基于精確時(shí)鐘同步和tdoa原理的高精度wlan定位的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位方案，包括集成互聯(lián)了IEEE1588v2主時(shí)鐘模塊、TDOA?WLAN接入點(diǎn)、定位終端和定位服務(wù)器及其定位算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明基于到達(dá)時(shí)差(TDOA)原理，構(gòu)建一個(gè)高性能的軟件無(wú)線電通信平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)物理層無(wú)線信號(hào)到達(dá)時(shí)間的精確測(cè)量，基于IEEE1588v2(PTP)國(guó)際協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，通過(guò)多跳時(shí)延補(bǔ)償和非對(duì)稱補(bǔ)償算法的創(chuàng)新應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)WLAN接入點(diǎn)(AP)間的高精度時(shí)鐘同步，結(jié)合非視距(NLOS)誤差的時(shí)變穩(wěn)定性的原理，通過(guò)NLOS誤差過(guò)濾和定位前數(shù)據(jù)預(yù)處理，最大程度的消除NLOS誤差的影響，將無(wú)線測(cè)距的時(shí)域誤差控制在5ns以下，從而實(shí)現(xiàn)分米級(jí)或更高精度的定位。
【專利說(shuō)明】基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位。

【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)線定位技術(shù)其定位精度的高低和定位范圍的大小直接影響了定位系統(tǒng)的性能。由于無(wú)線局域網(wǎng)的普及，基于WLAN(IEEE802.lla/b)的無(wú)線定位技術(shù)是最常見的，也是成本最低的定位方式。但現(xiàn)有的WLAN定位系統(tǒng)并不能滿足這些新興的米或分米級(jí)的高精密定位應(yīng)用的要求，現(xiàn)有的WLAN定位技術(shù)主要通過(guò)信號(hào)強(qiáng)度(RSSI)進(jìn)行定位，這類技術(shù)受信號(hào)傳播環(huán)境的影響很大，普遍精度不高，誤差通常大于20米，大大超出許多需要高精度定位的實(shí)際應(yīng)用的需要，在無(wú)線精確定位領(lǐng)域，目前國(guó)內(nèi)公司普遍采用的都是這種最簡(jiǎn)單的RSSI定位方式，芬蘭的Ekahau公司通過(guò)獲取信號(hào)指紋的方式，獲得了業(yè)界領(lǐng)先的WLAN定位精度，但也只是在理想情況下將定位精度提高到了 5米左右，還有現(xiàn)有技術(shù)中能夠提供分米甚至厘米級(jí)別的高精度無(wú)線定位解決方案，但是該解決方案并不是基于常見的WLAN信號(hào)，而是基于工業(yè)用無(wú)線通信技術(shù)，比如UWB(超寬頻)和Chirp Spread Spectrum(線性調(diào)頻擴(kuò)頻)也就是說(shuō)這兩種方式均不能和普通的無(wú)線終端一起使用。
[0003]對(duì)于WLAN上的分米或厘米級(jí)定位，學(xué)術(shù)界已經(jīng)進(jìn)行了多年的研究。在眾多的研究成果中，信號(hào)到達(dá)時(shí)差(TDOA)定位技術(shù)在理論上最可能實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的定位精度，是學(xué)術(shù)界公認(rèn)的最適合實(shí)現(xiàn)高精度定位的方式，但TDOA對(duì)信號(hào)到達(dá)時(shí)間記錄精確度具有很高的要求，工業(yè)實(shí)現(xiàn)難度大，特別是基于WLAN的高精度到達(dá)時(shí)間差定位，不僅需要無(wú)線接入點(diǎn)(AP)之間實(shí)現(xiàn)納秒級(jí)別的時(shí)間同步精度(I納秒的時(shí)間同步誤差相當(dāng)于10?30厘米的定位誤差)，還需要信號(hào)到達(dá)時(shí)間的記錄誤差也控制在幾個(gè)納秒之內(nèi)。
