驟S105，將之前的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Clri與“O”相加后得到的值更新為本次的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Cn (Cn = Cm+Ο)。
[0086]另外，當(dāng)步驟S113中的判定結(jié)果為“否”時(shí)，即，當(dāng)不能判定移動目標(biāo)為行人或車輛時(shí)，進(jìn)入步驟S106，將之前的攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值Clri與“I”相加后得到的值更新為本次的攝像頭故障確定計(jì) 數(shù)值Cn(Cn = Cn_!+1)。
[0087]然后，由步驟S105、S106進(jìn)入步驟S107。之后執(zhí)行與第I實(shí)施方式相同的處理。
[0088]采用該第2實(shí)施方式的故障判定裝置時(shí)，除能夠獲得上述第I實(shí)施方式的故障判定裝置的作用、效果外，還能夠獲得如下效果，即，打開前燈26之后，由攝像頭3a重新拍攝，根據(jù)所拍攝的圖像(數(shù)據(jù))判別移動目標(biāo)為行人或車輛，因此，能夠在夜間或隧道等周圍環(huán)境較暗的地方行駛而不能判別出行人或車輛的情況下，防止錯(cuò)誤判定攝像頭單元3處于異常狀態(tài)。
[0089][其他實(shí)施方式]
[0090]另外，本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式。
[0091]例如，在上述實(shí)施方式中，當(dāng)雷達(dá)裝置2檢測出多個(gè)移動目標(biāo)時(shí)，在每次由雷達(dá)裝置2檢測出物體時(shí)均計(jì)算出攝像頭故障確定計(jì)數(shù)，但是，在I個(gè)圖像(數(shù)據(jù))中對于至少I個(gè)移動目標(biāo)，不能判別出行人或車輛時(shí)，將攝像頭故障確定計(jì)數(shù)值增加“1”，當(dāng)該攝像頭故障確定計(jì)數(shù)的累計(jì)值超過攝像頭故障確定次數(shù)N時(shí)，可以判定攝像頭單元3異常。
[0092]另外，在上述實(shí)施方式中，將指定的物體設(shè)定為行人或車輛，但是，指定的物體也可以包含狗和貓等動物等。
[0093]物體的檢測方向并不局限于自車輛的行駛方向前方，也可以為自車輛的行駛方向后方，自車輛的側(cè)方。
[0094]利用被安裝有故障判定裝置的物體識別裝置I判別為指定的物體的物體的控制并不局限于用于避免自車輛和物體接觸的行駛控制，還可以為追隨行駛控制等、自車輛對指定的物體可采取的各種控制，其中，追隨行駛控制為，將指定的物體設(shè)定為先行車輛，使自車輛追隨先行車輛行駛。[0095]各實(shí)施方式中的各結(jié)構(gòu)及其組合等是一個(gè)例子，在不脫離本發(fā)明的主旨和精神的范圍內(nèi)可以進(jìn)行結(jié)構(gòu)的添加、省略、置換、以及其他變更。
[0096]【附圖標(biāo)記說明】
[0097]2:雷達(dá)裝直(發(fā)送接收機(jī)構(gòu));3:攝像頭單兀(拍攝機(jī)構(gòu));12:移動目標(biāo)判別部(移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu))；13:物體提取部(物體提取機(jī)構(gòu))；14:故障判定部(故障判定機(jī)構(gòu))；26:前燈(照 明裝置)。
【權(quán)利要求】
1.一種故障判定裝置，具有發(fā)送接收機(jī)構(gòu)、拍攝機(jī)構(gòu)、移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)、物體提取機(jī)構(gòu)、故障判定機(jī)構(gòu)，其中， 所述發(fā)送接收機(jī)構(gòu)向自車輛周圍的規(guī)定范圍發(fā)送電磁波，接收該電磁波被該自車輛周圍存在的物體反射生成的反射波， 所述拍攝機(jī)構(gòu)對所述自車輛周圍的所述規(guī)定范圍進(jìn)行拍攝， 所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別由所述發(fā)送接收機(jī)構(gòu)檢測到的所述物體是否為移動目標(biāo)， 所述物體提取機(jī)構(gòu)從由所述拍攝機(jī)構(gòu)拍攝的圖像中提取出指定的物體， 被所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別為所述移動目標(biāo)的所述物體未被所述物體提取機(jī)構(gòu)判定為所述指定的物體時(shí)，所述故障判定機(jī)構(gòu)判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于異常狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的故障判定裝置，其特征在于， 由所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別為所述移動目標(biāo)的所述物體的移動速度越小，越增加判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于所述異常狀態(tài)的難度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的故障判定裝置，其特征在于， 由所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別為所述移動目標(biāo)的所述物體反射生成的所述反射波的反射量越小，越增加判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于所述異常狀態(tài)的難度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任意一項(xiàng)所述的故障判定裝置，其特征在于， 當(dāng)所述移動目標(biāo)判別機(jī)構(gòu)判別為所述移動目標(biāo)的所述物體未被所述物體提取機(jī)構(gòu)判定為所述指定的物體時(shí)，在判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于所述異常狀態(tài)之前，由照明裝置照亮所述自車輛周圍的所述規(guī)定范圍，經(jīng)該照明裝置照明后，所述物體提取機(jī)構(gòu)仍不能判別出所述物體為所述指定的物體時(shí)，所述故障判定機(jī)構(gòu)判定所述拍攝機(jī)構(gòu)處于所述異常狀態(tài)。
【文檔編號】H04N7/18GK104040606SQ201380004732
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2013年7月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月10日
【發(fā)明者】笹渕洋治, 小池弘之 申請人:本田技研工業(yè)株式會社