[0004]但目前比較可行的AP之間的時(shí)間同步精度僅能達(dá)到微秒或毫秒級(jí)，市場(chǎng)上并沒有比較成熟的可以利用TDOA的高精度定位方法的WLAN定位方案，另一方面，目前的商用WLAN設(shè)備或芯片并不支持高精度的信號(hào)到達(dá)時(shí)間記錄。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種本發(fā)明基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位，以解決上述問(wèn)題的至少一個(gè)方面。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位，其特征在于，包括IEEE1588v2主時(shí)鐘(I)、TDOA WLAN接入點(diǎn)、定位終端、定位服務(wù)器和WLAN AP系統(tǒng)，其中，
[0007]定位終端包括終端控制模塊，定位終端通過(guò)終端控制模塊向TDOA WLAN接入點(diǎn)發(fā)送定位信號(hào)，TDOA WLAN接入點(diǎn)接收定位信號(hào)。
[0008]TDOA WLAN接入點(diǎn)將定位信號(hào)發(fā)送至WLAN AP系統(tǒng)。
[0009]WLAN AP系統(tǒng)將定位信號(hào)發(fā)送至定位服務(wù)器，定位服務(wù)器計(jì)算出定位信號(hào)到達(dá)時(shí)間，并進(jìn)行信號(hào)到達(dá)時(shí)間差來(lái)進(jìn)行定位計(jì)算。
[0010]IEEE1588V2主時(shí)鐘采用銣鐘進(jìn)行時(shí)間保持，通過(guò)IEEE1588v2協(xié)議棧和網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)與TDOA WLAN接入點(diǎn)進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)各AP間的時(shí)間同步。
[0011]TDOA WLAN接入點(diǎn)有多個(gè)，每個(gè)TDOA WLAN接入點(diǎn)包括了傳統(tǒng)的WiFi系統(tǒng)，同時(shí)，還包括一個(gè)可編程模塊，可編程模塊將高精度1588v2模塊與支持主時(shí)鐘方向的PTP時(shí)鐘同步，TDOA WLAN接入點(diǎn)對(duì)本地時(shí)鐘校準(zhǔn)，針對(duì)來(lái)自主時(shí)鐘方向的1588報(bào)文硬件時(shí)間戳，以及使得來(lái)自外圍移動(dòng)終端方向的定位信號(hào)到達(dá)時(shí)間戳。
[0012]本發(fā)明主要包含WLAN定位系統(tǒng)中的高精度物理層無(wú)線信號(hào)到達(dá)時(shí)間的測(cè)量、基于IEEE1588v2標(biāo)準(zhǔn)的AP間精確時(shí)鐘同步、非視距誤差(NLOS)消除及定位前的數(shù)據(jù)預(yù)處理等關(guān)鍵內(nèi)容。因此，將基于到達(dá)時(shí)差(TDOA)原理，構(gòu)建一個(gè)高性能的軟件無(wú)線電通信平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)物理層無(wú)線信號(hào)到達(dá)時(shí)間的精確測(cè)量；基于IEEE1588v2 (PTP)國(guó)際協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，通過(guò)多跳時(shí)延補(bǔ)償和非對(duì)稱補(bǔ)償算法的創(chuàng)新應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)WLAN接入點(diǎn)(AP)間的高精度時(shí)鐘同步；結(jié)合非視距(NLOS)誤差的時(shí)變穩(wěn)定性的原理，通過(guò)NLOS誤差過(guò)濾和定位前數(shù)據(jù)預(yù)處理，最大程度的消除NLOS誤差的影響，將無(wú)線測(cè)距的時(shí)域誤差控制在5ns以下，從而實(shí)現(xiàn)分米或更高精度的位置。
[0013]在一些實(shí)施方式中WLAN AP系統(tǒng)包括802.1lMAC模塊、基帶模塊和信號(hào)轉(zhuǎn)換放大處理模塊和FPGA主控模塊、時(shí)間戳計(jì)數(shù)器模塊，
[0014]WLAN AP系統(tǒng)中的信號(hào)轉(zhuǎn)換放大處理模塊接收TDOA WLAN接入點(diǎn)發(fā)送的定位信號(hào)，將轉(zhuǎn)換放大處理模塊將定位信號(hào)發(fā)送給FPGA主控模塊，F(xiàn)PGA主控模塊再將定位信號(hào)發(fā)送給定位服務(wù)器；
[0015]或者，WLAN AP系統(tǒng)中的信號(hào)轉(zhuǎn)換放大處理模塊接收TDOA WLAN接入點(diǎn)發(fā)送的定位信號(hào)，將定位信號(hào)發(fā)送至基帶模塊與802.11 MAC模塊，時(shí)間戳計(jì)數(shù)器模塊接收802.11 MAC模塊發(fā)送的定位信號(hào)，將定位信號(hào)發(fā)送給FPGA主控模塊，F(xiàn)PGA主控模塊再將定位信號(hào)發(fā)送給定位服務(wù)器。由此，信號(hào)到達(dá)時(shí)間的打戳點(diǎn)(Time-Stamping Point)為在802.11 MAC與基帶處理模塊連接的數(shù)據(jù)通路上，基于具有高速可編程邏輯門陣列(FPGA)和多核DSP處理器的開發(fā)板，通過(guò)專有的無(wú)線信號(hào)識(shí)別算法，實(shí)現(xiàn)在開發(fā)板數(shù)據(jù)總線上探測(cè)到WiFi信號(hào)，打上時(shí)間戳，從而將定位信號(hào)的到達(dá)時(shí)間記錄精確到納秒級(jí)，避免了系統(tǒng)在MAC層及以上的協(xié)議棧中的處理誤差。
[0016]在一些實(shí)施方式中，基于IEEE1588v2精確時(shí)鐘同步協(xié)議，包括網(wǎng)絡(luò)流量預(yù)測(cè)，多跳時(shí)延補(bǔ)償和非對(duì)稱補(bǔ)償?shù)人惴?，?shí)現(xiàn)80ns以下的單跳時(shí)鐘同步精度。這意味著AP間用一個(gè)交換機(jī)連接時(shí)，AP間的時(shí)間記錄誤差可控制在單次測(cè)量80ns以下。由此，通過(guò)多次測(cè)量之后，將進(jìn)行誤差分布的建模(獲取其概率分布，均值，方差等)，將最終誤差控制在5ns以下，從而將TDOA定位的誤差可以控制在I米以下。
[0017]在一些實(shí)施方式中，還包括采用信號(hào)指紋定位，基于非視距誤差的時(shí)變穩(wěn)定性的原理，通過(guò)NLOS誤差過(guò)濾和定位前數(shù)據(jù)預(yù)處理，消除NLOS誤差的影響，實(shí)現(xiàn)分米以下的TODA定位精度。由此，并基于非視距(NLOS)誤差的時(shí)變穩(wěn)定性的原理，通過(guò)NLOS誤差過(guò)濾和定位前數(shù)據(jù)預(yù)處理，我們可以最大程度的消除NLOS誤差的影響，實(shí)現(xiàn)分米以下的TODA定位精度。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本發(fā)明基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位的原理圖。

【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖對(duì)發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0020]圖1示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的原理。
[0021 ] 如圖1所示，一種基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位，包括IEEE1588v2主時(shí)鐘模塊、TDOA WLAN接入點(diǎn)、WLAN AP系統(tǒng)、定位終端和定位服務(wù)器，其中，
[0022]如圖1所示，IEEE1588v2主時(shí)鐘采用銣鐘進(jìn)行時(shí)間保持，通過(guò)IEEE1588v2協(xié)議棧與TDOA WLAN接入點(diǎn)進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)各AP間的時(shí)間同步。
[0023]TDOA WLAN接入點(diǎn)有多個(gè)，每個(gè)TDOA WLAN接入點(diǎn)包括了傳統(tǒng)的WiFi系統(tǒng)，同時(shí)，還包括一個(gè)可編程模塊，可編程模塊將高精度1588v2模塊與支持主時(shí)鐘方向的PTP時(shí)鐘同步，TDOA WLAN接入點(diǎn)對(duì)本地時(shí)鐘校準(zhǔn)，針對(duì)來(lái)自主時(shí)鐘方向的1588報(bào)文硬件時(shí)間戳，以及使得來(lái)自外圍移動(dòng)終端方向的定位信號(hào)到達(dá)時(shí)間戳。
[0024]定位終端包括終端控制模塊，定位終端通過(guò)終端控制模塊向TDOA WLAN接入點(diǎn)發(fā)送定位信號(hào)，TDOA WLAN接入點(diǎn)接收定位信號(hào)。
[0025]定位服務(wù)器接收TDOA WLAN接入點(diǎn)發(fā)送的定位信號(hào)，計(jì)算出定位信號(hào)到達(dá)時(shí)間，并進(jìn)行信號(hào)到達(dá)時(shí)間差定位計(jì)算。
[0026]主要包含WLAN定位系統(tǒng)中的高精度物理層無(wú)線信號(hào)到達(dá)時(shí)間的測(cè)量、基于IEEE1588v2標(biāo)準(zhǔn)的AP間精確時(shí)鐘同步、非視距誤差(NLOS)消除及定位前的數(shù)據(jù)預(yù)處理等關(guān)鍵內(nèi)容。因此，將基于到達(dá)時(shí)差(TDOA)原理，構(gòu)建一個(gè)高性能的軟件無(wú)線電通信平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)物理層無(wú)線信號(hào)到達(dá)時(shí)間的精確測(cè)量；基于IEEE1588v2 (PTP)國(guó)際協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，通過(guò)多跳時(shí)延補(bǔ)償和非對(duì)稱補(bǔ)償算法的創(chuàng)新應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)WLAN接入點(diǎn)(AP)間的高精度時(shí)鐘同步；結(jié)合非視距(NLOS)誤差的時(shí)變穩(wěn)定性的原理，通過(guò)NLOS誤差過(guò)濾和定位前數(shù)據(jù)預(yù)處理，最大程度的消除NLOS誤差的影響，將無(wú)線測(cè)距的時(shí)域誤差控制在5ns以下，從而實(shí)現(xiàn)分米或更高精度的位置。
[0027]WLAN AP系統(tǒng)包括802.1lMAC模塊、基帶模塊、中頻/射頻轉(zhuǎn)換模塊、射頻模塊和功率放大芯片模塊，信號(hào)到達(dá)時(shí)間的打戳點(diǎn)為在802.11 MAC與基帶處理模塊連接的數(shù)據(jù)通路上，通過(guò)無(wú)線信號(hào)識(shí)別算法，打上時(shí)間戳。由此，信號(hào)到達(dá)時(shí)間的打戳點(diǎn)(Time-StampingPoint)為在802.11 MAC與基帶處理模塊連接的數(shù)據(jù)通路上，基于具有高速可編程邏輯門陣列(FPGA)和多核DSP處理器的開發(fā)板，通過(guò)專有的無(wú)線信號(hào)識(shí)別算法，實(shí)現(xiàn)在開發(fā)板數(shù)據(jù)總線上探測(cè)到WiFi信號(hào)，打上時(shí)間戳，從而將定位信號(hào)的到達(dá)時(shí)間記錄精確到納秒級(jí)，避免了系統(tǒng)在MAC層及以上的協(xié)議棧中的處理誤差。
[0028]基于IEEE1588v2精確時(shí)鐘同步協(xié)議，包括網(wǎng)絡(luò)流量預(yù)測(cè)，多跳時(shí)延補(bǔ)償和非對(duì)稱補(bǔ)償?shù)人惴?，?shí)現(xiàn)80ns以下的單跳時(shí)鐘同步精度。這意味著AP間用一個(gè)交換機(jī)連接時(shí)，AP間的時(shí)間記錄誤差可控制在單次測(cè)量80ns以下。由此，通過(guò)多次測(cè)量之后，將進(jìn)行誤差分布的建模(獲取其概率分布，均值，方差等)，將最終誤差控制在5ns以下，從而將TDOA定位的誤差可以控制在I米以下。
[0029]采用信號(hào)指紋定位，基于非視距誤差的時(shí)變穩(wěn)定性的原理，通過(guò)非視距(NLOS)誤差過(guò)濾和定位前數(shù)據(jù)預(yù)處理，消除非視距(NLOS)誤差的影響，實(shí)現(xiàn)分米以下的TODA定位精度。由此，并基于非視距(NLOS)誤差的時(shí)變穩(wěn)定性的原理，通過(guò)非視距(NLOS)誤差過(guò)濾和定位前數(shù)據(jù)預(yù)處理，我們可以最大程度的消除非視距(NLOS)誤差的影響，實(shí)現(xiàn)分米以下的TODA定位精度。
[0030]在設(shè)備科研儀器設(shè)備與材料投入方面，安捷倫矢量信號(hào)發(fā)生器和矢量信號(hào)分析儀，以及數(shù)字無(wú)線測(cè)試儀、回流焊接儀、DSP實(shí)驗(yàn)開發(fā)裝置、RF信號(hào)發(fā)生器、數(shù)字示波儀、高精度視頻貼片系統(tǒng)、臺(tái)式波峰焊機(jī)、高性能計(jì)算機(jī)等開展研發(fā)以及測(cè)試工作。
[0031]納秒級(jí)IEEE1588v2高精度時(shí)鐘設(shè)備PTPGrand_2100，作為WLAN網(wǎng)絡(luò)授時(shí)的時(shí)間信號(hào)源。
[0032]PTPffatch為網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘監(jiān)測(cè)儀，作為WLAN網(wǎng)絡(luò)中定位服務(wù)器與各TDOA-AP接入點(diǎn)及定位終端之間交互時(shí)的精確時(shí)鐘同步監(jiān)測(cè)工具。
[0033]下面舉例說(shuō)明本發(fā)明的工作流程:
[0034]利用人群自帶手機(jī)終端進(jìn)入WLAN區(qū)域，AP1、AP2、AP3分別識(shí)別檢測(cè)到被定位終端WiFi信號(hào)；
[0035]TDOA-AP基于IEEE1588v2主時(shí)鐘同步，精確記錄和處理WiFi信號(hào)到達(dá)時(shí)間；
[0036]通過(guò)網(wǎng)絡(luò)上傳給定位服務(wù)器(系統(tǒng)啟動(dòng)進(jìn)行精確時(shí)鐘同步以作時(shí)鐘誤差處理，達(dá)到納秒級(jí))；
[0037]定位服務(wù)器中裝有基于TDOA (又名雙曲線定位，材料中有詳細(xì)注解，如上圖)原理的專業(yè)定位處理算法以及NOLS誤差過(guò)濾處理程序等，進(jìn)行信號(hào)到達(dá)時(shí)間差(TDOA)定位計(jì)算；
[0038]服務(wù)器報(bào)告人群中手機(jī)的精確位置，找到目標(biāo)對(duì)象。
[0039]以上所述的僅是本發(fā)明的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位，其特征在于，包括IEEE1588v2主時(shí)鐘(I)、TDOA WLAN接入點(diǎn)⑵、定位終端(3)、定位服務(wù)器⑷和WLAN AP系統(tǒng)，其中， 所述定位終端(3)包括終端控制模塊，所述定位終端(3)通過(guò)終端控制模塊向所述TDOA WLAN接入點(diǎn)(2)發(fā)送定位信號(hào)，所述TDOA WLAN接入點(diǎn)(2)接收所述定位信號(hào)； 所述TDOA WLAN接入點(diǎn)(2)將所述定位信號(hào)發(fā)送至所述WLAN AP系統(tǒng)； 所述WLAN AP系統(tǒng)將所述定位信號(hào)發(fā)送至所述定位服務(wù)器(4)，所述定位服務(wù)器(4)計(jì)算出定位信號(hào)到達(dá)時(shí)間，并進(jìn)行信號(hào)到達(dá)時(shí)間差來(lái)進(jìn)行定位計(jì)算； 所述IEEE1588v2主時(shí)鐘(I)采用銣鐘進(jìn)行時(shí)間保持，通過(guò)IEEE1588v2協(xié)議棧和網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)與所述TDOA WLAN接入點(diǎn)進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)各AP間的時(shí)間同步； 所述TDOA WLAN接入點(diǎn)(2)有多個(gè)，每個(gè)所述TDOA WLAN接入點(diǎn)(2)包括了傳統(tǒng)的WiFi系統(tǒng)，同時(shí)，還包括一個(gè)可編程模塊，所述可編程模塊將高精度1588v2模塊與支持主時(shí)鐘方向的PTP時(shí)鐘同步，所述TDOA WLAN接入點(diǎn)⑵對(duì)本地時(shí)鐘校準(zhǔn)，針對(duì)來(lái)自主時(shí)鐘方向的1588報(bào)文硬件時(shí)間戳，以及使得來(lái)自外圍移動(dòng)終端方向的定位信號(hào)到達(dá)時(shí)間戳。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位，其特征在于，所述WLAN AP系統(tǒng)包括802.1lMAC模塊、基帶模塊、信號(hào)轉(zhuǎn)換放大處理模塊和FPGA主控模塊、時(shí)間戳計(jì)數(shù)器模塊， 所述WLAN AP系統(tǒng)中的信號(hào)轉(zhuǎn)換放大處理模塊接收所述TDOA WLAN接入點(diǎn)(2)發(fā)送的定位信號(hào)，將所述轉(zhuǎn)換放大處理模塊將定位信號(hào)發(fā)送給FPGA主控模塊，所述FPGA主控模塊再將所述定位信號(hào)發(fā)送給所述定位服務(wù)器； 或者，所述WLAN AP系統(tǒng)中的信號(hào)轉(zhuǎn)換放大處理模塊接收所述TDOA WLAN接入點(diǎn)(2)發(fā)送的定位信號(hào)，將所述定位信號(hào)發(fā)送至基帶模塊與802.11 MAC模塊，所述時(shí)間戳計(jì)數(shù)器模塊接收所述802.11 MAC模塊發(fā)送的定位信號(hào)，將所述定位信號(hào)發(fā)送給所述FPGA主控模塊，所述FPGA主控模塊再將所述定位信號(hào)發(fā)送給所述定位服務(wù)器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位，其特征在于，基于IEEE1588v2精確時(shí)鐘同步協(xié)議，包括網(wǎng)絡(luò)流量預(yù)測(cè)，多跳時(shí)延補(bǔ)償和非對(duì)稱補(bǔ)償?shù)人惴?，?shí)現(xiàn)80ns以下的單跳時(shí)鐘同步精度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于精確時(shí)鐘同步和TDOA原理的高精度WLAN定位，其特征在于，還包括采用信號(hào)指紋定位，基于非視距誤差的時(shí)變穩(wěn)定性的原理，通過(guò)NLOS誤差過(guò)濾和定位前數(shù)據(jù)預(yù)處理，消除NLOS誤差的影響，實(shí)現(xiàn)分米以下的TODA定位精度。
【文檔編號(hào)】H04W64/00GK104185274SQ201410458653
【公開日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年9月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月11日
【發(fā)明者】周俊杰, 汪小兵, 俞侃 申請(qǐng)人:周俊杰, 汪小兵, 華中科技大學(xué)文華學(xué)院, 俞侃